CN116279366A - 带冗余备份制动的线控制动***及控制方法 - Google Patents

带冗余备份制动的线控制动***及控制方法 Download PDF

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徐文泉
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Abstract

本发明提供一种带冗余备份制动的线控制动***及控制方法，属于车辆制动领域，通过设置单内腔的腔体，腔体连接串联的隔离电磁阀一和隔离电磁阀二，隔离电磁阀一和隔离电磁阀二与制动回路a相连，制动回路a连接两个车轮，隔离电磁阀一和隔离电磁阀二分别通过ECU一和ECU二控制，单独进行控制，这样采用单内腔的腔体使得有效性提高，两个串联的隔离电磁阀只有在两个都失效这一种情况下才会导致主缸模块的压力到不了车轮，大大提升了制动的有效性，再配合第一电控制动模块和第二电控制动模块对车轮进行制动，保证了制动***的安全性，解决了有效性不高的问题。

Description

带冗余备份制动的线控制动***及控制方法
技术领域
本发明涉及车辆制动领域，尤其涉及一种带冗余备份制动的线控制动***及控制方法。
背景技术
传统的汽车制动***的助力是利用发动机工作产生的真空、或是电子真空泵工作产生的真空，在真空助力器里实现制动建压助力。如图4所示，序号4是所述的真空助力器。驾驶员制动时踩动制动踏板6，驱动制动主缸3经过电控调压单元ABS/ESC2，对制动器1进行建压产生制动液压力；这个过程中需要真空助力器来对踏板力进行比例放大，让驾驶员在合适的踏板感觉力下实现符合整车制动需求的制动力。
随着汽车新能源技术和制动技术的发展，对无真空助力的制动***产生了越来越大的需求。主要体现在两个方面：一是新能源汽车的发展，例如电动汽车的发展，使得整车上没有给真空助力器进行抽真空动力源—发动机，必须外接一个电子真空泵，其缺点是耗用电能、噪音明显；二是主动安全制动技术的发展，例如车辆在搭配雷达波或是视觉传感器后能识别出预期的危险，对车辆进行主动建压制动或是紧急制动避撞。
因此线控液压制动***技术得到了发展，已有技术公开专利号201910331828.8显示了一种线控液压制动***方案，该方案由驾驶员输入单元、踏板模拟器、增压单元、回路控制阀、轮端控制阀组以及控制器ECU组成。
目前，车辆逐渐向自动驾驶方面发展，现有技术在自动驾驶等级L3及L3以上时，需求该技术方案额外增加冗余的电控制动，例如采用轮端EPB制动，或是***需要额外再增加一个电控冗余单元。因此需要一种带冗余备份制动的线控制动***。现有技术专利202021482338.2公开了一种冗余设计的制动***，主缸带储液罐总成与电控制动***分离开；其中电控制动***的液压单元具备两个压力发生装置；电控单元具备双控ECU；电控制动***的液压单元中轮端电磁阀在双控ECU控制下实现备份冗余。该专利主缸模块A通过两个并联的隔离电磁阀7和8分别连接两个车轮，该两个隔离电磁阀7和8由ECU1和ECU2共同控制，并且分别连接主缸的两个腔体，这种情况下，若是隔离电磁阀8失效，而主缸远离踏板的腔体无法提供压力，则四个车轮都无法通过主缸模块制动，此专利只有在主缸的两个腔体都能提供压力的前提下，且隔离电磁阀7和8至少一个不失效才可保证有两个车轮可以通过主缸模块制动，这样的有效性不高。而主缸模块完全只需要对其中两个车轮进行增压，来保证***的有效性，此情况下主缸模块只需要一个腔体，一个腔体提供压力更加方便有效，因此在主缸模块只连接两个车轮时，两个隔离电磁阀如何可以更好的设计以及ECU的控制来保证***的有效性就显得十分重要了。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种带冗余备份制动的线控制动***及控制方法，通过设置单内腔的腔体，腔体连接串联的隔离电磁阀一和隔离电磁阀二，隔离电磁阀一和隔离电磁阀二与制动回路a相连，制动回路a连接两个车轮，隔离电磁阀一和隔离电磁阀二分别通过ECU一和ECU二控制，单独进行控制，这样采用单内腔的腔体使得有效性提高，两个串联的隔离电磁阀只有在两个都失效这一种情况下才会导致主缸模块的压力到不了车轮，大大提升了制动的有效性，再配合第一电控制动模块和第二电控制动模块对车轮进行制动，保证了制动***的安全性，解决了背景技术中出现的问题。
