CN116352333A - 一种船舶制造工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种船舶制造工业机器人，属于船舶制造领域，包括滑轨，所述滑轨的上表面滑动安装有电动滑块，所述电动滑块的顶面固定安装有机器人本体，所述机器人本体的输出臂左端固定安装有焊枪，所述机器人本体的输出臂上设置有调节件，所述机器人本体的输出臂上设置有敲打机构。本发明通过驱动机构、传动机构和敲打机构等结构的配合设计，通过驱动机构驱动传动机构运作，传动机构驱动敲打锤竖直往复运动，使敲打锤的底面与两个焊接金属材料焊缝两侧表面发生撞击，通过撞击力使焊接金属材料展开，能有效地减少焊接残余应力，避免了传统的工业机器人实用性低且降低了船舶制造效率的问题。

Description

一种船舶制造工业机器人

技术领域

本发明属于船舶制造技术领域，尤其涉及一种船舶制造工业机器人。

背景技术

船舶制造中，轮船结构复杂，由船体、动力装置、船舶舾装及其他设备共同组合而成，其中船体是轮船的核心部件，船舶的甲板一般是由板材拼接焊接而成，通过焊接的方式形成整体，船舶在进行分段焊接时通常需要使用到工业机器人。

经检索，中国专利CN114178758A公开了一种船舶焊接机器人，其主要结构包括剪叉变形架、第一导轨和第二导轨，其特征在于，所述第一导轨的一端和第二导轨的一端相交且两者通过角度调节机构相连接，所述剪叉变形架一端的一侧与所述第一导轨相连接且能够沿所述第一导轨的长度方向滑动，另一侧与所述第二导轨相连接且能够沿所述第二导轨的长度方向滑动；所述剪叉变形架的另一端设置有焊条，所述焊条的长度方向垂直于所述剪叉变形架的长度方向。

虽然该装置在使用时特别适用于船舶直线焊缝等简单结构的自动焊接，替代人工完成焊条的进给、平移、横移动作，使得焊接规格统一，工作效率高且成本低，但是该装置功能单一，焊接后无法快速有效地减少焊接残余应力，当对焊缝焊接完成后，由于焊缝在冷却过程中的纵向收缩和横向收缩，易使焊接处产生焊接残余应力，易降低焊接效果和质量，通常还需要将焊接后的材料搬运至残余应力处理车间，并通过振动方式、高温回火方式或温差拉伸方式对材料焊接处进行残余应力处理，从而导致了该装置实用性低且降低了船舶制造效率的问题，因此需要对其进行改进。

发明内容

本发明实施例提供一种船舶制造工业机器人，旨在解决背景技术中提出的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种船舶制造工业机器人，包括滑轨，所述滑轨的上表面滑动安装有电动滑块，所述电动滑块的顶面固定安装有机器人本体，所述机器人本体的输出臂左端固定安装有焊枪，所述机器人本体的输出臂上设置有调节件，所述机器人本体的输出臂上设置有敲打机构；所述敲打机构包括安装壳，所述安装壳固定安装在机器人本体的输出臂底面，所述安装壳的内腔前后两侧对称竖直固定安装有四个安装筒，所述安装筒的内腔中竖直滑动安装有敲打锤，所述安装筒的上方设置有传动机构，所述传动机构驱动敲打锤竖直往复运动对两个焊接金属材料的焊缝两边进行敲打，所述敲打机构还包括驱动机构和刮除清理机构，所述驱动机构驱动四个传动机构同步运作，所述刮除清理机构对焊缝焊接冷却后产生药皮进行刮除清理。

优选的，所述传动机构包括转动盘、转动杆、挤压杆和第一压缩弹簧，所述转动盘通过转轴转动安装在安装筒的内腔上部一侧，所述转动杆通过转轴偏心转动安装在转动盘的一侧壁，所述挤压杆竖直滑动安装在敲打锤的内腔中，且所述挤压杆的顶端延伸至敲打锤的内腔外，所述挤压杆的顶部与转动杆的底部转动连接，所述第一压缩弹簧竖直设置在敲打锤的内腔中，且所述第一压缩弹簧的两端分别与敲打锤的内腔底面和挤压杆的底端固定连接。

