CN116357094A - 一种装配式建筑智能吊装方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种装配式建筑智能吊装方法及***，所述方法包括以下步骤：对智能吊装设备进行校准，以使智能吊装设备能掌控构件的重量和尺寸；将智能吊装设备控制器所在的操作室移至装配式建筑构件上方，并根据构件的大小及形状，调整吊装设备的高度和位置；对构件进行定位和吊装，同时在吊装过程中，智能吊装设备自动感应、调整并增加收缩力；在将构件吊装到需固定的位置后，智能吊装设备自动感应需要固定构件的位置和方向。本发明通过将装配式建筑各个构件的信息导入智能吊装设备中，并进行验证和校准，以确保吊装设备能识别并掌控构件重量和尺寸，从而实现高效、安全、精准的智能化吊装作业。

Description

一种装配式建筑智能吊装方法及***

技术领域

本发明涉及装配式建筑技术领域，具体地说，涉及一种装配式建筑智能吊装方法及***。

背景技术

随着装配式建筑产业的快速发展，人们对于装配式建筑施工的效率、质量、安全等方面提出了更高的要求。而在装配式建筑的各个阶段中，吊装是一个非常重要的环节。传统的手动吊装方法存在许多弊端，如劳动强度大、效率低下、安全隐患等，在某些复杂的场合中甚至无法完成。因此，研发一种智能化、自动化的装配式建筑吊装方法，已经成为当前领域的一项研究热点。

目前，市场上已经存在一些类似的装配式建筑吊装设备，如塔吊、龙门吊、桥式吊等，它们可以起到较好的效果，但仍存在许多问题。比如，这些设备需要专业人员进行操控，操作难度大；当遇到复杂环境时，设备容易失灵导致安全事故；同时，这些设备往往会给周围环境造成噪音污染。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种装配式建筑智能吊装方法及***，通过将装配式建筑各个构件的信息导入智能吊装设备中，并进行验证和校准，以确保吊装设备能识别并掌控构件重量和尺寸，从而实现高效、安全、精准的智能化吊装作业。

第一方面，为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种装配式建筑智能吊装方法，所述方法包括以下步骤：

将装配式建筑各个构件的信息导入智能吊装设备中，并进行验证和校准，以确保吊装设备能识别并掌控构件重量和尺寸；

根据需要吊装的构件的重量和尺寸，将智能吊装设备安装在合适的位置；

对智能吊装设备进行校准，以使智能吊装设备能掌控构件的重量和尺寸；

将智能吊装设备控制器所在的操作室移至装配式建筑构件上方，并根据构件的大小及形状，调整吊装设备的高度和位置；

对构件进行定位和吊装，同时在吊装过程中，智能吊装设备自动感应、调整并增加收缩力；

在将构件吊装到需固定的位置后，智能吊装设备自动感应需要固定构件的位置和方向。

在上述任一方案中优选的实施例中，将装配式建筑各个构件的信息导入智能吊装设备中，并进行验证和校准，以确保吊装设备能识别并掌控构件重量和尺寸，包括：

使用激光扫描仪对装配式建筑构件进行扫描，获取装配式建筑构件三维点云数据，根据装配式建筑构件三维点云数据生成装配式建筑构件的三维模型，并提取出装配式建筑构件的尺寸和形状信息；

通过使用测量仪器对构件进行精确测量，获取装配式建筑构件的尺寸数据；

将装配式建筑构件的尺寸数据进行处理和筛选，以确保装配式建筑构件的尺寸数据符合吊装设备的识别；

采用悬挂标准物块或标准线校准吊装设备，并使用称重器或传感器检测吊装设备的准确性，同时对测试结果进行分析和评估，确定吊装设备是否符合预期要求，若不符合要求，则进行调整和修正直至吊装设备符合要求；