本发明的目的是提供一种带冗余备份制动的线控制动***，包括有与制动踏板相连的安装在车辆前围板主缸模块A、电控液压单元B以及四个带有轮端制动器的车轮，每个车轮轮端均设置有进液阀和出液阀；
所述电控液压单元B包括有第一电控制动模块、第二电控制动模块以及ECU一和ECU二，第一电控制动模块由ECU一控制，第二电控制动模块由ECU二控制；
主缸模块A通过制动回路a连接两个车轮，第一电控制动模块和第二电控制动模块均连接制动回路a和制动回路b进行压力控制；
所述主缸模块A通过液压管路c与制动回路a连接，液压管路c上设置了串联在一起的隔离电磁阀一和隔离电磁阀二，隔离电磁阀一由ECU一控制、隔离电磁阀二由ECU二进行控制；
所述主缸模块A包含可容纳制动液的储液罐一、识别踏板踩下程度的行程传感器、可排出油液的腔体，以及可排出油液的腔体排出制动液来形成制动踏板感的踏板感模拟器；所述腔体是一个单内腔腔体。
进一步改进在于：所述第一电控制动模块包括连接在一起的电机及其传动机构和压力缸，压力缸通过两个液压回路输出分别连接制动回路a和制动回路b，在这两个液压回路上分别设置了电磁阀一和电磁阀二，电磁阀一连接制动回路a，电磁阀二连接制动回路b。
进一步改进在于：所述第二电控制动模块包括有包有电机，电机连接泵单元一和泵单元二，泵单元一的出口与制动回路a液压连接，泵单元二的出口与制动回路b液压连接；泵单元一的出口设置电磁阀三，泵单元二的出口设置电磁阀四。
进一步改进在于：所述第一电控制动模块设置有电磁阀五，储液罐一连接有储液罐二，电磁阀五与储液罐二液压连接。
进一步改进在于：泵单元一的吸油口与储液罐二的T口连接，泵单元二的吸油口与储液罐二的T5口连接。
进一步改进在于：所述的主缸模块A包含的识别踏板踩下程度的行程传感器包含两路输出，两路输出分别给所述的电控液压单元B中的控制器ECU一和控制器ECU二使用。
进一步改进在于：所述的主缸模块A包含的可容纳腔体排出制动液来形成制动踏板感的踏板感模拟器设置在电控液压单元B中的液压管路c上。
进一步改进在于：所述泵单元一和泵单元二的吸油口回路上分别设置了电磁阀六、电磁阀七。
进一步改进在于：所述ECU一和ECU二是两个独立控制器，分别有独立的供电电源。
进一步改进在于：所述ECU一和ECU二是一个控制器盒子内的两个独立空间区域的电路板。
进一步改进在于：所述第一电控制动模块作为制动需求的***，第二电控制动模块作为制动需求的冗余***，二者互为冗余备份。
本发明还提供一种带冗余备份制动的线控制动***的控制方法：高强度制动时，第一电控制动模块和第二电控制动模块分别在ECU一与ECU二的控制下同时工作，提升制动***的增压速度。
本发明还提供一种带冗余备份制动的线控制动***的控制方法：紧急制动时触发了防抱死功能时，每个轮端的进液阀及出液阀由的压力缸供液；当压力缸的液量消耗到一定程度后，由所述的第二电控制动模块作为防抱死功能的液压源。
本发明还提供一种带冗余备份制动的线控制动***的控制方法：每个车轮的轮端制动器的设置了至少个带有电控夹紧车轮的装置，在第一电控制动模块失效时，该至少个带有电控夹紧车轮的装置配合第二电控制动模块进行制动。
本发明还提供一种带冗余备份制动的线控制动***的控制方法：轮端制动器若有至少个轮端制动器是车辆驱动轮，在第一电控制动模块失效时，该车辆驱动轮的能量回收功能配合第二电控制动模块进行制动。
本发明还提供一种带冗余备份制动的线控制动***的控制方法：第一电控制动模块和第二电控制动模块均失效时，车轮端上带有电控夹紧车轮的装置可以作为额外的备份冗余制动***来实现制动。
