CN116205452A - 用于多个天车避让的调度方法、***、存储介质及处理器 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种用于多个天车避让的调度方法、***、存储介质及处理器。方法包括：获取多个炼钢任务；确定执行每个炼钢任务的任务天车的第一路径和第一位置；针对每个任务天车，确定经过第一路径的避让天车以及避让天车的第二位置；针对每个任务天车，根据第一位置和第二位置确定避让天车的第二路径，以及避让天车和任务天车在移动时的优先级顺序；针对每个任务天车，按照优先级顺序分别控制避让天车和任务天车根据第二路径和第一路径移动。可以对天车执行炼钢任务的运行路径进行规划，从而消解天车的第一路径上其他天车产生的路径冲突，提高炼钢生产的效率。

Description

用于多个天车避让的调度方法、***、存储介质及处理器

技术领域

本申请涉及天车作业调度领域，具体涉及一种用于多个天车避让的调度方法、***、存储介质及处理器。

背景技术

由于天车相对位置固定，一台天车不可能穿过另外一台天车执行任务，天车运行需要其他天车进行避让。在现有技术中，由于人工进行天车调度，天车调度不佳，容易造成多个天车之间产生路径冲突对路径产生阻碍。从而造成生产工序等待，无法按照工序要求按时完成任务。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于多个天车避让的调度方法、调度***、存储介质及处理器。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于多个天车避让的调度方法，调度方法包括：

获取多个炼钢任务；

确定执行每个炼钢任务的任务天车的第一路径和第一位置；

针对每个任务天车，确定经过第一路径的避让天车以及避让天车的第二位置；

针对每个任务天车，根据第一位置和第二位置确定避让天车的第二路径，以及避让天车和任务天车在移动时的优先级顺序；

针对每个任务天车，按照优先级顺序分别控制避让天车和任务天车根据第二路径和第一路径移动。

在本申请实施例中，针对每个任务天车，根据第一位置和第二位置确定避让天车的第二路径，以及避让天车和任务天车在移动时的优先级顺序包括：针对每个任务天车，根据第一位置和第二位置确定避让天车的第一目标工位；根据第一目标工位确定避让天车的第二路径。

在本申请实施例中，针对每个任务天车，根据第一位置和第二位置确定避让天车的第一目标工位包括：针对每个任务天车，在第二位置处于第一位置的第一侧的情况下，确定第一目标工位为第一工位；针对每个任务天车，在第二位置处于第一位置的第二侧的情况下，确定第一目标工位为第二工位；其中，第一工位和第二工位分别位于第一位置的第一侧和第二侧。

在本申请实施例中，第二路径是指避让天车的第二位置和第一目标工位之间的路径，第一路径包括任务天车的起始工位和第二目标工位之间的路径；针对每个任务天车，根据第一位置和第二位置确定避让天车的第二路径，以及避让天车和任务天车在移动时的优先级顺序包括：针对每个任务天车，确定第一位置与每个第二位置之间的间隔距离；根据间隔距离确定每个避让天车的优先级顺序；其中，在任务天车从第一位置沿第一路径朝第二目标工位移动的过程中，间隔距离越大，对应的避让天车的优先级越靠前；在任务天车从第二目标工位沿第一路径朝起始工位移动的过程中，间隔距离越小，对应的避让天车的优先级越靠前。

在本申请实施例中，调度方法还包括：在确定避让天车和任务天车在移动时的优先级顺序之前，确定每个炼钢任务的工艺流程，工艺流程包括多个工艺操作；针对每个任务天车，确定任务天车当前执行的第一工艺操作，以及避让天车当前执行的第二工艺操作；针对每个任务天车，根据工艺流程确定任务天车执行第一工艺操作和第二工艺操作的工艺优先级顺序；针对每个任务天车，分别控制工艺优先级顺序越靠前的避让天车或任务天车先执行对应的工艺操作。

在本申请实施例中，调度方法还包括：针对每个任务天车，在控制避让天车和任务天车根据第二路径和第一路径移动后，根据第二路径确定避让天车进行避让操作对应的避让时间；根据避让时间更新每个避让天车执行对应的炼钢任务中每个工艺操作的执行时间；针对每个避让天车，根据执行时间调整每个工艺操作对应的炼钢设备的运行参数。