优选的，所述驱动机构包括驱动电机、两个驱动杆、主皮带轮、两个从皮带轮和驱动皮带，所述驱动电机固定安装在安装壳的内腔顶部，两个所述驱动杆分别通过轴承转动安装在位于安装壳内腔前部的两个安装筒和后部的两个安装筒上，所述驱动杆的两端分别与对应的两个转动盘的一侧壁中心处固定连接，所述主皮带轮固定套装在驱动电机的输出轴端，两个所述从皮带轮对称固定套设在两个驱动杆的中部，所述驱动皮带活动套设在主皮带轮和两个从皮带轮上。

优选的，所述刮除清理机构包括装配壳，所述装配壳固定安装在四个安装筒上，所述装配壳的前部设置有开口，所述装配壳的内腔与开口连通，所述装配壳的底面与安装壳的底面处于同一高度，所述装配壳的内腔前部对称设置有两个刮除板，所述刮除板的顶面竖直固定安装有支柱，所述支柱的顶端贯穿至装配壳的上方，且所述支柱与装配壳的顶面滑动连接，所述支柱的顶部转动安装有支杆，所述支杆的一端贯穿至相邻的安装筒内，且所述支杆与敲打锤的外表面上部转动连接，两个所述刮除板的后部设置有毛刷清理辊，所述毛刷清理辊通过转轴与装配壳的内腔转动连接，所述刮除清理机构还包括联动机构。

优选的，所述联动机构包括两个曲轴，两个所述曲轴对称转动安装在装配壳的左右两侧壁，且所述曲轴的一端与毛刷清理辊的一端固定连接，所述曲轴上通过轴承套装有第一连杆，所述第一连杆的后部通过转轴转动安装有滑杆，所述滑杆与装配壳的侧壁滑动连接，所述滑杆的后部通过转轴转动安装有第二连杆，所述第二连杆的后端延伸至位于安装壳内腔后部的两个安装筒内，且所述第二连杆与对应的敲打锤的外表面上部转动连接。

优选的，所述安装筒的内腔中对称固定安装有两个环形板，所述敲打锤穿过两个环形板的内腔，所述敲打锤的中部固定套设有环形块，所述敲打锤的外表面活动套设有第二压缩弹簧，所述第二压缩弹簧的两端分别与环形块的底面和一个环形板的上表面固定连接。

优选的，所述装配壳的内腔后侧开设有排料通道，所述装配壳的后侧壁通过合页转动安装有密封门，且所述密封门的形状与排料通道的形状适配，所述密封门和装配壳的后侧壁对称固定安装有两个磁片，且两个磁片磁性相吸。

优选的，所述调节件为液压缸，所述液压缸通过转轴转动安装在与机器人本体的输出臂相连接的调节臂上，所述液压缸的输出端与机器人本体的输出臂上表面转动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

该船舶制造工业机器人通过驱动机构、传动机构和敲打机构等结构的配合设计，通过驱动机构驱动传动机构运作，传动机构驱动敲打锤竖直往复运动，使敲打锤的底面与两个焊接金属材料焊缝两侧表面发生撞击，通过撞击力使焊接金属材料展开，能有效地减少焊接残余应力，通过外部控制***控制电动滑块带动机器人本体移动，从而机器人本体带动敲打机构沿着焊接金属材料的焊缝进行自动敲打，便于焊接后能够快速有效地减少焊接残余应力，提升了装置的实用性和船舶制造的效率，解决了现有技术中当对焊缝焊接完成后，由于焊缝在冷却过程中的纵向收缩和横向收缩，易使焊接处产生焊接残余应力，易降低焊接效果和质量，通常还需要将焊接后的材料搬运至残余应力处理车间，并通过振动方式、高温回火方式或温差拉伸方式对材料焊接处进行残余应力处理，从而导致了传统的工业机器人实用性低且降低了船舶制造效率的问题。

该船舶制造工业机器人通过刮除清理机构和联动机构等结构的配合设计，当敲打锤进行垂直往复运动时，通过支杆能够带动刮除板往复运动，两个刮除板与焊接金属材料表面接触，当两个刮除板相互靠近时能够对焊缝焊接时产生的药皮进行刮除，同时敲打锤运动时通过第二连杆带动滑杆运动，滑杆通过第一连杆驱动曲轴转动，从而曲轴带动毛刷清理辊转动，进而毛刷清理辊转动时刷毛能够将刮除的药皮输送至装配壳的内腔中进行收集，无需人工手动对刮除的药皮进行清理，进一步提升了制造效率，解决了现有技术中传统的工业机器人不具有对焊缝焊接后产生的药皮清理的功能，需要人工手动对药皮进行清理，从而导致了劳动强度大、清理效率低的问题。