本发明还提供一种带冗余备份制动的线控制动***的控制方法：第一电控制动模块和第二电控制动模块均失效时，车辆的能量回收功能所产生的制动力矩可以作为额外的备份冗余制动***来实现制动。
本发明还提供一种带冗余备份制动的线控制动***的控制方法：所有电控制动功能失效后，驾驶员可以通过踩制动踏板将主缸模块A的腔体制动液排出来，给其中两个轮端制动器实施液压加压制动。
本发明的有益效果：一、本发明通过设置单内腔的腔体，腔体连接串联的隔离电磁阀一和隔离电磁阀二，隔离电磁阀一和隔离电磁阀二与制动回路a相连，制动回路a连接两个车轮，隔离电磁阀一和隔离电磁阀二分别通过ECU一和ECU二控制，单独进行控制，这样采用单内腔的腔体使得有效性提高，两个串联的隔离电磁阀只有在两个都失效这一种情况下才会导致主缸模块的压力到不了车轮，大大提升了制动的有效性，再配合第一电控制动模块和第二电控制动模块对车轮进行制动，保证了制动***的安全性。
二、本发明具备至少三个电控制动模块加上额外的机械备份制动模块：主缸模块；***的液压制动包含了第一增压模块和第二增压模块，二者由独立性高的两个控制器ECU或是在一个控制器盒子内部两个独立控制电路区域电路板来进行分别控制；***结合轮端的电控夹紧制动作为第三个电控制动模块；***应用于纯电动、混动车型，还可以利用能量回收功能来实现获得第四个制动功能模块；***保留了机械制动模块。模块之间互为冗余，可独立工作，也可配合工作，根据具体工况需求来实现最优的安全性。
三、本发明的高强度制动具备双压力发生装置：第一增压模块和第二增压模块在偶发的高强度制动时，可以同时工作从而使得建压速度、建压能力得到提升。相比现有的技术，本方案面对相同的建压能力要求时，对电机的功率、体积、重量等物理参数要求会更低。
四、本发明还具有防抱死ABS功能具备冗余备份：第一增压模块与轮端的进液阀、出液阀一起工作，实现防抱死ABS功能；第二增压模块包含了电机、泵及压力调节电磁阀，也可以实现防抱死功能；因此本***可以实现防抱死ABS功能的冗余备份。
五、本发明还提升了整车制动过程中的噪音性能：***包含了与制动踏板相连的主缸模块，该***安装在车辆前围板上；而含有电磁阀及增压装置的电控液压单元不予制动踏板连接，也无需安装在前围板上。这使得电控液压单元不需要与整车前舱防火墙连接，因此电磁阀动作发出的声音或震动，或因电机、泵工作产生液压的声音或震动，不会通过防火墙及踏板传递到驾驶室中，优化了制动***的噪音问题。
六、本发明防抱死ABS功能补液过程的油液供给有两个压力源：***包含了两个压力发生装置可以轮流或同时承担油液供给提供压力，防抱死ABS功能的补液过程仍有油液压力源。
附图说明
图1是本发明的***示意图。
图2是图1踏板感模拟器设置在液压管路c上的示意图。
图3是图1泵单元一和泵单元二的吸油口回路上分别设置了电磁阀六和电磁阀七的示意图。
图4是背景技术中现有技术传统的汽车制动***的示意图。
图1-图3中：A-主缸模块，B-电控液压单元，1-制动踏板，2-储液罐一， 3-行程传感器，4-腔体，5-踏板感模拟器，6-压力传感器一，7-隔离电磁阀一，8-隔离电磁阀二，9-电机，10-泵单元一，11-泵单元二，12-电磁阀三，13-电磁阀四，14-储液罐二，15-电机及其传动机构，16-压力缸，17-压力传感器二，18-电磁阀五，19-电磁阀一，20-电磁阀二，21、22、23、24-进液阀，25、26、27、28-出液阀，29-电磁阀六，30-电磁阀七，31、32、33、34-车轮，41-ECU一，42-ECU二。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例对本发明作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
实施例一