本申请第二方面，提供了一种处理器，被配置成执行上述的用于多个天车避让的调度方法。

本申请第三方面，提供了一种用于多个天车避让的调度***，调度***包括：

至少一个任务天车；

至少一个避让天车；

以及被配置成执行上述的用于多个天车避让的调度方法的处理器。

在一个实施例中，调度***还包括：多个工位，用于按照炼钢任务进行对应的工艺操作。

本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的用于多个天车避让的调度方法。

通过上述技术方案，获取多个炼钢任务；确定执行每个炼钢任务的任务天车的第一路径和第一位置；针对每个任务天车，确定经过第一路径的避让天车以及避让天车的第二位置；针对每个任务天车，根据第一位置和第二位置确定避让天车的第二路径，以及避让天车和任务天车在移动时的优先级顺序；针对每个任务天车，按照优先级顺序分别控制避让天车和任务天车根据第二路径和第一路径移动。可以对天车执行炼钢任务的运行路径进行规划，从而消解天车的第一路径上其他天车产生的路径冲突，提高炼钢生产的效率。

本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请实施例的用于多个天车避让的调度方法的示意图；

图2示意性示出了根据本申请实施例的调度网络图的示意图；

图3示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1示意性示出了根据本申请实施例的用于多个天车避让的调度方法的流程示意图。如图1所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于多个天车避让的调度方法，包括以下步骤：

S102，获取多个炼钢任务；

S104，确定执行每个炼钢任务的任务天车的第一路径和第一位置；

S106，针对每个任务天车，确定经过第一路径的避让天车以及避让天车的第二位置；

S108，针对每个任务天车，根据第一位置和第二位置确定避让天车的第二路径，以及避让天车和任务天车在移动时的优先级顺序；

S110，针对每个任务天车，按照优先级顺序分别控制避让天车和任务天车根据第二路径和第一路径移动。

炼钢任务是指基于炼钢的成品产生的从原料到成品之间的一系列工艺操作，天车根据一系列的工艺操作执行的吊运操作以完成炼钢任务。其中，每个炼钢任务都包括多个炼钢子任务，炼钢子任务是炼钢任务中的一个环节。具体可以是铁水包吊运、废钢吊运、转炉兑铁、转炉加废钢、转炉出钢后钢包吊运至精炼和连铸机的任意一者。在炼钢车间炼钢的过程中，通常会有多个炼钢任务同时进行。处理器可以获取炼钢车间的多个炼钢任务，那么针对任意一个炼钢任务，都会有对应的天车来执行相应的吊运操作，以执行炼钢任务。则，执行该炼钢任务的天车为任务天车。每个工位执行炼钢任务的工艺操作不同，基于炼钢任务的工艺流程，执行每个炼钢任务的任务天车的第一路径不同。第一位置是指任务天车当前时刻所在的位置。第一路径是指任务天车执行对应的炼钢任务时所经过的路径。更为具体地，第一路径包括起始工位和终点工位。起始工位是指执行炼钢任务的起始位置。终点工位是指是指执行炼钢任务的终点位置。例如，天车在针对A工位执行兑铁水或加废钢的工艺操作时，A工位为起始工位。那么，终点工位为对应的铁水区或废钢区。

处理器可以基于炼钢任务来确定每个任务天车的第一路径和第一位置。由于天车相对位置固定，一台天车不可能穿过另外一台天车执行任务，因此天车运行需要其他天车进行避让。那么，针对每个任务天车，处理器可以确定在第一路径上与任务天车存在路径冲突的避让天车，以及避让天车的第二位置。第二位置是指避让天车当前时刻所在的位置。可以理解的是，第二位置与第一位置是相对而言的。对于每个任务天车，处理器可以根据任务天车的第一位置和避让天车的第二位置，来确定避让天车的第二路径。第二路径是指避让天车在进行避让操作时，从第二位置移动至可以进行避让的工位的路径。那么根据第一位置和第二位置，处理器可以确定任务天车和避让天车的相对位置关系，来确定避让天车和任务天车在移动时的优先级顺序，从而可以根据优先级顺序确定哪一辆天车先进行移动。则，处理器可以根据优先级顺序来控制避让天车沿第二路径移动，以及控制任务天车沿第一路径进行移动。如此，可以对天车执行炼钢任务的运行路径进行规划，从而消解天车的第一路径上其他天车产生的路径冲突，提高炼钢生产的效率。

