CN110575099B - 定点清扫方法、扫地机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种定点清扫方法、扫地机器人及存储介质。在本申请实施例中，在定点清扫模式下，扫地机器人可基于视觉传感器检测引导对象，进而跟随引导对象移动至定点清扫区域，按照定点清扫参数在定点清扫区域执行定点清扫任务，实现自动化定点清扫，不再需要用户手动将扫地机器人搬到定点清扫区域，节约了人力资源，提高了扫地机器人的自动化、智能化程度。

Description

定点清扫方法、扫地机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种定点清扫方法、扫地机器人及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，家用机器人也趋向于智能化。其中，扫地机器人可凭借一定的人工智能，自动完成地面清扫任务，将用户从清洁工作中解放出来，因此迅速成为现代家庭的常用家电用品。

针对一些只含有少量垃圾或垃圾集中在小范围区域的待清扫地面，扫地机器人可以采用定点清扫模式，在有垃圾或垃圾相对集中的小范围区域内进行局部清扫，有利于节约机器人资源，提高清扫效率。

扫地机器人执行定点清扫任务时，需要用户将其搬到定点清扫区域，这需要耗费一定的人力，无法充分体现扫地机器人高自动化、高智能化的优势。

发明内容

本申请的多个方面提供一种定点清扫方法、扫地机器人及存储介质，用以实现自动化定点清扫，提高扫地机器人的自动化、智能化程度。

本申请实施例提供一种定点清扫方法，包括：

在定点清扫模式下，基于视觉传感器检测可移动的引导对象；

在检测到所述引导对象后，跟随所述引导对象移动至定点清扫区域；

按照定点清扫参数，在所述定点清扫区域执行定点清扫任务。

本申请实施例还提供一种扫地机器人，包括：机械本体，所述机械本体上设有视觉传感器、一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机指令的存储器；

所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：

在定点清扫模式下，基于所述视觉传感器检测可移动的引导对象；

在检测到所述引导对象后，控制所述扫地机器人跟随所述引导对象移动至定点清扫区域；以及

控制所述扫地机器人按照定点清扫参数，在所述定点清扫区域执行定点清扫任务。

本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

在定点清扫模式下，基于扫地机器人的视觉传感器检测可移动的引导对象；

在检测到所述引导对象后，控制扫地机器人跟随所述引导对象移动至定点清扫区域；

控制所述扫地机器人按照定点清扫参数，在所述定点清扫区域执行定点清扫任务。

在本申请实施例中，在定点清扫模式下，扫地机器人可基于视觉传感器检测引导对象，进而跟随引导对象移动至定点清扫区域，按照定点清扫参数在定点清扫区域执行定点清扫任务，实现了自动化定点清扫，不再需要用户手动将扫地机器人搬到定点清扫区域，节约了人力资源，提高了扫地机器人的自动化、智能化程度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请一示例性实施例提供的一种定点清扫方法的流程示意图；

图2a为本申请一示例性实施例提供的扫地机器人通过视觉传感器拍摄人腿的***示意图；

图2b是扫地机器人沿顺时针方向旋转α度时视觉传感器采集到的环境图像；

图2c是扫地机器人沿顺时针方向旋转β度时视觉传感器采集到的环境图像；

图2d是扫地机器人沿顺时针方向旋转δ度时视觉传感器采集到的环境图像；

图3a是视觉传感器到人腿距离为L1时采集到的包含人腿的环境图像；

图3b是视觉传感器到人腿的距离为L2时采集到的包含人腿的环境图像；

图3c是视觉传感器到人腿的距离为L3时采集到的包含人腿的环境图像；

图4为本申请另一示例性实施例提供的一种定点清扫方法的流程示意图；

图5为本申请又一示例性实施例提供的一种定点清扫方法的流程示意图；

图6a为本申请又一示例性实施例提供的一种扫地机器人的结构框图；

图6b为本申请又一示例性实施例提供的一种圆形扫地机器人的线条图；

图7为本申请又一示例性实施例提供的一种定点清扫控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

针对现有技术中扫地机器人在执行定点清扫任务时，需要人工将其搬到定点清扫区域，耗费人力，无法充分体现扫地机器人高自动化、高智能化优势的技术问题，在本申请一些实施例中，将扫地机器人的视觉传感器与自动引导相结合，使得扫地机器人在定点清扫模式下，可自动跟随引导对象移动至定点清扫区域并执行定点清扫任务，实现了自动化定点清扫，不再需要用户手动将扫地机器人搬到定点清扫区域，节约了人力资源，提高了扫地机器人的自动化、智能化程度。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本申请一示例性实施例提供的一种定点清扫方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：

101、在定点清扫模式下，基于视觉传感器检测可移动的引导对象。

102、在检测到引导对象后，跟随引导对象移动至定点清扫区域。

103、按照定点清扫参数，在定点清扫区域执行定点清扫任务。

本实施例提供的方法可应用于扫地机器人，扫地机器人泛指各种具有扫地功能的智能化设备。本实施例并不限定扫地机器人的形状，例如可以是圆形、椭圆形、三角形、凸多边形等。其中，扫地机器人可以通过安装软件、应用程序(Application，App)，或者在相应器件中写入程序代码来实现本实施例提供的定点清扫方法的逻辑。

在本实施例中，扫地机器人支持定点清扫模式和普通清扫模式。其中，普通清扫模式是对除定点清扫模式之外其它清扫模式的统称，普通清扫模式可以有一种或多种。定点清扫模式是需要针对定点清扫区域进行局部清扫的模式；普通清扫模式是指需要针对待清扫区域进行全面清扫的模式。

其中，待清扫区域是指扫地机器人所处工作环境中需要负责清扫的具有独立意义的物理区域。相应地，定点清扫区域是指待清扫区域中需要定点清扫的局部区域，例如可以是有少量垃圾或垃圾集中的小范围区域。

在不同作业场景中，待清扫区域会有所不同；相应地，待清扫区域中的定点清扫区域也会有所不同。例如，待清扫区域可以是室内某个房间，例如客厅、厨房、卧室等；相应地，定点清扫区域可以是客厅的某个角落、厨房中某个区域、卧室中床体下面的区域等。又例如，待清扫区域可以是楼道、会场、运动场地等；相应地，定点清扫区域可以是楼道、会场、运动场地中的某块区域。

在实际应用中，待清扫区域中经常出现只有部分区域有垃圾或者垃圾集中在小范围内。例如，在客厅场景中，孩子在客厅吃零食时往往会有一些零食碎屑掉落到孩子周围的地板上，而距离孩子较远的地板上一般不会出现这些零食碎屑。又例如，在楼道场景中，在清扫整个楼道之后，某用户在搬运东西时不小心在某个小区域内留下一些垃圾，而楼道其它区域都符合清洁度要求。在这些情况下，如果扫地机器人采用普通清扫模式对整个待清扫区域(例如，整个客厅或整个楼道)进行清扫，不仅会浪费扫地机器人的资源，而且有效清扫效率也比较低。为此，在待清扫区域中只有部分区域需要清扫时，扫地机器人可以采用定点清扫模式针对需要清扫的区域进行定点清扫，以节约扫地机器人的资源，提高清扫效率。

