CN116131922A - 一种控制链路切换方法、电子设备、*** - Google Patents

一种控制链路切换方法、电子设备、*** Download PDF

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Abstract

本申请实施例提供一种控制链路切换方法、电子设备、***，其中，方法包括：接收链路阈值参数；每隔预设时间获取无人机的工作参数；根据所述工作参数、所述链路阈值参数获取所述无人机的控制链路状态；将所述无人机的控制链路状态发送给无人机空中驾驶***，以使所述无人机空中驾驶***根据所述控制链路状态进行控制链路切换。实施上述实施例，能够证服务提供***在无人机任务执行的过程中为无人机提供稳定持续的飞行决策，增强无人机飞行的稳定性和安全性。

Description

一种控制链路切换方法、电子设备、***
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种控制链路切换方法、电子设备、通信***、无人机空中驾驶***、服务提供***及无人机***。
背景技术
随着无人机技术的飞速发展，无人机在不同领域中得到广泛的应用，极大提高了人们生产效率和生活质量。对于无人机而言，确保无人机运行过程中的服务连续性是保障无人机运行稳定性和安全性非常重要的前提之一。无人机运行的服务连续性包括两个方面，一方面是通信链路的连续性，当无人机需要跨公共陆地移动网(Public Land MobileNetwork，PLMN)执行任务时，确保无人机运行过程中通信链路的服务连续性能够保证无人机进行数据传输时不会发生异常中断的情况，增强飞行过程中数据传输的稳定性；另一方面是控制链路的服务连续性，通常，无人机的飞行路径、姿态调整、DAA探测与避让等决策由无人机***服务提供商(UAS Service Supplier，USS)/无人机***流量管理(UAS TrafficManagement，UTM)进行智能操控或由专业操作人员进行控制，然而，伴随着无人机业务的广泛扩展，无人机执行的任务越来越多样化，但是控制链路的服务连续性技术不够成熟，无人机执行任务时的稳定性和安全性无法得到保障，限制了无人机执行任务的效率。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种控制链路切换方法、电子设备、***，能够在无人机执行飞行控制链路需要切换的任务时确保无人机运行过程中控制链路的服务连续性，能够保证无人机的飞行决策都在可控范围内，增强飞行的稳定性和安全性，提高无人机执行任务的效率。
第一方面，本申请实施例提供了一种控制链路切换方法，包括：
接收链路阈值参数；
每隔预设时间获取无人机的工作参数；
根据所述工作参数、所述链路阈值参数获取所述无人机的控制链路状态；
将所述无人机的控制链路状态发送给无人机空中驾驶***，以使所述无人机空中驾驶***根据所述控制链路状态进行控制链路切换。
进一步地，所述根据所述工作参数、所述链路阈值参数获取所述无人机的控制链路状态的步骤，包括：
当所述无人机用于执行确定任务时，将所述工作参数和所述链路阈值参数进行比较，得到比较结果；
根据所述比较结果获取所述控制链路状态。
进一步地，所述根据所述工作参数、所述链路阈值参数获取所述无人机的控制链路状态的步骤，包括：
当所述无人机用于执行不确定任务时，将所述工作参数和所述链路阈值参数进行比较；
若所述工作参数大于所述链路阈值参数，根据链路阈值参数更新预设预测模型；
若所述工作参数小于所述链路阈值参数，将工作参数输入所述预测模型，得到所述控制链路状态。
进一步地，所述根据所述比较结果获取所述控制链路状态的步骤，包括：
若所述比较结果为所述工作参数小于所述链路阈值参数，判定所述控制链路状态为即将超出控制范围；
若所述比较结果为所述工作参数大于所述链路阈值参数，判定所述控制链路状态为处于控制范围。
进一步地，所述将所述无人机的控制链路状态发送给无人机空中驾驶***的步骤，包括：
