CN116338757B - 一种融合定位方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

一种融合定位方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN116338757B
CN116338757B CN202310620965.XA CN202310620965A CN116338757B CN 116338757 B CN116338757 B CN 116338757B CN 202310620965 A CN202310620965 A CN 202310620965A CN 116338757 B CN116338757 B CN 116338757B
Authority
CN
China
Prior art keywords
positioning
data
sub
positioning data
satellite
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202310620965.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN116338757A (zh
Inventor
孙雷
马亚萍
刘昀佼
韦志恒
刘兆雨
马奔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Highlandr Digital Technology Co ltd
Original Assignee
Beijing Highlandr Digital Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Highlandr Digital Technology Co ltd filed Critical Beijing Highlandr Digital Technology Co ltd
Priority to CN202310620965.XA priority Critical patent/CN116338757B/zh
Publication of CN116338757A publication Critical patent/CN116338757A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116338757B publication Critical patent/CN116338757B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/46—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being of a radio-wave signal type
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/35—Constructional details or hardware or software details of the signal processing chain
    • G01S19/37—Hardware or software details of the signal processing chain
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本申请提供一种融合定位方法、装置、电子设备和存储介质，属于定位技术领域，其中，融合定位方法包括：以第一频率获取卫星定位数据，并以第二频率获取5G定位数据，第一频率小于第二频率，在5G定位数据中具有与卫星定位数据时间戳对齐的第一子定位数据和处于两个第一子定位数据之间的N个第二子定位数据；基于第二子定位数据对第一子定位数据进行修正，得到5G定位修正数据；将卫星定位数据和5G定位修正数据进行融合，得到融合定位数据。将卫星定位数据与5G定位数据时间戳对齐之外的其他的5G定位数据充分利用，并利用第二子定位数据对第一子定位数据进行修正，实现充分利用5G充足的数据源进行自我修正，消除基站距离的影响实现高精度定位需求。

Description

一种融合定位方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本发明涉及定位技术领域，具体涉及一种融合定位方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
目前应用每种单一的传感器进行定位都有各自的独特性和局限性，甚至不能满足各行业的应用需求。将几种不同的传感器信息组合在一起，就能互相补充不足，构成一种精度高的定位***，满足各个行业的应用要求。