如图1所示，本实施例提供一种带冗余备份制动的线控制动***，包括有与制动踏板1相连的安装在车辆前围板主缸模块A、电控液压单元B以及四个带有轮端制动器的车轮31、32、33、34，每个车轮轮端均设置有进液阀21、22、23、24和出液阀25、26、27、28。***包含了与制动踏板1相连的主缸模块A，该***安装在车辆前围板上；而含有电磁阀及增压装置的电控液压单元不予制动踏板1连接，也无需安装在前围板上。这使得电控液压单元不需要与整车前舱防火墙连接，因此电磁阀动作发出的声音或震动，或因电机、泵工作产生液压的声音或震动，不会通过防火墙及踏板传递到驾驶室中，优化了制动***的噪音问题。
所述电控液压单元B包括有第一电控制动模块、第二电控制动模块以及ECU一41和ECU二41，第一电控制动模块由ECU一41控制，第二电控制动模块由ECU二41控制；所述第一电控制动模块作为制动需求的***，第二电控制动模块作为制动需求的冗余***，二者互为冗余备份。
所述第一电控制动模块包括连接在一起的电机及其传动机构15和压力缸16，压力缸16通过两个液压回路输出分别连接制动回路a和制动回路b，在这两个液压回路上分别设置了电磁阀一19和电磁阀二20，电磁阀一19连接制动回路a，电磁阀二20连接制动回路b；所述第一电控制动模块设置有电磁阀五18，储液罐一2连接有储液罐二14，电磁阀五18与储液罐二14液压连接；电磁阀五18另一端连接有压力传感器二17。
所述第二电控制动模块包括有包有电机9，电机9连接泵单元一10和泵单元二11，泵单元一10的出口与制动回路a液压连接，泵单元二11的出口与制动回路b液压连接；泵单元一10的出口设置电磁阀三12，泵单元二11的出口设置电磁阀四13；泵单元一10的吸油口与储液罐二14的T4口连接，泵单元二11的吸油口与储液罐二14的T5口连接。这样两个电控制动模块加上额外的机械备份制动模块：主缸模块A；***的液压制动包含了第一增压模块和第二增压模块，二者由独立性高的两个控制器ECU或是在一个控制器盒子内部两个独立控制电路区域电路板来进行分别控制。
第一增压模块和第二增压模块在偶发的高强度制动时，可以同时工作从而使得建压速度、建压能力得到提升。相比现有的技术，本方案面对相同的建压能力要求时，对电机的功率、体积、重量等物理参数要求会更低。防抱死ABS功能补液过程的油液供给有两个压力源：***包含了两个压力发生装置可以轮流或同时承担油液供给提供压力，防抱死ABS功能的补液过程仍有油液压力源。第一增压模块与轮端的进液阀、出液阀一起工作，实现防抱死ABS功能；第二增压模块包含了电机、泵及压力调节电磁阀，也可以实现防抱死功能；因此本***可以实现防抱死ABS功能的冗余备份。
主缸模块A通过制动回路a和制动回路b分别连接两个车轮，第一电控制动模块和第二电控制动模块均连接制动回路a和制动回路b进行压力控制；所述主缸模块A通过液压管路c与制动回路a连接，液压管路c上设置了串联在一起的隔离电磁阀一7和隔离电磁阀二8，隔离电磁阀一7由ECU一控制、隔离电磁阀二8由ECU二进行控制；液压管路c上设置有压力传感器一6。
所述主缸模块A包含可容纳制动液的储液罐一2、识别踏板踩下程度的行程传感器3、可排出油液的腔体4，以及可排出油液的腔体4排出制动液来形成制动踏板感的踏板感模拟器5；所述腔体4是一个单内腔腔体。所述的主缸模块A包含的识别踏板踩下程度的行程传感器3包含两路输出，两路输出分别给所述的电控液压单元B中的控制器ECU一41和控制器ECU二42使用。这样通过设置单内腔的腔体4，腔体4连接串联的隔离电磁阀一7和隔离电磁阀二8，隔离电磁阀一7和隔离电磁阀二8与制动回路a相连，制动回路a连接两个车轮33、34，隔离电磁阀一7和隔离电磁阀二8分别通过ECU/41和ECU二42控制，单独进行控制，这样采用单内腔的腔体4使得有效性提高，两个串联的隔离电磁阀只有在两个都失效这一种情况下才会导致主缸模块的压力到不了车轮，大大提升了制动的有效性，再配合第一电控制动模块和第二电控制动模块对车轮进行制动，保证了制动***的安全性。
所述ECU一41和ECU二41是两个独立控制器，分别有独立的供电电源。所述ECU一41和ECU二41是一个控制器盒子内的两个独立空间区域的电路板。
