CN116198589A - 车辆的扭矩转向补偿方法与装置、车辆控制器、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的扭矩转向补偿方法与装置、车辆控制器、存储介质，其中车辆的扭矩转向补偿方法包括：获取车辆的行驶信息；根据车辆的行驶信息确定车辆满足扭矩转向补偿学习条件时，根据车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，获得车辆的转向助力电机的力矩补偿值；根据力矩补偿值对车辆进行扭矩转向补偿控制。由此，本实施例的车辆的扭矩转向补偿方法能够准确判断出车辆是否存在扭矩转向，并及时的消除车辆的扭矩转向，提高车辆驾驶的适应性，保证驾驶安全。

Description

车辆的扭矩转向补偿方法与装置、车辆控制器、存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆的扭矩转向补偿方法、一种车辆的扭矩转向补偿装置、一种车辆控制器和一种计算机可读存储介质。

背景技术

车辆在启动、加速过程中，由于驱动轴左右不对称、或者左右驱动电机输出力矩不相同、或者左右侧轮胎磨损不一致等问题，容易造成左右轮驱动扭矩不一致，进而导致车辆出现扭矩转向现象。

在相关技术中，在确定车辆发生了扭矩转向之后，所采用的方法是向车辆未被转向的一侧的非驱动轮施加指定制动力，以消除或减少扭矩转向，例如，扭矩转向导致车辆转向右侧，则向车辆的左侧非驱动轮施加指定制动力，扭矩转向导致车辆转向左侧，则向车辆的右侧非驱动轮施加指定制动力。

该方法仅仅通过施加制动力来解决扭矩转向问题，影响车辆正常行驶，降低驾驶员的驾驶体验，并且，相关技术中还仅仅通过油门踏板和转向信号来判断车辆是否发生扭矩转向，存在较大的缺陷。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的扭矩转向补偿方法，能够准确判断出车辆是否存在扭矩转向，并及时的消除车辆的扭矩转向，提高车辆驾驶的适应性，保证驾驶安全。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的扭矩转向补偿装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆控制器。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的扭矩转向补偿方法，该方法包括：获取所述车辆的行驶信息；根据所述车辆的行驶信息确定所述车辆满足扭矩转向补偿学习条件时，根据所述车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，获得所述车辆的转向助力电机的力矩补偿值；根据所述力矩补偿值对所述车辆进行扭矩转向补偿控制。

本发明实施例的扭矩转向补偿方法首先获取车辆的行驶信息，然后根据该行驶信息判断车辆是否满足扭矩转向补偿学习条件，并在车辆满足该条件时，根据车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，以获得车辆的转向助力电机的力矩补偿值，进而根据力矩补偿值对控制车辆进行扭矩转向补偿。由此，本实施例的车辆的扭矩转向补偿方法能够准确判断出车辆是否存在扭矩转向，并及时的消除车辆的扭矩转向，提高车辆驾驶的适应性，保证驾驶安全。

在本发明的一些实施例中，所述车辆的行驶信息包括所述车辆的左轮轮速、右轮轮速、横摆角速度、侧向加速度、转向盘转角和转向盘扭矩，其中，根据所述车辆的行驶信息确定所述车辆满足扭矩转向补偿学习条件，包括：在所述车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差大于等于第一轮速差阈值、或者所述侧向加速度大于预设加速度阈值且大于零、或者所述横摆角速度大于预设角速度阈值且所述转向盘转角大于预设角度阈值以及所述横摆角速度的方向与所述转向盘转角的方向相同、或者所述转向盘扭矩大于预设扭矩阈值且所述转向盘扭矩的方向与所述转向助力电机的输出力矩方向相反时，确定所述车辆满足扭矩转向补偿学习条件。

在本发明的一些实施例中，根据所述车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，包括：根据所述车辆的左轮轮速和右轮轮速确定第一速度信号，并根据所述转向盘转角确定第二速度信号，以及根据所述第一速度信号和所述第二速度信号确定力矩学习值；获取所述车辆的车速信号，并根据所述车辆的车速信号确定补偿系数；根据所述力矩学习值和所述补偿系数确定所述力矩补偿值。

