CN116295448A - 一种基于多源信息导航的机器人路径规划方法和*** - Google Patents

Abstract

本发明请求保护一种基于多源信息导航的机器人路径规划方法和***，第二状态导航仪监听到冲突时，导航仪监听装置获得冲突的状态信息；冲突的状态信息包括冲突的第一冲突定位点；冲突的第一冲突定位点表示在第二置信度数据源下冲突的置信度；导航仪监听装置从冲突对应关系中采集冲突的第二冲突定位点，冲突的第二冲突定位点表示在第一置信度数据源下冲突的置信度；冲突对应关系包括多类冲突中每类冲突的第一冲突定位点与第二冲突定位点的对应关系；导航仪监听装置根据冲突的第二冲突定位点，识别出冲突的置信度并处理冲突。本发明可以有效应对多源导航信息冲突时采取准确及时的处理方案，对导航过程提供切实有效的导航策略。

Description

一种基于多源信息导航的机器人路径规划方法和***

技术领域

本发明属于交通导航领域，具体的，涉及一种基于多源信息导航的机器人路径规划方法和***。

背景技术

随着卫星定位技术、移动互联网技术的广泛应用，给导航、位置服务以及其它一些增值服务等相关产业的快速发展。导航软件正朝着智能化、便捷化、个性化的方向发展，而这所有的一切都是以处于底层的导航地图数据为基础，因此导航地图的信息是否及时准确，将直接影响导航结果和用户的体验。而目前市场上流行的大多数导航软件，均受限于地图厂商的更新频率，影响了用户使用体验。

机器人路径规划，是指在给定的一个地图环境中，每个机器人在避免与环境障碍物和其他机器人之间的碰撞的前提下从各自的起始位置运动到目的位置。导航***根据接收到的导航信息和检测到的机器人行进状态来确定机器人当前位置，并将确定的机器人当前位置与地图数据相匹配，使得机器人当前位置能显示在显示单元上。而且，如果有要引导的目标位置，包括行进的机器人前方的十字路口，或高速公路、城市道路的立体枢纽的入口或出口，等等，则输出导航信号，使得在相应的要引导的目标位置处机器人按照其行进方向被引导。

当通过导航音频信号引导行进中的机器人时，可能存在这样的情况，在第一被引导目标位置存在于行进的机器人前面预定距离内的位置处并且用于第一被引导目标位置的第一导航信号正被输出时，第二被引导目标位置存在于行进中机器人前面的预定距离内的位置处并且用于第二被引导目标位置的第二导航信号将被输出。在这种情况下，第一和第二导航信号彼此相冲突。

发明内容

为了解决当前导航过程中不同源信号对导航的干扰，综合各方导航信号和进行合理性验证，本发明请求保护一种基于多源信息导航的机器人路径规划方法和***。

根据本发明第一方面，本发明请求保护一种基于多源信息导航的机器人路径规划方法，所述方法应用于导航机器人，所述导航机器人的处理器包括处理第一置信度数据源的第一处理器和处理第二置信度数据源的第二处理器，所述导航机器人上运行有处理所述第一置信度数据源的导航仪监听装置，以及处理所述第一置信度数据源的第一状态导航仪和处理所述第二置信度数据源的第二状态导航仪，所述方法包括：

所述第二状态导航仪监听到冲突时，所述导航仪监听装置获得所述冲突的状态信息；所述冲突的状态信息包括所述冲突的第一冲突定位点；所述冲突的第一冲突定位点表示在所述第二置信度数据源下所述冲突的置信度；

所述导航仪监听装置从冲突对应关系中采集所述冲突的第二冲突定位点，所述冲突的第二冲突定位点表示在所述第一置信度数据源下所述冲突的置信度；所述冲突对应关系包括多类冲突中每类冲突的第一冲突定位点与第二冲突定位点的对应关系；

所述导航仪监听装置根据所述冲突的第二冲突定位点，识别出所述冲突的置信度并处理所述冲突。

进一步的，所述导航机器人还包括第二状态决策装置，所述导航仪监听装置获得所述冲突的状态信息，包括：

所述导航仪监听装置从公共状态信息库中采集所述冲突的状态信息；所述公共状态信息库被所述第二处理器和所述第一处理器更新；所述冲突的状态信息为所述第二处理器从所述第二状态决策装置中复制到所述公共状态信息库中的；所述第二状态决策装置为符合所述第二置信度数据源规范的、用于存储所述冲突的状态信息的决策装置。

