CN106485917B - 一种判决车辆变更车道的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及交通领域，尤其涉及一种判决车辆变更车道的方法和装置，包括：首先获取车辆在预设时间范围内的N个采样点的偏航角度和车辆速度信息；然后根据车辆在N个采样点的偏航角度和车辆速度信息，确定车辆的旁向距离；并根据车辆在N个采样点的偏航角度，确定车辆的偏航角度变化量；最后，根据车辆的旁向距离、车辆所在的车道宽度以及车辆的偏航角度变化量，判决车辆变更车道是否成功，可以看出，只要获取到车辆在预设时间范围内的N个采样点的偏航角度和车辆速度信息，便可判决车辆变更车道是否成功，并不需要在车辆中安装定位***，从而能够降低判决车辆变更车道的成本，进而能够扩大应用范围。

Description

一种判决车辆变更车道的方法和装置
技术领域
本发明实施例涉及交通领域，尤其涉及一种判决车辆变更车道的方法和装置。
背景技术
现有技术中通过对车道进行测绘生成地图，在车辆中安装移动站接收卫星信号对车辆进行定位，基于车辆的定位信息并利用地图匹配技术判断车辆变更车道是否成功，而移动站包括硬件和软件两大部分：硬件***包括GNSS(Global Navigation SatelliteSystem，全球定位***)天线、GNSS OEM(Original Equipment Manufacturer，原始设备制造商)板等；软件部分包括导航数据采集、导航数据处理等。
然后，移动站以GNSS OEM板卡为基础，通过在OEM板卡中使用采用BDS(BeiDouNavigation Satellite System，中国北斗卫星导航***)+GPS(Global PositioningSystem，全球定位***)双***卫星组合定位方案，对移动站进行定位，从而对车辆进行定位，进而根据车辆的定位信息，判决车辆变更车道是否成功。
由于在OEM板卡系中使用采用BDS+GPS双***卫星组合定位方案，参与定位解算的卫星数量更多，造成了计算的复杂性、后期数据处理的难补偿性，又由于在OEM板卡系中使用采用BDS+GPS双***卫星价格较昂贵，从而限制了应用范围。
发明内容
本发明实施例提供一种判决车辆变更车道的方法和装置，用以降低判决车辆变更车道的成本，从而扩大应用范围。
本发明实施例提供一种判决车辆变更车道的方法，包括：
获取车辆在预设时间范围内的N个采样点的偏航角度和车辆速度信息；
根据所述车辆在所述N个采样点的偏航角度和车辆速度信息，确定所述车辆的旁向距离；
根据所述车辆在所述N个采样点的偏航角度，确定所述车辆的偏航角度变化量；
根据所述车辆的旁向距离、所述车辆所在的车道宽度以及所述车辆的偏航角度变化量，判决所述车辆变更车道是否成功。
较佳的，所述根据所述车辆的旁向距离、所述车辆所在的车道宽度以及所述车辆的偏航角度变化量，判决所述车辆变更车道是否成功，包括：
判断所述车辆的旁向距离是否大于第一阈值，所述第一阈值是基于所述车辆所在的车道宽度确定的；
判断所述车辆的偏航角度变化量是否大于第二阈值；
若所述旁向距离大于所述第一阈值且所述车辆的偏航角度变化量大于所述第二阈值，则判决所述车辆变更车道成功。
较佳的，所述根据所述车辆在所述N个采样点的偏航角度，确定所述车辆的偏航角度变化量，包括：
根据所述N个采样点中的起点采样点的偏航角度和终点采样点的偏航角度，确定所述车辆的偏航角度变化量；或者，
针对任意相邻的两个采样点，根据第i个采样点的偏航角度与第i+1个采样点的偏航角度，确定第i个采样点与第i+1个采样点的偏航角度变化量；
将N-1个第i个采样点与第i+1个采样点的偏航角度变化量累加，确定所述车辆的偏航角度变化量。
较佳的，所述根据所述车辆在所述N个采样点的偏航角以及所述车辆的速度信息，确定所述车辆的旁向距离，包括：
针对任意相邻的两个采样点，根据第i个采样点的采样时间及车辆速度信息、所述第i+1个采样点的采样时间及车辆速度信息，确定所述第i个采样点与所述第i+1个采样点之间的距离；
根据所述第i个采样点的偏航角度以及所述第i个采样点与所述第i+1个采样点之间的距离，确定所述第i+1个采样点的旁向距离；