在完成校准和验证后，再次对吊装设备进行检验，以确保吊装设备能识别和掌控构件重量和尺寸，并确定吊装设备的标定值，并进行记录。

在上述任一方案中优选的实施例中，根据需要吊装的构件的重量和尺寸，将智能吊装设备安装在合适的位置，包括：

根据吊装构件的类型、形状和大小，以及作业环境，选择安装智能吊装设备的位置；

根据安装位置和吊装设备的尺寸，设计并安装支架；

在安装支架上安装智能吊装设备，包括传感器、控制单元和执行器；

对安装支架上的智能吊装设备进行调试和测试，以确保智能吊装设备的运行正常；

安装完成后，进行现场验收，并对智能吊装设备进行性能评估和测试。

在上述任一方案中优选的实施例中，对智能吊装设备进行校准，以使智能吊装设备能掌控构件的重量和尺寸，包括：

根据智能吊装设备获取的构件的重量和尺寸，确定需要校准的数据，以及每个数据所需达到的精度和误差范围；

根据确定的校准数据，准备相应的标准器；

利用标准器，对需要校准的数据进行标定，比较测试数据与实际值的差异，计算出误差值；

根据所述误差值与预设的校准值，对智能吊装设备进行检定，以得到检定结果；

根据检定结果，对智能吊装设备进行校准。

在上述任一方案中优选的实施例中，将智能吊装设备控制器所在的操作室移至装配式建筑构件上方，并根据构件的大小及形状，调整吊装设备的高度和位置，包括：

依据构件的大小及形状，在施工现场确定操作室放置的位置；

根据构件的高度和大小，调整智能吊装设备的高度和位置；

将操作室内的通信设备与吊装设备的控制器连接，以监视并控制吊装设备的运作；

使用模拟模型或模拟数据，对吊装设备的控制程序进行测试，以确保吊装过程中的精度和准确性。

在上述任一方案中优选的实施例中，对构件进行定位和吊装，同时在吊装过程中，智能吊装设备自动感应、调整并增加收缩力，包括：

调整智能吊装设备的参数，以确保吊装设备与构件吻合；

使用智能吊装设备吊起构件，根据实际情况对设备进行微调和调整，以确保稳定和平衡；

智能吊装设备通过自动感应技术，识别构件变形情况，并根据感应结果调整吊装设备的收缩力；

将构件吊装到指定位置后，使用支撑设备将构件固定。

在上述任一方案中优选的实施例中，在将构件吊装到需固定的位置后，智能吊装设备自动感应需要固定构件的位置和方向，包括：

通过感应传感器获取构件的重量、形状、位置和变形测量值；

根据构件的重量、形状、位置和变形测量值检测吊装设备之间的弹力平衡状态；

根据吊装设备之间的弹力平衡状态的相对变化判断构件的变形情况，若构件发生变形，则自动计算出所需的收缩力大小，并调整吊装设备的收缩力大小，其中，智能吊装设备实时监测构件的变形情况，并将监测结果反馈给控制***，若构件变形程度超过了预设的安全阈值，则控制***发出警报，停止吊装任务，并提示用户进行处理。

在上述任一方案中优选的实施例中，根据构件的重量、形状、位置和变形测量值检测吊装设备之间的弹力平衡状态，包括：

对采集到的原始数据进行预处理，去除异常数据及干扰信息；

将不同传感器采集到的弹性形变数据进行比对，计算各个传感器之间相对变化的大小及趋势，以确定吊装设备的弹力平衡状态；

使用数学模型和算法对传感器采集到的数据进行处理和分析，从中提取出吊装设备的弹力平衡状态信息；

根据吊装设备弹力平衡状态的信息，判断构件是否发生变形，如果吊装设备之间的弹性形变数据发生不正常的变化，则构件发生变形。

在上述任一方案中优选的实施例中，智能吊装设备通过自动感应技术，识别构件变形情况，并根据感应结果调整吊装设备的收缩力，包括：

通过传感器采集构件变形情况以及吊装过程中的物体质量和长度变化数据；

对构件变形情况以及吊装过程中的物体质量和长度变化数据进行数据预处理和降噪；

对预处理后的数据进行分析，并提取特征信息；

对特征信息进行训练，以建立感应构件变形情况与收缩力之间的数学模型；

通过所述数学模型，实时感应构件变形情况，以调整吊装设备的收缩力，当智能吊装设备在吊装过程中发生误差或异常情况时，及时反馈至控制***，同时对数据进行分析和更新。

第二方面，一种装配式建筑智能吊装***，包括：

获取模块，用于将装配式建筑各个构件的信息导入智能吊装设备中，并进行验证和校准，以确保吊装设备能识别并掌控构件重量和尺寸；根据需要吊装的构件的重量和尺寸，将智能吊装设备安装在合适的位置；对智能吊装设备进行校准，以使智能吊装设备能掌控构件的重量和尺寸；

处理模块，用于将智能吊装设备控制器所在的操作室移至装配式建筑构件上方，并根据构件的大小及形状，调整吊装设备的高度和位置；对构件进行定位和吊装，同时在吊装过程中，智能吊装设备自动感应、调整并增加收缩力；在将构件吊装到需固定的位置后，智能吊装设备自动感应需要固定构件的位置和方向。

与现有技术相比，本申请实施例的装配式建筑智能吊装方法，通过将装配式建筑各个构件的信息导入智能吊装设备中，并进行验证和校准，以确保吊装设备能识别并掌控构件重量和尺寸，从而实现高效、安全、精准的智能化吊装作业。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分，本领域技术人员应该理解的是，这些附图未必是按比例绘制的，在附图中：

图1为本申请实施例装配式建筑智能吊装方法的流程示意图。

图2为本申请实施例装配式建筑智能吊装***示意图。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念，附图中的元素是示意性的，没有按比例绘制。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本申请下述实施例以装配式建筑智能吊装方法为例进行详细说明本申请的方案，但是此实施例并不能限制本申请保护范围。