进一步的，所述导航机器人还包括更新决策装置，所述导航仪监听装置获得所述冲突的状态信息，包括：

所述导航仪监听装置从所述更新决策装置中采集所述冲突的状态信息，所述更新决策装置被所述第二处理器和所述第一处理器更新；所述更新决策装置存储有所述冲突的状态信息。

进一步的，所述导航机器人还包括第二状态决策装置和第一状态决策装置，所述冲突的状态信息还包括监听到所述冲突的指令或监听到所述冲突的地址中的至少一个，所述冲突对应关系还包括所述第二状态决策装置与所述第一状态决策装置的对应关系，所述第一状态决策装置为符合所述第一置信度数据源规范的决策装置，所述第二状态决策装置为符合所述第二置信度数据源规范的、用于存储所述冲突的状态信息的决策装置；

所述导航仪监听装置根据所述冲突的第二冲突定位点，识别出所述冲突的置信度，并处理所述冲突之前，所述方法还包括：

所述导航仪监听装置根据所述冲突对应关系查找与所述第二状态决策装置对应的所述第一状态决策装置；

所述导航仪监听装置将所述冲突的第二冲突定位点写入所述第一状态决策装置，以及将监听到冲突的指令和监听到冲突的地址中的至少一个写入所述第一状态决策装置；

对应的，所述导航仪监听装置根据所述冲突的第二冲突定位点，识别出所述冲突的置信度，并处理所述冲突，包括：

所述导航仪监听装置从所述第一状态决策装置中读取所述冲突的第二冲突定位点，以及监听到冲突的指令和监听到冲突的地址中的至少一个；

所述导航仪监听装置根据所述冲突的第二冲突定位点，以及监听到冲突的指令和监听到冲突的地址中的至少一个处理所述冲突。

进一步的，所述导航机器人中包括处理硬件辅助虚拟化的硬件设备，且所述硬件设备处理所述第一置信度数据源，所述导航仪监听装置处理所述冲突，包括：

所述导航仪监听装置通过所述处理硬件辅助虚拟化的硬件设备处理所述冲突。

根据本发明第二方面，本发明请求保护一种基于多源信息导航的机器人路径规划***，包括导航机器人，所述导航机器人的处理器包括处理第一置信度数据源的第一处理器和处理第二置信度数据源的第二处理器，所述导航机器人上运行有处理所述第一置信度数据源的导航仪监听装置，以及处理所述第一置信度数据源的第一状态导航仪和处理所述第二置信度数据源的第二状态导航仪，包括：

所述第二状态导航仪监听到冲突时，所述导航仪监听装置获得所述冲突的状态信息；所述冲突的状态信息包括所述冲突的第一冲突定位点；所述冲突的第一冲突定位点表示在所述第二置信度数据源下所述冲突的置信度；

所述导航仪监听装置从冲突对应关系中采集所述冲突的第二冲突定位点，所述冲突的第二冲突定位点表示在所述第一置信度数据源下所述冲突的置信度；所述冲突对应关系包括多类冲突中每类冲突的第一冲突定位点与第二冲突定位点的对应关系；

所述导航仪监听装置根据所述冲突的第二冲突定位点，识别出所述冲突的置信度并处理所述冲突。

进一步的，所述导航机器人还包括第二状态决策装置，所述导航仪监听装置获得所述冲突的状态信息，包括：

所述导航仪监听装置从公共状态信息库中采集所述冲突的状态信息；所述公共状态信息库被所述第二处理器和所述第一处理器更新；所述冲突的状态信息为所述第二处理器从所述第二状态决策装置中复制到所述公共状态信息库中的；所述第二状态决策装置为符合所述第二置信度数据源规范的、用于存储所述冲突的状态信息的决策装置。

进一步的，所述导航机器人还包括更新决策装置，所述导航仪监听装置获得所述冲突的状态信息，包括：

所述导航仪监听装置从所述更新决策装置中采集所述冲突的状态信息，所述更新决策装置被所述第二处理器和所述第一处理器更新；所述更新决策装置存储有所述冲突的状态信息。

进一步的，所述导航机器人还包括第二状态决策装置和第一状态决策装置，所述冲突的状态信息还包括监听到所述冲突的指令或监听到所述冲突的地址中的至少一个，所述冲突对应关系还包括所述第二状态决策装置与所述第一状态决策装置的对应关系，所述第一状态决策装置为符合所述第一置信度数据源规范的决策装置，所述第二状态决策装置为符合所述第二置信度数据源规范的、用于存储所述冲突的状态信息的决策装置；