附图说明

图1为一种船舶制造工业机器人的结构示意图；

图2为一种船舶制造工业机器人中敲打机构、驱动机构、联动机构和刮除清理机构的结构示意图；

图3为一种船舶制造工业机器人中传动机构、安装筒、敲打锤、挤压杆、第一压缩弹簧、第二压缩弹簧、装配壳、刮除板和支杆的前视剖视结构示意图；

图4为图3所示A部分的放大示意图；

图5为一种船舶制造工业机器人中传动机构、安装筒、敲打锤、曲轴、第一连杆、滑杆、第二连杆和装配壳的左视剖视结构示意图；

图6为一种船舶制造工业机器人中安装筒、敲打锤、装配壳、刮除板、毛刷清理辊的仰视结构示意图；

图7为一种船舶制造工业机器人中毛刷清理辊、联动机构、刮除板、装配壳、排料通道和密封门的结构分解图；

图8为图7所示B部分的放大示意图。

图中：

1、滑轨；

2、电动滑块；

3、机器人本体；

4、焊枪；

5、调节件；

6、敲打机构；

61、安装壳；

62、安装筒；

63、敲打锤；

7、传动机构；

71、转动盘；

72、转动杆；

73、挤压杆；

74、第一压缩弹簧；

8、驱动机构；

81、驱动电机；

82、驱动杆；

83、主皮带轮；

84、从皮带轮；

85、驱动皮带；

9、刮除清理机构；

91、装配壳；

92、刮除板；

93、支杆；

94、毛刷清理辊；

10、联动机构；

101、曲轴；

102、第一连杆；

103、滑杆；

104、第二连杆；

11、第二压缩弹簧。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1至图8所示，本发明提供一种船舶制造工业机器人，包括滑轨1，滑轨1的上表面滑动安装有电动滑块2，电动滑块2为现有技术，其结构与原理在此不再赘述，电动滑块2的顶面固定安装有机器人本体3，通过外部控制***与机器人本体3和电动滑块2连接，便于对机器人本体3和电动滑块2进行控制，机器人本体3的输出臂左端固定安装有焊枪4，焊枪4通过导线与外部电源连通，机器人本体3的输出臂上设置有调节件5，机器人本体3的输出臂上设置有敲打机构6；敲打机构6包括安装壳61，安装壳61固定安装在机器人本体3的输出臂底面，安装壳61的内腔前后两侧对称竖直固定安装有四个安装筒62，安装筒62的内腔中竖直滑动安装有敲打锤63，安装筒62的上方设置有传动机构7，传动机构7驱动敲打锤63竖直往复运动对两个焊接金属材料的焊缝两边进行敲打，敲打机构6还包括驱动机构8和刮除清理机构9，驱动机构驱8动四个传动机构同步运作，刮除清理机构9对焊缝焊接冷却后产生药皮进行刮除清理。

具体的，在使用时通过驱动机构8驱动传动机构7运作，传动机构7驱动敲打锤63竖直往复运动，使敲打锤63的底面与两个焊接金属材料焊缝两侧表面发生撞击，通过撞击力使焊接金属材料展开，能有效地减少焊接残余应力，通过外部控制***控制电动滑块2带动机器人本体3移动，从而机器人本体3带动敲打机构6沿着焊接金属材料的焊缝进行自动敲打，便于焊接后能够快速有效地较少焊接残余应力，提升了装置的实用性和船舶制造的效率。

通过控制调节件5便于对焊枪4和敲打机构的位置进行快速调整，便于焊枪4对焊接金属材料焊接后，能够快速调整敲打机构的位置对焊接金属材料的焊缝周边进行敲打。

如图1、图5和图6所示，传动机构7包括转动盘71、转动杆72、挤压杆73和第一压缩弹簧74，转动盘71通过转轴转动安装在安装筒62的内腔上部一侧，转动杆72通过转轴偏心转动安装在转动盘71的一侧壁，挤压杆73竖直滑动安装在敲打锤63的内腔中，且挤压杆73的顶端延伸至敲打锤63的内腔外，挤压杆73的顶部与转动杆72的底部转动连接，第一压缩弹簧74竖直设置在敲打锤63的内腔中，且第一压缩弹簧74的两端分别与敲打锤63的内腔底面和挤压杆73的底端固定连接。