在一个实施例中，针对每个任务天车，根据第一位置和第二位置确定避让天车的第二路径，以及避让天车和任务天车在移动时的优先级顺序包括：针对每个任务天车，根据第一位置和第二位置确定避让天车的第一目标工位；根据第一目标工位确定避让天车的第二路径。

天车调度需要综合考虑天车执行任务时的路径冲突检测和避让策略。针对每个任务天车，处理器可以根据第一位置和第二位置确定避让天车的目标工位。则，处理器可以根据目标工位确定避让天车的第二路径，使得避让天车从当前所在的工位移动至对应的目标工位。如此，任务天车沿第一路径移动的过程中，没有避让天车的阻碍，提高了天车执行炼钢任务的效率，从而提高了炼钢效率。例如，天车编号为加料5#的任务天车执行加料跨的炼钢任务，加料5#往转炉2#加入废钢，则需要避让天车加料2#、加料3#以及加料4#避让至转炉2#的左侧。

在一个实施例中，针对每个任务天车，根据第一位置和第二位置确定避让天车的第一目标工位包括：针对每个任务天车，在第二位置处于第一位置的第一侧的情况下，确定第一目标工位为第一工位；针对每个任务天车，在第二位置处于第一位置的第二侧的情况下，确定第一目标工位为第二工位；其中，第一工位和第二工位分别位于第一位置的第一侧和第二侧。

针对每个任务天车，在第二位置处于第一位置的第一侧的情况下，处理器可以确定避让天车的目标工位为第一工位。针对每个任务天车，在第二位置处于第一位置的第二侧的情况下，处理器可以确定避让天车的目标工位为第二工位。其中，第一工位和第二工位分别位于第一位置的第一侧和第二侧。

第一工位和第二工位分别是处于任务天车两侧的可以容纳多个天车的工位。在任务天车沿第一路径移动的过程中，可以将避让天车先移动至对应的目标工位，避免避让天车在任务天车的第一路径中阻碍任务天车的移动。参考图2，图2示意性示出了根据本申请实施例的调度网络图的示意图。以加料跨为例，可将操作的目标工位和中间的路径建模成路径P1～P4。假设天车编号为加料2#，加料3#，加料4#的天车要执行兑铁操作，所有处于任务天车左侧的避让天车都需要避让至P1及P1左侧，否则就会出现路径冲突。对于天车编号为加料5#和加料6#的天车要执行加废钢操作，所有处于任务天车右侧的避让天车都要避让到目的转炉右侧，否则就会出现路径冲突。执行钢水跨炼钢任务的天车避让规则类似，所有处于任务天车左侧的避让天车，都要避让到起始转炉(或精炼炉左侧)，所有处于任务天车右侧的避让天车，都需要避让到目的连铸机右侧。

在一个实施例中，第二路径是指避让天车的第二位置和第一目标工位之间的路径，第一路径包括任务天车的起始工位和第二目标工位之间的路径；针对每个任务天车，根据第一位置和第二位置确定避让天车的第二路径，以及避让天车和任务天车在移动时的优先级顺序包括：针对每个任务天车，确定第一位置与每个第二位置之间的间隔距离；根据间隔距离确定每个避让天车的优先级顺序；其中，在任务天车从第一位置沿第一路径朝第二目标工位移动的过程中，间隔距离越大，对应的避让天车的优先级越靠前；在任务天车从第二目标工位沿第一路径朝起始工位移动的过程中，间隔距离越小，对应的避让天车的优先级越靠前。

天车的取料过程等效于栈结构的入栈出栈过程，而多部天车的取料和避让过程等效于多个元素的栈操作，其特点就是先进后出。针对每个任务天车，处理器可以将通过第一位置与每个第二位置之间的间隔距离，通过间隔距离确定每个避让天车的优先级顺序。间隔距离是指沿着天车轨道，处于第一位置的任务天车和处于第二位置的避让天车之间间隔的轨道路径的距离。在任务天车从起始工位沿第一路径移动至第二目标工位(即，终点工位)的过程中，处理器可以确定间隔距离越大，对应的避让天车的优先级越靠前。在任务天车从第二目标工位沿第一路径移动至起始工位的情况下，处理器可以确定确定间隔距离越小，对应的避让天车的优先级越靠前。