所述导航仪监听装置根据所述冲突的第二冲突定位点，识别出所述冲突的置信度，并处理所述冲突之前，所述方法还包括：

所述导航仪监听装置根据所述冲突对应关系查找与所述第二状态决策装置对应的所述第一状态决策装置；

所述导航仪监听装置将所述冲突的第二冲突定位点写入所述第一状态决策装置，以及将监听到冲突的指令和监听到冲突的地址中的至少一个写入所述第一状态决策装置；

对应的，所述导航仪监听装置根据所述冲突的第二冲突定位点，识别出所述冲突的置信度，并处理所述冲突，包括：

所述导航仪监听装置从所述第一状态决策装置中读取所述冲突的第二冲突定位点，以及监听到冲突的指令和监听到冲突的地址中的至少一个；

所述导航仪监听装置根据所述冲突的第二冲突定位点，以及监听到冲突的指令和监听到冲突的地址中的至少一个处理所述冲突。

进一步的，所述导航机器人中包括处理硬件辅助虚拟化的硬件设备，且所述硬件设备处理所述第一置信度数据源，所述导航仪监听装置处理所述冲突，包括：

所述导航仪监听装置通过所述处理硬件辅助虚拟化的硬件设备处理所述冲突。

本发明请求保护一种基于多源信息导航的机器人路径规划方法和***，第二状态导航仪监听到冲突时，导航仪监听装置获得冲突的状态信息；冲突的状态信息包括冲突的第一冲突定位点；冲突的第一冲突定位点表示在第二置信度数据源下冲突的置信度；导航仪监听装置从冲突对应关系中采集冲突的第二冲突定位点，冲突的第二冲突定位点表示在第一置信度数据源下冲突的置信度；冲突对应关系包括多类冲突中每类冲突的第一冲突定位点与第二冲突定位点的对应关系；导航仪监听装置根据冲突的第二冲突定位点，识别出冲突的置信度并处理冲突。本发明可以有效应对多源导航信息冲突时采取准确及时的处理方案，对导航过程提供切实有效的导航策略。

附图说明

图1为本发明所请求保护的一种基于多源信息导航的机器人路径规划方法的工作流程图；

图2为本发明所请求保护的一种基于多源信息导航的机器人路径规划方法的第二工作流程图；

图3为本发明所请求保护的一种基于多源信息导航的机器人路径规划方法的第三工作流程图；

图4为本发明所请求保护的一种基于多源信息导航的机器人路径规划***的结构模块图；

图5为本发明所请求保护的一种导航冲突的处理方法的工作流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。可以理解，本申请所使用的的术语“第一”、“第二”等可在本文本中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另外一个元件区分。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

根据本发明第一实施例，参照附图1，本发明请求保护一种基于多源信息导航的机器人路径规划方法，方法应用于导航机器人，导航机器人的处理器包括处理第一置信度数据源的第一处理器和处理第二置信度数据源的第二处理器，导航机器人上运行有处理第一置信度数据源的导航仪监听装置，以及处理第一置信度数据源的第一状态导航仪和处理第二置信度数据源的第二状态导航仪，方法包括：

第二状态导航仪监听到冲突时，导航仪监听装置获得冲突的状态信息；冲突的状态信息包括冲突的第一冲突定位点；冲突的第一冲突定位点表示在第二置信度数据源下冲突的置信度；

导航仪监听装置从冲突对应关系中采集冲突的第二冲突定位点，冲突的第二冲突定位点表示在第一置信度数据源下冲突的置信度；冲突对应关系包括多类冲突中每类冲突的第一冲突定位点与第二冲突定位点的对应关系；

导航仪监听装置根据冲突的第二冲突定位点，识别出冲突的置信度并处理冲突。

其中，在该实施例中，第一置信度数据源为音频数据源，主要包括导航过程中接收到的音频导航数据，包括导航应用程序的音频提醒、新闻广播的音频数据抓取等音频数据；第二置信度数据源包括导航过程中的影像导航数据，包括导航道路的照片、图片、监控视频等影像数据。

由于数据传输的数据量较大，一般情况下，仅通过第一置信度数据源的导航指引即可进行导航行驶，但受多种因素影像，音频导航内容常常出现不准确的情况，此时，需要基于更具有可信度的影像数据进行导航指导。

在一般情况下，影像导航数据和音频导航数据进行摘要比较，当不存在明显不一致是，遵从音频导航数据进行，当出现明显不一致时，即出现冲突时，获取具体时间段下的影像导航数据，并进行冲突定位，对后续导航进行校正。

进一步的，导航机器人还包括第二状态决策装置，导航仪监听装置获得冲突的状态信息，包括：

导航仪监听装置从公共状态信息库中采集冲突的状态信息；公共状态信息库被第二处理器和第一处理器更新；冲突的状态信息为第二处理器从第二状态决策装置中复制到公共状态信息库中的；第二状态决策装置为符合第二置信度数据源规范的、用于存储冲突的状态信息的决策装置。

