CN116184997A - 一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法,所述方法包括:使用径向基神经网络对三自由度水面无人艇包含的未知动态和外部时变扰动的非线性项进行估计;构建有限时间预设性能函数改善***输出在收敛过程中的暂态性能和稳态性能;设计事件/自触发两种自适应控制器,结合事件/自触发机制的触发条件构建1位编码解码通信机制,减少通信通道的占用,缓解通讯压力,显著降低了通讯成本。该控制方法不仅保证了闭环***的所有信号固定时间半全局最终一致有界,而且***输出在有限的时间被限制在预设的范围内。
Description
技术领域
本发明属于水面无人艇跟踪控制领域,尤其涉及一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法。
背景技术
随着科学技术的进步以及陆地上自然资源的不断消耗,对海洋的探索和开发已成为社会发展的需求,进而推动水面无人艇(Unmanned surface vehicle)的跟踪控制领域迅速发展。水面无人艇具有小体积、高机动、智能化和模块化等优势,应用领域越来越广泛,比如水质监测、水上垃圾清理、水岸堤坝看护、水中资源及水产品观测、海上通信中继,以及其他军事应用等,作为探索海洋领域的一种重要工具,受到了各个领域学者的广泛关注。
海洋环境具有严重的不确定性,无人水面艇在水面工作时,难以避免受到洋流、风浪、漩涡等外部时变扰动的影响,并且无人水面艇***模型常常存在未知动态部分,以及本身结构的复杂性,导致对水面无人艇建立精确的等效模型的难度加大,使得水面无人艇的跟踪控制仍然是一项富有挑战性的任务。未知动态和外部时变扰动的影响使得水面无人艇的跟踪性能大大降低,为了保证水面无人艇的跟踪期望轨迹的能力,所以对其抗干扰性以及处理未知动态的研究是必要的。
随着计算机和网络技术的发展,网络化控制***凭借其拓展性强、灵活度高等优点受到诸多领域的青睐。然而在现有的控制方法中,大多数都是基于周期性采样或时间触发的,传统的时问触发控制方法由于在等间隔的离散时刻点上周期性地传输并更新控制信号,网络传输的数据量也越来越大,将导致大量不必要的冗余信息被传输,进而造成有限网络资源的浪费。对于网络控制***而言,周期采样除了会产生过高的计算成本之外,还会加重通信负担。如何有效地减少网络中的数据传输量,降低通信通道的占用,进而节省网络带宽资源成为一个具有重要意义的研究课题。
发明内容
有鉴于此,为解决上述现有技术的不足,本发明的目的在于提供了一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法,该控制法不仅提高***的跟踪精度,改善***的瞬态性能,而且使***输出在有限时间内被限制在预设的范围内,实现跟踪误差在固定时间内收敛到零的小邻域内;并且显著降低了通讯成本和通信通道的占用,节省网络带宽资源。
为实现上述目的,本发明所采用的技术方案是:一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法,包括以下步骤:
S1、根据三自由度水面无人艇的动力学模型,考虑未知动态和外部时变扰动的情况下,构造出水面无人艇的状态方程;
S2、根据步骤S1所构造出的状态方程,设计有限时间预设性能函数vi(t),同时定义误差转换函数Ti(εi),使受到性能函数约束的信号转换为不受约束的变量,然后经过坐标变化得到二级***的误差方程;
S4、采用事件触发通信策略,针对三自由度水面无人艇第二级***,构建第二个李雅普诺夫函数V2,将V2对时间求导得到其一阶导数,然后基于反步法设计第二虚拟控制信号α2、第二自适应律和复合扰动自适应律/>将第一个李雅普诺夫函数V1和第二个李雅普诺夫函数V2合并得到使得***闭环稳定得总李雅普诺夫函数/>结合引理,该控制器保证闭环***中所有信号固定时间半全局最终一致有界;
S5、采用自触发通信策略,针对三自由度水面无人艇第二级***,构建第三个李雅普诺夫函数V3,将V3对时间求导得到其一阶导数,然后基于反步法设计第二虚拟控制信号α3、第二自适应律和复合扰动自适应律/>将第一个李雅普诺夫函数V1和第三个李雅普诺夫函数V3合并得到使得***闭环稳定得总李雅普诺夫函数/>结合引理,该控制器保证闭环***中所有信号固定时间半全局最终一致有界;