当所述控制链路状态为超出控制范围时，将所述无人机的控制链路状态发送给无人机空中驾驶***。
第二方面，本申请实施例提供另一种控制链路切换方法，应用于无人机空中驾驶***，所述方法包括：
接收通信***发送的无人机的控制链路状态；
将所述控制链路状态发送给无人机当前飞行区域的服务提供***，以使所述当前飞行区域的服务提供***根据所述控制链路状态发送控制链路切换请求；
接收控制链路切换请求，根据所述控制链路切换请求控制所述无人机进行控制链路切换。
进一步地，所述根据所述控制链路切换请求控制所述无人机进行控制链路切换的步骤，包括：
响应于当前飞行区域的服务提供***发送的所述控制链路切换请求，当所述无人机用于执行确定任务时，将所述确定任务对应的下一区域所属的目标服务提供***的信息发送到所述无人机，以使所述无人机进行控制链路切换。
进一步地，所述根据所述控制链路切换请求控制所述无人机进行控制链路切换的步骤，还包括：
当所述无人机用于执行不确定任务时，根据所述无人机的工作参数获取所述无人机的预测飞行区域，将所述控制链路切换请求发送到所述预测飞行区域所属的目标服务提供***的信息发送到所述无人机，以使所述无人机进行控制链路切换。
第三方面，本申请实施例提供另一种控制链路切换方法，应用于服务提供***，方法包括：
接收无人机空中驾驶***发送的控制链路状态，根据所述控制链路状态监测无人机的飞行位置；
当所述无人机的飞行位置超过预设距离时，发送控制链路切换请求到无人机空中驾驶***；
响应于控制链路切换请求，根据所述控制链路切换请求进行控制链路切换。
第四方面，本申请提供另一种控制链路切换方法，应用于无人机***，所述无人机***包括：通信***、无人机空中驾驶***、服务提供***、无人机；所述方法包括：
所述通信***接收链路阈值参数；
所述通信***每隔预设时间获取无人机的工作参数；
所述通信***根据所述工作参数、所述链路阈值参数获取所述无人机的控制链路状态；
所述通信***将所述无人机的控制链路状态发送给无人机空中驾驶***；
所述无人机空中驾驶***将所述控制链路状态发送给无人机当前飞行区域的服务提供***，以使所述当前飞行区域的服务提供***根据所述控制链路状态发送控制链路切换请求；
所述无人机当前飞行区域的服务提供***接收无人机空中驾驶***发送的控制链路状态，根据所述控制链路状态监测无人机的飞行位置；
当所述无人机的飞行位置超过预设距离时，所述无人机当前飞行区域的服务提供***发送控制链路切换请求到无人机空中驾驶***；
所述无人机空中驾驶***接收并转发所述当前飞行区域的服务提供***发送的所述控制链路请求到所述无人机和目标服务提供***，以使所述无人机和所述目标服务提供***进行控制链路切换。
第五方面，本申请实施例提供的一种通信***，第一接收模块，用于接收链路阈值参数；
工作参数获取模块，用于每隔预设时间获取无人机的工作参数；
分析模块，用于根据所述工作参数、所述链路阈值参数获取所述无人机的控制链路状态；
第一发送模块，用于将所述无人机的控制链路状态发送给无人机空中驾驶***，以使所述无人机空中驾驶***根据所述控制链路状态进行控制链路切换。
第六方面，本申请实施例提供一种无人机空中驾驶***，包括：
第二接收模块，用于接收通信***发送的无人机的控制链路状态；
第二发送模块，用于将所述控制链路状态发送给无人机当前飞行区域的服务提供***，以使所述当前飞行区域的服务提供***根据所述控制链路状态发送控制链路切换请求；
所述第二接收模块还用于接收并转发所述当前飞行区域的服务提供***发送的所述控制链路请求到所述无人机和目标服务提供***，以使所述无人机和所述目标服务提供***进行控制链路切换。
第七方面，本申请实施例提供一种服务提供***，包括：
第三接收模块，用于接收无人机空中驾驶***发送的控制链路状态；
监控模块，用于根据所述控制链路状态监测无人机的飞行位置；
第三发送模块，用于当所述无人机的飞行位置超过预设距离时，发送控制链路切换请求到无人机空中驾驶***。