将确定的N-1个采样点的旁向距离进行累加，确定所述车辆的旁向距离。
较佳的，在所述车辆中预先设置惯导设备，通过所述惯导设备获取所述车辆在所述N个采样点的偏航角度。
本发明实施例还提供一种判决车辆变更车道的装置，包括：
获取模块，用于获取车辆在预设时间范围内的N个采样点的偏航角度和车辆速度信息；
计算模块，用于根据所述车辆在所述N个采样点的偏航角度和车辆速度信息，确定所述车辆的旁向距离；
还用于根据所述车辆在所述N个采样点的偏航角度，确定所述车辆的偏航角度变化量；
判决模块，用于根据所述车辆的旁向距离、所述车辆所在的车道宽度以及所述车辆的偏航角度变化量，判决所述车辆变更车道是否成功。
较佳的，所述判决模块，具体用于：
判断所述车辆的旁向距离是否大于第一阈值，所述第一阈值是基于所述车辆所在的车道宽度确定的；
判断所述车辆的偏航角度变化量是否大于第二阈值；
若所述旁向距离大于所述第一阈值且所述车辆的偏航角度变化量大于所述第二阈值，则判决所述车辆变更车道成功。
较佳的，所述计算模块，具体用于：
根据所述N个采样点中的起点采样点的偏航角度和终点采样点的偏航角度，确定所述车辆的偏航角度变化量；或者，
针对任意相邻的两个采样点，根据第i个采样点的偏航角度与第i+1个采样点的偏航角度，确定第i个采样点与第i+1个采样点的偏航角度变化量；
将N-1个第i个采样点与第i+1个采样点的偏航角度变化量累加，确定所述车辆的偏航角度变化量。
较佳的，所述计算模块，具体用于：
针对任意相邻的两个采样点，根据第i个采样点的采样时间及车辆速度信息、所述第i+1个采样点的采样时间及车辆速度信息，确定所述第i个采样点与所述第i+1个采样点之间的距离；
根据所述第i个采样点的偏航角度以及所述第i个采样点与所述第i+1个采样点之间的距离，确定所述第i+1个采样点的旁向距离；
将确定的N-1个采样点的旁向距离进行累加，确定所述车辆的旁向距离。
较佳的，在所述车辆中预先设置惯导设备，通过所述惯导设备获取所述车辆在所述N个采样点的偏航角度。
上述实施例提供的判决车辆变更车道的方法和装置，包括：首先获取车辆在预设时间范围内的N个采样点的偏航角度和车辆速度信息；然后根据所述车辆在所述N个采样点的偏航角度和车辆速度信息，确定所述车辆的旁向距离；并根据所述车辆在所述N个采样点的偏航角度，确定所述车辆的偏航角度变化量；最后，根据所述车辆的旁向距离、所述车辆所在的车道宽度以及所述车辆的偏航角度变化量，判决所述车辆变更车道是否成功，可以看出，只要获取到车辆在预设时间范围内的N个采样点的偏航角度和车辆速度信息，便可判决车辆变更车道是否成功，并不需要在车辆中安装定位***，从而能够降低判决车辆变更车道的成本，进而能够扩大应用范围。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍。
图1为本发明实施例提供的一种判决车辆变更车道的方法流程图；
图2为本发明实施例提供的确定车辆的旁向距离的方法流程图；
图3为本发明实施例提供的确定车辆的偏航角度变化量的方法流程图；
图4为本发明实施例判决车辆变更车道是否成功的方法流程图；
图5为本发明实施例另一判决车辆变更车道是否成功的方法流程图；
图6本发明实施例提供的一种判决车辆变更车道装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1示例性示出了本发明实施例提供的一种判决车辆变更车道的方法流程图，如图1所示，该方法可包括：
S101、获取车辆在预设时间范围内的N个采样点的偏航角度和车辆速度信息。
S102、根据车辆在N个采样点的偏航角度和车辆速度信息，确定车辆的旁向距离。
S103、根据车辆在N个采样点的偏航角度，确定车辆的偏航角度变化量。
S104、根据车辆的旁向距离、车辆所在的车道宽度以及车辆的偏航角度变化量，判决车辆变更车道是否成功。
其中，预设的时间范围可根据具体的应用场景进行设置，例如，当上述判决车辆变更车道的方法应用在精度要求高的应用场景中时，可将时间范围设置的很小，当上述判决车辆变更车道的方法应用在精度要求低的应用场景中，可将时间范围设置的很大。