在扫地机器人需要针对定点清扫区域进行定点清扫的场景中，扫地机器人首先需要位于定点清扫区域内。在本实施例中，为了实现自动化定点清扫，将扫地机器人的视觉传感器与自动引导相结合，这样扫地机器人在定点清扫模式下，可自动跟随引导对象移动至定点清扫区域并执行定点清扫任务。

对扫地机器人而言，在定点清扫模式下，可启动其视觉传感器，基于视觉传感器检测当前环境中存在的可移动的引导对象。其中，视觉传感器可以是摄像头、照相机等任何能够获取环境图像的设备或组件。引导对象可以是任何可移动并且能够将扫地机器人引导至定点清扫区域的对象，例如可以是用户，或用户的腿部，或具有引导功能的人形机器人。

在检测到引导对象之后，扫地机器人可跟随引导对象移动至定点清扫区域，然后，按照定点清扫参数，在定点清扫区域执行定点清扫任务。

在本实施例中，扫地机器人可自动完成定点清扫任务，无需用户手动将扫地机器人搬到定点清扫区域，可进一步将用户从清洁工作中解放出来，而且在使用定点清扫模式时也不用受用户年龄、体力等限制，对于老人或者体弱多病者均可以采用定点清扫模式，定点清扫效率较高。另外，在引导对象的配合下，扫地机器人无需提前构建环境地图，可以节约计算资源，而且还可以克服环境地图精度不够高等因素的不利影响，可以更加准确地的定位到定点清扫区域，定位准确度较高。

在一些示例性实施例中，扫地机器人通常处于普通清扫模式，当需要扫地机器人执行定点清扫任务时，扫地机器人需要进入定点清扫模式。根据扫地机器人的功能、能力以及实现形态等因素的不同，扫地机器人进入定点清扫模式的方式也会有所不同。下面列举几种可供扫地机器人进入定点清扫模式的方式：

方式A：扫地机器人具有语音识别功能，能够识别用户的语音指令。基于此，当需要扫地机器人执行定点清扫任务时，用户可以向扫地机器人发出用于切换清扫模式的语音指令。扫地机器人监听用户的语音指令，当监听到用户发出的用于切换清扫模式的语音指令时，可以将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式。

方式B：扫地机器人上设有清扫模式切换按钮，该清扫模式切换按钮属于物理按钮，主要作用是供用户切换扫地机器人的清扫模式。当需要扫地机器人执行定点清扫任务时，用户可以按下扫地机器人上的清扫模式切换按钮。对扫地机器人来说，可以监听清扫模式切换按钮被按下的事件；当监听到清扫模式切换按钮被按下的事件时，可响应于该事件将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式。

方式C：用户可以在一智能终端上安装扫地机器人的App，进而可通过该智能终端上的App对扫地机器人进行各种控制，例如切换扫地机器人的清扫模式，设置扫地机器人在各种清扫模式下的清扫参数等。其中，智能终端可以是智能手机、平板电脑、个人电脑、穿戴设备等。当需要扫地机器人执行定点清扫任务时，用户可以通过智能终端上的App向扫地机器人发送清扫模式切换指令，该清扫模式切换指令用于指示扫地机器人将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式。对扫地机器人来说，可接收智能终端发送的清扫模式切换指令，根据该清扫模式切换指令将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式。

方式D：扫地机器人上设有触控面板，该触控面板是供用户对扫地机器人进行控制、设置等操作的人机接口。例如，用户可以通过触控面板设置或改变扫地机器人的清扫模式。当需要扫地机器人执行定点清扫任务时，用户可以通过触控面板发出清扫模式切换操作，该清扫模式切换操作用于指示扫地机器人将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式。扫地机器人可以检测触控面板上的用户操作，当在触控面板上检测到清扫模式切换操作时，根据该清扫模式切换操作将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式。

值得说明的是，对一台扫地机器人而言，可以支持以上某种方式，或者也可以同时支持以上两种或多种方式。当然，除上述列举的几种方式之外，扫地机器人也可以支持其它清扫模式切换方式。

无论采用上述哪种方式，扫地机器人都可将其清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式。扫地机器人将其清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式之后，可以启动其视觉传感器，例如摄像头或照相机，利用该视觉传感器检测当前环境中存在的可移动的引导对象，以便跟随引导对象至定点清扫区域。

在一些示例性实施例中，为了更加高效、快速地检测到引导对象，扫地机器人可以顺时针或逆时针旋转，在旋转过程中利用视觉传感器连续采集环境图像，识别采集到的环境图像是否包含预置引导对象参数，当采集到包含预置引导对象参数的环境图像时，可以确定检测到引导对象。其中，引导对象参数是指可以唯一标识引导对象的参数，该引导对象参数预先存储至扫地机器人中。根据引导对象的不同，引导对象参数会有所不同。例如，若引导对象是用户，则引导对象参数可以是一些描述该用户的人体特征参数，例如人腿特征、面部特征等。又例如，若引导对象是具有引导功能的人形机器人，则引导对象参数是一些描述该人形机器人形态的特征参数，例如包含人形手臂、腿、头部等特征。

值得说明的，扫地机器人在检测引导对象的过程中，可顺时针或逆时针旋转的最大角度为360°。可选地，为了节约检测引导对象消耗的资源，可以根据应用场景预先设定最大旋转角度，例如90°、180°、200°等。基于此，扫地机器人可以顺时针或逆时针旋转，若在旋转90°、180°或200°之前检测到引导对象，则结束旋转操作；若在旋转90°、180°或200°时仍未检测到引导对象，则结束当前检测过程，可报错或输出提示音，以提示引导对象尽快进入其视野范围内。

在本申请各实施例中，在检测到引导对象之后，扫地机器人可跟随引导对象移动至定点清扫区域。当扫地机器人移动至定点清扫区域之后，可停止移动，并开始执行定点清扫任务。

值得说明的是，扫地机器人在检测引导对象时具有一定的随机性，这导致扫地机器人的前进方向与引导对象所在的方向可能相同也可能不相同。若扫地机器人的前进方向与引导对象所在的方向相同，则可以直接跟随引导对象移动至定点清扫区域。若扫地机器人的前进方向与引导对象所在的方向不同，则扫地机器人可以先行根据引导对象的位置，将前进方向调整至引导对象所在的方向，然后，自调整后的前进方向开始，跟随引导对象移动至定点清扫区域。值得说明的是，这里调整后的前进方向是指扫地机器人刚开始跟随引导对象移动时的前进方向，在扫地机器人跟随引导对象移动的过程中，其前进方向可跟随引导对象所在方向的变化而变化。

在一种实施方式中，扫地机器人在检测到引导对象后，可以根据视觉传感器采集到的包含引导对象的环境图像，判断自身的前进方向与引导对象所在的方向是否相同；若发现扫地机器人的前进方向与引导对象所在的方向不同，则扫地机器人可以顺时针或逆时针旋转，以此来调整自己的前进方向，并在旋转过程中利用视觉传感器连续采集包含引导对象的环境图像直到采集到第一目标环境图像时，确定自己的前进方向与引导对象所在的方向相同。其中，第一目标环境图像的垂直中线与第一目标环境图像中引导对象的垂直中线之间的位置关系符合设定的中线位置关系。