如图1所示，本发明提供了一种装配式建筑智能吊装方法，所述方法包括以下步骤：

步骤11，将装配式建筑各个构件的信息导入智能吊装设备中，并进行验证和校准，以确保吊装设备能识别并掌控构件重量和尺寸；

步骤12，根据需要吊装的构件的重量和尺寸，将智能吊装设备安装在合适的位置；

步骤13，对智能吊装设备进行校准，以使智能吊装设备能掌控构件的重量和尺寸；

步骤14，将智能吊装设备控制器所在的操作室移至装配式建筑构件上方，并根据构件的大小及形状，调整吊装设备的高度和位置；

步骤15，对构件进行定位和吊装，同时在吊装过程中，智能吊装设备自动感应、调整并增加收缩力；

步骤16，在将构件吊装到需固定的位置后，智能吊装设备自动感应需要固定构件的位置和方向。

在本发明实施例中，在步骤11中，这一步是将装配式建筑需要吊装的各个构件的基本信息(如构件名称、重量、长度、宽度、高度等)通过计算机或者其他的方式导入到智能吊装设备中。此外，对于每个构件的重量和尺寸信息进行验证和校准，以确保智能吊装设备能够有效的识别和掌控构件的重量和尺寸，为后面的吊装提供支持。在步骤12中，在吊装过程中，应根据实际需要吊装的构件重量和尺寸选取智能吊装设备，将其安装在合适的位置，以便更好的掌控构件的重量和尺寸。在步骤13中，在使用智能吊装设备进行吊装前，需要对智能吊装设备进行校准，以保证其能够正确掌控构件的重量和尺寸。例如，可以通过吊装一些已知重量和尺寸的物品进行调整和实验，以确保吊装设备的准确性和稳定性。在步骤14中，根据实际需要吊装的构件的大小和形状，需要将智能吊装设备控制器所在的操作室移至合适的位置，并根据构件的大小和形状进行高度和位置的调整，以确保吊装设备能够正确控制构件的重量和位置，保证后续吊装的成功进行。在步骤15中，当智能吊装设备就位后，可进行对构件的定位和吊装，此时智能吊装设备会自动感应并掌控构件的重量和尺寸，以保证吊装过程的安全、稳定和高效，同时，智能吊装设备还会自动调整并增加收缩力，确保吊装过程的顺利进行。在步骤16中，当构件被吊到需要固定的位置后，智能吊装设备会自动感应该构件需要固定的位置和方向，并进行相应的调整，以确保构件能够稳定地固定在需要的位置上。这样可以避免因为构件摇晃或者位移等问题可能带来的不安全因素，确保建筑物的稳定性和安全性。

在本发明另一实施例中，将装配式建筑各个构件的信息导入智能吊装设备中，并进行验证和校准，以确保吊装设备能识别并掌控构件重量和尺寸，包括：

步骤111，使用激光扫描仪对装配式建筑构件进行扫描，获取装配式建筑构件三维点云数据，根据装配式建筑构件三维点云数据生成装配式建筑构件的三维模型，并提取出装配式建筑构件的尺寸和形状信息；

步骤112，通过使用测量仪器对构件进行精确测量，获取装配式建筑构件的尺寸数据；

步骤113，将装配式建筑构件的尺寸数据进行处理和筛选，以确保装配式建筑构件的尺寸数据符合吊装设备的识别；

步骤114，采用悬挂标准物块或标准线校准吊装设备，并使用称重器或传感器检测吊装设备的准确性，同时对测试结果进行分析和评估，确定吊装设备是否符合预期要求，若不符合要求，则进行调整和修正直至吊装设备符合要求；

步骤115，在完成校准和验证后，再次对吊装设备进行检验，以确保吊装设备能识别和掌控构件重量和尺寸，并确定吊装设备的标定值，并进行记录。

在本发明实施例中，在步骤111中，该步骤把激光扫描仪等设备用于对装配式建筑构件进行三维扫描，得到装配式建筑构件的三维点云数据，并利用计算机技术对这些数据进行处理，构建出装配式建筑构件的三维模型，并从模型中提取出构件的尺寸和形状信息。这样做的好处是可以非常准确地获取构件的形状、大小等信息，为后续的吊装提供有力保障。在步骤112中，该步骤使用测量仪器对装配式建筑构件进行精确测量，以获取构件的尺寸数据。这些数据可以与第一步中获得的数据进行比较，以验证和修正之前得到的数据。同时，该步骤也可以作为后续校准和验证吊装设备的基础。在步骤113中，该步骤对之前获取到的装配式建筑构件的尺寸数据进行进一步的处理和筛选。目的是为了保证这些数据能够被智能吊装设备正确识别，从而保证吊装过程的安全和稳定性。通过筛选和处理，能够保证所有吊装的构件都符合吊装设备的要求，有效避免吊装过程中发生安全事故的可能性。在步骤114中，该步骤对智能吊装设备进行校准，包括使用悬挂标准物块或标准线校准吊装设备，并使用称重器或传感器检测吊装设备的准确性。通过对测试结果进行分析和评估，可以确定吊装设备是否符合预期要求。如果发现吊装设备存在偏差或不准确的情况，就需要对设备进行调整和修正，直到吊装设备符合要求为止。在步骤115中，该步骤在完成校准和验证之后再次对智能吊装设备进行检验，以保证吊装设备能够识别和掌控构件的重量和尺寸，并确定吊装设备的标定值，并进行记录。这样可以确保吊装设备在实际操作中能够准确地控制构件的吊装，为后续的施工提供可靠的保障。