具体的，在使用时当转动盘71转动时带动转动杆72转动，从而转动杆72带动挤压杆73竖直往复运动，挤压杆73推动第一压缩弹簧74向下运动，第一压缩弹簧74能够推动敲打锤63对焊接金属材料表面进行撞击。

如图2、图3、图4、图5和图6所示，驱动机构8包括驱动电机81、两个驱动杆82、主皮带轮83、两个从皮带轮84和驱动皮带85，驱动电机81固定安装在安装壳61的内腔顶部，两个驱动杆82分别通过轴承转动安装在位于安装壳61内腔前部的两个安装筒62和后部的两个安装筒62上，驱动杆82的两端分别与对应的两个转动盘71的一侧壁中心处固定连接，主皮带轮83固定套装在驱动电机81的输出轴端，两个从皮带轮84对称固定套设在两个驱动杆82的中部，驱动皮带85活动套设在主皮带轮83和两个从皮带轮84上。

具体的，在使用时驱动电机81运作时带动主皮带轮83转动，通过驱动皮带85和两个从皮带轮84驱动两个驱动杆82同步转动，从而两个驱动杆82能够通过传动机构同步驱动四个敲打锤63对焊接金属材料表面敲打，同步驱动提升了设备运作的稳定性。

如图2、图3、图6和图7所示，刮除清理机构9包括装配壳91，装配壳91固定安装在四个安装筒62上，装配壳91的前部设置有开口，装配壳91的内腔与开口连通，装配壳91的底面与安装壳61的底面处于同一高度，装配壳91的内腔前部对称设置有两个刮除板92，刮除板92的顶面竖直固定安装有支柱，支柱的顶端贯穿至装配壳91的上方，且支柱与装配壳91的顶面滑动连接，支柱的顶部转动安装有支杆93，支杆93的一端贯穿至相邻的安装筒62内，且支杆93与敲打锤63的外表面上部转动连接，两个刮除板92的后部设置有毛刷清理辊94，毛刷清理辊94通过转轴与装配壳91的内腔转动连接，刮除清理机构还包括联动机构。

具体的，在使用时当敲打锤63进行垂直往复运动时，通过支杆93能够带动刮除板92往复运动，两个刮除板92与焊接金属材料表面接触，当两个刮除板92相互靠近时能够对焊缝焊接时产生的药皮进行刮除，避免了传统的工业机器人不具有对焊缝焊接后产生的药皮清理的功能，需要人工手动对药皮进行清理，从而导致了劳动强度大、清理效率低的问题。

如图2、图5、图6、图7和图8所示，联动机构10包括两个曲轴101，两个曲轴101对称转动安装在装配壳91的左右两侧壁，且曲轴101的一端与毛刷清理辊94的一端固定连接，曲轴101上通过轴承套装有第一连杆102，第一连杆102的后部通过转轴转动安装有滑杆103，滑杆103与装配壳91的侧壁滑动连接，滑杆103的后部通过转轴转动安装有第二连杆104，第二连杆104的后端延伸至位于安装壳61内腔后部的两个安装筒62内，且第二连杆104与对应的敲打锤63的外表面上部转动连接。

具体的，在使用时敲打锤63运动时通过第二连杆104带动滑杆103运动，滑杆103通过第一连杆102驱动曲轴101转动，从而曲轴101带动毛刷清理辊94转动，进而毛刷清理辊94转动时刷毛能够将刮除的药皮输送至装配壳91的内腔中进行收集，无需人工手动对刮除的药皮进行清理，进一步提升了制造效率。

如图3和图6所示，安装筒62的内腔中对称固定安装有两个环形板，敲打锤63穿过两个环形板的内腔，敲打锤63的中部固定套设有环形块，敲打锤63的外表面活动套设有第二压缩弹簧11，第二压缩弹簧11的两端分别与环形块的底面和一个环形板的上表面固定连接。