其中，根据视觉传感器在扫地机器人上的安装位置，可以计算出扫地机器人的前进方向与引导对象所在的方向相同时，视觉传感器采集到的环境图像中引导对象的垂直中线与环境图像的垂直中线之间的位置关系。基于此，当视觉传感器采集到的环境图像中引导对象的垂直中线与环境图像的垂直中线之间的位置关系符合设定的中线位置关系时，可以确定扫地机器人此时的前进方向与引导对象所在的方向相同，并将此时的环境图像称为第一目标环境图像。即，第一目标环境图像是指图像的垂直中线与图像中引导对象的垂直中线之间的位置关系符合设定的中线位置关系的环境图像。

在一些示例性场景中，视觉传感器设置在扫地机器人的正前方且位于扫地机器人的垂直中线上。在这些场景中，当扫地机器人的前进方向与引导对象所在的方向相同时，视觉传感器采集到的环境图像中引导对象的垂直中线与环境图像的垂直中线应该重合。基于此，在扫地机器人顺时针或逆时针旋转过程中，当视觉传感器采集到图像垂直中线与图像中包含的引导对象的垂直中线重合的环境图像时，可以确定扫地机器人的前进方向已调整至引导对象所在的方向。以引导对象为人腿为例，一种环境图像与环境图像中引导对象的垂直中线之间的位置关系随着扫地机器人旋转角度的变化关系如图2b-图2d所示。其中，图2a是扫地机器人通过视觉传感器采集包含人腿的环境图像的***示意图；图2b-图2d是图2a所示***采集到的环境图像。其中，图2b是扫地机器人沿顺时针方向旋转α度时视觉传感器采集到的环境图像，图2c是扫地机器人沿顺时针方向旋转β度时视觉传感器采集到的环境图像，图2d是扫地机器人沿顺时针方向旋转δ度时视觉传感器采集到的环境图像；α<β<δ。进一步，在图2d中，环境图像与环境图像中引导对象的垂直中线重合，说明扫地机器人的前进方向与引导对象所在的方向相同，该图像即为第一目标环境图像。在图2b-图2d中，虚线表示垂直中线。

在一些可选实施例中，扫地机器人将其前进方向调整至引导对象所在的方向后，引导对象可自行开始移动。在另一些可选实施例中，扫地机器人将其前进方向调整至引导对象所在的方向后，在开始跟随引导对象移动之前，可以输出第一语音提示信息，以提示引导对象开始移动。例如，扫地机器人可以输出“请移动”、“请开始移动”等提示语音，引导对象听到这些提示语音时，开始向定点清扫区域的方向移动。

另外，在扫地机器人可跟随引导对象移动至定点清扫区域的过程中，扫地机器人还需要识别是否到达定点清扫区域。

可选地，当扫地机器人到达定点清扫区域时，引导对象可发出指示已到达定点清扫区域的提示信息，以提示扫地机器人已到达定点清扫区域。例如，引导对象可以通过语音、动作等方式向扫地机器人发出指示已到达定点清扫区域的提示信息。

可选地，扫地机器人也可以基于自身的视觉传感器自动识别是否到达定点清扫区域。例如，扫地机器人在跟随引导对象移动的过程中，可以利用视觉传感器不断采集包含引导对象的环境图像，并判断是否采集到第二目标环境图像；当采集到第二目标环境图像时，确定到达定点清扫区域。其中，第二目标环境图像的下边缘与第二目标环境图像中引导对象的下边缘之间的距离符合设定的边缘距离要求。

根据视觉传感器采集环境图像的原理可知，引导对象距离扫地机器人(具体来说是视觉传感器)越远，视觉传感器采集到的环境图像中引导对象的下边缘与环境图像的下边缘相距越远；引导对象距离扫地机器人越近，视觉传感器采集到的环境图像中引导对象的下边缘与环境图像的下边缘相距越近。

在本实施例中，可以预先设定引导对象将扫地机器人引导至定点清扫区域时扫地机器人与引导对象之间应保持的最小距离或距离范围，并计算在该最小距离或距离范围时，视觉传感器采集到的环境图像中引导对象的下边缘与环境图像的下边缘之间的距离或距离范围，将该距离范围设定为边缘距离要求。基于此，在扫地机器人跟随引导对象移动的过程中，视觉传感器不断采集包含引导对象的环境图像，并可计算采集到的各环境图像中引导对象的下边缘与环境图像的下边缘之间的距离，并判断各环境图像中引导对象的下边缘与环境图像的下边缘之间的距离是否符合设定的边缘距离要求。当视觉传感器采集到引导对象的下边缘与环境图像的下边缘之间的距离符合设定的边缘距离要求的环境图像时，可以认为引导对象已经将扫地机器人引导至定点清扫区域，并将该图像下边缘与该图像内包含的引导对象的下边缘之间的距离符合设定的边缘距离要求的环境图像称为第二目标环境图像。

本实施例不对边缘距离要求做限定，可以根据应用需求适应性设置。例如，边缘距离要求可以是要求两者距离小于设定的距离阈值，则第二目标环境图像是指图像下边缘与该图像中引导对象的下边缘之间的距离小于设定的距离阈值的环境图像，该距离阈值是大于0的数值。又例如，边缘距离要求可以是要求两者之间的距离为0，即两个下边缘需要重合，则第二目标环境图像是指图像下边缘与该图像中引导对象的下边缘重合的环境图像。

以引导对象为人腿为例，人腿的下边缘与人腿所在图像的下边缘之间的距离随视觉传感器到人腿距离的关系如图3a-图3c所示。其中，图3a是视觉传感器到人腿距离为L1时采集到的包含人腿的环境图像，图3b是视觉传感器到人腿的距离为L2时采集到的包含人腿的环境图像，图3c是视觉传感器到人腿的距离为L3时采集到的包含人腿的环境图像；L1>L2>L3。结合图3a-图3c可知，随着视觉传感器到人腿的距离的减小，人腿的下边缘与人腿所在图像的下边缘之间的距离也逐渐减小。进一步，在图3c中，人腿的下边缘与人腿所在图像的下边缘重合，则可认为引导对象已经将扫地机器人引导至定点清扫区域，该图像即为第二目标环境图像。

在实际应用场景中，在引导对象引导扫地机器人至定点清扫区域的过程中，可能存在较大拐弯、较大障碍物遮挡等情况。在这些情况中，扫地机器人有可能跟丢引导对象，即扫地机器人的视觉传感器无法检测到引导对象。针对跟随引导对象移动过程中出现的跟丢引导对象的情况，扫地机器人可以顺时针或逆时针旋转，在旋转过程中利用视觉传感器重新检测引导对象；若重新检测到引导对象，则继续跟随引导对象移动；若未能重新检测到引导对象，则输出第二语音提示信息，以提示引导对象回到扫地机器人的视野范围内。若引导对象在第二语音提示信息的提示下重新回到扫地机器人的视野范围内，则扫地机器人可以继续跟随引导对象移动直至到达定点清扫区域。