第八方面，本申请实施例提供一种无人机***，所述无人机***包括：无人机以及如第五方面所述的通信***、第六方面所述的无人机空中驾驶***、第七方面所述的服务提供***。
第九方面，本申请实施例提供的一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法的步骤。
在上述实现过程中，提供了一种无人机的控制链路平滑切换方法，通过多个***之间的配合，保证服务提供***在无人机任务执行的过程中为无人机提供稳定持续的飞行决策，增强无人机飞行的稳定性和安全性，提高无人机的任务完成成功率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的无人机执行任务的示意图；
图2为本申请实施例提供的控制链路切换方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的无人机***的通信示意图；
图4为本申请实施例提供的控制链路切换方法的另一流程示意图；
图5为本申请实施例提供的控制链路切换方法的另一流程示意图；
图6为本申请实施例提供的控制链路切换方法的另一流程示意图；
图7为本申请实施例提供的通信***的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的无人机空中驾驶***的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的服务提供***的结构示意图；
图10为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
无人机执行任务的示意图如图1所示，图1中所示的无人机***包括：通信***、无人机空中驾驶***、服务提供***、无人机。
通信***是通信网络，用于进行通信，无人机空中驾驶***(Uncrewed AerialSystems，UAS)是无人机及与其配套的通信站、起飞回收装置以及无人机的运输、储存和检测装置等的统称。服务提供***用于为无人机提供飞行路径/姿态调整/探测与避让(Detect and Avoid，DAA)等决策，服务提供***可以是USS或UTM。优选地，本申请实施例的通信***为5G***。
无人机从A点向B点执行飞行任务。在起点A出发时，由USS/UTM#1提供飞行控制链路，控制无人机的飞行路径/姿态调整/DAA探测与避让等决策，通信***为无人机提供必要的USS/UTM决策支持，当无人机飞行过程中通信***检测到需要切换飞行控制链路时，需要无人机的飞行控制链路平滑切换到USS/UTM#2。现有技术中没有针对控制链路进行平滑切换的方法，有鉴于此，本申请实施例提供一种控制链路切换方法、电子设备、***，能够实现无人机在跨区域飞行时的控制链路平滑切换。
实施例1
参见图2，本申请实施例提供一种控制链路切换方法，应用于通信***，方法包括：
S101：接收链路阈值参数；
示例性地，通信***提供以下功能：会话管理功能(Session ManagementFunction，SMF)、网络数据分析功能(Network Data Application Function，NWDAF)、网关移动定位中心(Gateway Mobile Location Centre，GLMC)无线接入网(Radio AccessNetwork，RAN)、接入和移动管理功能(Access and Mobility Management Function、AMF)。不同的功能可以集成于相同或者不同的网元。
参见图3，图3为无人机***的通信示意图；通信阶段具体包括：
阶段1：PDU会话建立请求阶段。具体地，无人机在执行任务之前，为了获得USS/UTM的控制，无人机发起PDU会话建立请求，请求消息中包括：无人机标识、USS/UTM#1、用于授权的信息等；