在本发明另一实施例中，根据需要吊装的构件的重量和尺寸，将智能吊装设备安装在合适的位置，包括：

步骤121，根据吊装构件的类型、形状和大小，以及作业环境，选择安装智能吊装设备的位置；

步骤122，根据安装位置和吊装设备的尺寸，设计并安装支架；

步骤123，在安装支架上安装智能吊装设备，包括传感器、控制单元和执行器；

步骤124，对安装支架上的智能吊装设备进行调试和测试，以确保智能吊装设备的运行正常；

步骤125，安装完成后，进行现场验收，并对智能吊装设备进行性能评估和测试。

在本发明实施例中，在步骤121中，该步骤需要根据实际情况，根据吊装构件的类型、形状和大小，以及作业环境等因素，选择最优的安装位置。确定最佳的安装位置可以最大限度地提高智能吊装设备的效率和准确性，并且有助于保证施工过程的安全性。在步骤122中，为了安装智能吊装设备在合适的位置，需要根据安装位置和吊装设备的尺寸，设计并安装支架。支架需要具有足够的强度和稳定性，以确保智能吊装设备能够稳定运行，同时还需要考虑支架的防护措施，例如避免与其他设备碰撞等。在步骤123中，在支架安装完成后，需要将智能吊装设备安装在支架上，包括传感器、控制单元和执行器等。根据吊装构件的类型，可以选择不同类型的传感器进行安装，例如压力传感器、振动传感器、陀螺仪等。控制单元用于控制传感器的采集和处理，以及对执行器进行控制。在步骤124中，在安装设备后，需要对其进行调试和测试，以确保设备能够正常运行。如果有必要，还需要对设备进行校准和优化，以提高设备的识别和控制能力。该步骤的效果是确保智能吊装设备能够正常运行，并且能够准确地识别和控制吊装构件。在步骤125中，在完成智能吊装设备的安装并且测试确认设备正常后，需要进行现场验收，并对智能吊装设备进行性能评估和测试，以确保设备达到了预期的效果。如果存在任何问题，应及时解决，确保设备的正常使用。该步骤的效果是确保智能吊装设备在实际环境中能够正常运行，并且达到预期的效果，为后续的施工提供可靠的保障。

在本发明另一实施例中，对智能吊装设备进行校准，以使智能吊装设备能掌控构件的重量和尺寸，包括：

步骤131，根据智能吊装设备获取的构件的重量和尺寸，确定需要校准的数据，以及每个数据所需达到的精度和误差范围；

步骤132，根据确定的校准数据，准备相应的标准器；

步骤133，利用标准器，对需要校准的数据进行标定，比较测试数据与实际值的差异，计算出误差值；

步骤134，根据所述误差值与预设的校准值，对智能吊装设备进行检定，以得到检定结果；

步骤135，根据检定结果，对智能吊装设备进行校准。

在本发明实施例中，在步骤131中，该步骤的目的是确定需要校准的数据，并确定每个数据需要达到的精度和误差范围。智能吊装设备在运行过程中，需要能够精确掌控构件的重量和尺寸信息，而这些信息受到设备本身精度和环境干扰等因素的影响。因此需要对设备进行校准，确保设备能够达到预期的控制精度，并且减小外部环境的干扰。在步骤132中，该步骤的目的是根据确定的校准数据，准备相应的标准器。标准器需要具备与被校准设备一致的测量范围和精度，能够提供准确的参考值。根据需要校准的数据，可以选择不同类型的标准器，例如天平、卡尺等。在步骤133中，该步骤的目的是利用标准器对需要校准的数据进行标定，并比较测试数据与实际值的差异，计算出误差值。在进行校准过程中，需要通过标准器来提供准确的参考值，然后将被校准设备和标准器进行比较，得出相应的误差值。这样可以确定设备在测量时存在的偏差和误差，并对设备进行调整和校准，提高控制精度。在步骤134中，该步骤的目的是根据所述误差值与预设的校准值，对智能吊装设备进行检定，以得到检定结果。通过将误差值与预设的校准值进行比较，可以确定设备是否符合预期的校准要求，并得出检定结果。如果设备满足要求，则继续进行下一步；如果不符合要求，则需要进行相应的调整和校准，直至设备达到预期的校准要求。在步骤135中，该步骤的目的是根据检定结果，对智能吊装设备进行校准。通过前面的校准过程，可以确定设备存在的偏差和误差，并根据检定结果进行相应的调整和校准，以提高设备的控制精度。校准后，需要再次进行测试，确保设备已经达到预期的校准要求，并能够准确地掌控构件的重量和尺寸信息。以上步骤的效果是对智能吊装设备进行校准，以使其能够精确掌控构件的重量和尺寸信息，并提高设备的控制精度。同时，通过校准过程中的数据比较和误差分析，也能够发现设备存在的问题和不足之处，及时进行调整和改进，提高设备的可靠性和稳定性。