组合定位是未来船舶、无人汽车、机器人等行业应用的主要模式，现有的组合定位的方法主要有，一是基于视觉和惯导的定位方法或再与GPS/北斗相结合的定位方式；视觉惯导方法随着计算机技术的提升，定位精度较高，但视觉易受天气和环境的影响；当环境受限，定位精度大大受限甚至不能够定位。二是基于卫星和移动通信基站组合的定位方式；而现有的卫星和移动通信基站融合定位的往往采用自适应或模糊技术的定位方法，在进行融合时，需要采用时间戳对齐卫星定位数据和基于移动通信基站的定位数据，不仅计算量大，而且，终端与移动通信基站之间的距离可能存在动态变化，导致参与计算的位数据误差较大，进而影响定位精度。
因此，如何减小计算量的同时提升定位精度成为亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请实施例提供一种融合定位方法、装置、电子设备和存储介质，以解决相关技术中存在的如何减小计算量的同时提升定位精度技术问题。
根据本申请的第一方面，本申请实施例提供了一种融合定位方法，包括：以第一频率获取卫星定位数据，并以第二频率获取5G定位数据，其中，所述第一频率小于所述第二频率，在所述5G定位数据中具有与所述卫星定位数据时间戳对齐的第一子定位数据和处于两个第一子定位数据之间的N个第二子定位数据，其中，N为大于1的正整数；基于所述第二子定位数据对所述第一子定位数据进行修正，得到5G定位修正数据；将所述卫星定位数据和所述5G定位修正数据进行融合，得到融合定位数据。
可选地，基于所述第二子定位数据对所述第一子定位数据进行修正，得到5G定位修正数据包括：计算所述第二子定位数据的第一定位误差；基于所述第一定位误差对所述第一子定位数据进行修正，得到所述5G定位修正数据。
可选地，所述计算所述第二子定位数据的第一定位误差包括：对多个所述第二子定位数据进行滤波得到滤波数据；分别计算所述滤波数据与多个第二子定位数据之间的误差数据；计算多个所述误差数据的平均值作为所述第一定位误差。
可选地，在将所述卫星定位数据和所述5G定位修正数据进行融合之前还包括：将参与定位的所有卫星按照预设随机组合成多组卫星组；分别计算所述多组卫星的定位结果；基于所述多组卫星的定位结果确定所述卫星定位数据。
可选地，所述基于所述多组卫星的定位结果确定所述卫星定位数据包括：选取多组定位结果中的至少部分定位结果计算定位均值；分别计算多组定位结果与所述定位均值的第二定位误差；基于所述第二定位误差对所述定位均值进行修正，得到所述卫星定位数据。
可选地，所述基于所述第二定位误差对所述定位均值进行修正包括：在所述第二定位误差中选取最大值和最小值；将所述最大值和最小值的和作为修正量；基于所述修正量和修正系数对所述定位均值进行修正。
可选地，所述将所述卫星定位数据和所述5G定位修正数据进行融合包括：对所述卫星定位数据进行差分修正，得到卫星定位修正数据；所述卫星定位修正数据和所述5G定位修正数据进行无痕卡尔曼滤波，得到所述融合定位数据。
根据第二方面，本申请实施例提供了一种融合定位装置，包括：获取模块，用于以第一频率获取卫星定位数据，并以第二频率获取5G定位数据，其中，所述第一频率小于所述第二频率，在所述5G定位数据中具有与所述卫星定位数据时间戳对齐的第一子定位数据和处于两个第一子定位数据之间的N个第二子定位数据，其中，N为大于1的正整数；修正模块，用于基于所述第二子定位数据对所述第一子定位数据进行修正，得到5G定位修正数据；融合模块，用于将所述卫星定位数据和所述5G定位修正数据进行融合，得到融合定位数据。
根据本申请的第三方面，提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行如上述任一项所述的融合定位方法。
根据本申请的第四方面，提供一种计算机可读的存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行如上述任一项所述的融合定位方法步骤。
本申请至少具有如下技术效果：
以第一频率获取卫星定位数据，并以第二频率获取5G定位数据，在所述5G定位数据中具有与所述卫星定位数据时间戳对齐的第一子定位数据和处于两个第一子定位数据之间的N个第二子定位数据，基于所述第二子定位数据对所述第一子定位数据进行修正，得到5G定位修正数据；将所述卫星定位数据和所述5G定位修正数据进行融合，得到融合定位数据。将卫星定位数据与5G定位数据时间戳对齐之外的其他的5G定位数据（即第二子定位数据）充分利用，并利用第二子定位数据对第一子定位数据进行修正，实现充分利用5G充足的数据源进行自我修正，消除基站距离的影响、实现高精度定位需求。