具体的，若将上述判决车辆变更车道的方法应用在驾培考试中，则可将时间范围设置为2秒内。
在获取车辆在预设时间范围内的N个采样点的偏航角度时，可通过在车辆中预先设置惯性导航设备，并通过惯性导航设备获取车辆在N个采样点的偏航角度。而在获取车辆在预设时间范围内的N个采样点的速度信息时，可通过在车辆中预先设置车速传感器，并通过车速传感器获取车辆在N个采样点的速度信息。
需要说明的是，本发明实施例也可通过其它的设备获取车辆在预设时间范围内的N个采样点的偏航角度，即本发明实施例在获取车辆在预设时间范围内的N个采样点的偏航角度时，并不仅仅限于使用惯性导航设备。同理，本发明实施例也可通过其它的设备获取车辆在预设时间范围内的N个采样点的速度信息，即本发明实施例在获取车辆在预设时间范围内的N个采样点的速度信息时，并不仅仅限于使用车速传感器。在上述步骤S102中，根据车辆在N个采样点的偏航角度和车辆速度信息，确定车辆的旁向距离的具体流程，可参见图2。
S201、针对任意相邻的两个采样点，根据第i个采样点的采样时间以及车辆速度信息、第i+1个采样点的采样时间及车辆速度信息，确定第i个采样点与第i+1个采样点之间的距离。
S202、根据第i个采样点的偏航角度以及确定的第i个采样点与第i+1个采样点之间的距离，确定第i+1个采样点的旁向距离。
S203、将确定的N-1个采样点的旁向距离进行累加，从而确定车辆的旁向距离。
具体的，在上述步骤S201中，针对任意相邻的两个采样点，在根据第i个采样点的采样时间以及车辆速度信息、第i+1个采样点的采样时间及车辆速度信息，确定第i个采样点与第i+1个采样点之间的距离时，可包括但不限于以下三种方式：
方式一
首先基于第i个采样点的采样时间与第i+1个采样点的采样时间，确定一个时间段，然后将第i个采样点的速度信息与该时间段的乘积所得到的值，作为第i个采样点与第i+1个采样点之间的距离。
方式二
首先基于第i个采样点的采样时间与第i+1个采样点的采样时间，确定一个时间段，然后将第i+1个采样点的速度信息与该时间段的乘积所得到的值，作为第i个采样点与第i+1个采样点之间的距离。
方式三
首先基于第i个采样点的采样时间与第i+1个采样点的采样时间，确定一个时间段，然后基于第i个采样点的车辆速度信息与第i+1个采样点的车辆速度信息，获得一个速度函数，将所述速度函数与该时间段的积分值，作为第i个采样点与第i+1个采样点之间的距离。
在上述步骤S202中，在根据第i个采样点的偏航角度以及确定的第i个采样点与第i+1个采样点之间的距离，确定第i+1个采样点的旁向距离时，可根据公式一确定第i+1个采样点的旁向距离。
L＝S*cosθ (公式一)
其中，S为第i个采样点与第i+1个采样点之间的距离，θ为第i个采样点的偏航角度，L为第i+1个采样点的旁向距离。
下面通过一个具体的例子对图2所示的方法流程进行详细的解释说明。
在该例子中假设采样点的个数为5个，并假设5个采样点分别为采样点A、采样点B、采样点C、采样点D、采样点E，其中采样点A为起始采样点，采样点E为终止采样点。进一步假设采样点A的偏航角度为θ1、采样点B的偏航角度为θ2、采样点C的偏航角度为θ3、采样点D的偏航角度为θ4、采样点E的偏航角度为θ5；进一步假设确定的采样点A与采样点B之间的距离为S1、确定的采样点B与采样点C之间的距离为S2、确定的采样点C与采样点D之间的距离为S3、确定的采样点D与采样点E之间的距离为S4。
然后，基于采样点A与采样点B之间的距离为S1以及采样点A的偏航角度为θ1，采用上述公式一可得到采样点B的旁向距离L1，即L1＝S1*cosθ1；基于采样点B与采样点C之间的距离为S2以及采样点B的偏航角度为θ2，采用上述公式一可得到采样点C的旁向距离L2，即L2＝S2*cosθ2；基于确定的采样点C与采样点D之间的距离为S2以及采样点C的偏航角度为θ3，采用上述公式一可得到采样点D的旁向距离L3，即L3＝S3*cosθ3；基于确定的采样点D与采样点E之间的距离为S4以及采样点D的偏航角度为θ4，采用上述公式一可得到采样点E的旁向距离L4，即L4＝S4*cosθ4。