S6、结合事件/自触发通信机制的触发条件构造出一位编码解码信号传输机制,证明1位编码解码信号传输机制的鲁棒性。
进一步的,所述步骤S3的具体过程为:
S3.1、结合步骤S1得到的状态方程和步骤S2得到误差方程进行求导,求到第一级***的误差动态方程;
S3.2、针对三自由度水面无人艇的第一级***,根据第一级***的误差动态方程构造出第一个李雅普诺夫函数V1,并对其进行求导,得到第一个李雅普诺夫函数的导数式;
S3.3、针对在步骤S2所得到的不受约束的变量中所包含的偏导项,使用径向基函数神经网络进行逼近,然后使用杨氏不等式进行放缩处理,解决第一个李雅普诺夫函数的导数式中存在的未知函数;
S3.4、基于反步法设计使得第一级***趋于稳定的第一个虚拟控制信号α1和第一自适应律并将第一个虚拟控制信号α1和第一自适应律/>带入第一个李雅普诺夫函数的导数式中,得到第一级***趋于稳定的不等式方程。
进一步地,所述步骤S4的具体过程为:
S4.1、结合步骤S1得到的状态方程和步骤S2得到的误差方程,对误差方程求导,得到第二级的误差动态方程;
S4.2、针对三自由度水面无人艇***中所包含的未知动态和外部时变扰动的非线性因素,使用径向基函数神经网络进行逼近,将逼近误差和外部时变扰动合并为复合扰动项Θ1,然后使用杨氏不等式进行放缩处理,解决第二个李雅普诺夫函数的导数式中包含的未知函数;
S4.3、针对三自由度水面无人艇的第二级***,根据第二级***的误差动态方程构造出第二个李雅普诺夫函数V2;
S4.4、引入事件触发通信机制;
S4.5、对第二个李雅普诺夫函数V2求导,得到第二个李雅普诺夫函数的导数式;
S4.7、将构建的第一个李雅普诺夫函数V1和第二个李雅普诺夫函数V2合并得到使得***闭环稳定得总李雅普诺夫函数对总李雅普诺夫函数/>求导使导数式满足则表明三自由度水面无人艇***的所有闭环信号是固定时间有界。
进一步地,步骤S5的具体过程为:
S5.1、结合步骤S1得到的状态方程和步骤S2得到的误差方程,对误差方程求导,得到第二级的误差动态方程;
S5.2、针对三自由度水面无人艇***中所包含的未知动态和外部时变扰动的非线性因素,使用径向基函数神经网络进行逼近,将逼近误差和外部时变扰动合并为复合扰动项Θ2,然后使用杨氏不等式进行放缩处理,解决第三个李雅普诺夫函数的导数式中包含的未知函数;
S5.3、针对三自由度水面无人艇的第二级***,根据第二级***的误差动态方程构造出第三个李雅普诺夫函数V3;
S5.4、引入自触发通信机制;
S5.5、对第三个李雅普诺夫函数V3求导,得到第三个李雅普诺夫函数的导数式;
S5.7、将构建的第一个李雅普诺夫函数V1和第三个李雅普诺夫函数V3合并得到使得***闭环稳定得总李雅普诺夫函数对总李雅普诺夫函数/>求导使导数式满足则表明三自由度水面无人艇***的所有闭环信号是固定时间有界。
进一步地,所述步骤S6的具体过程为:
S6.1、根据事件触发机制的触发条件设计1位编码解码信号传输机制;
S6.2、根据自触发机制的触发条件设计1位编码解码信号传输机制;
S6.3、对所设计的1位编码解码信号传输机制进行鲁棒性分析。
其中,bi,χ2i,c1i,c2i,c3i,c4i,g1i,g2i为设计参数,i=1,2,3;Δi(t)为时变的设计参数,φ2i为第二个径向基神经网络的基函数,z2i为速度跟踪误差,/>为未知参数θ2i的估计值,/>为未知参数Θ1i的估计值。
其中,mi,/>d1i,d2i,d3i,d4i,g1i,g2i为设计参数,i=1,2,3;/>为时变的设计参数,φ3i为第三个径向基神经网络的基函数,/>为未知参数θ3i的估计值,/>为未知参数Θ2i的估计值。
本发明的有益效果是:
第一,本发明通过使用李雅普诺夫泛函(Lyapunov-Krasovskii Function,LKF),使未知动态和外部时变扰动成为径向基神经网络(Radial Basis Function NeuralNetworks,RBFNNs)逼近的有界函数,通过误差转换将有限时间预设性能函数(Finite-TimePrescribed Performance Function,FTPPF)应用到三自由度水面无人艇的跟踪控制策略中,最终证明闭环***的所有状态都是有界的,而且***输出在有限时间内被限制在预设的范围内,实现跟踪误差在固定时间内收敛到零的小邻域内,使得跟踪误差快速收敛,稳态效果更好;