阶段2：USS/UTM#1授权阶段。具体地，SMF向无人驾驶空中***网络功能(UncrewedAerial Systems Network Function，UAS-NF)发起无人机授权请求；UAS-NF向USS/UTM#1发起授权请求；USS/UTM#1对无人机进行授权流程，并将授权结果响应给UAS-NF；UAS-NF再将授权结果转发给SMF；
阶段3：PDU会话建立结果通知阶段；SMF将授权结果响应给无人机，指示USS/UTM#1是否接受无人机的PDU会话建立请求；
阶段4：无人机与USS/UTM#1建立PDU会话阶段，具体地，当USS/UTM#1接受无人机的PDU会话建立请求时，无人机与USS/UTM#1建立PDU会话，无人机成功与USS/UTM#1建立连接；
阶段5：控制链路状态报告请求接阶段；具体地，当无人机执行任务时，USS/UTM#1向UAS-NF发送控制链路状态报告请求，请求消息中包括无人机标识、服务区域信息，链路阈值参数，如距离USS/UTM#1服务边界≤10米、信号强度SINR≤10等，UAS-NF授权USS无人机***服务提供商/UTM无人机***服务提供商#1的请求并转发给NWDAF。
S102：每隔预设时间获取无人机的工作参数；
示例性地，通信过程还包括阶段6：位置请求阶段；具体地，NWDAF向网关移动定位中心(Gateway Mobile Location Centre，GLMC)发送无人机位置请求，请求消息中包括无人机标识、定期获取位置信息的时间间隔；阶段6：位置请求；具体地，NWDAF向GMLC发送无人机位置请求，请求消息中包括无人机标识、定期获取位置信息的时间间隔；阶段7：定时检测无人机位置信息阶段；具体地，GMLC通过支持的当前位置服务定期获取无人机的位置信息，无人机在消息中还包括由内置的传感设备采集到的工作参数；其中，工作参数包括：飞行速度、方向、信号强度。
S103：根据工作参数、链路阈值参数获取无人机的控制链路状态；
通信过程还包括阶段8：定期上报无人机位置信息阶段；具体地，GMLC将无人机工作参数定期上报给NWDAF；阶段9：控制链路状态分析阶段；具体地NWDAF根据获取到的无人机相关信息对无人机的控制链路状态进行统计分析。
S104：将无人机的控制链路状态发送给无人机空中驾驶***，以使无人机空中驾驶***根据控制链路状态进行控制链路切换。
通信过程还包括阶段10：控制链路状态报告阶段；具体地，NWDAF将控制链路状态统计分析/预测结果通知给UAS-NF。
在上述实现过程中，提供了一种无人机的控制链路平滑切换方法，保证服务提供***在无人机任务执行的过程中为无人机提供稳定持续的飞行决策，增强无人机飞行的稳定性和安全性，提高无人机的任务完成成功率。
无人机执行的任务分为确定任务和不确定任务，确定任务指的是具有明确目的地的任务，不确定任务指的是即目的地信息在任务开始前未知的任务，比如应急搜救、视频追踪等。基于不同的任务类型，具有不同的控制链路状态获取方法。
在一可能的实施方式中，控制链路状态为：即将超出控制范围和处于控制范围。
参见图1，每个服务提供***具有其对应的控制范围。即将超出控制范围是指即将超出当前无人机所在的飞行区域对应的服务提供***的控制范围。图1中，即将超出控制范围是指无人机即将超出服务***USS/UTM#1的控制范围。
基于上述提供的控制链状态，在一种可能的实施方式中，S103包括：当无人机用于执行确定任务时，将工作参数和链路阈值参数进行比较，得到比较结果；根据比较结果获取控制链路状态。
进一步地，根据比较结果获取控制链路状态的步骤，包括：
若比较结果为工作参数小于链路阈值参数，判定控制链路状态为即将超出控制范围；
若比较结果为工作参数大于链路阈值参数，判定控制链路状态为处于控制范围。
S103还包括：当无人机用于执行不确定任务时，将工作参数和链路阈值参数进行比较；若工作参数大于链路阈值参数，根据链路阈值参数更新预设预测模型；若工作参数小于链路阈值参数，将工作参数输入预测模型，得到控制链路状态。