那么，根据上述在不同情况下天车移动的优先级顺序，在任务天车从第一位置沿第一路径移动至终点工位的情况下，处理器可以控制优先级顺序越靠前避让天车沿第二路径先进行移动。在任务天车从第二目标工位沿第一路径移动至起始工位的情况下，处理器可以控制优先级顺序越靠前的避让天车沿第二路径先进行移动。根据上述方案，可以控制任务天车和避让天车按照优先级顺序陆续进行移动，从而使得任务天车从第一位置达到第二目标工位，并返回至对应的起始工位，并且使得避让天车从第二位置移动到第一目标工位后，再返回至第二位置。

参考图2，天车编号为加料1#和加料3#的天车需要吊运铁水，需要加料1#先运行至铁水区等待(如图2中的步骤1)，加料3#吊运铁水后(如图2中的步骤2和3)，加料1#才能驶出铁水区(如图2中的步骤4)。由于天车相对位置不能交叉，因此多部天车满足都能顺利吊运的条件是调度栈为一个单调递增栈。实际调度时，会根据时序将天车编号压入调度栈，并检查当前栈是否为单调递增栈。若不是，则根据栈底天车情况进行联合优化，现将栈中元素出栈，根据预估时间将当前天车先入栈，再将其他元素入栈。假设在时间为15:03时，加料3#入栈(吊运铁水包)，并且任务完成时间为15:15，即在15:15时将加料3#出栈。在此时间段内，加料1#和加料2#如果入栈，则不满足单调递增法则，被判定为路径冲突，对应到实际中，此时加料1#和2#在最左侧避让加料3#吊运铁水包，待其吊运完成后才能分配任务。如此，可以有序的安排天车的移动，消减多个天车在运行路径中产生的路径冲突。

在一个实施例中，调度方法还包括：确定每个炼钢任务的工艺流程，工艺流程包括多个工艺操作；针对每个任务天车，确定任务天车当前执行的第一工艺操作，以及避让天车当前执行的第二工艺操作；针对每个任务天车，根据工艺流程确定任务天车执行第一工艺操作和第二工艺操作的工艺优先级顺序；针对每个任务天车，分别控制所述工艺优先级顺序越靠前的避让天车或任务天车先执行对应的工艺操作。

由于天车执行的炼钢任务可能存在不同，对应的每个炼钢任务的工艺流程存在差异。炼钢任务的工艺流程包括多个工艺操作，可以是钢水吊运、转炉吹炼、兑铁水、加废钢等。在同一时刻，任务天车和对应的避让天车执行的工艺操作不同。其中，任务天车执行的工艺操作为第一工艺操作，避让天车执行的工艺操作为第二工艺操作。工艺流程中多个工艺操作之间存在固定的先后顺序为工艺优先级顺序。那么，处理器可以根据工艺流程，来确定任务天车执行第一工艺操作和第二工艺操作的工艺优先级顺序。则，针对每个任务天车，处理器可以分别控制避让天车和任务天车，将工艺优先级顺序越靠前的避让天车或任务天车先执行对应的工艺操作。假设在时间为15:03时，加料3#入栈(吊运铁水包)，并且任务完成时间为15:15，即在15:15时将加料3#出栈。在此时间段内，加料1#和加料2#如果入栈，则不满足单调递增法则，被判定为路径冲突。对应到实际中，此时加料1#和2#在最左侧避让加料3#吊运铁水包，待其吊运完成后才能分配任务。而此时加料4#则是可以同时吊运的，但是要在加料3#之前完成吊运，即加料3#先至铁水区等待，加料4#吊运铁水包之后，加料3#再吊运铁水包出铁水区。但实际上加料4#需要先吊运铁水后等待兑铁。同样的，当加废钢任务出现冲突时，处理方式类似。兑铁完成后，即需要另外一侧的废钢吊运天车往同一转炉加废钢，因此当出现同时兑铁路径冲突时，也会出现加废钢与兑铁的路径冲突。如此，在消解任务天车的第一路径上的路径冲突的情况下，在提高天车执行炼钢的吊运任务的同时，以工艺流程为依据，从而合理对天车进行调度。

在一个实施例中，调度方法还包括：针对每个任务天车，在控制避让天车和任务天车根据第二路径和第一路径移动后，根据第二路径确定避让天车进行避让操作对应的避让时间；根据避让时间更新每个避让天车执行对应的炼钢任务中每个工艺操作的执行时间；针对每个避让天车，根据执行时间调整每个工艺操作对应的炼钢设备的运行参数。