进一步，在将卫星定位数据与5G定位数据时间戳对齐之外的其他的5G定位数据（即第二子定位数据）充分利用的同时，通过随机组合多个卫星，组成多个卫星组合，并基于多个卫星组合的定位结果共同确定所需的卫星定位数据，不仅可以充分利用卫星数量，还可以实现卫星之间的校验和修正，进而得到更为准确的卫星定位数据，进而通过修正的5G定位数据和修正的卫星定位数据融合，进而可以得到更为精确的融合定位数据，无需再通过自适应或模糊算法等需要大计算量的算法对来消除误差，使得融合算法计算量更小的同时能够保证更高的精度。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例的一种示例性的卫星定位数据和5G定位数据的时序关系示意图；
图2为本申请实施例的一种示例性的融合定位方法的流程示意图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的融合定位方法装置的示意图；
图4是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式，在各图中相同的标号表示结构相同或结构相似但功能相同的部件。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
在以下的描述中，将描述本发明的多个不同的方面，然而对于本领域内的普通技术人员而言，可以仅仅利用本发明的一些或者全部结构或者流程来实施本发明。为了解释的明确性而言，阐述了特定的数目、配置和顺序，但是很明显，在没有这些特定细节的情况下也可以实施本发明。在其他情况下，为了不混淆本发明，对于一些众所周知的特征将不再进行详细阐述。
根据本申请的一个方面，提供一种融合定位方法；该定位方法适用于具有卫星通信功能和5G通信功能的终端，该终端可以为移动终端，也可以为车载终端、船载终端，设置在机器人上的控制器等，该定位方法还适用于车、船和机器人等室内或室外的需要定位的设备。参见图1所示，融合定位方法包括如下步骤：
S101. 以第一频率获取卫星定位数据，并以第二频率获取5G定位数据。在本实施例中，所述第一频率小于所述第二频率，参见图2所示，在所述5G定位数据中具有与所述卫星定位数据时间戳对齐的第一子定位数据和处于两个第一子定位数据之间的N个第二子定位数据，其中，N为大于1的正整数。作为示例性的实施例，通常卫星定位数据的采样频率较低，而5G定位数据的采样频率较高，因此，往往一次卫星定位数据的采集周期会对应的采集多个5G定位数据。在本实施例中，在一个卫星定位数据采集周期内，5G定位数据中包括与卫星定位数据时间戳对齐的第一子定位数据，以及处于两个第一子定位数据之间的多个第二子定位数据。
S102. 基于所述第二子定位数据对所述第一子定位数据进行修正，得到5G定位修正数据。作为示例性的实施例，在进行5G定位数据与卫星定位数据融合时，往往是通过相同时间戳下的5G定位数据与卫星定位数据，因此，在常规的融合方法中，往往会忽略掉与卫星定位数据不同时间戳下的5G定位数据，而若终端处于动态移动状态或5G定位数据存在干扰，导致误差，在进行融合时，源头数据若存在不准确的情况，无论采用何种融合方法，其定位结果可能会出现较大的偏差。
由于5G定位数据的采集频率大于卫星定位数据的采集频率，因此第二子定位数据的数据量相对于第一子定位数据的数据量更大，更充足，应对终端与移动基站之间距离影响能力更强，另外，由于数据量大，应对偶发性的干扰能力也强，因此，为了防止第一子定位数据由于终端与移动基站之间的距离发生动态的距离变化，或第一子定位数据发生偶发性的干扰，可以利用第二子定位数据对第一子定位数据就行修正。
作为一种可选地实施例，可以采用第二子定位数据的平均值对第一子定位数据进行修正，还可以通过计算第二子定位数据的变化趋势，通过变化趋势对第一子定位数据进行修正。还可以通过第二子定位数据的误差，对第一子定位数据进行修正。
S103.将所述卫星定位数据和所述5G定位修正数据进行融合，得到融合定位数据。
作为示例性的实施例，通过修正后的5G定位修正数据与卫星定位数据再进行融合时，由于定位数据是通过修正后的，进行融合时的数据源精度更高，因此融合后的定位数据的精度也会提升。在本实施例中，具体的融合方法可以采用卡尔曼滤波的方式进行融合。还可以采用无迹卡尔曼滤波的方式进行融合。
作为示例性的实施例，卫星定位数据的采样频率可以为1Hz至100Hz，而5G定位数据的采样频率可能大于1KHz。在本实施例中，在一个卫星定位数据采样周期内，存在一个与卫星定位数据时间戳对齐的5G定位数据，其他未与卫星定位数据时间戳对齐的第二子定位数据在5G定位数据中占绝大部分，因此，第二子定位数据的误差可以表征5G定位数据误差，防止只采用与卫星定位数据时间戳对齐的第一子定位数据，出现偏差过大的情况。
示例性的，计算所述第二子定位数据的第一定位误差；基于所述第一定位误差对所述第一子定位数据进行修正，得到所述5G定位修正数据。在本实施例中，在得到多个第二子定位数据之后，对第二子定位数据进行融合，在本实施例中，可以采用卡尔曼滤波对多个第二子定位数据进行滤波。还可以采用线性拟合的方式对多个第二子定位数据进行线性拟合。还可以计算多个第二子定位数据的平均值。得到多个第二子定位数据的融合定位结果。在本实例中可以基于融合定位结果对第一子定位数据进行修正，示例性的，可以将融合定位结果作为第一子定位数据。还可以求取融合定位结果与第一子定位数据的均值作为5G定位修正数据。