在本发明的一些实施例中，根据所述车辆的左轮轮速和右轮轮速确定第一速度信号，包括：确定所述车辆的左轮轮速和右轮轮速之间的轮速差值，并将所述轮速差值的绝对值作为所述第一速度信号。

在本发明的一些实施例中，根据所述转向盘转角确定第二速度信号，包括：对所述转向盘转角进行求导计算，获得所述车辆的转向盘转速，并将所述转向盘转速的绝对值作为所述第二速度信号。

在本发明的一些实施例中，在根据所述力矩补偿值对所述车辆进行扭矩转向补偿控制时，所述方法还包括：在所述车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差小于第一轮速差阈值时，确定所述车辆完成扭矩转向补偿；在所述车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差大于等于第一轮速差阈值时，返回继续根据所述车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习。

在本发明的一些实施例中，在根据所述力矩补偿值对所述车辆进行扭矩转向补偿控制时，所述方法还包括：在所述车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差大于预设的最大转速差值时，确定扭矩转向补偿出现异常，并返回重新获取所述车辆的行驶信息。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的扭矩转向补偿装置，该装置包括：获取模块，用于获取所述车辆的行驶信息；控制模块，用于根据所述车辆的行驶信息确定所述车辆满足扭矩转向补偿学习条件时，根据所述车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，获得所述车辆的转向助力电机的力矩补偿值，并根据所述力矩补偿值对所述车辆进行扭矩转向补偿控制。

本发明实施例的车辆的扭矩转向补偿装置包括获取模块和控制模块，其中，先通过获取模块获取车辆的行驶信息，再利用控制模块根据判断该车辆是否满足扭矩转向补偿学习条件，并在满足条件时进行扭矩补偿学习，以获得车辆的转向助力电机的力矩补偿值，然后根据该力矩补偿值控制车辆进行扭矩转向补偿控制。由此，本发明实施例的车辆的扭矩转向补偿装置能够准确判断出车辆是否存在扭矩转向，并及时的消除车辆的扭矩转向，提高车辆驾驶的适应性，保证驾驶安全。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆控制器，该控制器包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的扭矩转向补偿程序，所述处理器执行所述车辆的扭矩转向补偿程序时，实现根据上述实施例所述的车辆的扭矩转向补偿方法。

本发明实施例的车辆控制器包括存储器和处理器，处理器执行存储在存储器上的车辆的扭矩转向补偿程序，能够准确判断出车辆是否存在扭矩转向，并及时的消除车辆的扭矩转向，提高车辆驾驶的适应性，保证驾驶安全。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆的扭矩转向补偿程序，所述车辆的扭矩转向补偿程序被处理器执行时实现根据上述实施例所述的车辆的扭矩转向补偿方法。

本发明实施例通过处理器执行在计算机可读存储介质上的车辆的扭矩转向补偿程序，能够准确判断出车辆是否存在扭矩转向，并及时的消除车辆的扭矩转向，提高车辆驾驶的适应性，保证驾驶安全。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的车辆的扭矩转向补偿方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的车辆的扭矩转向补偿方法的流程图；

图3是根据本发明一个实施例的车辆的扭矩转向补偿方法的示意图；

图4是根据本发明一个实施例的力矩学习值关系示意图；

图5是根据本发明一个实施例的补偿系数关系示意图；

图6是根据本发明一个实施例的车辆的扭矩转向补偿方法的流程图；

图7是根据本发明一个具体实施例的车辆的扭矩转向补偿方法的流程图；

图8是本发明实施例的车辆的扭矩转向补偿装置的结构框图；

图9是根据本发明实施例的车辆控制器的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆的扭矩转向补偿方法与装置、车辆控制器、存储介质。

图1是根据本发明一个实施例的车辆的扭矩转向补偿方法的流程图。

如图1所示，本发明提出了一种车辆的扭矩转向补偿方法，该方法包括以下步骤：

S10，获取车辆的行驶信息。

具体地，本实施例中车辆的行驶信息可以包括车辆的左轮轮速、右轮轮速、横摆角速度、侧向加速度、转向盘转角和转向盘扭矩。

需要说明的是，行驶信息中车辆的左轮轮速和右轮轮速可以根据车辆的驱动方式进行确定是车辆的左前轮轮速和右前轮轮速，还是车辆的左后轮轮速和右后轮轮速。

以前轴驱动的车辆为例，则行驶信息中的左轮轮速和右轮轮速指的便是左前轮轮速和右前轮轮速。在计算左轮轮速和右轮轮速之间的轮速差时，则计算的是左前轮轮速和右前轮轮速之间的轮速差。