在本发明另一实施例中，将智能吊装设备控制器所在的操作室移至装配式建筑构件上方，并根据构件的大小及形状，调整吊装设备的高度和位置，包括：

步骤141，依据构件的大小及形状，在施工现场确定操作室放置的位置；

步骤142，根据构件的高度和大小，调整智能吊装设备的高度和位置；

步骤143，将操作室内的通信设备与吊装设备的控制器连接，以监视并控制吊装设备的运作；

步骤144，使用模拟模型或模拟数据，对吊装设备的控制程序进行测试，以确保吊装过程中的精度和准确性。

在本发明实施例中，在步骤141中，该步骤的目的是根据构件的大小及形状，在施工现场确定操作室放置的位置。由于不同构件的大小和形状各异，因此需要根据实际情况来确定操作室的放置位置，以保证操作室能够充分覆盖到需要吊装的构件区域，同时也需要考虑操作室与建筑物的安全距离等因素。在步骤142中，该步骤的目的是根据构件的高度和大小，调整智能吊装设备的高度和位置。在操作室移至构件上方之后，需要根据实际情况来调整吊装设备的高度和位置，以确保能够准确掌控构件的重量和尺寸信息，并保证设备的安全和稳定性。在步骤143中，该步骤的目的是将操作室内的通信设备与吊装设备的控制器连接，以监视并控制吊装设备的运作。在新的实施方式中，操作室被移至构件上方，因此需要借助通信设备与吊装设备的控制器进行远程控制和监测。在步骤144中，该步骤的目的是使用模拟模型或模拟数据，对吊装设备的控制程序进行测试，以确保吊装过程中的精度和准确性。通过模拟测试可以有效地发现设备存在的问题和不足之处，提高设备的可靠性和稳定性，在实际使用中能够更为准确地掌控构件的重量和尺寸信息。以上步骤的效果是将智能吊装设备控制器所在的操作室移至装配式建筑构件上方，并根据构件的大小及形状，调整吊装设备的高度和位置，以确保吊装过程中的精度和准确性。同时，通过通信设备和控制器的连接，也能够实现远程监测和控制，提高设备的智能化和自动化程度。

在本发明另一实施例中，对构件进行定位和吊装，同时在吊装过程中，智能吊装设备自动感应、调整并增加收缩力，包括：

步骤151，调整智能吊装设备的参数，以确保吊装设备与构件吻合；

步骤152，使用智能吊装设备吊起构件，根据实际情况对设备进行微调和调整，以确保稳定和平衡；

步骤153，智能吊装设备通过自动感应技术，识别构件变形情况，并根据感应结果调整吊装设备的收缩力；

步骤154，将构件吊装到指定位置后，使用支撑设备将构件固定。

在本发明实施例中，在步骤151中，该步骤的目的是调整智能吊装设备的参数，以确保吊装设备与构件吻合。在实际吊装过程中，不同形状、大小或重量的构件需要使用不同的吊装设备进行吊装。因此，需要根据具体的情况调整吊装设备的参数，如调整吊装钩子的长度和位置，以确保吊装设备能够准确地与构件匹配。在步骤152中，该步骤的目的是使用智能吊装设备吊起构件，并根据实际情况对设备进行微调和调整，以确保稳定和平衡。在吊装过程中，需要根据构件的重量、形状、大小等因素进行调整，以确保吊装设备能够平衡承载构件，并避免造成不必要的损坏或安全隐患。

其中，在步骤153中，该步骤的目的是利用智能吊装设备的自动感应技术，识别构件变形情况，并根据感应结果调整吊装设备的收缩力。在吊装过程中，部分构件可能会发生变形或位移等情况，如果吊装设备无法及时作出调整，就会对构件和周围环境造成不必要的风险。因此，利用智能吊装设备的自动感应技术进行实时检测和调整，可以有效避免这类问题的发生。在步骤154中，该步骤的目的是将构件吊装到指定位置后，使用支撑设备将构件固定。在完成吊装任务后，需要立即采取措施固定构件，避免因移动、倾斜等情况导致构件受损或安全隐患。支撑设备可以起到支撑、固定的作用，确保构件稳定并且不会移动，从而保证吊装任务的顺利完成。以上每个步骤的效果是调整智能吊装设备的参数，以确保吊装设备与构件吻合；使用智能吊装设备吊起构件，根据实际情况对设备进行微调和调整，以确保稳定和平衡；利用智能吊装设备的自动感应技术进行实时检测和调整，以避免构件变形问题的发生；将构件吊装到指定位置后，使用支撑设备将构件固定，确保构件稳定并且不会移动。这些步骤的实施可以有效提升吊装任务的安全性和准确性，为工程项目带来更多的价值和成果。

在本发明另一实施例中，在将构件吊装到需固定的位置后，智能吊装设备自动感应需要固定构件的位置和方向，包括：

步骤161，通过感应传感器获取构件的重量、形状、位置和变形测量值；

步骤162，根据构件的重量、形状、位置和变形测量值检测吊装设备之间的弹力平衡状态；

步骤163，根据吊装设备之间的弹力平衡状态的相对变化判断构件的变形情况，若构件发生变形，则自动计算出所需的收缩力大小，并调整吊装设备的收缩力大小，其中，智能吊装设备实时监测构件的变形情况，并将监测结果反馈给控制***，若构件变形程度超过了预设的安全阈值，则控制***发出警报，停止吊装任务，并提示用户进行处理。