作为另一种可选的实施例，在一些实际情况中，终端处于较高速的移动过程中，例如，车辆或船舶行驶过程中，而经过一个卫星定位数据的采集周期，终端位置可能会发生比较大的位置变化，因此，在第二子定位数据持续发生变化时，可以计算多个第二子定位数据及其变化趋势推测下一时间戳对齐时的第一子定位数据预测值。基于第一子定位数据预测值对第一子定位数据进行修正，在本实施例中，可以取第一子定位数据预测值和第一子定位数据的平均值作为5G定位修正数据。
作为另一种可选实施例，可以计算第二子定位数据的平均误差值，将第二子定位数据的平均误差值作为第一子定位数据的误差值，对第一子定位数据进行修正，具体的：
将第二子定位数据标记为：5Gp_1, 5Gp_2, ……, 5Gp_n，将这些数据进行卡尔曼滤波得到5G_init。
用计算到的定位结果5G_init，分别与第二子定位数据5Gp_1, 5Gp_2, ……,5Gp_n进行做差计算，得到多个误差值5Gerr_1, 5Gerr_2, ……, 5Gerr_n。将1至n个误差值求平均得第二子定位数据的平均误差值5Gp_corr_aver：
5Gp_corr_aver =(5Gp_1 + 5Gp_2 + ……+5Gp_n)/n。
待下一个卫星定位数据与5G定位数据时间戳对齐时，将此时的第一子定位数据记为5Gp。利用平误差值对修正第一子定位数据进行修正，得到5G定位修正数据5G_corr，其中修正方法如下：
5G_corr = 5Gp + 5Gp_corr_aver。
在本实施例中，将卫星定位数据与5G定位数据时间戳对齐之外的其他的5G定位数据（即第二子定位数据）充分利用，并利用第二子定位数据对第一子定位数据进行修正，实现充分利用5G充足的数据源进行自我修正，消除基站距离的影响、实现高精度定位需求。
作为另一种可选的实施例，通常，对卫星定位数据的修正往往是采用载波相位差分技术 (Real - time kinematic，RTK)，通常采用四个卫星的数据进行相位差分计算得到最终的位置信息，然而，终端往往会同时获取到多个卫星的定位数据，如果从中选择几个卫星，难以充分利用卫星定位数据进行优质资源的提取。
在本实例中，将参与定位的所有卫星按照预设随机组合成多组卫星组；
分别计算所述多组卫星的定位结果；基于所述多组卫星的定位结果确定所述卫星定位数据。充分利用所有参与定位卫星的定位数据，随机组成多组卫星组，在本实例中，可以采用随机算法选取多组卫星组合，示例性的，每一组卫星的数量为m，参与定位的卫星为n，则可以组成组卫星组合。即可得到/>个卫星定位计算结果。
示例性的，以能够接收到定位数据的卫星为8颗，而每组卫星的数据的为4，在本实施例中，可以组成组卫星组合，即可得到70种组合。
在本实施例中，分别计算多组卫星组合的定位计算结果。并充分利用所有卫星，以及多个卫星的不同组合下的定位结果确定卫星定位数据。
通过随机组合多个卫星，组成多个卫星组合，并基于多个卫星组合的定位结果共同确定所需的卫星定位数据，不仅可以充分利用卫星数量，还可以实现卫星之间的校验和修正，进而得到更为准确的卫星定位数据。
作为示例性的实例，可以将多组卫星的定位计算结果的均值作为卫星定位数据。示例性的，在进行均值计算时，可以选取准确度较高的一部分卫星组的计算结果，示例性的，可以通过选取定位结果中间的30%的结果值，参与均值计算得到定位结果Bdp_init。在本实施例中，还可以选取其他比例的结果值参与均值计算。在本实施例中不做限制。
作为示例性的实施例，为了进一步的对卫星定位数据进行修正，在本实施例中，基于各个卫星组的误差对均值再进行进一步修正。
示例性的，选取多组定位结果中的至少部分定位结果计算定位均值；分别计算多组定位结果与所述定位均值的第二定位误差；基于所述第二定位误差对所述定位均值进行修正，得到所述卫星定位数据。
作为示例性的实施例，多组卫星组的定位结果可以表征为Bdp_1， Bdp_2，……,Bdp_n，通过选取定位结果中间的30%的结果值，参与均值计算得到定位结果Bdp_init。
用计算到的定位结果均值Bdp_init分别与Bdp_1，Bdp_2，……，Bdp_n进行做差计算得到各个卫星组的第二定位误差，即每个卫星组对应的Bderr_1，Bderr_2， ……，Bderr_n。
基于各个卫星组的误差对定位结果均值进行修正。示例性的，可以在各个卫星组的第二定位误差中选取最大值和最小值，并将最大值和最小值的和作为修正量；基于所述修正量和修正系数对所述定位均值进行修正。
示例性的，从Bderr_1， Bderr_2， ……， Bderr_n中选取一个最大值Bderr_max和一个最小值Bderr_min。