当扫地机器人到达定点清扫区域之后，可以按照定点清扫参数在定点清扫区域内执行定点清扫任务。可选地，扫地机器人可以将其当前所在位置为定点清扫区域的中心，按照定点清扫参数进行局部清扫。或者，扫地机器人可以将其当前所在位置为定点清扫区域的起点，按照定点清扫参数进行局部清扫。

其中，定点清扫参数是扫地机器人完成定点清扫任务所需的参数，该定点清扫参数的主要作用是控制定点清扫任务的结束。例如，定点清扫参数可以包括定点清扫范围、定点清扫时间、定点清扫功耗以及定点清扫总距离中的至少一个。定点清扫范围描述定点清扫的区域范围，当定点清扫范围全部被清扫后意味着定点清扫任务结束。定点清扫时间描述定点清扫任务的执行时间，当实际清扫时间达到定点清扫时间时意味着定点清扫任务结束。定点清扫功耗描述定点清扫任务需要消耗的功耗量，当定点清扫消耗的功耗量达到定点清扫功耗时意味着定点清扫任务结束。定点清扫总距离描述定点清扫任务需要清扫的总距离，当定点清扫的距离达到定点清扫总距离时意味着定点清扫任务结束。

可选地，在执行定点清扫任务的过程中，扫地机器人可以采用采用路径规划式清扫模式，按照定点清扫参数进行局部清扫。其中，路径规划式清扫模式是相对于随机清扫模式而言的，是指可以准确规划清扫路线，实现规划式打扫，保证清扫路径规矩，且尽量不重复的清扫模式。扫地机器人可以支持一种或多种不同样式的清扫路线。例如，扫地机器人可以支持弓字型清扫路线、“L”型清扫路线，口字形清扫路线、螺旋行走定点清扫路线等等。当然，在执行定点清扫任务的过程中，扫地机器人也可以采用随机清扫模式，按照定点清扫参数进行局部清扫。

进一步，在按照定点清扫参数，在定点清扫区域执行定点清扫任务之前，扫地机器人可以采用但不限于以下任一方式获取定点清扫参数。

方式1：扫地机器人可以预先设定定点清扫模式对应的默认清扫参数。基于此，扫地机器人可以获取定点清扫模式对应的默认清扫参数作为定点清扫参数。

方式2：引导对象在将扫地机器人引导至定点清扫区域之后，可以发出清扫参数设置动作以设置定点清扫参数。基于此，扫地机器人可以根据视觉传感器采集引导对象发出的清扫参数设置动作，并在采集到引导对象发出的清扫参数设置动作时，根据该清扫参数设置动作设置定点清扫参数。例如，可以预先设定清扫参数设置动作与定点清扫参数之间的对应关系，则扫地机器人可以将采集到的清扫参数设置动作在该对应关系中进行匹配，并获取匹配中的定点清扫参数。

以引导对象为用户为例，用户可以通过跺脚动作来设置定点清扫范围。例如，假设用户跺脚一次，意味着定点清扫直径为50cm，跺脚两次意味着定点清扫直径为100cm，依次类推。基于此，当视觉传感器采集到用户发出一次跺脚动作时，可以设置定点清扫直接为50cm。

方式3：引导对象除了可以将扫地机器人引导至定点清扫区域之外，还可以通过语音方式设置定点清扫参数。例如，引导对象可以在引导扫地机器人移动至定点清扫区域之前，或者，可以在引导扫地机器人移动至定点清扫区域的过程中，或者可以在引导扫地机器人移动至定点清扫区域之后，发出用于设置清扫参数的语音指令。扫地机器人可以监听引导对象是否发出用于设置清扫参数的语音指令；当监听到引导对象发出用于设置清扫参数的语音指令时，可以根据该语音指令设置定点清扫参数。可选地，该语音指令中可以包括定点清扫范围、定点清扫时间、定点清扫总距离等定点清扫参数。

方式4：在用户通过智能终端上的扫地机器人App对扫地机器人进行控制的应用常经理中，用户可以通过智能终端向扫地机器人发出清扫参数设置指令，以指示扫地机器人设置定点清扫参数。对扫地机器人来说，可以接收智能终端发出的清扫参数设置指令，根据清扫参数设置指令设置定点清扫参数。可选地，清扫参数设置指令中可以包括定点清扫范围、定点清扫时间、定点清扫总距离等定点清扫参数。

为便于理解本申请实施例的技术方案，下面结合一些应用场景对本申请实施例提供的定点清扫方法进行详细描述。

在家庭应用场景中，包含客厅、厨房或卧室等具有独立意义的待清扫区域。在这些待清扫区域中，可能需要针对部分区域进行定点清扫。例如，厨房地面上不小心掉落一些食物残渣，需要针对食物残渣所在的区域进行定点清扫。又例如，卧室床体、柜体等下面的区域，通常需要间隔性进行定点清扫。又例如，在商场、公园等公共场所中，对于顾客、游客比较集中的区域需要频繁地进行定点清扫，又或者，对于一些露天的区域也需要更加频繁的进行定点清扫。针对这些应用场景，可采用但不限于下述图4和图5所示的方法进行定点清扫。

图4为本申请另一示例性实施例提供的一种定点清扫方法的流程示意图。如图4所示，该方法包括：

401、扫地机器人接收其智能终端发送的清扫模式切换指令。

402、扫地机器人根据清扫模式切换指令，将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式。

403、扫地机器人接收其智能终端发送的清扫参数设置指令，并根据该清扫参数设置指令设置定点清扫参数。

可选地，该清扫参数设置指令包含定点清扫范围和定点清扫时间。扫地机器人可以将清扫参数设置指令中包含的定点清扫范围和定点清扫时间设置为定点清扫参数。

404、扫地机器人启动其前方设置的相机采集环境图像。

405、扫地机器人分别沿着顺时针或者逆时针旋转，在旋转过程中利用相机不断采集环境图像，直到采集到包含人腿的环境图像，确定检测到人腿。

在扫地机器人沿着顺时针或逆时针旋转过程中，最大旋转角度可以90°、180°、270°等。

406、扫地机器人根据人腿在环境图像中的位置，缓慢旋转以调整前进方向，直到环境图像中人腿的垂直中线与环境图像的垂直中线重合时，输出第一语音提示信息，以提示人腿隶属的用户可以开始移动，并开始跟随用户移动。

407、扫地机器人在跟随用户移动过程中，利用相机跟随并定位用户的任一条人腿。

可选地，可以在智能终端的屏幕上显示相机拍摄到的环境图像，以便于用户能够实时了解机器人的跟随情况。

408、根据相机采集到的环境图像，判断在跟随用户过程中是否跟丢用户；若判断结果为是，执行步骤409；反之，进入步骤411。

例如，在发生大的拐弯时，可能出现扫地机器人跟丢用户的情况。

409、扫地机器人顺时针或逆时针旋转，并在旋转过程中利用相机重新检测用户或用户的人腿；若未重新检测到用户或用户的人腿，则进入步骤410；若重新检测到用户或用户的人腿，则进入步骤411。

410、扫地机器人输出第二语音提示信息，以提示引导对象回到扫地机器人的视野范围内，并返回步骤409，以重新检测用户或用户的人腿。

411、扫地机器人在跟随用户移动的过程中，不断根据定位到的人腿在环境图像中的位置，判断环境图像中人腿的下边缘与环境图像的下边缘是否重合；若判断结果为否，则返回步骤407，以继续跟踪用户；反之，则进入步骤412。