在本发明实施例中，在步骤161中，该步骤的目的是通过感应传感器获取构件的重量、形状、位置和变形测量值。在吊装过程中，感应传感器可以实时检测构件的状态，并记录相关数据，包括构件的重量、形状、位置和变形情况等。这些数据可以提供给控制***进行分析和处理。在步骤162中，该步骤的目的是根据构件的重量、形状、位置和变形测量值检测吊装设备之间的弹力平衡状态。在吊装过程中，不同吊装设备之间的弹力会受到构件的重量、形状和位置等影响，因此需要根据实际情况进行调整，保证吊装设备之间的弹力平衡状态。

其中，在步骤163中，该步骤的目的是根据吊装设备之间的弹力平衡状态的相对变化来判断构件的变形情况。如果构件发生变形，智能吊装设备可以自动根据变形情况计算出所需的收缩力大小，并调整吊装设备的收缩力大小，从而保持构件的平衡和稳定。同时，智能吊装设备还会实时监测构件的变形情况，并将监测结果反馈给控制***，如果构件变形程度超过了预设的安全阈值，控制***会立即发出警报，停止吊装任务，并提示用户进行处理，确保吊装过程的安全性和可靠性。以上每个步骤的效果是通过感应传感器获取构件的重量、形状、位置和变形测量值；根据构件的重量、形状、位置和变形测量值检测吊装设备之间的弹力平衡状态；根据吊装设备之间的弹力平衡状态的相对变化来判断构件的变形情况，如果构件发生变形，自动计算出所需的收缩力大小，并调整吊装设备的收缩力大小，同时实时监测构件的变形情况，并将监测结果反馈给控制***，确保吊装过程的安全性和可靠性。

在本发明另一实施例中，根据构件的重量、形状、位置和变形测量值检测吊装设备之间的弹力平衡状态，包括：

步骤1621，对采集到的原始数据进行预处理，去除异常数据及干扰信息；

步骤1622，将不同传感器采集到的弹性形变数据进行比对，计算各个传感器之间相对变化的大小及趋势，以确定吊装设备的弹力平衡状态；

步骤1623，使用数学模型和算法对传感器采集到的数据进行处理和分析，从中提取出吊装设备的弹力平衡状态信息；

步骤1624，根据吊装设备弹力平衡状态的信息，判断构件是否发生变形，如果吊装设备之间的弹性形变数据发生不正常的变化，则构件发生变形。

在本发明实施例中，在步骤1621中，该步骤的目的是对采集到的原始数据进行预处理，去除异常数据及干扰信息。在实际应用中，传感器会因为各种因素导致采集到的数据中出现异常值或干扰信号，这些数据会对后续处理产生影响，因此需要对数据进行预处理，去除异常数据及干扰信息，保证后续处理的准确性和有效性。在步骤1622中，该步骤的目的是将不同传感器采集到的弹性形变数据进行比对，计算各个传感器之间相对变化的大小及趋势，以确定吊装设备的弹力平衡状态。通过比对不同传感器采集到的数据，可以获取各个传感器之间的差异情况，计算出吊装设备的弹力平衡状态，从而调整吊装设备的状态，保证吊装任务的稳定性和安全性。在步骤1623中，该步骤的目的是使用数学模型和算法对传感器采集到的数据进行处理和分析，从中提取出吊装设备的弹力平衡状态信息。通过数学模型和算法处理和分析传感器采集到的数据，可以提取出吊装设备的弹力平衡状态信息，包括各个吊装设备之间的弹力平衡状态、吊装设备的变化趋势等信息，从而指导后续调整吊装设备状态。

其中，在步骤1624中，该步骤的目的是根据吊装设备弹力平衡状态的信息，判断构件是否发生变形。通过比对吊装设备弹力平衡状态的信息，判断吊装设备之间的弹性形变数据是否发生不正常的变化，如果发现不正常的变化，就会判断构件是否发生变形。这样可以及时发现问题，保证吊装任务的安全性和可靠性。通过对采集到的原始数据进行预处理，去除异常数据及干扰信息；将不同传感器采集到的弹性形变数据进行比对，计算各个传感器之间相对变化的大小及趋势，以确定吊装设备的弹力平衡状态；使用数学模型和算法对传感器采集到的数据进行处理和分析，从中提取出吊装设备的弹力平衡状态信息；根据吊装设备弹力平衡状态的信息，判断构件是否发生变形，如果吊装设备之间的弹性形变数据发生不正常的变化，则构件发生变形。

在本发明另一实施例中，智能吊装设备通过自动感应技术，识别构件变形情况，并根据感应结果调整吊装设备的收缩力，包括：

步骤1531，通过传感器采集构件变形情况以及吊装过程中的物体质量和长度变化数据；

步骤1532，对构件变形情况以及吊装过程中的物体质量和长度变化数据进行数据预处理和降噪；

步骤1533，对预处理后的数据进行分析，并提取特征信息；

步骤1534，对特征信息进行训练，以建立感应构件变形情况与收缩力之间的数学模型；

步骤1535，通过所述数学模型，实时感应构件变形情况，以调整吊装设备的收缩力，当智能吊装设备在吊装过程中发生误差或异常情况时，及时反馈至控制***，同时对数据进行分析和更新。

