CN116101212A - 开门预警方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种开门预警方法、装置、设备及存储介质，通过检测到车辆的任一车门锁处于解锁状态，则控制激活开门预警功能，对车辆的车门后侧的移动目标进行检测，若车辆的车门后侧存在移动目标，且移动目标与车辆的车门开启时存在碰撞危险，则检测车辆中的乘员是否将要下车，若车辆中的乘员将要下车，则向车门锁发送第一控制信号用于以阻止开门，并且可以根据车内乘员的开门操作，控制车门锁定状态，更加完善了开门碰撞危险的预警，并可以避免在存在碰撞危险时，车内乘员遇到紧急情况无法实现自救，并提升了车内乘员用车的安全性。

Description

开门预警方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种开门预警方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着互联网的不断发展，汽车技术也在不断的进步，如今的汽车和以往的汽车大不相同。如今的汽车越来越智能化，人们对汽车技术的需求也越来越高，而且随着人们生活水平的提高，家家户户都拥有了私家车，因此在道路上的危险也越来越多。当驻车车内乘员要下车时，经常会忽视后方来车或者其他移动物体，从而很容易发生事故。所以驻车后车内乘员下车开门的危险问题逐渐被重视起来。

现有技术中，通常是通过人为观察后方来车的方式避免发生事故，或者是通过摄像头以及雷达检测车后方的移动物体的速度以及距离车辆的距离，在移动物体的速度以及距离达到预设的值后车辆发生报警提示，又或者是车辆控制器进行门锁死。

然而，上述方案依赖人为观察力，并且车内乘员在紧急情况下容易忽视提醒，而且在发生紧急危险时，因碰撞危险而强制锁死车门，又将耽误车内乘员的自救，因此现有技术中的开门预警功能效果差，不完善。

发明内容

本申请提供一种开门预警方法、装置、设备及存储介质，用以解决车门外存在碰撞风险时，现有技术的预警功能效果差、不完善的问题。

第一方面，本申请提供一种开门预警方法，应用于车辆，所述方法包括：

在检测到车辆的任一车门锁处于解锁状态，则控制激活开门预警功能，对所述车辆的车门后侧的移动目标进行检测；

若所述车辆的车门后侧存在移动目标，且所述移动目标与所述车辆的车门开启时存在碰撞危险，则检测所述车辆中的乘员是否将要下车；

若所述车辆中的乘员将要下车，则向所述车门锁发送第一控制信号，所述第一控制信号用于控制所述车门锁锁定以阻止开门。

结合第一方面，在一些实施例中，所述检测所述车辆中的乘员是否将要下车之前，所述方法还包括：

向所述车辆中的乘员发送预警信息，所述预警信息用于提示乘员存在与后方的移动目标碰撞的危险。

结合第一方面，在一些实施例中，所述方法还包括：

若检测到乘员对所述车辆的车门在预设时间段内进行了至少两次的开启操作，则向所述车门锁发送第二控制信号，并通过所述车辆中的显示界面显示后方盲区实时视频，其中，所述第二控制信号用于控制所述车门锁解锁以开启车门。

结合第一方面，在一些实施例中，所述方法还包括：

若检测到乘员对所述车门在预设时间段内未进行开启操作或者只进行了一次开启操作，则继续向所述车门锁发送所述第一控制信号。

结合第一方面，在一些实施例中，所述方法还包括：

若所述车辆的车门后侧存在移动目标，所述移动目标与所述车辆的车门开启时存在碰撞危险，且所述车辆的车门已打开，则播放语音提示信息，所述提示信息用于提醒乘员注意安全。

结合第一方面，在一些实施例中，所述对所述车辆的车门后侧的移动目标进行检测，包括：

通过设置在所述车辆的外侧的摄像头和雷达监测获取所述车辆后方的移动目标，以及所述移动目标的移动速度；

若所述移动目标的所述移动速度大于第一阈值，所述移动目标位于预设的报警区域内，且所述车辆位于所述移动目标侧的车门处于解锁状态，则确定所述移动目标与所述车辆的车门开启时存在碰撞危险。

结合第一方面，在一些实施例中，所述报警区域为所述移动目标靠近角度与所述车辆之间的夹角在预设角度范围之间的区域，所述预设角度范围为-40度至40度之间的范围。

第二方面，本申请提供一种开门预警装置，所述装置包括：

第一检测模块，用于在检测到车辆的任一车门锁处于解锁状态，则控制激活开门预警功能，对所述车辆的车门后侧的移动目标进行检测；

第二检测模块，用于若所述车辆的车门后侧存在移动目标，且所述移动目标与所述车辆的车门开启时存在碰撞危险，则检测所述车辆中的乘员是否将要下车；

第一发送模块，用于若所述车辆中的乘员将要下车，则向所述车门锁发送第一控制信号，所述第一控制信号用于控制所述车门锁锁定以阻止开门。

结合第二方面，在一些实施例中，所述第二检测模块之前，所述装置还包括：

第二发送模块，用于向所述车辆中的乘员发送预警信息，所述预警信息用于提示乘员存在与后方的移动目标碰撞的危险。

结合第二方面，在一些实施例中，所述装置还包括：

第三发送模块，用于若检测到乘员对所述车辆的车门在预设时间段内进行了至少两次的开启操作，则向所述车门锁发送第二控制信号，并通过所述车辆中的显示界面显示后方盲区实时视频，其中，所述第二控制信号用于控制所述车门锁解锁以开启车门。