可以理解的是，本实施例中车辆的行驶信息的具体获取方式不进行限定，例如可以通过设置对应的传感器进行直接获取，也可以通过车辆的其他行驶信息进行间接计算获取。例如，车辆的左轮轮速和右轮轮速可以通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)网直接获取。

S20，根据车辆的行驶信息确定车辆满足扭矩转向补偿学习条件时，根据车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，获得车辆的转向助力电机的力矩补偿值。

具体地，在获取到车辆的行驶信息之后，则可以进一步根据车辆的行驶信息判断车辆是否满足扭矩转向补偿学习条件，更具体地，在车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差大于等于第一轮速差阈值、或者侧向加速度大于预设加速度阈值且大于零、或者横摆角速度大于预设角速度阈值且转向盘转角大于预设角度阈值以及横摆角速度的方向与转向盘转角的方向相同、或者转向盘扭矩大于预设扭矩阈值且转向盘扭矩的方向与转向助力电机的输出力矩方向相反时，确定车辆满足扭矩转向补偿学习条件。

更具体地，当车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差大于等于第一轮速差阈值的时候，则表示车辆的左右两轮之间的差值相差较大，车辆以目前该轮速行驶的话，会导致车辆无法正常直线向前行驶，则需要对其扭矩转向现象进行补偿。当车辆的侧向加速度大于预设加速度阈值且大于零的情况下，则表示车辆正在偏离当前行驶路线，需要对其扭矩转向现象进行补偿。当车辆的横摆角速度大于预设角速度阈值、车辆的转向盘转角大于预设角度阈值、横摆角速度的方向与转向盘角度的方向相同的情况下，则表示当前车辆处于偏离正常行驶的路线，因此也对其进行扭矩转向补偿。

需要说明的是，本实施例中所提到的所有阈值都是可以根据车辆的型号、类型等进行调整的，当然，该阈值是可以通过提前收集获取的。

该实施例在确定车辆满足扭矩转向补偿学习条件之后，则可以根据车辆的信息进行扭矩补偿学习，以获得车辆的转向助力电机的力矩补偿值。

其中，需要说明的是，由于本实施例中的车辆为电动车辆，所以在解决车辆扭矩转向问题的时候，可以对车辆的转向助力电机进行力矩补偿。

S30，根据力矩补偿值对车辆进行扭矩转向补偿控制。

具体地，在计算得到车辆的转向助力电机的力矩补偿值之后，则可以根据该力矩补偿值对车辆进行扭矩转向补偿控制，进而完成车辆的扭矩转向补偿。需要说明的是，本实施例中的力矩补偿值可以根据车辆的扭矩转向的减缓过程进行实时的调整，具体可以不断监控车辆左右轮的扭矩差，进而计算电机力矩的补偿值，进行实时调整。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，根据车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，包括：

S201，根据车辆的左轮轮速和右轮轮速确定第一速度信号，并根据转向盘转角确定第二速度信号，以及根据第一速度信号和第二速度信号确定力矩学习值。

具体地，本实施例在计算助力电机的力矩补偿值时可以先计算力矩学习值，然后再对该力矩学习值进行调整以得到力矩补偿值。更具体地，本发明实施例的力矩学习值由第一速度信号和第二速度信号确定，切中，第一速度信号可以根据左轮轮速和右轮轮速进行确定，第二速度信号可以根据车辆的转向盘转角信号进行确定。

更具体地，如图3所示，本实施例可以先确定车辆的左轮轮速和右轮轮速之间的轮速差值，并将轮速差值的绝对值作为第一速度信号。还可以对转向盘转角进行求导计算，以获得车辆的转向盘转速，并将转向盘转速的绝对值作为第二速度信号。

在获得第一速度信号和第二速度信号之后，可以通过查表的方式获取力矩学习值。其中，第一速度信号、第二速度信号与力矩学习值之间的关系可以参见图4所示，其中，横坐标表示第一速度信号，纵坐标表示力矩学习值，不同的曲线表示不同的第二速度信号，在确定了第一速度信号和第二速度信号之后，则能够根据确定出力矩学习值。