如图2所示，所述的主缸模块A包含的可容纳腔体4排出制动液来形成制动踏板感的踏板感模拟器5设置在电控液压单元B中的液压管路c上。
如图3所示，所述泵单元一10和泵单元二11的吸油口回路上分别设置了电磁阀六29、电磁阀七30。
实施例二 本实施例提供一种带冗余备份制动的线控制动***的控制方法：高强度制动时，第一电控制动模块和第二电控制动模块分别在ECU一与ECU二的控制下同时工作，提升制动***的增压速度。
实施例三 本实施例提供一种带冗余备份制动的线控制动***的控制方法：紧急制动时触发了防抱死功能时，每个轮端的进液阀及出液阀由的压力缸16供液；当压力缸16的液量消耗到一定程度后，由所述的第二电控制动模块作为防抱死功能的液压源。
实施例四 本实施例提供一种带冗余备份制动的线控制动***的控制方法：每个车轮的轮端制动器的设置了至少2个带有电控夹紧车轮的装置，在第一电控制动模块失效时，该至少2个带有电控夹紧车轮的装置配合第二电控制动模块进行制动。
实施例五 本实施例提供一种带冗余备份制动的线控制动***的控制方法：第一电控制动模块和第二电控制动模块均失效时，车轮端上带有电控夹紧车轮的装置可以作为额外的备份冗余制动***来实现制动。
实施例四和五结合轮端的电控夹紧制动作为第三个电控制动模块；***应用于纯电动、混动车型。
实施例六 本实施例提供一种带冗余备份制动的线控制动***的控制方法：轮端制动器若有至少2个轮端制动器是车辆驱动轮，在第一电控制动模块失效时，该车辆驱动轮的能量回收功能配合第二电控制动模块进行制动。
实施例七 本实施例提供一种带冗余备份制动的线控制动***的控制方法：第一电控制动模块和第二电控制动模块均失效时，车辆的能量回收功能所产生的制动力矩可以作为额外的备份冗余制动***来实现制动。
实施例六和七还可以利用能量回收功能来实现获得第四个制动功能模块。
实施例八 本实施例提供一种带冗余备份制动的线控制动***的控制方法：所有电控制动功能失效后，驾驶员可以通过踩制动踏板将主缸模块A的腔体4制动液排出来，给其中两个轮端制动器实施液压加压制动。
以上实施例液压制动包含了第一增压模块和第二增压模块，结合轮端的电机夹紧制动作为第三个电控制动模块，三个电控制动模块加上额外的机械备份制动模块：主缸模块；***应用于纯电动、混动车型，还可以利用能量回收功能来实现获得第四个制动功能模块；***保留了机械制动模块。模块之间互为冗余，可独立工作，也可配合工作，根据具体工况需求来实现最优的安全性。

Claims (18)

1.一种带冗余备份制动的线控制动***，包括有与制动踏板（1）相连的安装在车辆前围板主缸模块（A）、电控液压单元（B）以及四个带有轮端制动器的车轮，每个车轮轮端均设置有进液阀和出液阀；其特征在于：
所述电控液压单元（B）包括有第一电控制动模块、第二电控制动模块以及ECU一（41）和ECU二（41），第一电控制动模块由ECU一（41）控制，第二电控制动模块由ECU二（41）控制；
主缸模块（A）通过制动回路a连接两个车轮，第一电控制动模块和第二电控制动模块均连接制动回路a和制动回路b进行压力控制；
所述主缸模块（A）通过液压管路c与制动回路a连接，液压管路c上设置了串联在一起的隔离电磁阀一（7）和隔离电磁阀二（8），隔离电磁阀一（7）由ECU一控制、隔离电磁阀二（8）由ECU二进行控制；
所述主缸模块（A）包含可容纳制动液的储液罐一（2）、识别踏板踩下程度的行程传感器（3）、可排出油液的腔体（4），以及可排出油液的腔体（4）排出制动液来形成制动踏板感的踏板感模拟器（5）。
2.如权利要求1所述带冗余备份制动的线控制动***，其特征在于：所述第一电控制动模块包括连接在一起的电机及其传动机构（15）和压力缸（16），压力缸（16）通过两个液压回路输出分别连接制动回路a和制动回路b，在这两个液压回路上分别设置了电磁阀一（19）和电磁阀二（20），电磁阀一（19）连接制动回路a，电磁阀二（20）连接制动回路b。