从Bderr_1, Bderr_2, ……, Bderr_n中选取一个最大值Bderr_max和一个最小值Bderr_min。
（3）将最大值Bderr_max和最小值Bderr_min求和得到修正量：
Bderr_sum = Bderr_max + Bderr_min;
将修正量进行修正得方程为：
Bdp_corr = Bdp_init + a * Bderr_sum；
其中，Bdp_corr 卫星定位的修正结果，a为可调整系数。
作为示例性的实施例，在得到卫星定位的修正结果后可以基于RTK进行进一步修正，得到最终的卫星定位数据。
作为示例性的实施例，可以利用修正的卫星定位数据和修正后的5G定位数据进行融合，在本实施例中，可以将卫星定位修正数据和所述5G定位修正数据进行无痕卡尔曼滤波，得到所述融合定位数据。
作为一种可选地实施例，由于卫星定位数据可能存在一些随机误差，或延迟误差，而且时序上相邻的卫星定位数据之间的时间间隔较大，若发生随机误差或延迟的情况，可能会导致卫星定位数据不准确，因此，在本实施例中，可以基于第二子定位数据对卫星定位数据进行修正。
作为示例性的实施例，可以计算所述第二子定位数据的第一定位误差；基于所述第一定位误差对卫星定位数据进行修正。在本实施例中，第二子定位数据的第一定位误差可以采用上述实施例中描述的计算方式进行计算。
在基于所述第一定位误差对卫星定位数据进行修正时，可以采用将第二子定位数据的第一定位误差作为卫星定位数据的误差，直接对卫星定位数据进行修正。
作为另一种可选地实施例，卫星定位数据先基于可以基于参与定位的所有卫星按照预设随机组合成的多组卫星组的定位结果计算得到卫星定位误差，可以参见上述实施例中，对于第二定位误差计算的描述。
在得到卫星定位误差后，基于第一定位误差对卫星定位误差进行修正，再基于修正后的卫星定位误差对卫星定位计算结果（例如，多组卫星的定位结果的均值）进行修正。在本实施例中，第一定位误差对卫星定位误差的修正可以采用误差均值的方式，即计算第一定位误差和卫星定位误差的均值作为修正量对卫星定位计算结果进行修正。
作为可选实施方式，还可以采用加权平均法进行修正，示例性的，获取多个第二子定位数据的变化趋势，基于变化趋势推测下一时间戳对齐时的第一子定位推测数据，将第二子定位数据的均值与第一子定位推测数据求差，并将多组卫星的定位结果的均值与第一子定位推测数据求差，基于两个差值确定第一定位误差和卫星定位误差的加权权重。示例性的差值与权重反相关。
采用第二子定位数据对多组卫星定位结果的均值进行修正，可以减少由于对流层、电离层等因素带来的所有或大部分卫星延误误差。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM（Read-Only Memory，只读存储器）/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述的方法。
根据本申请实施例还提供一种融合定位装置，图3是根据本申请实施例的一种融合定位装置的示意图，如图3所示，所述融合定位装置包括：
获取模块301，用于以第一频率获取卫星定位数据，并以第二频率获取5G定位数据，其中，所述第一频率小于所述第二频率，在所述5G定位数据中具有与所述卫星定位数据时间戳对齐的第一子定位数据和处于两个第一子定位数据之间的N个第二子定位数据，其中，N为大于1的正整数；
修正模块302，用于基于所述第二子定位数据对所述第一子定位数据进行修正，得到5G定位修正数据；
融合模块303，用于将所述卫星定位数据和所述5G定位修正数据进行融合，得到融合定位数据。
此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。
根据本申请实施例还提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行如上述任一项所述的融合定位方法。
图4是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的结构框图，如图4所示，包括处理器402、通信接口404、存储器406和通信总线408，其中，处理器402、通信接口404和存储器406通过通信总线408完成相互间的通信，其中，
存储器406，用于存储计算机程序；
处理器402，用于执行存储器406上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：
以第一频率获取卫星定位数据，并以第二频率获取5G定位数据，其中，所述第一频率小于所述第二频率，在所述5G定位数据中具有与所述卫星定位数据时间戳对齐的第一子定位数据和处于两个第一子定位数据之间的N个第二子定位数据，其中，N为大于1的正整数；
基于所述第二子定位数据对所述第一子定位数据进行修正，得到5G定位修正数据；
将所述卫星定位数据和所述5G定位修正数据进行融合，得到融合定位数据。