S202，获取车辆的车速信号，并根据车辆的车速信号确定补偿系数。

具体地，本实施例的车速信号可以根据传感器直接进行获取，当然，也可以根据轮速等其他信号进行间接计算获取，在该实施例中，不对车辆的车速信号的获取方式进行限定。

在获取到车速信号之后，则可以根据该车速信号确定补偿系数，如图5所示，不同的车速分别对应着不同的力矩学习值补偿系数，该对应关系与车辆类型、型号等相关，可以提前进行实验获取。需要说明的是，本实施例中的补偿系数小于1。

S203，根据力矩学习值和补偿系数确定力矩补偿值。

在获取到力矩学习值和补偿系数之后，则可以根据该力矩学习值和补偿系数确定力矩补偿值，具体可以将力矩学习值与补偿系数相乘以得到力矩补偿值。

需要说明的是，如图3所示，在将力矩学习值与补偿系数相乘的时候，还可以增加调整常数参与计算，即将力矩学习值、补偿系数和调整常数三者进行相乘，以得到力矩补偿值。需要说明的是，本实施例中的调整常数可以为-1，用于调整力矩补偿值的方向，该实施例中的力矩补偿值的方向总是与助力电机的当前输出力矩的方向相反。

在计算得到力矩补偿值之后，则可以将该力矩补偿值叠加到正常的转向***助力电机的输出扭矩上，对车辆扭矩转向进行补偿。

在本发明的一些实施例中，如图6所示，在根据力矩补偿值对车辆进行扭矩转向补偿控制时，方法还包括：

S601，在车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差小于第一轮速差阈值时，确定车辆完成扭矩转向补偿。

具体地，本实施例对助力电机进行力矩补偿是可以根据扭矩转向的减缓过程进行实时调整的，而在调整的过程中，则可以根据左右轮之间的轮速差判断是否完成扭矩转向补偿，其中，当左右轮之间的轮速差小于第一轮速差值阈值的时候，则表示当前车辆已经解决了扭矩转向的问题，进而可以确定车辆完成了扭矩转向补偿。

S602，在车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差大于等于第一轮速差阈值时，返回继续根据车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习。

具体地，当判断得到左右轮之间的轮速差大于等于第一轮速差阈值的时候，则表示当前车辆还存在扭矩转向的问题，则继续对车辆进行扭矩补偿学习，即重新获取车辆的行驶信息，并根据车辆的行驶信息对车辆进行扭矩补偿学习。

在本发明的一些实施例中，在根据力矩补偿值对车辆进行扭矩转向补偿控制时，方法还包括：在车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差大于预设的最大转速差值时，确定扭矩转向补偿出现异常，并返回重新获取车辆的行驶信息。

具体地，如果在车辆进行扭矩补偿的过程中，计算到车辆的左右轮轮速之间的轮速差大于预设的最大转速差值，则有可能车辆的行驶信息获取出错，或者车辆行驶存在异常，已经超出了扭矩补偿能够解决的范围，所以可以确定扭矩转向补偿出现异常，进而返回重新获取车辆的行驶信息，重新计算扭矩补偿值。

参见图7，首先利用EPS(Electric Power Steering，电动助力转向***)控制器获取车辆侧向加速度、横摆角速度、左右轮轮速、转向盘力矩和转向盘转角，然后根据所获取的信息判断车辆是否满足扭矩转向条件，并在满足扭矩转向条件的时候计算出车辆的前轮轮速差，以及计算出EPS助力电机力矩补偿值，进而EPS助力电机输出力矩补偿值，以对车辆扭矩转向进行补偿，进而判断车辆是否满足扭矩转向补偿要求，如果不满足则对电机力矩补偿值进行再次补偿，满足则结束。并且，在对车辆扭矩转向进行补偿之后，还判断前轮轮速差值是否大于设定的最大差值，如果大于，则表示补偿学习出错，这时则将补偿力矩值置零，然后重新获取车辆的行驶信息。