示例性地，参见图3，通信过程还包括阶段9；具体地，若无人机执行确定任务，即USS/UTM#2信息已知，NWDAF对无人机的工作参数进行统计分析，并与阶段5中的阈值参数进行比较；若无人机执行不确定性任务，即目的地信息在任务开始前未知，如应急搜救、视频追踪等，NWDAF会根据采集到的无人机的工作参数对无人机飞机行状态进行预测，并判断无人机是否将飞出当前控制链路的控制范围。
也就是说，如果无人机和无人机当前所处的区域对应的服务提供***的边界小于预设距离，或者，无人机的信号强度小于预设强度，无人机当前飞行区域对应的服务提供***会发送控制链路切换请求。
在一种可能的实施方式中，S104包括：当控制链路状态为超出控制范围时，将无人机的控制链路状态发送给无人机空中驾驶***。
示例性地，通信过程还包括阶段11；具体地，USS/UTM切换请求发送阶段；具体地，当统计分析结果指示无人机当前状态小于所设阈值或预测结果表明无人机即将飞出USS/UTM#1的控制范围时，USS/UTM#1向UAS-NF无人驾驶空中***网络功能发送控制链路切换请求。
实施例2
参见图4，本申请实施例提供一种控制链路切换方法，应用于无人机空中驾驶***，方法包括：
S401：接收通信***发送的无人机的控制链路状态；
S402：将控制链路状态发送给无人机当前飞行区域的服务提供***，以使当前飞行区域的服务提供***根据控制链路状态发送控制链路切换请求；
示例性地，在阶段10中，NWDAF还将控制链路状态统计分析/预测结果通知给UAS-NF；UAS-NF将统计分析/预测结果转发给USS/UTM#1。
S403：接收控制链路切换请求，根据控制链路切换请求控制无人机进行控制链路切换。
在通信过程的阶段11中，UAS-NF将USS/UTM切换信息通知给无人机。
在一种可能的实施方式中，S403包括：响应于当前飞行区域的服务提供***发送的控制链路切换请求，当无人机用于执行确定任务时，将确定任务对应的下一区域所属的目标服务提供***的信息发送到无人机，以使无人机进行控制链路切换。
当无人机用于执行不确定任务时，根据无人机的工作参数获取无人机的预测飞行区域，将控制链路切换请求发送到预测飞行区域所属的目标服务提供***、无人机，以使预测飞行区域所属的目标服务提供***、无人机进行控制链路切换。
示例性地，参见图3，通信过程还包括阶段12：通知USS/UTM进行控制链路切换阶段。具体地，UAS-NF将USS/UTM切换信息通知给无人机，对于确定性任务，UAS-NF将USS/UTM#2的信息发送给无人机；对于不确定性任务，UAS-NF需要根据无人机当前位置以及未来飞往的位置选择USS/UTM#2，并将USS/UTM#2的信息发送给无人机。
实施例3
参见图5，本申请实施例提供一种控制链路的切换方法，应用于服务提供***，方法包括：
S501：接收无人机空中驾驶***发送的控制链路状态，根据控制链路状态监测无人机的飞行位置；
通信过程还包括阶段13：通知USS/UTM进行控制链路切换阶段；具体地，UAS-NF将无人机信息通知给USS/UTM#2；
S502：当无人机的飞行位置超过预设距离时，发送控制链路切换请求到无人机空中驾驶***。
示例性地，在通信过阶段11中，当统计分析结果指示无人机当前状态小于所设阈值或预测结果表明无人机即将飞出USS/UTM#1的服务范围时，USS/UTM#1向UAS-NF发送控制链路切换请求。
方法还包括：响应于控制链路切换请求，根据控制链路切换请求进行控制链路切换。
示例性地，通信过程还包括阶段14：无人机与USS/UTM#2建立PDU会话阶段；具体地，当无人机进入USS/UTM#2的服务范围时，无人机与USS/UTM#2建立PDU会话，此时无人机的飞行控制链路由USS/UTM#2接管；阶段15：无人机释放与USS、UTM#1的PDU会话；无人机释放与USS/UTM#1的PDU会话。
实施例4
参加图6，本申请实施例提供一种控制链路切换方法，应用于无人机***，无人机***包括：通信***、无人机空中驾驶***、服务提供***、无人机；方法包括：
S601：通信***接收链路阈值参数；
S602：通信***每隔预设时间获取无人机的工作参数；