可选地，在本实施例中，上述的通信总线可以是PCI (Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA (Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU (Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP (DigitalSignal Processing，数字信号处理器)、ASIC (Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA (Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，图4所示的结构仅为示意，实施上述该终端设备可以是智能手机（如Android手机、IOS手机等）、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备（Mobile Internet Devices，MID）等终端设备。还可以为车载或船载终端设备。图4其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，终端设备还可包括比图4中所示更多或者更少的组件（如网络接口、显示装置等），或者具有与图4所示的不同的配置。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。
根据本申请还提供一种计算机可读的存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行如上述任一项所述的融合定位方法。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
以第一频率获取卫星定位数据，并以第二频率获取5G定位数据，其中，所述第一频率小于所述第二频率，在所述5G定位数据中具有与所述卫星定位数据时间戳对齐的第一子定位数据和处于两个第一子定位数据之间的N个第二子定位数据，其中，N为大于1的正整数；
基于所述第二子定位数据对所述第一子定位数据进行修正，得到5G定位修正数据；
将所述卫星定位数据和所述5G定位修正数据进行融合，得到融合定位数据。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (7)

1.一种融合定位方法，其特征在于，包括：
以第一频率获取卫星定位数据，并以第二频率获取5G定位数据，其中，所述第一频率小于所述第二频率，在所述5G定位数据中具有与所述卫星定位数据时间戳对齐的第一子定位数据和处于两个第一子定位数据之间的N个第二子定位数据，其中，N为大于1的正整数；
基于所述第二子定位数据对所述第一子定位数据进行修正，得到5G定位修正数据；
将所述卫星定位数据和所述5G定位修正数据进行融合，得到融合定位数据；
基于所述第二子定位数据对所述第一子定位数据进行修正，得到5G定位修正数据包括：
计算所述第二子定位数据的第一定位误差；
基于所述第一定位误差对所述第一子定位数据进行修正，得到所述5G定位修正数据；
所述计算所述第二子定位数据的第一定位误差包括：
对多个所述第二子定位数据进行滤波得到滤波数据；
分别计算所述滤波数据与多个第二子定位数据之间的误差数据；
计算多个所述误差数据的平均值作为所述第一定位误差；
在将所述卫星定位数据和所述5G定位修正数据进行融合之前还包括：
将参与定位的所有卫星按照预设随机组合成多组卫星组；
分别计算所述多组卫星的定位结果；
基于所述多组卫星的定位结果确定所述卫星定位数据。
2.如权利要求1所述的融合定位方法，其特征在于，所述基于所述多组卫星的定位结果确定所述卫星定位数据包括：
选取多组定位结果中的至少部分定位结果计算定位均值；
分别计算多组定位结果与所述定位均值的第二定位误差；
基于所述第二定位误差对所述定位均值进行修正，得到所述卫星定位数据。
3.如权利要求2所述的融合定位方法，其特征在于，所述基于所述第二定位误差对所述定位均值进行修正包括：
在所述第二定位误差中选取最大值和最小值；
将所述最大值和最小值的和作为修正量；
基于所述修正量和修正系数对所述定位均值进行修正。
4.如权利要求1所述的融合定位方法，其特征在于，所述将所述卫星定位数据和所述5G定位修正数据进行融合包括：
对所述卫星定位数据进行差分修正，得到卫星定位修正数据；
所述卫星定位修正数据和所述5G定位修正数据进行无痕卡尔曼滤波，得到所述融合定位数据。
5.一种融合定位装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于以第一频率获取卫星定位数据，并以第二频率获取5G定位数据，其中，所述第一频率小于所述第二频率，在所述5G定位数据中具有与所述卫星定位数据时间戳对齐的第一子定位数据和处于两个第一子定位数据之间的N个第二子定位数据，其中，N为大于1的正整数；