进一步的，导航机器人还包括更新决策装置，导航仪监听装置获得冲突的状态信息，包括：

导航仪监听装置从更新决策装置中采集冲突的状态信息，更新决策装置被第二处理器和第一处理器更新；更新决策装置存储有冲突的状态信息。

进一步的，导航机器人还包括第二状态决策装置和第一状态决策装置，冲突的状态信息还包括监听到冲突的指令或监听到冲突的地址中的至少一个，冲突对应关系还包括第二状态决策装置与第一状态决策装置的对应关系，第一状态决策装置为符合第一置信度数据源规范的决策装置，第二状态决策装置为符合第二置信度数据源规范的、用于存储冲突的状态信息的决策装置；

参照附图2，导航仪监听装置根据冲突的第二冲突定位点，识别出冲突的置信度，并处理冲突之前，方法还包括：

导航仪监听装置根据冲突对应关系查找与第二状态决策装置对应的第一状态决策装置；

导航仪监听装置将冲突的第二冲突定位点写入第一状态决策装置，以及将监听到冲突的指令和监听到冲突的地址中的至少一个写入第一状态决策装置；

参照附图3，对应的，导航仪监听装置根据冲突的第二冲突定位点，识别出冲突的置信度，并处理冲突，包括：

导航仪监听装置从第一状态决策装置中读取冲突的第二冲突定位点，以及监听到冲突的指令和监听到冲突的地址中的至少一个；

导航仪监听装置根据冲突的第二冲突定位点，以及监听到冲突的指令和监听到冲突的地址中的至少一个处理冲突。

进一步的，导航机器人中包括处理硬件辅助虚拟化的硬件设备，且硬件设备处理第一置信度数据源，导航仪监听装置处理冲突，包括：

导航仪监听装置通过处理硬件辅助虚拟化的硬件设备处理冲突。

其中，在该实施例中，冲突定位点的比较表明了对应数据源变化后的置信度，具体包括以下操作：

提取待比较的第一数据源和第二数据源的多个特征向量进行描述，的特征向量包括正东方向分特征向量，正西方向分特征向量，正北方向分特征向量，正南方向分特征向量，东北方向分特征向量，东南方向分特征向量，西北方向分特征向量和西南方向分特征向量；

2)采用欧拉距离计算方法来处理具有相同维数的特征向量的特征距离，采用滑动比较方法来处理具有不同维数的特征向量的特征距离；

3)在得到特征向量的距离值之后，输入为距离值和标定，先应用Bagging训练Bagging分类器，然后训练Bagging回归器；

4)将待比较的数据源特征向量的特征距离输入到训练好的Bagging回归器中，由其输出得到一个置信度值，置信度值越大表明所比较的数据源特征向量越相似；

的特征向量中，各特征向量的描述方法如下：

正东方向分特征向量，一行一行的对数据源特征向量进行扫描，计算水平方向上的从0到1的变化次数；

正西方向分特征向量，计算垂直方向上从0到1的变化次数；

正北方向分特征向量，对数据源特征向量一列一列从上到下进行扫描，第一次遇到黑色像素点后，将下面的点都置成黑色像素；

正南方向分特征向量，对数据源特征向量一列一列从下到上进行扫描，第一次遇到黑色像素点后，将上面的点都置成黑色像素；

东北方向分特征向量，对数据源特征向量一行一行从左到右进行扫描，计算黑色像素个数为当前行的特征值；

东南方向分特征向量，对数据源特征向量一列一列从上向下进行扫描，计算黑色像素个数为当前列的特征值；

西北方向分特征向量，数据源特征向量被归一化到相同的大小，然后使用重叠的高斯加权方法将图像分为N×N的块，使每个块延伸到它的邻域块的中间，每一个块中的像素点个数就为西北方向分特征向量特征；

西南方向分特征向量，先通过高斯滤波将数据源特征向量归一化到相同的大小，从高斯滤波的结果中提取高斯特征，每一个滤波图像被分为N×N的重叠块，在每一个块中，分别运用加权高斯函数的正负实部计算直方图特征，作为该图像的高斯特征。

的西北方向分特征向量特征提取时，使用重叠的高斯加权方法来对图像进行分块，每个区域被延伸到它的邻域中间。

对于每一个数据源特征向量获得的多个特征向量，在采用滑动比较或欧拉距离计算两个数据源特征向量之间每对特征向量的距离，得到多个距离值，每一个距离值表示两个数据源特征向量的特征向量对的距离；