最后，将得到的采样点B的旁向距离L1、采样点C的旁向距离L2、采样点D的旁向距离L3、采样点E的旁向距离L4进行求和得到的值作为车辆的旁向距离L，即L＝L1+L2+L3+L4。
在上述步骤S103中，根据车辆在N个采样点的偏航角度，确定车辆的偏航角度变化量，可包括但不限于如下两种方式。
方式一
根据N个采样点中的起点采样点的偏航角度和终点采样点的偏航角度，确定车辆的偏航角度变化量。
例如，依然假设采样点的个数为5个，并还假设5个采样点分别为采样点A、采样点B、采样点C、采样点D、采样点E，其中采样点A为起始采样点，采样点E为终止采样点。进一步假设采样点A的偏航角度为θ1、采样点B的偏航角度为θ2、采样点C的偏航角度为θ3、采样点D的偏航角度为θ4、采样点E的偏航角度为θ5时，则可根据采样点A的偏航角度为θ1和采样点E的偏航角度为θ5，确定车辆的偏航角度变化量。
方式二
首先，针对任意相邻的两个采样点，根据第i个采样点的偏航角度与第i+1个采样点的偏航角度，确定第i个采样点与第i+1个采样点的偏航角度变化量；然后，将N-1个第i个采样点与第i+1个采样点的偏航角度变化量进行累加，确定车辆的偏航角度变化量。
其中，根据方式二确定车辆的偏航角度变化量的具体流程，可参见图3。
S301、针对任意相邻的两个采样点，根据第i个采样点的偏航角度与第i+1个采样点的偏航角度，确定第i个采样点与第i+1个采样点的偏航角度变化量。
S302、将N-1个第i个采样点与第i+1个采样点的偏航角度变化量进行累加，确定车辆的偏航角度变化量。
下面通过一个具体的例子对图3所示的方法流程进行详细的解释说明。
在该例子中依然假设采样点的个数为5个，并还假设5个采样点分别为采样点A、采样点B、采样点C、采样点D、采样点E，其中采样点A为起始采样点，采样点E为终止采样点。进一步假设采样点A的偏航角度为θ1、采样点B的偏航角度为θ2、采样点C的偏航角度为θ3、采样点D的偏航角度为θ4、采样点E的偏航角度为θ5，则可基于采样点A的偏航角度为θ1、采样点B的偏航角度为θ2，确定采样点A与采样点B的偏航角度变化量△AB；可基于采样点B的偏航角度为θ2与采样点C的偏航角度为θ3，确定采样点B与采样点C的偏航角度变化量△BC；可基于采样点C的偏航角度为θ3与采样点D的偏航角度为θ4，确定采样点C与采样点D的偏航角度变化量△CD；可基于采样点D的偏航角度为θ4与采样点E的偏航角度为θ5，确定采样点D与采样点E的偏航角度变化量△DE。
然后，可基于确定的采样点A与采样点B的偏航角度变化量△AB、采样点B与采样点C的偏航角度变化量△BC、采样点C与采样点D的偏航角度变化量△CD、采样点D与采样点E的偏航角度变化量△DE，可确定车辆的偏航角度变化量△θ，即△θ＝△AB+△BC+△CD+△DE。
在上述步骤S104中，根据车辆的旁向距离、车辆所在的车道宽度以及车辆的偏航角度变化量，判决车辆变更车道是否成功的具体流程，可参见图4所示的方法流程。
S401、在预设的时间范围内，获取车辆的旁向距离、车辆所在的车道宽度以及车辆的偏航角度变化量。
S402、判断车辆的旁向距离是否大于第一阈值，若是，则转至步骤S202，否则转至步骤S401。
其中，第一阈值是基于车辆所在的车道宽度确定的。
S403、判决车辆变更车道成功。
优选的，为了提高判决的准确度，在上述步骤S104中，根据车辆的旁向距离、车辆所在的车道宽度以及车辆的偏航角度变化量，判决车辆变更车道是否成功的具体流程，还可参见图5所示的方法流程。
S501、在预设的时间范围内，获取车辆的旁向距离、车辆所在的车道宽度以及车辆的偏航角度变化量。
S502、判断车辆的旁向距离是否大于第一阈值，若是，则转至步骤S202，否则转至步骤S501。
其中，第一阈值是基于车辆所在的车道宽度确定的。
S503、判断车辆的偏航角度变化量是否大于第二阈值，若是，则转至步骤S504，否则转至步骤S501。
S504、判决车辆变更车道成功。