第二,设计了事件/自触发两种自适应控制器,减少网络中的数据传输量,降低通信通道的占用。然后,针对事件/自触发的两种触发机制,设计了1位解码编码机制,进一步的节省网络带宽资源。本发明显著降低了通讯成本,且具有较高的工程实用价值。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是三自由度水面无人艇的结构图示意图。
图2是三自由度水面无人艇的设计方案流程图。
图3是三自由度水面无人艇跟踪控制在事件触发机制下的跟踪控制仿真结果。
图4是三自由度水面无人艇跟踪控制在事件触发机制下的触发间隔的仿真结果。
图5是三自由度水面无人艇跟踪控制在自触发机制下的跟踪控制仿真结果。
图6是三自由度水面无人艇跟踪控制在自触发机制下的触发间隔的仿真结果。
图7是包含采样误差o*的三自由度水面无人艇跟踪控制在事件触发机制下的跟踪控制仿真结果。
图8是包含采样误差o*的三自由度水面无人艇跟踪控制在自触发机制下的跟踪控制仿真结果。
具体实施方式
下面给出具体实施例,对本发明的技术方案作进一步清楚、完整、详细地说明。本实施例是以本发明技术方案为前提的最佳实施例,但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法,应用于如图1所示水面无人艇***,所述水面无人艇***具有未知动态和外部时变扰动非线性因素影响,以及包含第一级***和第二级***;
所述跟踪控制方法包括如下步骤:
S1、根据三自由度水面无人艇的数学模型,考虑未知动态和外部时变扰动的情况下,构造出水面无人艇的状态方程,具体包括如下过程:
S11、首先根据三自由度水面无人艇***,建立其数学模型;
考虑一个具有未知动态和外部时变扰动的三自由度水面无人艇的动力学模型,***模型表达式为:
式中分别表示水面无人艇的(x,y)坐标下的位置和水面无人艇在固定地面坐标系中的航向角/> 中u表示水面无人艇的前进速度,v表示水面无人艇的摇摆速度,r表示水面无人艇的转向角速度;M为惯性矩阵并且/> 为科里奥利和向心项的矩阵;/>为阻尼矩阵;/>水面无人艇的旋转矩阵,并且满足/> 为水面无人艇的控制输入;为外部的时变扰动;
其中 d11(u)=-Xu-Xu|u||u|,d22(v,r)=-Yv-Yv|v||v|-Yv|r||r|,d23(v,r)=-Yr-Yr|v||v|-Yr|r||r|,d32(v,r)=-Nv-Nv|v||v|-Nv|r||r|,d33(v,r)=-Nr-Nr|v||v|-Nr|r||r|。
其中,m和Iz分别定义为水面无人艇模型的质量和关于偏航旋转的转动惯量;Xu,X|u|u,Yv,Yv|v|,Yv|r|,Yr,Yr|v|,Yr|r|,Nv,Nv|v|,Nv|r|,Nr|r|水面无人艇的二次线性阻力系数;表示附加质量,详细参数如表一所示。
表一 水面无人艇详细参数
S12、状态方程可表示为如下形式:
构建如下有限时间预设性能函数表达式为:
进一步的,设计误差转变函数为:
e1i=υi(t)Ti(εi)i=1,2,3 (5)
进一步,根据公式(5),对e1i求导后可得:
进一步地,通过公式(6),可以得到:
进一步,经过坐标变化得到误差方程:
具体包括如下过程:
S3.1、结合步骤S1中的状态方程与步骤S2得到的误差方程,可得第一级***的误差动态方程:
其中Υ=[Υ1,Υ2,Υ3]T,F=diag{F1,F2,F3};
S3.3、对V1求导可得第一个李雅普诺夫函数的导数式:
S3.4、设计如下虚拟控制信号:
将公式(11)-(15)带入公式(10)可得:
通过使用引理4,可得:
将(17)-(20)带入(16),可得:
S4、采用事件触发通信策略,针对三自由度水面无人艇第二级***,构建第二个李雅普诺夫函数V2,将V2对时间t求导得到其一阶导数,然后基于反步法设计第二虚拟控制信号α2、第二自适应律和复合扰动自适应律/>将第一个李雅普诺夫函数和第二个李雅普诺夫函数合并得到使得***闭环稳定得总李雅普诺夫函数,结合引理,证明所设计控制器实现***闭环固定时间稳定。具体包括如下过程:
S4.1、对公式(1)中的第二个等式进行变形;
结合步骤S1中的状态方程、步骤S2得到的误差方程,对误差方程进行求导,得到如下的第二级***的误差动态方程:
S4.3、针对三自由度水面无人艇的第二级***,构造第二个李雅普诺夫函数:
S4.4、与此同时,引入如下的事件触发控制机制,降低通讯资源浪费等问题:事件触发控制器表示如下:
其中,μ1i>0,κ1i,κ2i为时变参数,并且|κ1i(t)|≤1,|κ2i(t)|≤1;
S4.5、对第二个李雅普诺夫函数求导可得如下第二个李雅普诺夫函数的导数式:
其中,bi,χ2,c1i,c2i,c3i,c4i,g1i,g2i为设计参数,i=1,2,3;Δi(t)为时变的设计参数,φ2i为第二个径向基神经网络的基函数,z2i为速度跟踪误差,/>为未知参数θ2i的估计值,/>为未知参数Θ1i的估计值;
将公式(32)-(35)带入(31)中可得:
通过上述分析,则可证明三自由度水面无人艇***实现了固定时间稳定。
以上,为本发明实施例的具体实施方案,本发明针对控制***通过Matlab进行了仿真,并分析了其稳定性和实时性,可得三自由度水面无人艇***闭环稳定。
S5、采用自触发通信策略,针对三自由度水面无人艇第二级***,构建第三个李雅普诺夫函数V3,将V3对时间t求导得到其一阶导数,然后基于反步法设计第二虚拟控制信号α3、第二自适应律和复合扰动自适应律/>将第一个李雅普诺夫函数和第三个李雅普诺夫函数合并得到使得***闭环稳定得总李雅普诺夫函数,结合引理使得***实现闭环固定时间稳定。
具体包括如下过程:
S5.1、相似于步骤4得到如下的第二级***的误差动态方程:
S5.3、针对三自由度水面无人艇的第二级***,构造第三个李雅普诺夫函数V3:
S5.4、与此同时,引入如下的自触发控制机制:
其中tk,tk+1∈Z+;0<δi<1,0<Λi<1,和ηi是正常数,/>表示两个连续触发时刻之间的控制信号间隔,/>和ηi是控制信号区间的变化率;当上式的条件得到满足时,/>将被用于控制对象,下一个触发点ts+1将被获得,控制信号/>在[ts,ts+1)的周期区间内保持为/>
自触发控制器表示如下:
其中χ3>0,σ1i,σ2i为时变参数,并且|σ1i(t)|≤1,|σ2i(t)|≤1。
S5.5、对第三个李雅普诺夫函数V3求导,可得如下第三个李雅普诺夫函数的导数式:
通过上述分析,则可证明三自由度水面无人艇***实现了固定时间稳定。
以上,为本发明实施例的具体实施方案,本发明针对控制***通过Matlab进行了仿真,并分析了其稳定性和实时性,可得三自由度水面无人艇***闭环稳定。
S6、结合事件触发通信机制的触发条件构造出一位编码解码信号传输机制,证明编码机制的鲁棒性。具体包括如下过程:
S6.1、根据事件触发机制的触发条件设计1位编码解码信号传输机制,首先使用测量误差进行编码,当测量误差满足/>编码器对对触发信号进行编码;假设在t∈[tk,tk+1),k=0,1,2,…,编码器设计如下:
S6.2、根据自触发机制的触发条件设计1位编码解码信号传输机制;
S6.3、下面对1位解码编码一位编码解码信号传输机制进行鲁棒性分析:
一位编码解码信号传输机制进行鲁棒性分析具体包括3种情况:
情况二:在实际运行情况下,***状态的采样时在一定时间基础上,触发条件将很有可能变为和/>这时会在***的控制器和解码器之间产生一个有界误差o*,其中o*可以为正也可为负,使得触发之后的控制信号变为以及/>在仿真实验取o*∈[-0.2,0.2]的有界误差值;
这样可以解决由传感器产生的误差o*,进一步保***的稳定性。
情况三:在这种情况下***的采样误差o*会持续的增加,增加到一定大的数值,最终影响***的稳定性,解决这个情况的办法是经过多次传输后,采样误差o*增加到影响***的稳定性时,将解码器进行校正使采样误差o*清零。