综上，本发明实施例的车辆的扭矩转向补偿方法，能够准确判断出车辆是否存在扭矩转向，并及时的消除车辆的扭矩转向，提高车辆驾驶的适应性，保证驾驶安全。

图8是本发明实施例的车辆的扭矩转向补偿装置的结构框图。

如图8所示，本发明提出了一种车辆的扭矩转向补偿装置100，该扭矩转向补偿装置100包括获取模块101和控制模块102。

其中，获取模块101用于获取车辆的行驶信息；控制模块102用于根据车辆的行驶信息确定车辆满足扭矩转向补偿学习条件时，根据车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，获得车辆的转向助力电机的力矩补偿值，并根据力矩补偿值对车辆进行扭矩转向补偿控制。

在本发明的一些实施例中，车辆的行驶信息包括车辆的左轮轮速、右轮轮速、横摆角速度、侧向加速度、转向盘转角和转向盘扭矩，其中，根据车辆的行驶信息确定车辆满足扭矩转向补偿学习条件，包括：在车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差大于等于第一轮速差阈值、或者侧向加速度大于预设加速度阈值且大于零、或者横摆角速度大于预设角速度阈值且转向盘转角大于预设角度阈值以及横摆角速度的方向与转向盘转角的方向相同、或者转向盘扭矩大于预设扭矩阈值且转向盘扭矩的方向与转向助力电机的输出力矩方向相反时，确定车辆满足扭矩转向补偿学习条件。

在本发明的一些实施例中，控制模块还用于：根据车辆的左轮轮速和右轮轮速确定第一速度信号，并根据转向盘转角确定第二速度信号，以及根据第一速度信号和第二速度信号确定力矩学习值；获取车辆的车速信号，并根据车辆的车速信号确定补偿系数；根据力矩学习值和补偿系数确定力矩补偿值。

在本发明的一些实施例中，控制模块还用于：确定车辆的左轮轮速和右轮轮速之间的轮速差值，并将轮速差值的绝对值作为第一速度信号。

在本发明的一些实施例中，控制模块还用于：对转向盘转角进行求导计算，获得车辆的转向盘转速，并将转向盘转速的绝对值作为第二速度信号。

在本发明的一些实施例中，控制模块还用于：在车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差小于第一轮速差阈值时，确定车辆完成扭矩转向补偿；在车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差大于等于第一轮速差阈值时，返回继续根据车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习。

在本发明的一些实施例中，控制模块还用于：在车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差大于预设的最大转速差值时，确定扭矩转向补偿出现异常，并返回重新获取车辆的行驶信息。

需要说明的是，本发明实施例的车辆的扭矩转向补偿装置的具体实施例方式，可以参见上述实施例中的车辆的扭矩转向补偿方法的具体实施方式，在此不再赘述。

综上，本发明实施例的车辆的扭矩转向补偿装置能够准确判断出车辆是否存在扭矩转向，并及时的消除车辆的扭矩转向，提高车辆驾驶的适应性，保证驾驶安全。

图9是根据本发明实施例的车辆控制器的结构框图。

进一步地，如图9所示，本发明提出了一种车辆控制器200，该车辆控制器200包括存储器201、处理器202及存储在存储器201上并可在处理器202上运行的车辆的扭矩转向补偿程序，处理器202执行车辆的扭矩转向补偿程序时，实现上述实施例中的车辆的扭矩转向补偿方法。

本发明实施例的车辆控制器通过处理器执行存储在存储器上的车辆的扭矩转向补偿程序，能够准确判断出车辆是否存在扭矩转向，并及时的消除车辆的扭矩转向，提高车辆驾驶的适应性，保证驾驶安全。

进一步地，本发明提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆的扭矩转向补偿程序，车辆的扭矩转向补偿程序被处理器执行时实现上述实施例中的车辆的扭矩转向补偿方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质通过处理器执行存储在其上的车辆的扭矩转向补偿程序，能够准确判断出车辆是否存在扭矩转向，并及时的消除车辆的扭矩转向，提高车辆驾驶的适应性，保证驾驶安全。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，本发明实施例中所使用的“第一”、“第二”等术语，仅用于描述目的，而不可以理解为指示或者暗示相对重要性，或者隐含指明本实施例中所指示的技术特征数量。由此，本发明实施例中限定有“第一”、“第二”等术语的特征，可以明确或者隐含地表示该实施例中包括至少一个该特征。在本发明的描述中，词语“多个”的含义是至少两个或者两个及以上，例如两个、三个、四个等，除非实施例中另有明确具体的限定。