其中，采用欧拉距离计算方法来处理西北方向分特征向量和高斯特征，其计算公式为：

其中p＝{p₁,p₂,…,p_n}和q＝{q₁,q₂,…,q_n}是待比较的两个特征向量；

采用滑动比较方法来处理正东方向分特征向量，正西方向分特征向量，正北方向分特征向量，正南方向分特征向量，东南方向分特征向量和东北方向分特征向量，其计算公式为：

D_ij＝diff(V_i,V_j)

其中diff(V_i,V_j)用来计算向量V_i和V_j之间的距离，将两个向量在-c到c的范围内移动来得到最佳的匹配；若n_i和n_j分别是向量V_i和V_j的维数，V_i＝V_i，0V_i，1V_i，2…V_i，ni-1,V_j＝V_j，0V_j，1V_j，2…V_j，nj-1；

函数diff(V_i,V_j)被定义为：

其中

是两个比较向量/>

和/>

之间不同元素的个数；向量

和/>

分别从向量V_i和V_j变化而来，并且有着相同的维数/>

向量V_i到

和向量V_j到/>

变化函数为

最后对距离值用字符大小进行归一化，消除字符大小对距离的影响。

在得到特征向量的距离值之后，首先应用Bagging来训练一个Bagging分类器，输入为距离值和标定；的标定的值为0或1，其中1表示待比较的数据源特征向量字符对是相同的字符，0正好相反；然后根据Bagging分类器的投票结果得到一个范围在0到1之间的置信度值，来表示这两个字符之间的置信度值；这个置信度值被用来作为Bagging回归器的输入，这个值越大意味着这两个字符越相似。

的Bagging分类器、Bagging回归器的训练方法为：

1)人工的标定正样本：选择模板字符之后，以模板字符相同的两个字符对作为标定的正样本对；

2)运用两次选择法自动的选择负样本：其中第一次选择的负样本为negativesamples I，第二次选择的负样本为negative samples II；先设定正负样本之间的比率，对于每一个模板，随机的选择指定数量的和模板不同的字符作为negative samples I；然后运用正样本和negative samples I训练Bagging回归器；接着对于每一个模板，运用Bagging回归器训练的结果，计算模板和其它所有字符之间的匹配值；对匹配的值进行排序，选择匹配值最大的指定数量的非正样本字符和模板字符为负样本对。

根据本发明第二实施例，参照附图4，本发明请求保护一种基于多源信息导航的机器人路径规划***，包括导航机器人，导航机器人的处理器包括处理第一置信度数据源的第一处理器和处理第二置信度数据源的第二处理器，导航机器人上运行有处理第一置信度数据源的导航仪监听装置，以及处理第一置信度数据源的第一状态导航仪和处理第二置信度数据源的第二状态导航仪，包括：

第二状态导航仪监听到冲突时，导航仪监听装置获得冲突的状态信息；冲突的状态信息包括冲突的第一冲突定位点；冲突的第一冲突定位点表示在第二置信度数据源下冲突的置信度；

导航仪监听装置从冲突对应关系中采集冲突的第二冲突定位点，冲突的第二冲突定位点表示在第一置信度数据源下冲突的置信度；冲突对应关系包括多类冲突中每类冲突的第一冲突定位点与第二冲突定位点的对应关系；

导航仪监听装置根据冲突的第二冲突定位点，识别出冲突的置信度并处理冲突。

进一步的，导航机器人还包括第二状态决策装置，导航仪监听装置获得冲突的状态信息，包括：

导航仪监听装置从公共状态信息库中采集冲突的状态信息；公共状态信息库被第二处理器和第一处理器更新；冲突的状态信息为第二处理器从第二状态决策装置中复制到公共状态信息库中的；第二状态决策装置为符合第二置信度数据源规范的、用于存储冲突的状态信息的决策装置。

进一步的，导航机器人还包括更新决策装置，导航仪监听装置获得冲突的状态信息，包括：

导航仪监听装置从更新决策装置中采集冲突的状态信息，更新决策装置被第二处理器和第一处理器更新；更新决策装置存储有冲突的状态信息。

进一步的，导航机器人还包括第二状态决策装置和第一状态决策装置，冲突的状态信息还包括监听到冲突的指令或监听到冲突的地址中的至少一个，冲突对应关系还包括第二状态决策装置与第一状态决策装置的对应关系，第一状态决策装置为符合第一置信度数据源规范的决策装置，第二状态决策装置为符合第二置信度数据源规范的、用于存储冲突的状态信息的决策装置；