412、扫地机器人以当前所在位置作为定点清扫区域的中心，根据初始化的定点清扫参数进行局部弓形清扫。

413、扫地机器人在定点清扫任务结束之后，将清扫模式从定点清扫模式切换至普通清扫模式。

在本实施例中，可在智能终端上安装扫地机器人的App，通过该App智能地控制扫地机器人，通过该App对扫地机器人进行定点清扫模式和定点清扫参数的设置，使得机器人进入定点清扫模式，并在定点清扫模式下，基于视觉传感器与自动引导之间的结合，自动跟随引导对象移动至定点清扫区域并执行定点清扫任务，实现了自动化定点清扫，不再需要用户手动将扫地机器人搬到定点清扫区域，节约了人力资源，提高了扫地机器人的自动化、智能化程度。

图5为本申请又一示例性实施例提供的一种定点清扫方法的流程示意图。如图5所示，该方法包括：

501、扫地机器人开机后监听用户发出的用于切换清扫模式的语音指令。

502、当监听到语音指令时，将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式。

503、扫地机器人启动其前方设置的相机采集环境图像。

504、扫地机器人分别沿着顺时针或者逆时针旋转，在旋转过程中利用相机不断采集环境图像，直到采集到包含人腿的环境图像，确定检测到人腿。

505、扫地机器人根据人腿在环境图像中的位置，缓慢旋转以调整前进方向，直到环境图像中人腿的垂直中线与环境图像的垂直中线重合时，开始跟随用户移动。

506、扫地机器人在跟随用户移动过程中，利用相机跟随并定位用户的任一条人腿。

507、扫地机器人不断根据定位到的人腿在环境图像中的位置，判断环境图像中人腿的下边缘与环境图像的下边缘是否重合；若判断结果为否，则返回步骤506，以继续跟踪用户；反之，则进入步骤508。

可选地，可以计算环境图像中人腿的下边缘与环境图像的下边缘之间的距离，当距离为0时，确定两者重合；反之，确定两者不重合。

508、扫地机器人以当前所在位置作为定点清扫区域的中心，获取***默认的定点清扫参数进行局部弓形清扫，并执行步骤509。

509、扫地机器人在定点清扫任务结束之后，将清扫模式从定点清扫模式切换至普通清扫模式。

在本实施例中，扫地机器人具有语音识别功能。用户可以通过语音指令对扫地机器人进行定点清扫模式的设置，使得机器人进入定点清扫模式，并在定点清扫模式下，基于视觉传感器与自动引导之间的结合，自动跟随引导对象移动至定点清扫区域并执行定点清扫任务，实现了自动化定点清扫，不再需要用户手动将扫地机器人搬到定点清扫区域，节约了人力资源，提高了扫地机器人的自动化、智能化程度。

需要说明的是，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如401、402等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

本申请实施例除了提供一些机器人清扫方法之外，还提供了一种扫地机器人。如图6a所示，该扫地机器人600包括：机械本体601，机械本体601上设有一个或多个处理器602、一个或多个存储计算机指令的存储器603以及视觉传感器604。

机械本体601上除了设有一个或多个处理器602以及一个或多个存储器603之外，还设置有扫地机器人600的一些基本组件，例如视觉传感器604、清扫组件605、传感器组件606、电源组件607、驱动组件608等等。视觉传感器604可以是摄像头、相机等。可选地，驱动组件608可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮等。可选地，清扫组件605可以包括清扫电机、清扫刷、起尘刷、吸尘风机等。不同扫地机器人600所包含的这些基本组件以及基本组件的构成均会有所不同，本申请实施例仅是部分示例。

值得说明的是，一个或多个处理器602、一个或多个存储器603可设置于机械本体601内部，也可以设置于机械本体601的表面。

机械本体601是扫地机器人600赖以完成作业任务的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器602指定的操作。其中，机械本体601一定程度上体现了扫地机器人600的外观形态。在本实施例中，并不限定扫地机器人600的外观形态，例如可以是圆形、椭圆形、三角形、凸多边形等。如图6b所示，为一种圆形扫地机器人的线条图。

一个或多个存储器603，主要用于存储计算机指令，该计算机指令可被一个或多个处理器602执行，致使一个或多个处理器602可以控制扫地机器人600执行清扫任务。除了存储计算机指令之外，一个或多个存储器603还可被配置为存储其它各种数据以支持在扫地机器人600上的操作。这些数据的示例包括用于在扫地机器人600上操作的任何应用程序或方法的指令，扫地机器人600所在环境/场景的地图数据，待清扫区域的信息，清扫模式，定点清扫参数等等。

一个或多个存储器603，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

一个或多个处理器602，可以看作是扫地机器人600的控制***，可用于执行一个或多个存储器603中存储的计算机指令，以控制扫地机器人600执行定点清扫任务。

在本实施例中，一个或多个处理器602控制扫地机器人600执行定点清扫任务的过程如下：

在定点清扫模式下，基于视觉传感器604检测可移动的引导对象；

在检测到引导对象后，控制扫地机器人600跟随引导对象移动至定点清扫区域；以及

控制扫地机器人600按照定点清扫参数，在定点清扫区域执行定点清扫任务。

本实施例提供的扫地机器人600支持定点清扫模式和普通清扫模式。其中，普通清扫模式是对除定点清扫模式之外其它清扫模式的统称，普通清扫模式可以有一种或多种。定点清扫模式是需要针对定点清扫区域进行局部清扫的模式；普通清扫模式是指需要针对待清扫区域进行全面清扫的模式。

其中，待清扫区域是指扫地机器人600所处工作环境中需要负责清扫的具有独立意义的物理区域。相应地，定点清扫区域是指待清扫区域中需要定点清扫的局部区域，例如可以是有少量垃圾或垃圾集中的小范围区域。

在不同作业场景中，待清扫区域会有所不同；相应地，待清扫区域中的定点清扫区域也会有所不同。例如，待清扫区域可以是室内某个房间，例如客厅、厨房、卧室等；相应地，定点清扫区域可以是客厅的某个角落、厨房中某个区域、卧室中床体下面的区域等。又例如，待清扫区域可以是楼道、会场、运动场地等；相应地，定点清扫区域可以是楼道、会场、运动场地中的某块区域。

在一些示例性实施例中，扫地机器人600通常处于普通清扫模式，当需要扫地机器人600执行定点清扫任务时，一个或多个处理器602需要控制扫地机器人600进入定点清扫模式。根据扫地机器人600的功能、能力以及实现形态等因素的不同，扫地机器人600进入定点清扫模式的方式也会有所不同。下面列举几种可供扫地机器人600进入定点清扫模式的方式：

方式A：一个或多个处理器602可以监听用户的语音指令，当监听到用户发出的用于切换清扫模式的语音指令时，将扫地机器人600的清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式。

方式B：机械本体601上还设置有清扫模式切换按钮，该清扫模式切换按钮属于物理按钮，主要作用是供用户切换扫地机器人600的清扫模式。一个或多个处理器602可以监听清扫模式切换按钮被按下的事件；当监听到清扫模式切换按钮被按下的事件时，可响应于该事件将扫地机器人600的清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式。