在本发明实施例中，在步骤1531中，该步骤的目的是通过传感器采集构件变形情况以及吊装过程中的物体质量和长度变化数据。智能吊装设备会采用传感器来感知所吊装物体的重量、长度和构件的变形情况等信息，这些信息会作为后续处理的基础数据。在步骤1532中，该步骤的目的是对采集到的数据进行预处理和降噪，以减少数据中存在的干扰和噪声，保证后续处理的准确性。在实际应用中，传感器采集到的数据可能会包含一些异常值或者干扰信号，因此需要对数据进行预处理和降噪，去除这些干扰信号，保证数据的可靠性。在步骤1533中，该步骤的目的是对预处理后的数据进行分析，从中提取出有意义的特征信息。通过分析处理后的数据，可以提取出吊装过程中物体的重量和长度变化、构件的变形情况等特征信息，为后续步骤的建模和调整提供基础数据。在步骤1534中，该步骤的目的是对提取出的特征信息进行训练，以建立感应构件变形情况与收缩力之间的数学模型。根据采集到的数据特征，建立相应的数学模型，来描述构件变形情况和收缩力之间的关系，以实现智能吊装设备自动感应并调整收缩力。

其中，在步骤1535中，该步骤的目的是通过所建立的数学模型，实时感应构件变形情况，并以此调整吊装设备的收缩力。智能吊装设备会通过数学模型来对构件的变形情况进行感应，并根据该变形情况来实时调整吊装设备的收缩力，以保证吊装过程的安全性和稳定性。同时，当智能吊装设备在吊装过程中发生误差或异常情况时，可以及时反馈至控制***，同时对数据进行分析和更新，避免后续的吊装操作受到影响。通过传感器采集构件变形情况以及吊装过程中的物体质量和长度变化数据；对构件变形情况以及吊装过程中的物体质量和长度变化数据进行数据预处理和降噪；对预处理后的数据进行分析，并提取特征信息；对特征信息进行训练，以建立感应构件变形情况与收缩力之间的数学模型；通过所述数学模型，实时感应构件变形情况，以调整吊装设备的收缩力，当智能吊装设备在吊装过程中发生误差或异常情况时，及时反馈至控制***，同时对数据进行分析和更新。

如图2所示，一种装配式建筑智能吊装***20，包括：

获取模块21，用于将装配式建筑各个构件的信息导入智能吊装设备中，并进行验证和校准，以确保吊装设备能识别并掌控构件重量和尺寸；根据需要吊装的构件的重量和尺寸，将智能吊装设备安装在合适的位置；对智能吊装设备进行校准，以使智能吊装设备能掌控构件的重量和尺寸；

处理模块22，用于将智能吊装设备控制器所在的操作室移至装配式建筑构件上方，并根据构件的大小及形状，调整吊装设备的高度和位置；对构件进行定位和吊装，同时在吊装过程中，智能吊装设备自动感应、调整并增加收缩力；在将构件吊装到需固定的位置后，智能吊装设备自动感应需要固定构件的位置和方向。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种装配式建筑智能吊装方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

将装配式建筑各个构件的信息导入智能吊装设备中，并进行验证和校准，以确保吊装设备能识别并掌控构件重量和尺寸；

根据需要吊装的构件的重量和尺寸，将智能吊装设备安装在合适的位置；

对智能吊装设备进行校准，以使智能吊装设备能掌控构件的重量和尺寸；

将智能吊装设备控制器所在的操作室移至装配式建筑构件上方，并根据构件的大小及形状，调整吊装设备的高度和位置；

对构件进行定位和吊装，同时在吊装过程中，智能吊装设备自动感应、调整并增加收缩力；

在将构件吊装到需固定的位置后，智能吊装设备自动感应需要固定构件的位置和方向。

2.根据权利要求1所述的装配式建筑智能吊装方法，其特征在于，将装配式建筑各个构件的信息导入智能吊装设备中，并进行验证和校准，以确保吊装设备能识别并掌控构件重量和尺寸，包括：

使用激光扫描仪对装配式建筑构件进行扫描，获取装配式建筑构件三维点云数据，根据装配式建筑构件三维点云数据生成装配式建筑构件的三维模型，并提取出装配式建筑构件的尺寸和形状信息；

通过使用测量仪器对构件进行精确测量，获取装配式建筑构件的尺寸数据；

将装配式建筑构件的尺寸数据进行处理和筛选，以确保装配式建筑构件的尺寸数据符合吊装设备的识别；

采用悬挂标准物块或标准线校准吊装设备，并使用称重器或传感器检测吊装设备的准确性，同时对测试结果进行分析和评估，确定吊装设备是否符合预期要求，若不符合要求，则进行调整和修正直至吊装设备符合要求；