导航仪监听装置根据冲突的第二冲突定位点，识别出冲突的置信度，并处理冲突之前，方法还包括：

导航仪监听装置根据冲突对应关系查找与第二状态决策装置对应的第一状态决策装置；

导航仪监听装置将冲突的第二冲突定位点写入第一状态决策装置，以及将监听到冲突的指令和监听到冲突的地址中的至少一个写入第一状态决策装置；

对应的，导航仪监听装置根据冲突的第二冲突定位点，识别出冲突的置信度，并处理冲突，包括：

导航仪监听装置从第一状态决策装置中读取冲突的第二冲突定位点，以及监听到冲突的指令和监听到冲突的地址中的至少一个；

导航仪监听装置根据冲突的第二冲突定位点，以及监听到冲突的指令和监听到冲突的地址中的至少一个处理冲突。

进一步的，导航机器人中包括处理硬件辅助虚拟化的硬件设备，且硬件设备处理第一置信度数据源，导航仪监听装置处理冲突，包括：

导航仪监听装置通过处理硬件辅助虚拟化的硬件设备处理冲突。

根据本发明第三实施例，参照附图5，本发明请求保护一种导航冲突的处理方法，方法应用于导航机器人，导航机器人的处理器包括处理第一置信度数据源的第一处理器和处理第二置信度数据源的第二处理器，导航机器人上运行有处理第一置信度数据源的导航仪监听装置，以及处理第一置信度数据源的第一状态导航仪和处理第二置信度数据源的第二状态导航仪，方法包括：

第二状态导航仪监听到导航冲突时，导航仪监听装置获得导航冲突的状态信息，状态信息包括导航冲突的第一冲突定位点；导航冲突的第一冲突定位点表示在第二置信度数据源下导航冲突的置信度；

导航仪监听装置从导航冲突对应关系中采集与导航冲突的第二冲突定位点，导航冲突的第二冲突定位点表示在第一置信度数据源下导航冲突的置信度；导航冲突对应关系包括多类导航冲突中每类导航冲突的第一冲突定位点与第二冲突定位点的对应关系；

导航仪监听装置根据导航冲突的第二冲突定位点，识别出导航冲突的置信度并处理导航冲突。

进一步的，导航机器人包括第二状态决策装置，导航仪监听装置获得导航冲突的状态信息，包括：

导航仪监听装置从公共状态信息库中采集导航冲突的状态信息，公共状态信息库被第二处理器和第一处理器更新，导航冲突的状态信息为第二处理器从第二状态决策装置中复制到公共状态信息库中的；第二状态决策装置为符合第二置信度数据源规范的决策装置，用于存储导航冲突的状态信息。

进一步的，导航机器人还包括更新决策装置，导航仪监听装置获得导航冲突的状态信息，包括：

导航仪监听装置从更新决策装置中采集导航冲突的状态信息，更新决策装置被第二处理器和第一处理器更新；更新决策装置存储有导航冲突的状态信息。

进一步的，导航机器人包括第二状态决策装置和第一状态决策装置，导航冲突对应关系还包括第二状态决策装置与第一状态决策装置的对应关系，第一状态决策装置为符合第一置信度数据源规范的决策装置；第二状态决策装置为符合第二置信度数据源规范的、用于存储导航冲突的状态信息的决策装置；

导航仪监听装置根据导航冲突的第二冲突定位点，识别出导航冲突的置信度并处理导航冲突之前，还包括：

导航仪监听装置根据导航冲突对应关系查找与第二状态决策装置对应的第一状态决策装置；

导航仪监听装置将导航冲突的第二冲突定位点写入第一状态决策装置；

对应的，导航仪监听装置根据导航冲突的第二冲突定位点，识别出导航冲突的置信度并处理导航冲突，包括：

导航仪监听装置从第一状态决策装置中读取导航冲突的第二冲突定位点，根据导航冲突的第二冲突定位点，识别出导航冲突的置信度并处理导航冲突。

进一步的，导航机器人中包括处理硬件辅助虚拟化的硬件设备，且硬件设备处理第一置信度数据源，导航仪监听装置处理导航冲突，包括：

导航仪监听装置通过处理硬件辅助虚拟化的硬件设备处理导航冲突。

本领域技术人员能够理解，本公开所披露的内容可以出现多种变型和改进。例如，以上所描述的各种设备或组件可以通过硬件实现，也可以通过软件、固件、或者三者中的一些或全部的组合实现。

本公开中使用了流程图用来说明根据本公开的实施例的方法的步骤。应当理解的是，前面或后面的步骤不一定按照顺序来精确的进行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中。