由于车辆在变更车道前，其偏航角度基本保持不变，即车辆在变更车道前，即偏航角度的变化量很小，基本可忽略不计，而车辆在变更车道时，其偏航角度会逐渐增到，因此，可基于历史上多个车辆变更成功时的车辆的偏航角度变化量，以及基于历史上多个车辆变更失败时的车辆的偏航角度变化量，共同确定第二阈值。
根据以上内容可以看出，只要获取到车辆在预设时间范围内的N个采样点的偏航角度和车辆速度信息，便可根据车辆在N个采样点的偏航角度和车辆速度信息，确定车辆的旁向距离，以及根据车辆在N个采样点的偏航角度，确定车辆的偏航角度变化量，最后，根据车辆的旁向距离、车辆所在的车道宽度以及车辆的偏航角度变化量，判决车辆变更车道是否成功，因此，并不需要在车辆中安装定位***，能够降低判决车辆变更车道的成本，从而能够扩大应用范围。
基于相同的技术构思，本发明实施例还提供一种判决车辆变更车道的装置，如图6所示，该装置可包括：
获取模块601，用于获取车辆在预设时间范围内的N个采样点的偏航角度和车辆速度信息；
计算模块602，用于根据所述车辆在所述N个采样点的偏航角度和车辆速度信息，确定所述车辆的旁向距离；
还用于根据所述车辆在所述N个采样点的偏航角度，确定所述车辆的偏航角度变化量；
判决模块603，用于根据所述车辆的旁向距离、所述车辆所在的车道宽度以及所述车辆的偏航角度变化量，判决所述车辆变更车道是否成功。
较佳的，判决模块603，具体用于：
判断所述车辆的旁向距离是否大于第一阈值，所述第一阈值是基于所述车辆所在的车道宽度确定的；
判断所述车辆的偏航角度变化量是否大于第二阈值；
若所述旁向距离大于所述第一阈值且所述车辆的偏航角度变化量大于所述第二阈值，则判决所述车辆变更车道成功。
较佳的，计算模块602，具体用于：
根据所述N个采样点中的起点采样点的偏航角度和终点采样点的偏航角度，确定所述车辆的偏航角度变化量；或者，
针对任意相邻的两个采样点，根据第i个采样点的偏航角度与第i+1个采样点的偏航角度，确定第i个采样点与第i+1个采样点的偏航角度变化量；
将N-1个第i个采样点与第i+1个采样点的偏航角度变化量累加，确定所述车辆的偏航角度变化量。
较佳的，计算模块602，具体用于：
针对任意相邻的两个采样点，根据第i个采样点的采样时间及车辆速度信息、所述第i+1个采样点的采样时间及车辆速度信息，确定所述第i个采样点与所述第i+1个采样点之间的距离；
根据所述第i个采样点的偏航角度以及所述第i个采样点与所述第i+1个采样点之间的距离，确定所述第i+1个采样点的旁向距离；
将确定的N-1个采样点的旁向距离进行累加，确定所述车辆的旁向距离。
较佳的，在所述车辆中预先设置惯导设备，通过所述惯导设备获取所述车辆在所述N个采样点的偏航角度。
需要说明的是，本发明实施例提供的判决车辆变更车道的方法和装置可应用于车载导航，也可应用于驾考驾培行业，但并不表示本发明实施例提供的判决车辆变更车道的方法和装置仅仅应用于车载导航和驾考驾培行业，即本发明实施例提供的判决车辆变更车道的方法和装置可应用于各行各业，无论在任何行业，只要采用本发明实施例提供的判决车辆变更车道的方法和装置均属于本发明保护的范围。
综上，可以看出，只要获取到车辆在预设时间范围内的N个采样点的偏航角度和车辆速度信息，便可根据车辆在N个采样点的偏航角度和车辆速度信息，确定车辆的旁向距离，以及根据车辆在N个采样点的偏航角度，确定车辆的偏航角度变化量，最后，根据车辆的旁向距离、车辆所在的车道宽度以及车辆的偏航角度变化量，判决车辆变更车道是否成功，因此，并不需要在车辆中安装定位***，能够降低判决车辆变更车道的成本，从而能够扩大应用范围。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种判决车辆变更车道的方法，其特征在于，包括：
获取车辆在预设时间范围内的N个采样点的偏航角度和车辆速度信息；
根据所述车辆在所述N个采样点的偏航角度和车辆速度信息，确定所述车辆的旁向距离；
根据所述车辆在所述N个采样点的偏航角度，确定所述车辆的偏航角度变化量；
根据所述车辆的旁向距离、所述车辆所在的车道宽度以及所述车辆的偏航角度变化量，判决所述车辆变更车道是否成功；