本申请的目标是设计固定时间预设性能自适应控制策略,使得***的所有闭环信号在固定时间内均有界,并且保证三自由度水面无人艇的输出在有限时间间隔内收敛到预设范围内;图3是三自由度水面无人艇跟踪控制在事件触发机制下的跟踪控制仿真结果;图4是三自由度水面无人艇跟踪控制在事件触发机制下的触发间隔的仿真结果;图5是三自由度水面无人艇跟踪控制在自触发机制下的跟踪控制仿真结果;图6是三自由度水面无人艇跟踪控制在自触发机制下的触发间隔的仿真结果;图7是包含采样误差o*的三自由度水面无人艇跟踪控制在事件触发通信机制下的跟踪控制仿真结果;图8是包含采样误差o*的三自由度水面无人艇跟踪控制在自触发通信机制下的跟踪控制仿真结果。
在实际控制工程应用中,对***跟踪性能(如超调量、收敛速度、最大稳态误差)进行约束要求,使***的跟踪误差收敛到预设的误差范围内。为了满足需求,提出预设性能控制法,借助预设性能函数(Prescribed performance function,PPC),对***的跟踪误差进行约束。有限时间预设性能函数(Finite-time prescribed performance function,FTPPC)是在传统PPC上就行优化,使***的跟踪误差在预设的有限时间内收敛到零的小邻域内,同时改善***的暂态性能和稳态性能,具有快速的收敛时间。
渐进稳定控制理论是指***的所有闭环信号在无穷时间内达到稳定,在实际***中难以满足控制需求。随后又提出了有限时间控制理论,使***在有限时间内达到稳定,然而有限时间控制理论存在不足之处是受***的初始状态影响,当***的初始状态远离平衡点时,***的收敛时间将会过大或者难以预估。固定时间控制理论可以确保***误差在收敛过程中不受初始状态的影响,实现***的所有闭环信号在固定时间内稳定。
综上所述,本申请通过设计有限时间预设性能函数(Finite-Time PrescribedPerformance Function,FTPPF),将***的跟踪误差限制在预先预设的范围内,提高了***控制进度和收敛速度;结合事件/自触发机制的触发条件构建1位编码解码通信机制,进一步减少通信通道的占用,缓解通讯压力;最终,可以证明所提出的控制方法不仅保证了闭环***的所有状态都是有界的,而且***输出在有限的时间被限制在预先预设的范围内,显著降低了通讯成本。
以上显示和描述了本发明的主要特征、基本原理以及本发明的优点。本行业技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会根据实际情况有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (8)
1.一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
S1、根据三自由度水面无人艇的动力学模型,考虑未知动态和外部时变扰动的情况下,构造出水面无人艇的状态方程;
S2、根据步骤S1所构造出的状态方程,设计有限时间预设性能函数vi(t),同时定义误差转换函数Ti(εi),使受到性能函数约束的信号转换为不受约束的变量,然后经过坐标变化得到二级***的误差方程;
S4、采用事件触发通信策略,针对三自由度水面无人艇第二级***,构建第二个李雅普诺夫函数V2,将V2对时间求导得到其一阶导数,然后基于反步法设计第二虚拟控制信号α2、第二自适应律和复合扰动自适应律/>将第一个李雅普诺夫函数V1和第二个李雅普诺夫函数V2合并得到使得***闭环稳定得总李雅普诺夫函数/>结合引理,该控制器保证闭环***中所有信号固定时间半全局最终一致有界;
S5、采用自触发通信策略,针对三自由度水面无人艇第二级***,构建第三个李雅普诺夫函数V3,将V3对时间求导得到其一阶导数,然后基于反步法设计第二虚拟控制信号α3、第二自适应律和复合扰动自适应律/>将第一个李雅普诺夫函数V1和第三个李雅普诺夫函数V3合并得到使得***闭环稳定得总李雅普诺夫函数/>结合引理,该控制器保证闭环***中所有信号固定时间半全局最终一致有界;
S6、结合事件/自触发通信机制的触发条件构造出一位编码解码信号传输机制,证明1位编码解码信号传输机制的鲁棒性。
2.根据权利要求1所述的一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法,其特征在于,所述步骤S3的具体过程为:
S3.1、结合步骤S1得到的状态方程和步骤S2得到误差方程进行求导,求到第一级***的误差动态方程;