具体的，在使用时当敲打锤63向下运动对焊接金属材料进行撞击后，在第二压缩弹簧11的弹力作用下，能够驱动敲打锤63向上运动复位，便于敲打锤63能够持续进行往复运动对焊接金属材料进行敲击。

如图7所示，装配壳91的内腔后侧开设有排料通道，装配壳91的后侧壁通过合页转动安装有密封门，且密封门的形状与排料通道的形状适配，密封门和装配壳91的后侧壁对称固定安装有两个磁片，且两个磁片磁性相吸。

具体的，在使用时当设备停止运作后，操作人员通过开启密封门便于对收集的药皮进行取出清理，避免刮除清理的药皮散落，影响环境卫生。

如图1所示，调节件5为液压缸，液压缸通过转轴转动安装在与机器人本体3的输出臂相连接的调节臂上，液压缸的输出端与机器人本体3的输出臂上表面转动连接。

具体的，在使用时控制液压缸能够调节焊枪4和敲打机构6的位置，当液压缸收缩时，便于使敲打机构6对焊接金属材料进行消除焊接应力处理，当液压缸伸长时，便于使焊枪4对焊接金属材料进行焊接，调节方式简单快捷。

本发明的工作原理及使用流程：

在使用时，首先控制液压缸能够调节焊枪4和敲打机构6的位置，当液压缸收缩时，便于使敲打机构6对焊接金属材料进行消除焊接应力处理，当液压缸伸长时，便于使焊枪4对焊接金属材料进行焊接，启动驱动电机81运作时带动主皮带轮83转动，通过驱动皮带85和两个从皮带轮84驱动两个驱动杆82同步转动，驱动杆82转动带动转动盘71转动，转动盘71转动时带动转动杆72转动，从而转动杆72带动挤压杆73竖直往复运动，挤压杆73推动第一压缩弹簧74向下运动，第一压缩弹簧74能够推动敲打锤63对焊接金属材料表面进行撞击，通过撞击力使焊接金属材料展开，能有效地减少焊接残余应力，通过外部控制***控制电动滑块2带动机器人本体3移动，从而机器人本体3带动敲打机构6沿着焊接金属材料的焊缝进行自动敲打，当敲打锤63进行垂直往复运动时，通过支杆93能够带动刮除板92往复运动，两个刮除板92与焊接金属材料表面接触，当两个刮除板92相互靠近时能够对焊缝焊接时产生的药皮进行刮除，同时敲打锤63运动时通过第二连杆104带动滑杆103运动，滑杆103通过第一连杆102驱动曲轴101转动，从而曲轴101带动毛刷清理辊94转动，进而毛刷清理辊94转动时刷毛能够将刮除的药皮输送至装配壳91的内腔中进行收集。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种船舶制造工业机器人，包括滑轨(1)，其特征在于：所述滑轨(1)的上表面滑动安装有电动滑块(2)，所述电动滑块(2)的顶面固定安装有机器人本体(3)，所述机器人本体(3)的输出臂左端固定安装有焊枪(4)，所述机器人本体(3)的输出臂上设置有调节件(5)，所述机器人本体(3)的输出臂上设置有敲打机构(6)；

所述敲打机构(6)包括安装壳(61)，所述安装壳(61)固定安装在机器人本体(3)的输出臂底面，所述安装壳(61)的内腔前后两侧对称竖直固定安装有四个安装筒(62)，所述安装筒(62)的内腔中竖直滑动安装有敲打锤(63)，所述安装筒(62)的上方设置有传动机构(7)，所述传动机构(7)驱动敲打锤(63)竖直往复运动对两个焊接金属材料的焊缝两边进行敲打，所述敲打机构(6)还包括驱动机构(8)和刮除清理机构(9)，所述驱动机构(8)驱动四个传动机构(7)同步运作，所述刮除清理机构(9)对焊缝焊接冷却后产生药皮进行刮除清。