方式C：一个或多个处理器602可以接收用于控制扫地机器人600的智能终端发送的清扫模式切换指令，根据该清扫模式切换指令将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式。

方式D：机械本体601上还设置有触控面板，该触控面板是供用户对扫地机器人600进行控制、设置等操作的人机接口。一个或多个处理器602可以检测触控面板上的用户操作，当在触控面板上检测到清扫模式切换操作时，根据该清扫模式切换操作将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式。

值得说明的是，对扫地机器人600而言，可以支持以上某种方式，或者也可以同时支持以上两种或多种方式。当然，除上述列举的几种方式之外，扫地机器人600也可以支持其它清扫模式切换方式。

在一些示例性实施例中，一个或多个处理器602在控制扫地机器人检测引导对象时，具体用于：控制扫地机器人600顺时针或逆时针旋转，在扫地机器人600旋转过程中利用视觉传感器604连续采集环境图像，识别采集到的环境图像是否包含预置引导对象参数，当采集到包含预置引导对象参数的环境图像时，可以确定检测到引导对象。其中，引导对象参数是指可以唯一标识引导对象的参数，该引导对象参数预先存储至扫地机器人600中。根据引导对象的不同，引导对象参数会有所不同。例如，若引导对象是用户，则引导对象参数可以是一些描述该用户的人体特征参数，例如人腿特征、面部特征等。又例如，若引导对象是具有引导功能的人形机器人，则引导对象参数是一些描述该人形机器人形态的特征参数，例如包含人形手臂、腿、头部等特征。

值得说明的，一个或多个处理器602可以控制扫地机器人600顺时针或逆时针旋转的最大角度为360°。可选地，为了节约检测引导对象消耗的资源，可以根据应用场景预先设定最大旋转角度，例如90°、180°、200°等。基于此，一个或多个处理器602可以扫地机器人600顺时针或逆时针旋转，若在旋转90°、180°或200°之前检测到引导对象，则结束旋转操作；若在旋转90°、180°或200°时仍未检测到引导对象，则结束当前检测过程，可报错或输出提示音，以提示引导对象尽快进入其视野范围内。

在一些示例性实施例中，一个或多个处理器602在控制扫地机器人600跟随引导对象移动至定点清扫区域时，具体用于：根据引导对象的位置，将扫地机器人600的前进方向调整至引导对象所在的方向，控制扫地机器人600自调整后的前进方向开始，跟随引导对象移动至定点清扫区域。

进一步，一个或多个处理器602在将扫地机器人600的前进方向调整至引导对象所在的方向时，具体用于：控制扫地机器人600顺时针或逆时针旋转，并在扫地机器人600旋转过程中利用视觉传感器604连续采集包含引导对象的环境图像直到采集到第一目标环境图像时，确定自己的前进方向与引导对象所在的方向相同。其中，第一目标环境图像的垂直中线与第一目标环境图像中引导对象的垂直中线之间的位置关系符合设定的中线位置关系。

在一些可选实施例中，一个或多个处理器602在控制扫地机器人600自调整后的前进方向开始跟随引导对象移动至定点清扫区域之前，可以输出第一语音提示信息，以提示引导对象开始移动。

在一些可选实施例中，一个或多个处理器602在控制扫地机器人600自调整后的前进方向开始跟随引导对象移动至定点清扫区域的过程中，还需要识别是否到达定点清扫区域。可选地，一个或多个处理器602具体用于：在控制扫地机器人600跟随引导对象移动的过程中，利用视觉传感器604不断采集包含引导对象的环境图像，并判断是否采集到第二目标环境图像；当采集到第二目标环境图像时，确定到达定点清扫区域。其中，第二目标环境图像的下边缘与第二目标环境图像中引导对象的下边缘之间的距离符合设定的边缘距离要求。

在实际应用场景中，在引导对象引导扫地机器人600至定点清扫区域的过程中，可能存在较大拐弯、较大障碍物遮挡等情况。在这些情况中，扫地机器人600有可能跟丢引导对象，即扫地机器人600的视觉传感器604无法检测到引导对象。针对跟随引导对象移动过程中出现的跟丢引导对象的情况，一个或多个处理器602还可用于：控制扫地机器人600顺时针或逆时针旋转，在扫地机器人600旋转过程中利用视觉传感器604重新检测引导对象；若重新检测到引导对象，则继续跟随引导对象移动；若未能重新检测到引导对象，则输出第二语音提示信息，以提示引导对象回到扫地机器人600的视野范围内。

在一些可选实施例中，一个或多个处理器602在控制扫地机器人600按照定点清扫参数，在定点清扫区域执行定点清扫任务时，具体用于：控制扫地机器人600将其当前所在位置为定点清扫区域的中心，按照定点清扫参数进行局部清扫；或者，控制扫地机器人600将其当前所在位置为定点清扫区域的起点，按照定点清扫参数进行局部清扫。

在一些可选实施例中，一个或多个处理器602在控制扫地机器人600按照定点清扫参数，在定点清扫区域执行定点清扫任务之前，还用于执行一下至少一种操作：

从定点清扫模式对应的默认清扫参数中，获取定点清扫参数；

根据视觉传感器604采集到的引导对象发出的清扫参数设置动作，设置定点清扫参数；

根据引导对象发出的用于设置清扫参数的语音指令，设置定点清扫参数；

根据用于控制扫地机器人600的智能终端发出的清扫参数设置指令，设置定点清扫参数；

其中，定点清扫参数包括定点清扫范围、定点清扫时间、定点清扫功耗以及定点清扫总距离中的至少一个。

本实施例提供的扫地机器人，在定点清扫模式下，扫地机器人可基于视觉传感器检测引导对象，进而跟随引导对象移动至定点清扫区域，按照定点清扫参数在定点清扫区域执行定点清扫任务，实现了自动化定点清扫，不再需要用户手动将扫地机器人搬到定点清扫区域，节约了人力资源，提高了扫地机器人的自动化、智能化程度。另外，本实施例提供的扫地机器人，在引导对象的配合下，无需提前构建环境地图，可以节约计算资源，而且还可以克服环境地图精度不够高等因素的不利影响，可以更加准确地的定位到定点清扫区域，定位准确度较高。

图7为本申请又一示例性实施例提供的一种定点清扫控制装置的结构示意图。该控制装置可以作为扫地机器人的功能模块，内置于扫地机器人实现，或者，该控制装置也可以独立于扫地机器人实现，但与扫地机器人通信连接，如图7所示，该控制装置包括：检测模块71、跟随控制模块72和定点清扫控制模块73。

检测模块71，用于在定点清扫模式下，基于扫地机器人的视觉传感器检测可移动的引导对象。

跟随控制模块72，用于在检测模块71检测到引导对象后，控制扫地机器人跟随引导对象移动至定点清扫区域。

定点清扫控制模块73，用于控制扫地机器人按照定点清扫参数，在定点清扫区域执行定点清扫任务。

在一可选实施方式中，检测模块71还用于在基于扫地机器人的视觉传感器检测可移动的引导对象之前，执行以下至少一种操作：

响应于用户发出的用于切换清扫模式的语音指令，将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式；

响应于扫地机器人上的清扫模式切换按钮被按下的事件，将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式；