修正模块，用于基于所述第二子定位数据对所述第一子定位数据进行修正，得到5G定位修正数据；
融合模块，用于将所述卫星定位数据和所述5G定位修正数据进行融合，得到融合定位数据；
所述修正模块还用于，计算所述第二子定位数据的第一定位误差；基于所述第一定位误差对所述第一子定位数据进行修正，得到所述5G定位修正数据；其中，所述计算所述第二子定位数据的第一定位误差包括：对多个所述第二子定位数据进行滤波得到滤波数据；分别计算所述滤波数据与多个第二子定位数据之间的误差数据；计算多个所述误差数据的平均值作为所述第一定位误差；
获取模块还用于，将参与定位的所有卫星按照预设随机组合成多组卫星组；分别计算所述多组卫星的定位结果；基于所述多组卫星的定位结果确定所述卫星定位数据。
6.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。
7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。
CN202310620965.XA 2023-05-30 2023-05-30 一种融合定位方法、装置、电子设备和存储介质 Active CN116338757B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310620965.XA CN116338757B (zh) 2023-05-30 2023-05-30 一种融合定位方法、装置、电子设备和存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310620965.XA CN116338757B (zh) 2023-05-30 2023-05-30 一种融合定位方法、装置、电子设备和存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116338757A CN116338757A (zh) 2023-06-27
CN116338757B true CN116338757B (zh) 2023-10-24

Family

ID=86880810

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310620965.XA Active CN116338757B (zh) 2023-05-30 2023-05-30 一种融合定位方法、装置、电子设备和存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116338757B (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005069866A (ja) * 2003-08-25 2005-03-17 Furuno Electric Co Ltd 相対測位装置
JP2010112725A (ja) * 2008-11-04 2010-05-20 Mitsubishi Electric Corp 補正データ送信装置、補正データ送信方法、補正データ送信プログラム、測位装置、測位方法および測位プログラム
CN109884596A (zh) * 2019-01-24 2019-06-14 北京海兰信数据科技股份有限公司 船用导航雷达的gps滤波***及滤波方法
CN111123318A (zh) * 2019-12-31 2020-05-08 泰斗微电子科技有限公司 一种卫星定位装置、卫星信号接收机及终端设备
JP2021009109A (ja) * 2019-07-02 2021-01-28 株式会社デンソー 測位方法、測位システム、制御装置、および移動局
CN112394383A (zh) * 2020-10-23 2021-02-23 北京邮电大学 一种卫星与5g基站组合定位方法及装置
CN115236715A (zh) * 2022-06-24 2022-10-25 涟漪位置(广州)科技有限公司 融合定位方法、装置、介质及电子设备
CN115802479A (zh) * 2022-10-12 2023-03-14 国网福建省电力有限公司厦门供电公司 基于5g及北斗的室内外融合定位方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160006500A1 (en) * 2014-07-02 2016-01-07 At&T Intellectual Property I, L.P. Satellite packet network for cellular backhaul of access point devices