针对每个任务天车，在控制避让天车和任务天车根据第二路径和第一路径移动后。处理器可以根据第二路径确定避让天车进行避让操作对应的避让时间。避让时间是指避让天车沿第二路径在第二位置和第一目标工位进行往返所产生的时间。由于避让天车在进行避让操作后，不能够按照原来的预设时间执行对应的炼钢任务。则，处理器可以根据避让时间来更新避让天车执行每个工艺操作的执行时间。那么，处理器可以根据执行时间，来调整每个工艺操作对应的炼钢设备的运行参数。运行参数可以是指炼钢设备的温度、运行速度等。具体地，从连铸机工作情况即可预估下一次钢水包的吊运时间，选择最优的任务执行的天车后，即可预估出天车吊运钢水所需时间，从而反推出转炉出钢的时间点。类似的，也可推算出兑铁、加废钢的时间点。以此形成了钢水吊运、转炉吹炼、兑铁水、加废钢等依次执行的子任务，并且附带执行时间。并且，可以在执行时间上增加10％～15％的裕度时间，以应对各环节可能出现的异常情况。

通过上述用于多个天车避让的调度方法、调度***、存储介质及处理器，通过上述技术方案，获取多个炼钢任务；确定执行每个炼钢任务的任务天车的第一路径和第一位置；针对每个任务天车，确定经过第一路径的避让天车以及避让天车的第二位置；针对每个任务天车，根据第一位置和第二位置确定避让天车的第二路径，以及避让天车和任务天车在移动时的优先级顺序；针对每个任务天车，按照优先级顺序分别控制避让天车和任务天车根据第二路径和第一路径移动。并且，基于炼钢任务的工艺流程，对天车进行合理调度。可以对天车执行炼钢任务的运行路径进行合理规划，从而消解天车的第一路径上其他天车产生的路径冲突，提高炼钢生产的效率。

图1为一个实施例中用于多个天车避让的调度方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，提供了一种用于多个天车避让的调度***，调度***包括：

任务天车可以是一个或者多个，处理器可以控制任务天车沿第一路径进行移动执行对应的炼钢任务。根据任务天车的第一路径，确定第一路径上存在路径冲突的避让天车。避让天车可以是一个或者是多个。处理器可以确定避让天车的第二路径，并控制避让天车沿第二路径移动。具体地，处理器可以根据任务天车的第一位置和避让天车的第二位置，来确定避让天车的第二路径以及避让天车和任务天车进行移动的优先级顺序，以进一步分别控制避让天车和任务天车按照优先级顺序，沿着对应的第二路径和第一路径进行移动。可以对天车执行炼钢任务的运行路径进行规划，从而消解天车的第一路径上其他天车产生的路径冲突，提高炼钢生产的效率。

在一个实施例中，调度***还包括：多个工位，用于按照炼钢任务进行对应的工艺操作。

在执行铁水包吊运、废钢吊运、转炉兑铁、转炉加废钢、转炉出钢后钢包吊运至精炼和连铸机其中的任意一项炼钢任务时，天车都需要移动或途径对应的工位，每个工位可以按照炼钢任务执行对应的工艺操作。例如，第二路径包括避让天车对应的第二位置和第一目标工位，第一路径包括任务天车对应的起始工位和第二目标工位。针对每个任务天车，在任务天车从第一位置沿第一路径移动至二目标工位的情况下，处理器可以控制优先级顺序越靠前的任务天车或避让天车沿第二路径和第一路径进行移动，以使任务天车或避让天车到达对应的第一目标工位和第二目标工位。在任务天车从第二目标工位沿第一路径移动至起始工位的情况下，处理器可以控制优先级顺序越靠前的任务天车或避让天车沿第二路径和第一路径进行移动，以使任务天车或避让天车回到对应的第一起始工位或第二位置。参考图2，图2示意性示出了根据本申请实施例的调度网络图的示意图。以加料跨为例，可将操作的目标工位和中间的路径建模成路径P1～P4。

本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的用于多个天车避让的调度方法。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现对用于多个天车避让的调度方法。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述用于多个天车避让的调度方法。