其中，所述根据所述车辆的旁向距离、所述车辆所在的车道宽度以及所述车辆的偏航角度变化量，判决所述车辆变更车道是否成功，包括：
判断所述车辆的旁向距离是否大于第一阈值，所述第一阈值是基于所述车辆所在的车道宽度确定的；
判断所述车辆的偏航角度变化量是否大于第二阈值；
若所述旁向距离大于所述第一阈值且所述车辆的偏航角度变化量大于所述第二阈值，则判决所述车辆变更车道成功。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述N个采样点的偏航角度，确定所述车辆的偏航角度变化量，包括：
根据所述N个采样点中的起点采样点的偏航角度和终点采样点的偏航角度，确定所述车辆的偏航角度变化量；或者，
针对任意相邻的两个采样点，根据第i个采样点的偏航角度与第i+1个采样点的偏航角度，确定第i个采样点与第i+1个采样点的偏航角度变化量；
将N-1个第i个采样点与第i+1个采样点的偏航角度变化量累加，确定所述车辆的偏航角度变化量。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述N个采样点的偏航角以及所述车辆的速度信息，确定所述车辆的旁向距离，包括：
针对任意相邻的两个采样点，根据第i个采样点的采样时间及车辆速度信息、所述第i+1个采样点的采样时间及车辆速度信息，确定所述第i个采样点与所述第i+1个采样点之间的距离；
根据所述第i个采样点的偏航角度以及所述第i个采样点与所述第i+1个采样点之间的距离，确定所述第i+1个采样点的旁向距离；
将确定的N-1个采样点的旁向距离进行累加，确定所述车辆的旁向距离。
4.如权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，在所述车辆中预先设置惯导设备，通过所述惯导设备获取所述车辆在所述N个采样点的偏航角度。
5.一种判决车辆变更车道的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆在预设时间范围内的N个采样点的偏航角度和车辆速度信息；
计算模块，用于根据所述车辆在所述N个采样点的偏航角度和车辆速度信息，确定所述车辆的旁向距离；
还用于根据所述车辆在所述N个采样点的偏航角度，确定所述车辆的偏航角度变化量；
判决模块，用于根据所述车辆的旁向距离、所述车辆所在的车道宽度以及所述车辆的偏航角度变化量，判决所述车辆变更车道是否成功；
其中，所述判决模块，具体用于：
判断所述车辆的旁向距离是否大于第一阈值，所述第一阈值是基于所述车辆所在的车道宽度确定的；
判断所述车辆的偏航角度变化量是否大于第二阈值；
若所述旁向距离大于所述第一阈值且所述车辆的偏航角度变化量大于所述第二阈值，则判决所述车辆变更车道成功。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块，具体用于：
根据所述N个采样点中的起点采样点的偏航角度和终点采样点的偏航角度，确定所述车辆的偏航角度变化量；或者，
针对任意相邻的两个采样点，根据第i个采样点的偏航角度与第i+1个采样点的偏航角度，确定第i个采样点与第i+1个采样点的偏航角度变化量；
将N-1个第i个采样点与第i+1个采样点的偏航角度变化量累加，确定所述车辆的偏航角度变化量。
7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块，具体用于：
针对任意相邻的两个采样点，根据第i个采样点的采样时间及车辆速度信息、所述第i+1个采样点的采样时间及车辆速度信息，确定所述第i个采样点与所述第i+1个采样点之间的距离；
根据所述第i个采样点的偏航角度以及所述第i个采样点与所述第i+1个采样点之间的距离，确定所述第i+1个采样点的旁向距离；
将确定的N-1个采样点的旁向距离进行累加，确定所述车辆的旁向距离。
8.如权利要求5～7任一项所述的装置，其特征在于，在所述车辆中预先设置惯导设备，通过所述惯导设备获取所述车辆在所述N个采样点的偏航角度。
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