在完成校准和验证后，再次对吊装设备进行检验，以确保吊装设备能识别和掌控构件重量和尺寸，并确定吊装设备的标定值，并进行记录。

3.根据权利要求2所述的装配式建筑智能吊装方法，其特征在于：根据需要吊装的构件的重量和尺寸，将智能吊装设备安装在合适的位置，包括：

根据吊装构件的类型、形状和大小，以及作业环境，选择安装智能吊装设备的位置；

根据安装位置和吊装设备的尺寸，设计并安装支架；

在安装支架上安装智能吊装设备，包括传感器、控制单元和执行器；

对安装支架上的智能吊装设备进行调试和测试，以确保智能吊装设备的运行正常；

安装完成后，进行现场验收，并对智能吊装设备进行性能评估和测试。

4.根据权利要求3所述的装配式建筑智能吊装方法，其特征在于：对智能吊装设备进行校准，以使智能吊装设备能掌控构件的重量和尺寸，包括：

根据智能吊装设备获取的构件的重量和尺寸，确定需要校准的数据，以及每个数据所需达到的精度和误差范围；

根据确定的校准数据，准备相应的标准器；

利用标准器，对需要校准的数据进行标定，比较测试数据与实际值的差异，计算出误差值；

根据所述误差值与预设的校准值，对智能吊装设备进行检定，以得到检定结果；

根据检定结果，对智能吊装设备进行校准。

5.根据权利要求4所述的装配式建筑智能吊装方法，其特征在于：将智能吊装设备控制器所在的操作室移至装配式建筑构件上方，并根据构件的大小及形状，调整吊装设备的高度和位置，包括：

依据构件的大小及形状，在施工现场确定操作室放置的位置；

根据构件的高度和大小，调整智能吊装设备的高度和位置；

将操作室内的通信设备与吊装设备的控制器连接，以监视并控制吊装设备的运作；

使用模拟模型或模拟数据，对吊装设备的控制程序进行测试，以确保吊装过程中的精度和准确性。

6.根据权利要求5所述的装配式建筑智能吊装方法，其特征在于：对构件进行定位和吊装，同时在吊装过程中，智能吊装设备自动感应、调整并增加收缩力，包括：

调整智能吊装设备的参数，以确保吊装设备与构件吻合；

使用智能吊装设备吊起构件，根据实际情况对设备进行微调和调整，以确保稳定和平衡；

智能吊装设备通过自动感应技术，识别构件变形情况，并根据感应结果调整吊装设备的收缩力；

将构件吊装到指定位置后，使用支撑设备将构件固定。

7.根据权利要求6所述的装配式建筑智能吊装方法，其特征在于：在将构件吊装到需固定的位置后，智能吊装设备自动感应需要固定构件的位置和方向，包括：

通过感应传感器获取构件的重量、形状、位置和变形测量值；

根据构件的重量、形状、位置和变形测量值检测吊装设备之间的弹力平衡状态；

根据吊装设备之间的弹力平衡状态的相对变化判断构件的变形情况，若构件发生变形，则自动计算出所需的收缩力大小，并调整吊装设备的收缩力大小，其中，智能吊装设备实时监测构件的变形情况，并将监测结果反馈给控制***，若构件变形程度超过了预设的安全阈值，则控制***发出警报，停止吊装任务，并提示用户进行处理。

8.根据权利要求7所述的装配式建筑智能吊装方法，其特征在于：根据构件的重量、形状、位置和变形测量值检测吊装设备之间的弹力平衡状态，包括：

对采集到的原始数据进行预处理，去除异常数据及干扰信息；

将不同传感器采集到的弹性形变数据进行比对，计算各个传感器之间相对变化的大小及趋势，以确定吊装设备的弹力平衡状态；

使用数学模型和算法对传感器采集到的数据进行处理和分析，从中提取出吊装设备的弹力平衡状态信息；

根据吊装设备弹力平衡状态的信息，判断构件是否发生变形，如果吊装设备之间的弹性形变数据发生不正常的变化，则构件发生变形。

9.根据权利要求8所述的装配式建筑智能吊装方法，其特征在于：智能吊装设备通过自动感应技术，识别构件变形情况，并根据感应结果调整吊装设备的收缩力，包括：

通过传感器采集构件变形情况以及吊装过程中的物体质量和长度变化数据；

对构件变形情况以及吊装过程中的物体质量和长度变化数据进行数据预处理和降噪；

对预处理后的数据进行分析，并提取特征信息；

对特征信息进行训练，以建立感应构件变形情况与收缩力之间的数学模型；

通过所述数学模型，实时感应构件变形情况，以调整吊装设备的收缩力，当智能吊装设备在吊装过程中发生误差或异常情况时，及时反馈至控制***，同时对数据进行分析和更新。

10.一种装配式建筑智能吊装***，其特征在于：包括：

获取模块，用于将装配式建筑各个构件的信息导入智能吊装设备中，并进行验证和校准，以确保吊装设备能识别并掌控构件重量和尺寸；根据需要吊装的构件的重量和尺寸，将智能吊装设备安装在合适的位置；对智能吊装设备进行校准，以使智能吊装设备能掌控构件的重量和尺寸；

处理模块，用于将智能吊装设备控制器所在的操作室移至装配式建筑构件上方，并根据构件的大小及形状，调整吊装设备的高度和位置；对构件进行定位和吊装，同时在吊装过程中，智能吊装设备自动感应、调整并增加收缩力；在将构件吊装到需固定的位置后，智能吊装设备自动感应需要固定构件的位置和方向。

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