S3.2、针对三自由度水面无人艇的第一级***,根据第一级***的误差动态方程构造出第一个李雅普诺夫函数V1,并对其进行求导,得到第一个李雅普诺夫函数的导数式;
S3.3、针对在步骤S2所得到的不受约束的变量中所包含的偏导项,使用径向基函数神经网络进行逼近,然后使用杨氏不等式进行放缩处理,解决第一个李雅普诺夫函数的导数式中存在的未知函数;
3.根据权利要求2所述的一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法,其特征在于,所述步骤S4的具体过程为:
S4.1、结合步骤S1得到的状态方程和步骤S2得到的误差方程,对误差方程求导,得到第二级的误差动态方程;
S4.2、针对三自由度水面无人艇***中所包含的未知动态和外部时变扰动的非线性因素,使用径向基函数神经网络进行逼近,将逼近误差和外部时变扰动合并为复合扰动项Θ1,然后使用杨氏不等式进行放缩处理,解决第二个李雅普诺夫函数的导数式中包含的未知函数;
S4.3、针对三自由度水面无人艇的第二级***,根据第二级***的误差动态方程构造出第二个李雅普诺夫函数V2;
S4.4、引入事件触发通信机制;
S4.5、对第二个李雅普诺夫函数V2求导,得到第二个李雅普诺夫函数的导数式;
4.根据权利要求3所述的一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法,其特征在于,步骤S5的具体过程为:
S5.1、结合步骤S1得到的状态方程和步骤S2得到的误差方程,对误差方程求导,得到第二级的误差动态方程;
S5.2、针对三自由度水面无人艇***中所包含的未知动态和外部时变扰动的非线性因素,使用径向基函数神经网络进行逼近,将逼近误差和外部时变扰动合并为复合扰动项Θ2,然后使用杨氏不等式进行放缩处理,解决第三个李雅普诺夫函数的导数式中包含的未知函数;
S5.3、针对三自由度水面无人艇的第二级***,根据第二级***的误差动态方程构造出第三个李雅普诺夫函数V3;
S5.4、引入自触发通信机制;
S5.5、对第三个李雅普诺夫函数V3求导,得到第三个李雅普诺夫函数的导数式;
5.根据权利要求4所述的一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法,其特征在于,所述步骤S6的具体过程为:
S6.1、根据事件触发机制的触发条件设计1位编码解码信号传输机制;
S6.2、根据自触发机制的触发条件设计1位编码解码信号传输机制;
S6.3、对所设计的1位编码解码信号传输机制进行鲁棒性分析。
Priority Applications (1)
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CN202211091863.5A CN116184997A (zh) | 2022-09-07 | 2022-09-07 | 一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法 |
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CN202211091863.5A CN116184997A (zh) | 2022-09-07 | 2022-09-07 | 一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法 |
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Cited By (1)
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CN116719319A (zh) * | 2023-06-07 | 2023-09-08 | 河南科技大学 | 水面无人艇的跟踪控制器设计方法 |
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- 2022-09-07 CN CN202211091863.5A patent/CN116184997A/zh active Pending
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