在本发明中，除非实施例中另有明确的相关规定或者限定，否则实施例中出现的术语“安装”、“相连”、“连接”和“固定”等应做广义理解，例如，连接可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体，可以理解的，也可以是机械连接、电连接等；当然，还可以是直接相连，或者通过中间媒介进行间接连接，或者可以是两个元件内部的连通，或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，能够根据具体的实施情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的扭矩转向补偿方法，其特征在于，包括：

获取所述车辆的行驶信息；

根据所述车辆的行驶信息确定所述车辆满足扭矩转向补偿学习条件时，根据所述车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，获得所述车辆的转向助力电机的力矩补偿值；

根据所述力矩补偿值对所述车辆进行扭矩转向补偿控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的扭矩转向补偿方法，其特征在于，所述车辆的行驶信息包括所述车辆的左轮轮速、右轮轮速、横摆角速度、侧向加速度、转向盘转角和转向盘扭矩，其中，根据所述车辆的行驶信息确定所述车辆满足扭矩转向补偿学习条件，包括：

在所述车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差大于等于第一轮速差阈值、或者所述侧向加速度大于预设加速度阈值且大于零、或者所述横摆角速度大于预设角速度阈值且所述转向盘转角大于预设角度阈值以及所述横摆角速度的方向与所述转向盘转角的方向相同、或者所述转向盘扭矩大于预设扭矩阈值且所述转向盘扭矩的方向与所述转向助力电机的输出力矩方向相反时，确定所述车辆满足扭矩转向补偿学习条件。

3.根据权利要求2所述的车辆的扭矩转向补偿方法，其特征在于，根据所述车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，包括：

根据所述车辆的左轮轮速和右轮轮速确定第一速度信号，并根据所述转向盘转角确定第二速度信号，以及根据所述第一速度信号和所述第二速度信号确定力矩学习值；

获取所述车辆的车速信号，并根据所述车辆的车速信号确定补偿系数；

根据所述力矩学习值和所述补偿系数确定所述力矩补偿值。

4.根据权利要求3所述的车辆的扭矩转向补偿方法，其特征在于，根据所述车辆的左轮轮速和右轮轮速确定第一速度信号，包括：

确定所述车辆的左轮轮速和右轮轮速之间的轮速差值，并将所述轮速差值的绝对值作为所述第一速度信号。

5.根据权利要求3所述的车辆的扭矩转向补偿方法，其特征在于，根据所述转向盘转角确定第二速度信号，包括：

对所述转向盘转角进行求导计算，获得所述车辆的转向盘转速，并将所述转向盘转速的绝对值作为所述第二速度信号。

6.根据权利要求2所述的车辆的扭矩转向补偿方法，其特征在于，在根据所述力矩补偿值对所述车辆进行扭矩转向补偿控制时，所述方法还包括：

在所述车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差小于第一轮速差阈值时，确定所述车辆完成扭矩转向补偿；

在所述车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差大于等于第一轮速差阈值时，返回继续根据所述车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习。

7.根据权利要求2所述的车辆的扭矩转向补偿方法，其特征在于，在根据所述力矩补偿值对所述车辆进行扭矩转向补偿控制时，所述方法还包括：

在所述车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差大于预设的最大转速差值时，确定扭矩转向补偿出现异常，并返回重新获取所述车辆的行驶信息。

8.一种车辆的扭矩转向补偿装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取所述车辆的行驶信息；

控制模块，用于根据所述车辆的行驶信息确定所述车辆满足扭矩转向补偿学习条件时，根据所述车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，获得所述车辆的转向助力电机的力矩补偿值，并根据所述力矩补偿值对所述车辆进行扭矩转向补偿控制。

9.一种车辆控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的扭矩转向补偿程序，所述处理器执行所述车辆的扭矩转向补偿程序时，实现根据权利要求1-7中任一项所述的车辆的扭矩转向补偿方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆的扭矩转向补偿程序，所述车辆的扭矩转向补偿程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的车辆的扭矩转向补偿方法。

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