S603：通信***根据工作参数、链路阈值参数获取无人机的控制链路状态；
S604：通信***将无人机的控制链路状态发送给无人机空中驾驶***；
S605：无人机空中驾驶***将控制链路状态发送给无人机当前飞行区域的服务提供***，以使当前飞行区域的服务提供***根据控制链路状态发送控制链路切换请求；
S606：无人机当前飞行区域的服务提供***接收无人机空中驾驶***发送的控制链路状态，根据控制链路状态监测无人机的飞行位置；
S607：当无人机的飞行位置超过预设距离时，无人机当前飞行区域的服务提供***发送控制链路切换请求到无人机空中驾驶***；
S608：无人机空中驾驶***接收并转发当前飞行区域的服务提供***发送的控制链路请求到无人机和目标服务提供***，以使无人机和目标服务提供***进行控制链路切换。
上述步骤的实现方式和实施例1、实施例2和实施例3相同，这里不再赘述。
实施例5
参见图7，本申请实施例提供一种通信***，包括：
第一接收模块71，用于接收链路阈值参数；
工作参数获取模块72，用于每隔预设时间获取无人机的工作参数；
分析模块73，用于根据工作参数、链路阈值参数获取无人机的控制链路状态；
第一发送模块74，用于将无人机的控制链路状态发送给无人机空中驾驶***，以使无人机空中驾驶***根据控制链路状态进行控制链路切换。
其中，第一接收模块71和工作参数获取模块由通信网络中的SMF、GLMC、RAN、AMF、NWDAF组成。
分析模块由NWDAF组成。
在一种可能的实施方式中，分析模块73还用于当无人机用于执行确定任务时，将工作参数和链路阈值参数进行比较，得到比较结果；
根据比较结果获取控制链路状态。
在一种可能的实施方式中，分析模块73还用于当无人机用于执行不确定任务时，将工作参数和链路阈值参数进行比较；
若工作参数大于链路阈值参数，根据链路阈值参数更新预设预测模型；
若工作参数小于链路阈值参数，将工作参数输入预测模型，得到控制链路状态。
在一种可能的实施方式中，分析模块73还用于若比较结果为工作参数小于链路阈值参数，判定控制链路状态为即将超出控制范围；
若比较结果为工作参数大于链路阈值参数，判定控制链路状态为处于控制范围。
在一种可能的实施方式中，第一发送模块74还用于当控制链路状态为超出控制范围时，将无人机的控制链路状态发送给无人机空中驾驶***。
通信***还用于执行如方法实施例的方法。
实施例6
参见图8，本申请实施例提供一种无人机空中驾驶***，包括：
第二接收模块81，用于接收通信***发送的无人机的控制链路状态；
第二发送模块82，用于将控制链路状态发送给无人机当前飞行区域的服务提供***，以使当前飞行区域的服务提供***根据控制链路状态发送控制链路切换请求；
第二接收模块81还用于接收控制链路切换请求，根据控制链路切换请求控制无人机进行控制链路切换。
第二发送模块82还用于响应于当前飞行区域的服务提供***发送的控制链路切换请求；当无人机用于执行确定任务时，将确定任务对应的下一区域所属的目标服务提供***的信息发送到无人机，以使无人机进行控制链路切换；
当无人机用于执行确定任务时，将控制链路切换请求发送到确定任务对应的下一区域所属的服务提供***、无人机，以使确定任务对应的下一区域所属的服务提供***、无人机进行控制链路切换。
无人机空中驾驶***还用于执行如方法实施例的方法。
实施例7
参见图9，本申请实施例提供一种服务提供***，包括：
第三接收模块91，用于接收无人机空中驾驶***发送的控制链路状态；
监控模块92，用于根据控制链路状态监测无人机的飞行位置；
第三发送模块93，用于当无人机的飞行位置超过预设距离时，发送控制链路切换请求到无人机空中驾驶***。
服务提供***还用于执行如方法实施例的方法。
实施例8
本申请实施例提供一种无人机***，无人机***包括：无人机以及如实施例5的通信***、实施例6的无人机空中驾驶***、实施例7的服务提供***。
无人机***还用于执行如方法实施例的方法。
本申请还提供一种电子设备，请参见图10，图10为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。电子设备可以包括处理器101、通信接口102、存储器103和至少一个通信总线104。其中，通信总线104用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中电子设备的通信接口102用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。处理器101可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。
上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器101也可以是任何常规的处理器等。
存储器103可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。存储器103中存储有计算机可读取指令，当计算机可读取指令由处理器101执行时，电子设备可以执行上述方法实施例涉及的各个步骤。
可选地，电子设备还可以包括存储控制器、输入输出单元。
存储器103、存储控制器、处理器101、外设接口、输入输出单元各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通信总线104实现电性连接。处理器101用于执行存储器103中存储的可执行模块，例如电子设备包括的软件功能模块或计算机程序。
输入输出单元用于提供给用户创建任务以及为该任务创建启动可选时段或预设执行时间以实现用户与服务器的交互。输入输出单元可以是，但不限于，鼠标和键盘等。
可以理解，图10所示的结构仅为示意，电子设备还可包括比图10中所示更多或者更少的组件，或者具有与图10所示不同的配置。图10中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (15)

1.一种控制链路切换方法，其特征在于，应用于通信***，方法包括：
接收链路阈值参数；
每隔预设时间获取无人机的工作参数；
根据所述工作参数、所述链路阈值参数获取所述无人机的控制链路状态；
将所述无人机的控制链路状态发送给无人机空中驾驶***，以使所述无人机空中驾驶***根据所述控制链路状态进行控制链路切换。
2.根据权利要求1所述的控制链路切换方法，其特征在于，所述根据所述工作参数、所述链路阈值参数获取所述无人机的控制链路状态的步骤，包括：
当所述无人机用于执行确定任务时，将所述工作参数和所述链路阈值参数进行比较，得到比较结果；
根据所述比较结果获取所述控制链路状态。
3.根据权利要求1所述的控制链路切换方法，其特征在于，所述根据所述工作参数、所述链路阈值参数获取所述无人机的控制链路状态的步骤，还包括：
当所述无人机用于执行不确定任务时，将所述工作参数和所述链路阈值参数进行比较；
若所述工作参数大于所述链路阈值参数，根据链路阈值参数更新预设预测模型；
若所述工作参数小于所述链路阈值参数，将工作参数输入所述预测模型，得到所述控制链路状态。
4.根据权利要求2所述的控制链路切换方法，其特征在于，所述根据所述比较结果获取所述控制链路状态的步骤，包括：
若所述比较结果为所述工作参数小于所述链路阈值参数，判定所述控制链路状态为即将超出控制范围；
若所述比较结果为所述工作参数大于所述链路阈值参数，判定所述控制链路状态为处于控制范围。
5.根据权利要求1所述的控制链路切换方法，其特征在于，所述将所述无人机的控制链路状态发送给无人机空中驾驶***的步骤，包括：
当所述控制链路状态为超出控制范围时，将所述无人机的控制链路状态发送给无人机空中驾驶***。
6.一种控制链路切换方法，其特征在于，应用于无人机空中驾驶***，所述方法包括：
接收通信***发送的无人机的控制链路状态；
将所述控制链路状态发送给无人机当前飞行区域的服务提供***，以使所述当前飞行区域的服务提供***根据所述控制链路状态发送控制链路切换请求到所述无人机空中驾驶***；
接收控制链路切换请求，根据所述控制链路切换请求控制所述无人机进行控制链路切换。
7.根据权利要求6所述的控制链路切换方法，其特征在于，所述根据所述控制链路切换请求控制所述无人机进行控制链路切换的步骤，包括：
响应于当前飞行区域的服务提供***发送的所述控制链路切换请求，当所述无人机用于执行确定任务时，将所述确定任务对应的下一区域所属的目标服务提供***的信息发送到所述无人机，以使所述无人机进行控制链路切换。
8.根据权利要求7所述的控制链路切换方法，其特征在于，所述根据所述控制链路切换请求控制所述无人机进行控制链路切换的步骤，还包括：
当所述无人机用于执行不确定任务时，根据所述无人机的工作参数获取所述无人机的预测飞行区域，将所述控制链路切换请求发送到所述预测飞行区域所属的目标服务提供***的信息发送到所述无人机，以使所述无人机进行控制链路切换。
9.一种控制链路切换方法，其特征在于，应用于服务提供***，方法包括：
接收无人机空中驾驶***发送的控制链路状态，根据所述控制链路状态监测无人机的飞行位置；
当所述无人机的飞行位置超过预设距离时，发送控制链路切换请求到无人机空中驾驶***。
10.一种控制链路切换方法，其特征在于，应用于无人机***，所述无人机***包括：通信***、无人机空中驾驶***、服务提供***、无人机；所述方法包括：
所述通信***接收链路阈值参数；
所述通信***每隔预设时间获取无人机的工作参数；
所述通信***根据所述工作参数、所述链路阈值参数获取所述无人机的控制链路状态；
所述通信***将所述无人机的控制链路状态发送给无人机空中驾驶***；
所述无人机空中驾驶***将所述控制链路状态发送给无人机当前飞行区域的服务提供***，以使所述当前飞行区域的服务提供***根据所述控制链路状态发送控制链路切换请求；
所述无人机当前飞行区域的服务提供***接收无人机空中驾驶***发送的控制链路状态，根据所述控制链路状态监测无人机的飞行位置；
当所述无人机的飞行位置超过预设距离时，所述无人机当前飞行区域的服务提供***发送控制链路切换请求到无人机空中驾驶***；
所述无人机空中驾驶***接收并转发所述当前飞行区域的服务提供***发送的所述控制链路请求到所述无人机和目标服务提供***，以使所述无人机和所述目标服务提供***进行控制链路切换。
11.一种通信***，其特征在于，包括：
第一接收模块，用于接收链路阈值参数；
工作参数获取模块，用于每隔预设时间获取无人机的工作参数；
分析模块，用于根据所述工作参数、所述链路阈值参数获取所述无人机的控制链路状态；
第一发送模块，用于将所述无人机的控制链路状态发送给无人机空中驾驶***，以使所述无人机空中驾驶***根据所述控制链路状态进行控制链路切换。
12.一种无人机空中驾驶***，其特征在于，包括：
第二接收模块，用于接收通信***发送的无人机的控制链路状态；
第二发送模块，用于将所述控制链路状态发送给无人机当前飞行区域的服务提供***，以使所述当前飞行区域的服务提供***根据所述控制链路状态发送控制链路切换请求；
所述第二接收模块还用于接收控制链路切换请求，根据所述控制链路切换请求控制所述无人机进行控制链路切换。
13.一种服务提供***，其特征在于，包括：
第三接收模块，用于接收无人机空中驾驶***发送的控制链路状态；
监控模块，用于根据所述控制链路状态监测无人机的飞行位置；
第三发送模块，用于当所述无人机的飞行位置超过预设距离时，发送控制链路切换请求到无人机空中驾驶***。
14.一种无人机***，其特征在于，所述无人机***包括：无人机以及如权利要求11所述的通信***、权利要求12所述的无人机空中驾驶***、权利要求13所述的服务提供***。
15.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-10任一项所述的方法的步骤。
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