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005069866A (ja) * 2003-08-25 2005-03-17 Furuno Electric Co Ltd 相対測位装置
JP2010112725A (ja) * 2008-11-04 2010-05-20 Mitsubishi Electric Corp 補正データ送信装置、補正データ送信方法、補正データ送信プログラム、測位装置、測位方法および測位プログラム
CN109884596A (zh) * 2019-01-24 2019-06-14 北京海兰信数据科技股份有限公司 船用导航雷达的gps滤波***及滤波方法
JP2021009109A (ja) * 2019-07-02 2021-01-28 株式会社デンソー 測位方法、測位システム、制御装置、および移動局
CN111123318A (zh) * 2019-12-31 2020-05-08 泰斗微电子科技有限公司 一种卫星定位装置、卫星信号接收机及终端设备
CN112394383A (zh) * 2020-10-23 2021-02-23 北京邮电大学 一种卫星与5g基站组合定位方法及装置
CN115236715A (zh) * 2022-06-24 2022-10-25 涟漪位置(广州)科技有限公司 融合定位方法、装置、介质及电子设备
CN115802479A (zh) * 2022-10-12 2023-03-14 国网福建省电力有限公司厦门供电公司 基于5g及北斗的室内外融合定位方法

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
5G与北斗高精度定位融合发展趋势分析;陈豫蓉;;电信工程技术与标准化(第04期);全文 *
北斗卫星与车载传感器融合的车辆定位;耿华;张涛;连小珉;杨殿阁;;汽车工程(第11期);全文 *
基于双频数据组合的可见星电离层延迟研究;杨腾飞;高法钦;李斯凡;岳滕飞;;浙江理工大学学报(自然科学版)(第02期);全文 *
多源融合导航技术综述;赵万龙;孟维晓;韩帅;;遥测遥控(第06期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN116338757A (zh) 2023-06-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110057352B (zh) 一种相机姿态角确定方法及装置
CN102980556B (zh) 一种测距方法及装置
CN104949673B (zh) 一种基于非视觉感知信息的目标定位方法及装置
CN108693548B (zh) 一种基于场景目标识别的导航方法及***
CN111708068B (zh) 目标对象的轨迹确定方法、装置、终端设备及存储介质
CN112284400A (zh) 车辆的定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
CN114280582A (zh) 激光雷达的标定校准方法、装置、存储介质及电子设备
CN114730472A (zh) 车载相机的外部参数的标定方法及相关装置
CN113295176A (zh) 地图更新方法、地图更新装置及计算机可读存储介质
CN114942025A (zh) 车辆导航定位方法、装置、电子设备及存储介质
CN112835370B (zh) 车辆的定位方法、装置、计算机可读存储介质及处理器
CN116338757B (zh) 一种融合定位方法、装置、电子设备和存储介质
CN110926498A (zh) 车辆里程补偿方法、装置、计算机设备以及程序产品
CN110411449B (zh) 一种航空侦察载荷目标定位方法、***及终端设备
CN113484879B (zh) 可穿戴设备的定位方法和装置
CN112639916B (zh) 地图生成方法以及地图生成装置
CN107741220B (zh) 影像处理方法、装置及电子设备
CN109919998B (zh) 卫星姿态确定方法、装置和终端设备
CN106485917B (zh) 一种判决车辆变更车道的方法和装置
CN113129438A (zh) 一种车道线的精度提升方法、装置及可读存储介质
CN114076946A (zh) 一种运动估计方法及装置
CN110706194A (zh) 一种定位方法、装置及移动设备
CN113587920B (zh) 运动测量方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
CN116413756B (zh) 提升目标移动终端的定位精度的方法、装置及存储介质
CN112985455B (zh) 定位定姿***的精度评定方法、装置及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant