CN116197577A - 用于零件的摆搭方法、装置、摆塔焊接工作站及控制器 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供一种用于零件的摆搭方法、装置、摆塔焊接工作站及控制器。方法包括：获取待进行焊接的目标零件的型号信息；根据型号信息生成对应的工作任务，并下发至搬运机器人和焊接机器人；控制搬运机器人和焊接机器人分别移动至第一位置和第二位置；控制搬运机器人采集目标零件的零件图像，以根据零件图像确定目标零件的第一位置偏差数据；控制搬运机器人根据第一位置偏差数据调整抓取位置，以将目标零件抓取至第三位置；控制焊接机器人根据目标零件的位置信息确定目标零件的第二位置偏差数据；将第二位置偏差数据发送至搬运机器人；控制搬运机器人根据第二位置偏差数据将目标零件搬运至目标位置。

Description

用于零件的摆搭方法、装置、摆塔焊接工作站及控制器
技术领域
本申请涉及工业自动化技术领域，具体涉及一种用于零件的摆搭方法、装置、摆搭焊接工作站、存储介质及控制器。
背景技术
目前机器人在焊接领域主要应用于焊接工艺，而零件的组队、固定及摆搭基本都采用人工操作，通过人工肉眼对正位置。而人工组队、固定及摆搭精度不高，会造成后续焊接的零件成型尺寸偏大，尤其零件之间配合、搭接处间隙偏差较大，从而影响产品的最终焊接质量。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种用于零件的摆搭方法、装置、摆搭焊接工作站、存储介质及控制器。
为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于零件的摆搭方法，包括：
获取待进行焊接的目标零件的型号信息；
根据型号信息生成对应的工作任务，并下发至搬运机器人和焊接机器人；
控制搬运机器人和焊接机器人分别移动至第一位置和第二位置；
控制搬运机器人采集目标零件的零件图像，以根据零件图像确定目标零件的第一位置偏差数据；
控制搬运机器人根据第一位置偏差数据调整抓取位置，以将目标零件抓取至第三位置；
控制焊接机器人根据目标零件的位置信息确定目标零件的第二位置偏差数据；
将第二位置偏差数据发送至搬运机器人；
控制搬运机器人根据第二位置偏差数据将目标零件搬运至目标位置。
在一个实施例中，方法还包括：在控制搬运机器人根据第二位置偏差数据将目标零件搬运至目标位置之后，通过焊接机器人对目标零件进行焊接。
在一个实施例中，控制搬运机器人根据第二位置偏差数据将目标零件搬运至目标位置包括：控制搬运机器人根据第二位置偏差数据调整放件位置，以将目标零件抓取至第四位置；控制搬运机器人将目标零件从第四位置搬运至目标位置。
在一个实施例中，搬运机器人安装有视觉检测设备，控制搬运机器人采集目标零件的零件图像，以根据零件图像确定目标零件的第一位置偏差数据包括：控制视觉检测设备采集目标零件的零件图像；根据零件图像确定目标零件的三维坐标和角度；将目标零件的三维坐标和角度与第一预设标准位置进行对比，以得到第一位置偏差数据。
在一个实施例中，方法还包括：在控制搬运机器人根据第一位置偏差数据调整抓取位置，以将目标零件抓取至第三位置之后，控制搬运机器人生成到位信号；将到位信号发送至焊接机器人，以使焊接机器人在接收到到位信号之后，确定搬运机器人已到位。
在一个实施例中，焊接机器人安装有激光检测设备，控制焊接机器人根据目标零件的位置信息确定目标零件的第二位置偏差数据包括：通过激光检测设备确定目标零件的位置坐标；将目标零件的位置坐标与第二预设标准位置进行对比，以得到第二位置偏差数据。
本申请第二方面提供一种控制器，被配置成执行上述的用于零件的摆搭方法。
本申请第三方面提供一种用于零件的摆搭装置，包括上述被配置成执行用于零件的摆搭方法的控制器。
本申请第四方面提供一种摆塔焊接工作站，包括：
搬运机器人，用于接收控制器下发的工作任务，确定目标零件的第一位置偏差数据，根据第一位置偏差数据调整抓取位置，以将目标零件抓取至第三位置，根据第二位置偏差数据将目标零件搬运至目标位置；
焊接机器人，用于接收控制器下发的工作任务，根据目标零件的位置信息确定目标零件的第二位置偏差数据；
上述所述的用于零件的摆搭装置。
本申请第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的用于零件的摆搭方法。
通过上述技术方案，能够实现零件高精度自动化固定和摆搭。分别采用搬运机器人和焊接机器人进行先后两次的位置检测计算位置偏差，再通过搬运机器人根据位置偏差数据对零件位置进行调整，实现了各零件高精度的自动摆搭。
本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
图1示意性示出了根据本申请实施例的用于零件的摆搭方法的应用环境示意图；
图2示意性示出了根据本申请实施例的用于零件的摆搭方法的流程示意图；
图3示意性示出了根据本申请实施例的摆塔焊接工作站的结构框图；
图4示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请提供的用于零件的摆搭方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，图1所示为一个转台后段自动摆搭焊接工作站，102为焊接工作站的搬运机器人，用于将待焊接的零件搬运至指定位置。104为焊接机器人，用于将搬运机器人搬运过来的待焊接零件进行焊接。控制器(图中未示出)通过下发任务工作指令给搬运机器人102和焊机机器人104，来控制搬运机器人102将待焊接的零件搬送至夹具台上，焊机机器人104则将夹具台上的零件进行焊接。
图2示意性示出了根据本申请实施例的用于零件的摆搭方法的流程示意图。如图2所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于零件的摆搭方法，包括以下步骤：
步骤201，获取待进行焊接的目标零件的型号信息。
步骤202，根据型号信息生成对应的工作任务，并下发至搬运机器人和焊接机器人。
步骤203，控制搬运机器人和焊接机器人分别移动至第一位置和第二位置。
步骤204，控制搬运机器人采集目标零件的零件图像，以根据零件图像确定目标零件的第一位置偏差数据。
步骤205，控制搬运机器人根据第一位置偏差数据调整抓取位置，以将目标零件抓取至第三位置。
步骤206，控制焊接机器人根据目标零件的位置信息确定目标零件的第二位置偏差数据。
步骤207，将第二位置偏差数据发送至搬运机器人。
步骤208，控制搬运机器人根据第二位置偏差数据将目标零件搬运至目标位置。
本技术方案为一种高效的实现转台后段高精度自动摆搭与焊接的方法，提供一个转台后段自动摆搭焊接工作站，此焊接工作站包括两个工作机器人搬运机器人和焊接机器人。工作站自动生成计划开启后，控制器根据生产订单信息生成生产任务，自动调用各工作单元自动工作。
进一步地，控制器实时检测零件等待区域，在检测到待进行焊接的目标零件已经放置在零件等待区域后，对待进行焊接的目标零件的型号进行检测，并根据零件型号生成对应的工作任务分别下发给搬运机器人和焊接机器人。其中，搬运机器人和焊接机器人都是一种工业机器人，搬运机器人是指从事搬运作业的工业机器人，它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。焊接机器人是指从事焊接作业的工业机器人，其应用于各个行业，能够代替人工实现自动化焊接。搬运机器人和焊接机器人在接收到控制器下发的工作任务之后，分别移动到各自的指定位置：第一位置和第二位置。其中，第一位置可以是指零件抓取等待位，第二位置可以是指零件激光检测位。具体地，搬运机器人接收到控制器发送的零件型号信息之后，自动配置与零件型号对应的车型程序，并根据车型程序启动相应的搬运任务，同时，移动至零件抓取位对待进行焊接的目标零件进行抓取。焊接机器人在接收到控制器发送的零件型号信息之后，根据零件型号配置相应的焊接模式，同时，移动至零件激光检测位等待搬运机器人的到位。
进一步地，第一位置偏差数据可以是指待进行焊接的目标零件当下在零件等待区域的位置，与零件在等待区域的标准位置两者之间的位置偏差数据。在搬运机器人到达零件抓取等待位之后，控制器控制搬运机器人对待进行焊接的目标零件进行扫描，以采集待进行焊接零件的图像。通过对图像进行分析，计算出待进行焊接的目标零件的位置偏差数据。在计算出位置偏差数据之后，控制器控制搬运机器人根据计算出的位置偏差数据在零件抓取等待位调整抓取位置，并将待进行焊接的目标零件抓取起来搬送至放件等待位。其中，第三位置可以是指放件等待位。
进一步地，第二位置偏差数据可以是指当下目标零件在放件等待位的位置，与标准放件等待位两者之间的偏差数据。在搬运机器人将待进行焊接的目标零件搬送至放件等待位之后，控制器就会控制位于零件激光检测位的焊机机器人通过激光对搬运机器人抓取的目标零件进行扫描，以得到目标零件的位置信息。同时，焊接机器人根据得到的位置信息计算出目标零件的位置偏差数据。在焊接机器人计算出位置偏差数据之后，控制器将位置偏差数据发送给搬运机器人，搬运机器人根据接收到的位置偏差数据调整位置之后，将目标零件搬送目标位置即夹具台上。
上述技术方案，能够实现零件高精度自动化固定和摆搭。分别采用搬运机器人和焊接机器人进行先后两次的位置检测计算位置偏差，再通过搬运机器人根据位置偏差数据对零件位置进行调整，实现了各零件高精度的自动摆搭。
图2为一个实施例中用于零件的摆搭方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，控制器实时检测零件等待区域，在检测到待进行焊接的目标零件已经放置在零件等待区域后，对待进行焊接的目标零件的型号进行检测，并根据零件型号生成对应的工作任务分别下发给搬运机器人和焊接机器人。搬运机器人接收到控制器发送的零件型号信息之后，自动配置与零件型号对应的车型程序，并根据车型程序启动相应的搬运任务，同时，移动至零件抓取位对待进行焊接的目标零件进行抓取。焊接机器人在接收到控制器发送的零件型号信息之后，根据零件型号配置相应的焊接模式，同时，移动至零件激光检测位等待搬运机器人的到位。在搬运机器人到达零件抓取等待位之后，控制器控制搬运机器人对待进行焊接的目标零件进行扫描，以采集待进行焊接零件的图像。通过对图像进行分析，计算出待进行焊接的目标零件的位置偏差数据。在计算出位置偏差数据之后，控制器控制搬运机器人根据计算出的位置偏差数据在零件抓取等待位调整抓取位置，并将待进行焊接的目标零件抓取起来搬送至放件等待位。在搬运机器人将待进行焊接的目标零件搬送至放件等待位之后，控制器就会控制位于零件激光检测位的焊机机器人通过激光对搬运机器人抓取的目标零件进行扫描，以得到目标零件的位置信息。同时，焊接机器人根据得到的位置信息计算出目标零件的位置偏差数据。在焊接机器人计算出位置偏差数据之后，控制器将位置偏差数据发送给搬运机器人，搬运机器人根据接收到的位置偏差数据调整位置之后，将目标零件搬送目标位置即夹具台上。焊接机器人在检测到搬运机器人已将目标零件放置在夹具台上之后，则会根据配置的焊接程序对夹具台上的目标零件进行焊接。
在一个实施例中，在搬运机器人将待进行焊接的目标零件搬送至放件等待位之后，控制器就会控制位于零件激光检测位的焊机机器人通过激光对搬运机器人抓取的目标零件进行扫描，以得到目标零件的位置信息。同时，焊接机器人根据得到的位置信息计算出目标零件的位置偏差数据。在焊接机器人计算出位置偏差数据之后，控制器将位置偏差数据发送给搬运机器人，搬运机器人调整目标零件的位置，以将目标零件移动至标准放件等待位。在搬运机器人将目标零件移动至标准放件等待位之后，再将目标零件从标准等待位搬送至夹具台上。在目标零件放置在夹具台之前进行一次位置校准，将目标零件的位置标准化，能够使得目标零件放置的过程更精准同时，放置在夹具台上的位置也更精准，有利于后续焊接机器人的精准焊接作业。
在一个实施例中，搬运机器人安装有视觉检测设备。控制器实时检测零件等待区域，在检测到待进行焊接的目标零件已经放置在零件等待区域后，对待进行焊接的目标零件的型号进行检测，并根据零件型号生成对应的工作任务分别下发给搬运机器人和焊接机器人。搬运机器人接收到控制器发送的零件型号信息之后，自动配置与零件型号对应的车型程序，并根据车型程序启动相应的搬运任务，同时，移动至零件抓取位对待进行焊接的目标零件进行抓取。在搬运机器人到达零件抓取等待位之后，控制器控制搬运机器人对待进行焊接的目标零件进行扫描，以采集待进行焊接零件的图像。
具体地，搬运机器人启动视觉检测设备对目标零件进行扫描以采集目标零件的图像，根据采集到的图像分析出目标零件的三维坐标和角度，同时，调用数据库中的标准零件等待位的数据，将目标零件的三维坐标和角度与标准零件等待位的数据进行对比，计算出两者之间的位置偏差数据。在计算出位置偏差数据之后，控制器控制搬运机器人根据计算出的位置偏差数据在零件抓取等待位调整抓取位置，并将待进行焊接的目标零件抓取起来搬送至放件等待位。
在一个实施例中，在搬运机器人将待进行焊接的目标零件搬送至放件等待位之后，焊接机器人无法直接判断搬运机器人是否已到位，搬运机器人则需生成到位信号。控制器将到位信号发送至焊接机器人，焊接机器人根据接收到的到位信号判断出搬运机器人已到位。控制器就会控制位于零件激光检测位的焊机机器人通过激光对搬运机器人抓取的目标零件进行扫描，以得到目标零件的位置信息。同时，焊接机器人根据得到的位置信息计算出目标零件的位置偏差数据。在焊接机器人计算出位置偏差数据之后，控制器将位置偏差数据发送给搬运机器人，搬运机器人根据位置偏差数据调整目标零件的位置，以将目标零件移动至标准放件等待位。在搬运机器人将目标零件移动至标准放件等待位之后，再将目标零件从标准等待位搬送至夹具台上。焊接机器人在检测到搬运机器人已将目标零件放置在夹具台上之后，则会根据配置的焊接程序对夹具台上的目标零件进行焊接。
在一个实施例中，焊接机器人安装有激光检测设备。在搬运机器人将待进行焊接的目标零件搬送至放件等待位之后，搬运机器人生成到位信号，控制器将到位信号发送至焊接机器人，焊接机器人根据接收到的到位信号确定出搬运机器人已经到位。控制器则控制搬运机器人启动激光检测设备，通过激光对搬运机器人抓取的目标零件进行扫描，以得到目标零件的位置信息。具体地，激光检测设备对目标零件进行扫描确定出目标零件的位置坐标，同时调用数据库中的标准放件等待位的数据，将目标零件的位置坐标与标准放件等待位的数据进行对比，以计算出两者之间的位置偏差数据。在激光检测设备计算出位置偏差数据之后，将位置偏差数据发送给焊接机器人，焊接机器人再发送给搬运机器人。搬运机器人在接收到焊接机器人发送的位置偏差数据之后，根据位置偏差数据调整目标零件的位置，以将目标零件移动至标准放件等待位。在搬运机器人将目标零件移动至标准放件等待位之后，再将目标零件从标准等待位搬送至夹具台上。焊接机器人在检测到搬运机器人已将目标零件放置在夹具台上之后，则会根据配置的焊接程序对夹具台上的目标零件进行焊接。
在一个实施例中，控制器实时检测零件等待区域，在检测到待进行焊接的目标零件已经放置在零件等待区域后，对待进行焊接的目标零件的型号进行检测，并根据零件型号生成对应的工作任务分别下发给搬运机器人和焊接机器人。搬运机器人接收到控制器发送的零件型号信息之后，自动配置与零件型号对应的车型程序，并根据车型程序启动相应的搬运任务，同时，移动至零件抓取位对待进行焊接的目标零件进行抓取。焊接机器人在接收到控制器发送的零件型号信息之后，根据零件型号配置相应的焊接模式，同时，移动至零件激光检测位等待搬运机器人的到位。在搬运机器人到达零件抓取等待位之后，搬运机器人启动视觉检测设备对目标零件进行扫描以采集目标零件的图像，根据采集到的图像分析出目标零件的三维坐标和角度，同时，调用数据库中的标准零件等待位的数据，将目标零件的三维坐标和角度与标准零件等待位的数据进行对比，计算出两者之间的位置偏差数据。在计算出位置偏差数据之后，控制器控制搬运机器人根据计算出的位置偏差数据在零件抓取等待位调整抓取位置，并将待进行焊接的目标零件抓取起来搬送至放件等待位。在搬运机器人将待进行焊接的目标零件搬送至放件等待位之后，搬运机器人生成到位信号，控制器将到位信号发送至焊接机器人，焊接机器人根据接收到的到位信号确定出搬运机器人已经到位。搬运机器人启动激光检测设备，对目标零件进行扫描确定出目标零件的位置坐标，同时调用数据库中的标准放件等待位的数据，将目标零件的位置坐标与标准放件等待位的数据进行对比，以计算出两者之间的位置偏差数据。在激光检测设备计算出位置偏差数据之后，将位置偏差数据发送给焊接机器人，焊接机器人再发送给搬运机器人。搬运机器人在接收到焊接机器人发送的位置偏差数据之后，根据位置偏差数据调整目标零件的位置，以将目标零件移动至标准放件等待位。在搬运机器人将目标零件移动至标准放件等待位之后，再将目标零件从标准等待位搬送至夹具台上。焊接机器人在检测到搬运机器人已将目标零件放置在夹具台上之后，则会根据配置的焊接程序对夹具台上的目标零件进行焊接。
上述技术方案，通过搬运机器人的视觉检测设备第一次进行位置检测后进行抓件，再通过搬运机器人的激光检测设备进行放件后的第二次位置检测，通过两次位置检测与偏差计算及纠正，实现了各零件高精度的自动摆搭与焊接。此外，可实现多车型转台后段的自动摆搭与自动焊接，只需要根据车型信息增加车型程序即可完成。同时，机器人与视觉、激光检测设备均为具有高精度的设备，两套设备的二次检测叠加可以大大提升零件的摆搭精度，不需要夹具的定位也可以完成，既保证了本工位的质量，同时为自动流水线的作业提供了质量保证。而传统的人工摆搭与焊接需要2个人同时完成，该机器人自动摆搭焊接工作站不需要人员参与，节约了大量人力成本，同时效率提升60％以上。
在一个实施例中，提供一种控制器，被配置成执行用于零件的摆搭方法。
在一个实施例中，提供一种用于零件的摆搭装置320，包括上述被配置成执行用于零件的摆搭方法的控制器。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种摆塔焊接工作站，包括：
搬运机器人300，用于接收控制器下发的工作任务，确定目标零件的第一位置偏差数据，根据第一位置偏差数据调整抓取位置，以将目标零件抓取至第三位置，根据第二位置偏差数据将目标零件搬运至目标位置；
焊接机器人310，用于接收控制器下发的工作任务，根据目标零件的位置信息确定目标零件的第二位置偏差数据；
用于零件的摆搭装置320。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现对用于零件的摆搭方法。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述用于零件的摆搭方法。
本申请实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述用于零件的摆搭方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器A01、网络接口A02、显示屏A04、输入装置A05和存储器(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A06。该非易失性存储介质A06存储有操作***B01和计算机程序B02。该内存储器A03为非易失性存储介质A06中的操作***B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器A01执行时以实现一种用于零件的摆搭方法。该计算机设备的显示屏A04可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置A05可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：获取待进行焊接的目标零件的型号信息；根据型号信息生成对应的工作任务，并下发至搬运机器人和焊接机器人；控制搬运机器人和焊接机器人分别移动至第一位置和第二位置；控制搬运机器人采集目标零件的零件图像，以根据零件图像确定目标零件的第一位置偏差数据；控制搬运机器人根据第一位置偏差数据调整抓取位置，以将目标零件抓取至第三位置；控制焊接机器人根据目标零件的位置信息确定目标零件的第二位置偏差数据；将第二位置偏差数据发送至搬运机器人；控制搬运机器人根据第二位置偏差数据将目标零件搬运至目标位置。
在一个实施例中，方法还包括：在控制搬运机器人根据第二位置偏差数据将目标零件搬运至目标位置之后，通过焊接机器人对目标零件进行焊接。
在一个实施例中，控制搬运机器人根据第二位置偏差数据将目标零件搬运至目标位置包括：控制搬运机器人根据第二位置偏差数据调整放件位置，以将目标零件抓取至第四位置；控制搬运机器人将目标零件从第四位置搬运至目标位置。
在一个实施例中，搬运机器人安装有视觉检测设备，控制搬运机器人采集目标零件的零件图像，以根据零件图像确定目标零件的第一位置偏差数据包括：控制视觉检测设备采集目标零件的零件图像；根据零件图像确定目标零件的三维坐标和角度；将目标零件的三维坐标和角度与第一预设标准位置进行对比，以得到第一位置偏差数据。
在一个实施例中，方法还包括：在控制搬运机器人根据第一位置偏差数据调整抓取位置，以将目标零件抓取至第三位置之后，控制搬运机器人生成到位信号；将到位信号发送至焊接机器人，以使焊接机器人在接收到到位信号之后，确定搬运机器人已到位。
在一个实施例中，焊接机器人安装有激光检测设备，控制焊接机器人根据目标零件的位置信息确定目标零件的第二位置偏差数据包括：通过激光检测设备确定目标零件的位置坐标；将目标零件的位置坐标与第二预设标准位置进行对比，以得到第二位置偏差数据。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取待进行焊接的目标零件的型号信息；根据型号信息生成对应的工作任务，并下发至搬运机器人和焊接机器人；控制搬运机器人和焊接机器人分别移动至第一位置和第二位置；控制搬运机器人采集目标零件的零件图像，以根据零件图像确定目标零件的第一位置偏差数据；控制搬运机器人根据第一位置偏差数据调整抓取位置，以将目标零件抓取至第三位置；控制焊接机器人根据目标零件的位置信息确定目标零件的第二位置偏差数据；将第二位置偏差数据发送至搬运机器人；控制搬运机器人根据第二位置偏差数据将目标零件搬运至目标位置。
在一个实施例中，方法还包括：在控制搬运机器人根据第二位置偏差数据将目标零件搬运至目标位置之后，通过焊接机器人对目标零件进行焊接。
在一个实施例中，控制搬运机器人根据第二位置偏差数据将目标零件搬运至目标位置包括：控制搬运机器人根据第二位置偏差数据调整放件位置，以将目标零件抓取至第四位置；控制搬运机器人将目标零件从第四位置搬运至目标位置。
在一个实施例中，搬运机器人安装有视觉检测设备，控制搬运机器人采集目标零件的零件图像，以根据零件图像确定目标零件的第一位置偏差数据包括：控制视觉检测设备采集目标零件的零件图像；根据零件图像确定目标零件的三维坐标和角度；将目标零件的三维坐标和角度与第一预设标准位置进行对比，以得到第一位置偏差数据。
在一个实施例中，方法还包括：在控制搬运机器人根据第一位置偏差数据调整抓取位置，以将目标零件抓取至第三位置之后，控制搬运机器人生成到位信号；将到位信号发送至焊接机器人，以使焊接机器人在接收到到位信号之后，确定搬运机器人已到位。
在一个实施例中，焊接机器人安装有激光检测设备，控制焊接机器人根据目标零件的位置信息确定目标零件的第二位置偏差数据包括：通过激光检测设备确定目标零件的位置坐标；将目标零件的位置坐标与第二预设标准位置进行对比，以得到第二位置偏差数据。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种用于零件的摆搭方法，其特征在于，所述摆搭方法包括：
获取待进行焊接的目标零件的型号信息；
根据所述型号信息生成对应的工作任务，并下发至搬运机器人和焊接机器人；
控制所述搬运机器人和所述焊接机器人分别移动至第一位置和第二位置；
控制所述搬运机器人采集所述目标零件的零件图像，以根据所述零件图像确定所述目标零件的第一位置偏差数据；
控制所述搬运机器人根据所述第一位置偏差数据调整抓取位置，以将所述目标零件抓取至第三位置；
控制所述焊接机器人根据所述目标零件的位置信息确定所述目标零件的第二位置偏差数据；
将所述第二位置偏差数据发送至所述搬运机器人；
控制所述搬运机器人根据所述第二位置偏差数据将所述目标零件搬运至目标位置。
2.根据权利要求1所述的用于零件的摆搭方法，其特征在于，所述方法还包括：
在控制所述搬运机器人根据所述第二位置偏差数据将所述目标零件搬运至目标位置之后，通过所述焊接机器人对所述目标零件进行焊接。
3.根据权利要求1所述的用于零件的摆搭方法，其特征在于，所述控制所述搬运机器人根据所述第二位置偏差数据将所述目标零件搬运至目标位置包括：
控制所述搬运机器人根据所述第二位置偏差数据调整放件位置，以将所述目标零件抓取至第四位置；
控制所述搬运机器人将所述目标零件从所述第四位置搬运至所述目标位置。
4.根据权利要求1所述的用于零件的摆搭方法，其特征在于，所述搬运机器人安装有视觉检测设备，所述控制所述搬运机器人采集所述目标零件的零件图像，以根据所述零件图像确定所述目标零件的第一位置偏差数据包括：
控制所述视觉检测设备采集所述目标零件的零件图像；
根据所述零件图像确定所述目标零件的三维坐标和角度；
将所述目标零件的三维坐标和角度与第一预设标准位置进行对比，以得到所述第一位置偏差数据。
5.根据权利要求1所述的用于零件的摆搭方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述控制所述搬运机器人根据所述第一位置偏差数据调整抓取位置，以将所述目标零件抓取至第三位置之后，控制所述搬运机器人生成到位信号；
将所述到位信号发送至所述焊接机器人，以使所述焊接机器人在接收到所述到位信号之后，确定所述搬运机器人已到位。
6.根据权利要求1所述的用于零件的摆搭方法，其特征在于，所述焊接机器人安装有激光检测设备，所述控制所述焊接机器人根据所述目标零件的位置信息确定所述目标零件的第二位置偏差数据包括：
通过所述激光检测设备确定所述目标零件的位置坐标；
将所述目标零件的位置坐标与第二预设标准位置进行对比，以得到所述第二位置偏差数据。
7.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至6中任意一项所述的用于零件的摆搭方法。
8.一种用于零件的摆搭装置，其特征在于，包括权利要求7所述的控制器。
9.一种摆塔焊接工作站，其特征在于，包括：
搬运机器人，用于接收控制器下发的工作任务，确定目标零件的第一位置偏差数据，根据所述第一位置偏差数据调整抓取位置，以将所述目标零件抓取至第三位置，根据第二位置偏差数据将所述目标零件搬运至目标位置；
焊接机器人，用于接收所述控制器下发的工作任务，根据所述目标零件的位置信息确定所述目标零件的第二位置偏差数据；
根据权利要求8所述的用于零件的摆搭装置。
10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于零件的摆搭方法。
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CN116810085B (zh) * 2023-07-14 2024-06-18 中海石油(中国)有限公司深圳分公司 一种潜油电泵锁紧板焊接智能化控制方法、装置及设备

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