根据扫地机器人的智能终端发送的清扫模式切换指令，将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式；

根据在扫地机器人的触控面板上检测到的清扫模式切换操作，将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式。

在一可选实施方式中，检测模块71具体用于：控制扫地机器人顺时针或逆时针旋转，并在扫地机器人旋转过程中利用视觉传感器连续采集环境图像；当采集到包含预置引导对象参数的环境图像时，确定检测到引导对象。

在一可选实施方式中，跟随控制模块72在控制扫地机器人跟随引导对象移动至定点清扫区域时，具体用于：基于引导对象的位置，将扫地机器人的前进方向调整至引导对象所在的方向；控制扫地机器人自调整后的前进方向开始，跟随引导对象移动至定点清扫区域。

进一步可选地，跟随控制模块72在将扫地机器人的前进方向调整至引导对象所在的方向时，具体用于：控制扫地机器人顺时针或逆时针旋转，并在扫地机器人旋转过程中利用视觉传感器连续采集包含引导对象的环境图像，直到采集到第一目标环境图像，第一目标环境图像的垂直中线与第一目标环境图像中引导对象的垂直中线之间的位置关系符合设定的中线位置关系。

进一步可选地，跟随控制模块72还用于：在自调整后的前进方向开始跟随引导对象移动至定点清扫区域之前，输出第一语音提示信息，以提示引导对象开始移动。

在一可选实施方式中，跟随控制模块72具体用于：控制扫地机器人自调整后的前进方向开始跟随引导对象移动，并在扫地机器人过程中利用视觉传感器连续采集包含引导对象的环境图像；当采集到第二目标环境图像时，确定到达定点清扫区域，其中，第二目标环境图像的下边缘与第二目标环境图像中引导对象的下边缘之间的距离符合设定的边缘距离要求。

进一步可选地，跟随控制模块72还用于：在控制扫地机器人跟丢引导对象时，控制扫地机器人顺时针或逆时针旋转，并在扫地机器人旋转过程中利用视觉传感器重新检测引导对象；若未能重新检测到引导对象，输出第二语音提示信息，以提示引导对象回到扫地机器人的视野范围内。

在一可选实施方式中，定点清扫控制模块73具体用于：控制扫地机器人将其当前所在位置作为定点清扫区域的中心，按照定点清扫参数进行局部清扫；或者，控制扫地机器人将其当前所在位置作为定点清扫区域的起点，按照定点清扫参数中进行局部清扫。

在一可选实施方式中，定点清扫控制模块73还用于：在按照定点清扫参数，在定点清扫区域执行定点清扫任务之前，执行以下任一操作：

从定点清扫模式对应的默认清扫参数中，获取定点清扫参数；

根据视觉传感器采集到的引导对象发出的清扫参数设置动作，设置定点清扫参数；

根据引导对象发出的用于设置清扫参数的语音指令，设置定点清扫参数；

根据扫地机器人的智能终端发出的清扫参数设置指令，设置定点清扫参数；

其中，定点清扫参数包括定点清扫范围、定点清扫时间、定点清扫功耗以及定点清扫总距离中的至少一个。

本实施例提供的定点清扫控制装置，可在定点清扫模式下，基于扫地机器人的视觉传感器检测引导对象，进而控制扫地机器人自动跟随引导对象移动至定点清扫区域，按照定点清扫参数在定点清扫区域执行定点清扫任务，实现了自动化定点清扫，不再需要用户手动将扫地机器人搬到定点清扫区域，节约了人力资源，提高了扫地机器人的自动化、智能化程度。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，当计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行包括以下的动作：

在定点清扫模式下，基于扫地机器人的视觉传感器检测可移动的引导对象；

在检测到引导对象后，控制扫地机器人跟随引导对象移动至定点清扫区域；

控制扫地机器人按照定点清扫参数，在定点清扫区域执行定点清扫任务。

在一可选实施方式中，一个或多个处理器执行的动作还包括以下至少一种：

响应于用户发出的用于切换清扫模式的语音指令，将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式；

响应于扫地机器人上的清扫模式切换按钮被按下的事件，将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式；

根据扫地机器人的智能终端发送的清扫模式切换指令，将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式；

根据在扫地机器人的触控面板上检测到的清扫模式切换操作，将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式。

在一可选实施方式中，上述基于扫地机器人的视觉传感器检测可移动的引导对象的动作进一步包括：控制扫地机器人顺时针或逆时针旋转，并在扫地机器人旋转过程中利用视觉传感器连续采集环境图像；当采集到包含预置引导对象参数的环境图像时，确定检测到引导对象。

在一可选实施方式中，上述控制扫地机器人跟随引导对象移动至定点清扫区域的动作进一步包括：基于引导对象的位置，将扫地机器人的前进方向调整至引导对象所在的方向；控制扫地机器人自调整后的前进方向开始，跟随引导对象移动至定点清扫区域。

进一步可选地，上述将扫地机器人的前进方向调整至引导对象所在的方向的动作进一步包括：控制扫地机器人顺时针或逆时针旋转，并在扫地机器人旋转过程中利用视觉传感器连续采集包含引导对象的环境图像，直到采集到第二目标环境图像，第二目标环境图像的垂直中线与第二目标环境图像中引导对象的垂直中线之间的位置关系符合设定的中线位置关系。

进一步可选地，一个或多个处理器执行的动作还包括：在控制扫地机器人自调整后的前进方向开始跟随引导对象移动之前，输出第一语音提示信息，以提示引导对象开始移动。

在一可选实施方式中，上述控制扫地机器人自调整后的前进方向开始跟随引导对象移动至定点清扫区域的动作进一步包括：控制扫地机器人自调整后的前进方向开始跟随引导对象移动，并在扫地机器人移动过程中利用视觉传感器连续采集包含引导对象的环境图像；当采集到第二目标环境图像时，确定到达定点清扫区域，其中，第二目标环境图像的下边缘与第二目标环境图像中引导对象的下边缘之间的距离符合设定的边缘距离要求。

进一步可选地，一个或多个处理器执行的动作还包括：在控制扫地机器人跟丢引导对象时，控制扫地机器人顺时针或逆时针旋转，并在扫地机器人旋转过程中利用视觉传感器重新检测引导对象；若未能重新检测到引导对象，输出第二语音提示信息，以提示引导对象回到扫地机器人的视野范围内。

在一可选实施方式中，上述控制扫地机器人按照定点清扫参数，在定点清扫区域执行定点清扫任务的动作进一步包括：控制扫地机器人将其当前所在位置作为定点清扫区域的中心，按照定点清扫参数进行局部清扫；或者，控制扫地机器人将其当前所在位置作为定点清扫区域的起点，按照定点清扫参数中进行局部清扫。

在一可选实施方式中，一个或多个处理器执行的动作还包括以下任一种：

从定点清扫模式对应的默认清扫参数中，获取定点清扫参数；

根据视觉传感器采集到的引导对象发出的清扫参数设置动作，设置定点清扫参数；

根据引导对象发出的用于设置清扫参数的语音指令，设置定点清扫参数；

根据扫地机器人的智能终端发出的清扫参数设置指令，设置定点清扫参数；

其中，定点清扫参数包括定点清扫范围、定点清扫时间、定点清扫功耗以及定点清扫总距离中的至少一个。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (18)