本领域普通技术人员可以理解上述方法中的全部或部分的步骤可通过计算机程序来指令相关硬件完成，程序可以存储于计算机可读存储介质中，如只读存储器、磁盘或光盘等。可选地，上述实施例的全部或部分步骤也可以使用一个或多个集成电路来实现。相应地，上述实施例中的各模块/单元可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。本公开并不限制于任何特定形式的硬件和软件的结合。

除非另有定义，这里使用的所有术语具有与本公开所属领域的普通技术人员共同理解的相同含义。还应当理解，诸如在通常字典里定义的那些术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

以上是对本公开的说明，而不应被认为是对其的限制。尽管描述了本公开的若干示例性实施例，但本领域技术人员将容易地理解，在不背离本公开的新颖教学和优点的前提下可以对示例性实施例进行许多修改。因此，所有这些修改都意图包含在权利要求书所限定的本公开范围内。应当理解，上面是对本公开的说明，而不应被认为是限于所公开的特定实施例，并且对所公开的实施例以及其他实施例的修改意图包含在所附权利要求书的范围内。本公开由权利要求书及其等效物限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种基于多源信息导航的机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法应用于导航机器人，所述导航机器人的处理器包括处理第一置信度数据源的第一处理器和处理第二置信度数据源的第二处理器，所述导航机器人上运行有处理所述第一置信度数据源的导航仪监听装置，以及处理所述第一置信度数据源的第一状态导航仪和处理所述第二置信度数据源的第二状态导航仪，所述方法包括：

所述第二状态导航仪监听到冲突时，所述导航仪监听装置获得所述冲突的状态信息；所述冲突的状态信息包括所述冲突的第一冲突定位点；所述冲突的第一冲突定位点表示在所述第二置信度数据源下所述冲突的置信度；

所述导航仪监听装置从冲突对应关系中采集所述冲突的第二冲突定位点，所述冲突的第二冲突定位点表示在所述第一置信度数据源下所述冲突的置信度；所述冲突对应关系包括多类冲突中每类冲突的第一冲突定位点与第二冲突定位点的对应关系；

所述导航仪监听装置根据所述冲突的第二冲突定位点，识别出所述冲突的置信度并处理所述冲突。

2.根据权利要求1所述的一种基于多源信息导航的机器人路径规划方法，其特征在于，所述导航机器人还包括第二状态决策装置，所述导航仪监听装置获得所述冲突的状态信息，包括：

所述导航仪监听装置从公共状态信息库中采集所述冲突的状态信息；所述公共状态信息库被所述第二处理器和所述第一处理器更新；所述冲突的状态信息为所述第二处理器从所述第二状态决策装置中复制到所述公共状态信息库中的；所述第二状态决策装置为符合所述第二置信度数据源规范的、用于存储所述冲突的状态信息的决策装置。

3.根据权利要求1所述的一种基于多源信息导航的机器人路径规划方法，其特征在于，所述导航机器人还包括更新决策装置，所述导航仪监听装置获得所述冲突的状态信息，包括：

所述导航仪监听装置从所述更新决策装置中采集所述冲突的状态信息，所述更新决策装置被所述第二处理器和所述第一处理器更新；所述更新决策装置存储有所述冲突的状态信息。

4.根据权利要求1或2所述的一种基于多源信息导航的机器人路径规划方法，其特征在于，所述导航机器人还包括第二状态决策装置和第一状态决策装置，所述冲突的状态信息还包括监听到所述冲突的指令或监听到所述冲突的地址中的至少一个，所述冲突对应关系还包括所述第二状态决策装置与所述第一状态决策装置的对应关系，所述第一状态决策装置为符合所述第一置信度数据源规范的决策装置，所述第二状态决策装置为符合所述第二置信度数据源规范的、用于存储所述冲突的状态信息的决策装置；

所述导航仪监听装置根据所述冲突的第二冲突定位点，识别出所述冲突的置信度，并处理所述冲突之前，所述方法还包括：

所述导航仪监听装置根据所述冲突对应关系查找与所述第二状态决策装置对应的所述第一状态决策装置；

所述导航仪监听装置将所述冲突的第二冲突定位点写入所述第一状态决策装置，以及将监听到冲突的指令和监听到冲突的地址中的至少一个写入所述第一状态决策装置；

对应的，所述导航仪监听装置根据所述冲突的第二冲突定位点，识别出所述冲突的置信度，并处理所述冲突，包括：

所述导航仪监听装置从所述第一状态决策装置中读取所述冲突的第二冲突定位点，以及监听到冲突的指令和监听到冲突的地址中的至少一个；

所述导航仪监听装置根据所述冲突的第二冲突定位点，以及监听到冲突的指令和监听到冲突的地址中的至少一个处理所述冲突。

5.根据权利要求4所述的一种基于多源信息导航的机器人路径规划方法，其特征在于，所述导航机器人中包括处理硬件辅助虚拟化的硬件设备，且所述硬件设备处理所述第一置信度数据源，所述导航仪监听装置处理所述冲突，包括：