3.如权利要求2所述带冗余备份制动的线控制动***，其特征在于：所述第二电控制动模块包括有包有电机（9），电机（9）连接泵单元一（10）和泵单元二（11），泵单元一（10）的出口与制动回路a液压连接，泵单元二（11）的出口与制动回路b液压连接；泵单元一（10）的出口设置电磁阀三（12），泵单元二（11）的出口设置电磁阀四（13）。
4.如权利要求3所述带冗余备份制动的线控制动***，其特征在于：所述第一电控制动模块设置有电磁阀五（18），储液罐一（2）连接有储液罐二（14），电磁阀五（18）与储液罐二（14）液压连接。
5.如权利要求4所述带冗余备份制动的线控制动***，其特征在于：泵单元一（10）的吸油口与储液罐二（14）的T4口连接，泵单元二（11）的吸油口与储液罐二（14）的T5口连接。
6.如权利要求1所述带冗余备份制动的线控制动***，其特征在于：所述的主缸模块（A）包含的识别踏板踩下程度的行程传感器（3）包含两路输出，两路输出分别给所述的电控液压单元（B）中的控制器ECU一（41）和控制器ECU二（42）使用。
7.如权利要求1所述带冗余备份制动的线控制动***，其特征在于：所述的主缸模块（A）包含的可容纳腔体（4）排出制动液来形成制动踏板感的踏板感模拟器（5）设置在电控液压单元（B）中的液压管路c上。
8.如权利要求3所述带冗余备份制动的线控制动***，其特征在于：所述泵单元一（10）和泵单元二（11）的吸油口回路上分别设置了电磁阀六（29）、电磁阀七（30）。
9.如权利要求1所述带冗余备份制动的线控制动***，其特征在于：所述ECU一（41）和ECU二（41）是两个独立控制器，分别有独立的供电电源。
10.如权利要求1所述带冗余备份制动的线控制动***，其特征在于：所述ECU一（41）和ECU二（41）是一个控制器盒子内的两个独立空间区域的电路板。
11.如权利要求1所述带冗余备份制动的线控制动***，其特征在于：所述第一电控制动模块作为制动需求的***，第二电控制动模块作为制动需求的冗余***，二者互为冗余备份。
12.一种基于权利要求1-11所述带冗余备份制动的线控制动***的控制方法，其特征在于：高强度制动时，第一电控制动模块和第二电控制动模块分别在ECU一与ECU二的控制下同时工作，提升制动***的增压速度。
13.一种基于权利要求2-11所述带冗余备份制动的线控制动***的控制方法，其特征在于：紧急制动时触发了防抱死功能时，每个轮端的进液阀及出液阀由的压力缸（16）供液；当压力缸（16）的液量消耗到一定程度后，由所述的第二电控制动模块作为防抱死功能的液压源。
14.一种基于权利要求1-11所述带冗余备份制动的线控制动***的控制方法，其特征在于：每个车轮的轮端制动器的设置了至少2个带有电控夹紧车轮的装置，在第一电控制动模块失效时，该至少2个带有电控夹紧车轮的装置配合第二电控制动模块进行制动。
15.一种基于权利要求1-11所述带冗余备份制动的线控制动***的控制方法，其特征在于：轮端制动器若有至少2个轮端制动器是车辆驱动轮，在第一电控制动模块失效时，该车辆驱动轮的能量回收功能配合第二电控制动模块进行制动。
16.一种基于权利要求1-11所述带冗余备份制动的线控制动***的控制方法，其特征在于：第一电控制动模块和第二电控制动模块均失效时，车轮端上带有电控夹紧车轮的装置可以作为额外的备份冗余制动***来实现制动。
17.一种基于权利要求1-11所述带冗余备份制动的线控制动***的控制方法，其特征在于：第一电控制动模块和第二电控制动模块均失效时，车辆的能量回收功能所产生的制动力矩可以作为额外的备份冗余制动***来实现制动。
18.一种基于权利要求1-11所述带冗余备份制动的线控制动***的控制方法，其特征在于：所有电控制动功能失效后，驾驶员可以通过踩制动踏板将主缸模块（A）的腔体（4）制动液排出来，给其中两个轮端制动器实施液压加压制动。
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