2.如权利要求1所述的船舶制造工业机器人，其特征在于，所述传动机构(7)包括转动盘(71)、转动杆(72)、挤压杆(73)和第一压缩弹簧(74)，所述转动盘(71)通过转轴转动安装在安装筒(62)的内腔上部一侧，所述转动杆(72)通过转轴偏心转动安装在转动盘(71)的一侧壁，所述挤压杆(73)竖直滑动安装在敲打锤(63)的内腔中，且所述挤压杆(73)的顶端延伸至敲打锤(63)的内腔外，所述挤压杆(73)的顶部与转动杆(72)的底部转动连接，所述第一压缩弹簧(74)竖直设置在敲打锤(63)的内腔中，且所述第一压缩弹簧(74)的两端分别与敲打锤(63)的内腔底面和挤压杆(73)的底端固定连接。

3.如权利要求2所述的船舶制造工业机器人，其特征在于，所述驱动机构(8)包括驱动电机(81)、两个驱动杆(82)、主皮带轮(83)、两个从皮带轮(84)和驱动皮带(85)，所述驱动电机(81)固定安装在安装壳(61)的内腔顶部，两个所述驱动杆(82)分别通过轴承转动安装在位于安装壳(61)内腔前部的两个安装筒(62)和后部的两个安装筒(62)上，所述驱动杆(82)的两端分别与对应的两个转动盘(71)的一侧壁中心处固定连接，所述主皮带轮(83)固定套装在驱动电机(81)的输出轴端，两个所述从皮带轮(84)对称固定套设在两个驱动杆(82)的中部，所述驱动皮带(85)活动套设在主皮带轮(83)和两个从皮带轮(84)上。

4.如权利要求3所述的船舶制造工业机器人，其特征在于，所述刮除清理机构(9)包括装配壳(91)，所述装配壳(91)固定安装在四个安装筒(62)上，所述装配壳(91)的前部设置有开口，所述装配壳(91)的内腔与开口连通，所述装配壳(91)的底面与安装壳(61)的底面处于同一高度，所述装配壳(91)的内腔前部对称设置有两个刮除板(92)，所述刮除板(92)的顶面竖直固定安装有支柱，所述支柱的顶端贯穿至装配壳(91)的上方，且所述支柱与装配壳(91)的顶面滑动连接，所述支柱的顶部转动安装有支杆(93)，所述支杆(93)的一端贯穿至相邻的安装筒(62)内，且所述支杆(93)与敲打锤(63)的外表面上部转动连接，两个所述刮除板(92)的后部设置有毛刷清理辊(94)，所述毛刷清理辊(94)通过转轴与装配壳(91)的内腔转动连接，所述刮除清理机构(9)还包括联动机构(10)。

5.如权利要求4所述的船舶制造工业机器人，其特征在于，所述联动机构(10)包括两个曲轴(101)，两个所述曲轴(101)对称转动安装在装配壳(91)的左右两侧壁，且所述曲轴(101)的一端与毛刷清理辊(94)的一端固定连接，所述曲轴(101)上通过轴承套装有第一连杆(102)，所述第一连杆(102)的后部通过转轴转动安装有滑杆(103)，所述滑杆(103)与装配壳(91)的侧壁滑动连接，所述滑杆(103)的后部通过转轴转动安装有第二连杆(104)，所述第二连杆(104)的后端延伸至位于安装壳(61)内腔后部的两个安装筒(62)内，且所述第二连杆(104)与对应的敲打锤(63)的外表面上部转动连接。

6.如权利要求2所述的船舶制造工业机器人，其特征在于，所述安装筒(62)的内腔中对称固定安装有两个环形板，所述敲打锤(63)穿过两个环形板的内腔，所述敲打锤(63)的中部固定套设有环形块，所述敲打锤(63)的外表面活动套设有第二压缩弹簧(11)，所述第二压缩弹簧(11)的两端分别与环形块的底面和一个环形板的上表面固定连接。

7.如权利要求4所述的船舶制造工业机器人，其特征在于，所述装配壳(91)的内腔后侧开设有排料通道，所述装配壳(91)的后侧壁通过合页转动安装有密封门，且所述密封门的形状与排料通道的形状适配，所述密封门和装配壳(91)的后侧壁对称固定安装有两个磁片，且两个磁片磁性相吸。

8.如权利要求1所述的船舶制造工业机器人，其特征在于，所述调节件(5)为液压缸，所述液压缸通过转轴转动安装在与机器人本体(3)的输出臂相连接的调节臂上，所述液压缸的输出端与机器人本体(3)的输出臂上表面转动连接。

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