所述导航仪监听装置通过所述处理硬件辅助虚拟化的硬件设备处理所述冲突。

6.一种基于多源信息导航的机器人路径规划***，其特征在于，包括导航机器人，所述导航机器人的处理器包括处理第一置信度数据源的第一处理器和处理第二置信度数据源的第二处理器，所述导航机器人上运行有处理所述第一置信度数据源的导航仪监听装置，以及处理所述第一置信度数据源的第一状态导航仪和处理所述第二置信度数据源的第二状态导航仪，包括：

所述第二状态导航仪监听到冲突时，所述导航仪监听装置获得所述冲突的状态信息；所述冲突的状态信息包括所述冲突的第一冲突定位点；所述冲突的第一冲突定位点表示在所述第二置信度数据源下所述冲突的置信度；

所述导航仪监听装置从冲突对应关系中采集所述冲突的第二冲突定位点，所述冲突的第二冲突定位点表示在所述第一置信度数据源下所述冲突的置信度；所述冲突对应关系包括多类冲突中每类冲突的第一冲突定位点与第二冲突定位点的对应关系；

所述导航仪监听装置根据所述冲突的第二冲突定位点，识别出所述冲突的置信度并处理所述冲突。

7.根据权利要求6所述的一种基于多源信息导航的机器人路径规划***，其特征在于，所述导航机器人还包括第二状态决策装置，所述导航仪监听装置获得所述冲突的状态信息，包括：

所述导航仪监听装置从公共状态信息库中采集所述冲突的状态信息；所述公共状态信息库被所述第二处理器和所述第一处理器更新；所述冲突的状态信息为所述第二处理器从所述第二状态决策装置中复制到所述公共状态信息库中的；所述第二状态决策装置为符合所述第二置信度数据源规范的、用于存储所述冲突的状态信息的决策装置。

8.根据权利要求7所述的一种基于多源信息导航的机器人路径规划***，其特征在于，所述导航机器人还包括更新决策装置，所述导航仪监听装置获得所述冲突的状态信息，包括：

所述导航仪监听装置从所述更新决策装置中采集所述冲突的状态信息，所述更新决策装置被所述第二处理器和所述第一处理器更新；所述更新决策装置存储有所述冲突的状态信息。

9.根据权利要求8所述的一种基于多源信息导航的机器人路径规划***，其特征在于，所述导航机器人还包括第二状态决策装置和第一状态决策装置，所述冲突的状态信息还包括监听到所述冲突的指令或监听到所述冲突的地址中的至少一个，所述冲突对应关系还包括所述第二状态决策装置与所述第一状态决策装置的对应关系，所述第一状态决策装置为符合所述第一置信度数据源规范的决策装置，所述第二状态决策装置为符合所述第二置信度数据源规范的、用于存储所述冲突的状态信息的决策装置；

所述导航仪监听装置根据所述冲突的第二冲突定位点，识别出所述冲突的置信度，并处理所述冲突之前，所述方法还包括：

所述导航仪监听装置根据所述冲突对应关系查找与所述第二状态决策装置对应的所述第一状态决策装置；

所述导航仪监听装置将所述冲突的第二冲突定位点写入所述第一状态决策装置，以及将监听到冲突的指令和监听到冲突的地址中的至少一个写入所述第一状态决策装置；

对应的，所述导航仪监听装置根据所述冲突的第二冲突定位点，识别出所述冲突的置信度，并处理所述冲突，包括：

所述导航仪监听装置从所述第一状态决策装置中读取所述冲突的第二冲突定位点，以及监听到冲突的指令和监听到冲突的地址中的至少一个；

所述导航仪监听装置根据所述冲突的第二冲突定位点，以及监听到冲突的指令和监听到冲突的地址中的至少一个处理所述冲突。

10.根据权利要求7-9任一项所述的一种基于多源信息导航的机器人路径规划***，其特征在于，所述导航机器人中包括处理硬件辅助虚拟化的硬件设备，且所述硬件设备处理所述第一置信度数据源，所述导航仪监听装置处理所述冲突，包括：

所述导航仪监听装置通过所述处理硬件辅助虚拟化的硬件设备处理所述冲突。

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