本申请实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述用于多个天车避让的调度方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图3所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作***B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作***B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储用于多个天车避让的调度数据。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时以实现一种用于多个天车避让的调度方法。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现上述方法的步骤。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有上述方法步骤的程序。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种用于多个天车避让的调度方法，其特征在于，所述调度方法包括：

获取多个炼钢任务；

确定执行每个炼钢任务的任务天车的第一路径和第一位置；

针对每个任务天车，确定经过所述第一路径的避让天车以及所述避让天车的第二位置；

针对每个任务天车，根据所述第一位置和所述第二位置确定所述避让天车的第二路径，以及所述避让天车和所述任务天车在移动时的优先级顺序；

针对每个任务天车，按照所述优先级顺序分别控制所述避让天车和所述任务天车根据所述第二路径和所述第一路径移动。

2.根据权利要求1所述的用于多个天车避让的调度方法，其特征在于，所述针对每个任务天车，根据所述第一位置和所述第二位置确定所述避让天车的第二路径，以及所述避让天车和所述任务天车在移动时的优先级顺序包括：

针对每个任务天车，根据所述第一位置和所述第二位置确定所述避让天车的第一目标工位；

根据所述第一目标工位确定所述避让天车的第二路径。

3.根据权利要求2所述的用于多个天车避让的调度方法，其特征在于，所述针对每个任务天车，根据所述第一位置和所述第二位置确定所述避让天车的第一目标工位包括：

针对每个任务天车，在所述第二位置处于所述第一位置的第一侧的情况下，确定所述第一目标工位为第一工位；

针对每个任务天车，在所述第二位置处于所述第一位置的第二侧的情况下，确定所述第一目标工位为第二工位；

其中，所述第一工位和所述第二工位分别位于所述第一位置的第一侧和第二侧。

4.根据权利要求2所述的用于多个天车避让的调度方法，其特征在于，所述第二路径是指所述避让天车的第二位置和所述第一目标工位之间的路径，所述第一路径包括所述任务天车的起始工位和第二目标工位之间的路径；所述针对每个任务天车，根据所述第一位置和所述第二位置确定所述避让天车的第二路径，以及所述避让天车和所述任务天车在移动时的优先级顺序包括：

针对每个任务天车，确定所述第一位置与每个第二位置之间的间隔距离；

根据所述间隔距离确定每个避让天车的优先级顺序；

其中，在所述任务天车从所述第一位置沿所述第一路径朝所述第二目标工位移动的过程中，所述间隔距离越大，对应的避让天车的优先级越靠前；

在所述任务天车从所述第二目标工位沿所述第一路径朝所述起始工位移动的过程中，所述间隔距离越小，对应的避让天车的优先级越靠前。

5.根据权利要求1所述的用于多个天车避让的调度方法，其特征在于，所述调度方法还包括：

在确定所述避让天车和所述任务天车在移动时的优先级顺序之前，确定每个炼钢任务的工艺流程，所述工艺流程包括多个工艺操作；

针对每个任务天车，确定所述任务天车当前执行的第一工艺操作，以及所述避让天车当前执行的第二工艺操作；

针对每个任务天车，根据所述工艺流程确定所述任务天车执行所述第一工艺操作和所述第二工艺操作的工艺优先级顺序；

针对每个任务天车，分别控制所述工艺优先级顺序越靠前的避让天车或任务天车先执行对应的工艺操作。

6.根据权利要求1所述的用于多个天车避让的调度方法，其特征在于，所述调度方法还包括：

针对每个任务天车，在控制所述避让天车和所述任务天车根据所述第二路径和所述第一路径移动后，根据所述第二路径确定所述避让天车进行避让操作对应的避让时间；

根据所述避让时间更新每个避让天车执行对应的炼钢任务中每个工艺操作的执行时间；

针对每个避让天车，根据所述执行时间调整每个工艺操作对应的炼钢设备的运行参数。

7.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至6中任意一项所述的用于多个天车避让的调度方法。

8.一种用于多个天车避让的调度***，其特征在于，所述调度***包括：

至少一个任务天车；

至少一个避让天车；以及

如权利要求7所述的处理器。

9.一种用于多个天车避让的调度***，其特征在于，所述调度***还包括：

多个工位，用于按照所述炼钢任务进行对应的工艺操作。

10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至6中任一项所述的用于多个天车避让的调度方法。

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