1.一种定点清扫方法，适用于扫地机器人，其特征在于，所述方法包括：

在定点清扫模式下，基于视觉传感器检测可移动的引导对象；

在检测到所述引导对象后，跟随所述引导对象移动至定点清扫区域；

在所述扫地机器人跟随所述引导对象移动至定点清扫区域过程中，基于所述视觉传感器识别是否到达所述定点清扫区域；

在识别到达所述定点清扫区域之后，按照定点清扫参数，在所述定点清扫区域执行定点清扫任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于视觉传感器检测可移动的引导对象之前，还包括以下至少一种操作：

响应于用户发出的用于切换清扫模式的语音指令，将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式；

响应于所述扫地机器人上的清扫模式切换按钮被按下的事件，将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式；

根据用于控制所述扫地机器人的智能终端发送的清扫模式切换指令，将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式；

根据在所述扫地机器人的触控面板上检测到的清扫模式切换操作，将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于视觉传感器检测可移动的引导对象，包括：

所述扫地机器人顺时针或逆时针旋转，并在旋转过程中利用所述视觉传感器连续采集环境图像；

当采集到包含预置引导对象参数的环境图像时，确定检测到所述引导对象。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述跟随所述引导对象移动至定点清扫区，包括：

基于所述引导对象的位置，将前进方向调整至所述引导对象所在的方向；

自调整后的前进方向开始，跟随所述引导对象移动移动至定点清扫区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述引导对象的位置，将前进方向调整至所述引导对象所在的方向，包括：

所述扫地机器人顺时针或逆时针旋转，并在旋转过程中利用所述视觉传感器连续采集包含所述引导对象的环境图像，直到采集到第一目标环境图像，所述第一目标环境图像的垂直中线与所述第一目标环境图像中所述引导对象的垂直中线之间的位置关系符合设定的中线位置关系。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在自调整后的前进方向开始，跟随所述引导对象移动至定点清扫区域之前，还包括：

输出第一语音提示信息，以提示所述引导对象开始移动。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述自调整后的前进方向开始，跟随所述引导对象移动移动至定点清扫区，包括：

自调整后的前进方向开始，跟随所述引导对象移动，并在跟随所述引导对象移动过程中利用所述视觉传感器连续采集包含所述引导对象的环境图像；

当采集到第二目标环境图像时，确定到达所述定点清扫区域，其中，所述第二目标环境图像的下边缘与所述第二目标环境图像中所述引导对象的下边缘之间的距离符合设定的边缘距离要求。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

若在跟随所述引导对象移动过程中跟丢所述引导对象，所述扫地机器人顺时针或逆时针旋转，并在旋转过程中利用所述视觉传感器重新检测所述引导对象；

若未能重新检测到所述引导对象，输出第二语音提示信息，以提示所述引导对象回到所述扫地机器人的视野范围内。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照定点清扫参数，在所述定点清扫区域执行定点清扫任务，包括：

将所述扫地机器人当前所在位置作为所述定点清扫区域的中心，按照所述定点清扫参数进行局部清扫；或者

将所述扫地机器人当前所在位置作为所述定点清扫区域的起点，按照所述定点清扫参数中进行局部清扫。

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，在按照定点清扫参数，在所述定点清扫区域执行定点清扫任务之前，还包括以下任一操作：

从定点清扫模式对应的默认清扫参数中，获取所述定点清扫参数；

根据所述视觉传感器采集到的所述引导对象发出的清扫参数设置动作，设置所述定点清扫参数；

根据所述引导对象发出的用于设置清扫参数的语音指令，设置所述定点清扫参数；

根据用于控制所述扫地机器人的智能终端发出的清扫参数设置指令，设置所述定点清扫参数；

其中，所述定点清扫参数包括定点清扫范围、定点清扫时间、定点清扫功耗以及定点清扫总距离中的至少一个。

11.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述定点清扫任务结束之后，将清扫模式从所述定点清扫模式切换至普通清扫模式。

12.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述引导对象为用户或用户的腿部。

13.一种扫地机器人，其特征在于，包括：机械本体，所述机械本体上设有视觉传感器、一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机指令的存储器；

所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：

在定点清扫模式下，基于所述视觉传感器检测可移动的引导对象；

在检测到所述引导对象后，控制所述扫地机器人跟随所述引导对象移动至定点清扫区域；以及

在控制所述扫地机器人跟随所述引导对象移动至定点清扫区域过程中，基于所述视觉传感器识别是否到达所述定点清扫区域；

在识别到达所述定点清扫区域之后，控制所述扫地机器人按照定点清扫参数，在所述定点清扫区域执行定点清扫任务。

14.根据权利要求13所述的扫地机器人，其特征在于，所述一个或多个处理器在检测所述引导对象时，具体用于：

控制所述扫地机器人顺时针或逆时针旋转，并在所述扫地机器人旋转过程中利用所述视觉传感器连续采集环境图像；

当采集到包含预置引导对象参数的环境图像时，确定检测到所述引导对象。

15.根据权利要求13所述的扫地机器人，其特征在于，所述一个或多个处理器在控制所述扫地机器人跟随所述引导对象移动至定点清扫区域时，具体用于：

基于所述引导对象的位置，将所述扫地机器人的前进方向调整至所述引导对象所在的方向；

控制所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，跟随所述引导对象移动至定点清扫区域。

16.根据权利要求15所述的扫地机器人，其特征在于，所述一个或多个处理器在将所述扫地机器人的前进方向调整至所述引导对象所在的方向时，具体用于：

控制所述扫地机器人顺时针或逆时针旋转，并在所述扫地机器人旋转过程中利用所述视觉传感器连续采集包含所述引导对象的环境图像，直到采集到第一目标环境图像，所述第一目标环境图像的垂直中线与所述第一目标环境图像中所述引导对象的垂直中线之间的位置关系符合设定的中线位置关系。

17.根据权利要求15所述的扫地机器人，其特征在于，所述一个或多个处理器在控制所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，跟随所述引导对象移动至定点清扫区域时，具体用于：

控制所述扫地机器人自调整后的前进方向开始跟随所述引导对象移动，并在所述扫地机器人过程中利用所述视觉传感器连续采集包含所述引导对象的环境图像；

当采集到第二目标环境图像时，确定到达所述定点清扫区域，其中，所述第二目标环境图像的下边缘与所述第二目标环境图像中所述引导对象的下边缘之间的距离符合设定的边缘距离要求。

18.一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

在定点清扫模式下，基于扫地机器人的视觉传感器检测可移动的引导对象；

在检测到所述引导对象后，控制扫地机器人跟随所述引导对象移动至定点清扫区域；

在控制所述扫地机器人跟随所述引导对象移动至定点清扫区域过程中，基于所述视觉传感器识别是否到达所述定点清扫区域；

在识别到达所述定点清扫区域之后，控制所述扫地机器人按照定点清扫参数，在所述定点清扫区域执行定点清扫任务。

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