结合第二方面，在一些实施例中，所述装置还包括：

第四发送模块，用于若检测到乘员对所述车门在预设时间段内未进行开启操作或者只进行了一次开启操作，则继续向所述车门锁发送所述第一控制信号。

结合第二方面，在一些实施例中，所述装置还包括：

预警提示模块，用于若所述车辆的车门后侧存在移动目标，所述移动目标与所述车辆的车门开启时存在碰撞危险，且所述车辆的车门已打开，则播放语音提示信息，所述提示信息用于提醒乘员注意安全。

结合第二方面，在一些实施例中，所述第一检测模块，包括：

检测单元，用于通过设置在所述车辆的外侧的摄像头和雷达监测获取所述车辆后方的移动目标，以及所述移动目标的移动速度；

判断单元，用于若所述移动目标的所述移动速度大于第一阈值，所述移动目标位于预设的报警区域内，且所述车辆位于所述移动目标侧的车门处于解锁状态，则确定所述移动目标与所述车辆的车门开启时存在碰撞危险。

结合第二方面，在一些实施例中，所述报警区域为所述移动目标靠近角度与所述车辆之间的夹角在预设角度范围之间的区域，所述预设角度范围为-40度至40度之间的范围。

第三方面，本申请提供一种车辆，包括：

车辆主体，存储器以及车辆控制器；

设置于所述车辆主体的每个车门上的电子锁；

设置在车辆的车身外部的摄像头，雷达，用于检测车外实时情况；

设置在车辆内部的车机显示器；

所述存储器存储有计算机执行指令；所述车辆控制器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现第一方面所述的方法。

第四方面，本申请提供计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面所述的开门预警方法。

本申请提供的开门预警方法、装置、设备及存储介质，在该方案中，当有车内乘员开门下车时，很容易跟后方移动目标发送碰撞，与现有技术不同的是，该方案通过在车门解锁状态下，触发开门预警功能，并通过摄像头和雷达检测后方靠近的移动目标，通过控制电子锁阻止车内乘员下车，并通过语音以及视频提示车内乘员此时开门会有碰撞危险，与此同时，在车内乘员遇到紧急情况时，车辆控制器可控制电子锁根据车内乘员的动作确定是否打开车门，从而实现车内乘员的自救，完善了现有技术中开门预警功能的不足。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的开门预警方法的应用场景图；

图2为本申请实施例提供的开门预警方法实施例一的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的开门预警方法实施例二的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的开门预警方法实施例三的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的开门预警放大具体实例的流程图；

图6为本申请实施例提供的报警区域示意图；

图7为本申请实施例提供的开门预警装置实施例一的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的开门预警装置实施例二的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的开门预警装置实施例三的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

随着社会不断进步，智能汽车逐渐成为家家户户常用的出行工具，智能汽车是新一轮科技革命背景下的新兴技术，集中运用了现代汽车代传感技术、信息与通信技术、自动控制技术、计算机技术和人工智能技术等，代表着未来汽车技术的战略制高点，是汽车产业转型升级的关键，也是目前世界公认的发展方向。伴随着汽车越来越多，人们在使用汽车时候的危险也在增多，人们对于汽车智能化技术中的开门预警问题尤为关注，在汽车发展的早期，通常都是通过人为观察车外情况，进行开门下车，但是由于汽车车身体积较大，车内乘员会有很大的视野盲区，若使用智能驾驶的开门预警功能，通过车身上的摄像头和雷达对车外实时情况进行检测，并确定车内乘员将要下车时，是否存在碰撞危险，若存在碰撞危险，则通过一系列手段提醒车内乘员，甚至是锁死车门，但是当车内乘员面临紧急危险的时候，锁死车门的操作会使得车内乘员无法自救。

针对上述问题，本申请提供一种开门预警方法，在车辆存在碰撞危险的时候，实现了较完善的对车内乘员的开门预警。具体的，在早期车内乘员即将开门下车时，都是通过后视镜观察后方的移动目标是否存在碰撞危险，但是人为主观的观察力还是有一定的缺陷，而且还会有视野盲区，若是通过车身摄像头和雷达检测碰撞危险，并对车内乘员进行提醒，但是车内乘员偶尔会忽略提醒，还是存在潜在的危险，若是通过自动锁死车门避免开门碰撞危险，那车内乘员遇到紧急情况时，无法自救，考虑到这些问题，研究了是否可以通过摄像头和雷达检测碰撞危险，并通过开门预警功能实现对车内乘员提醒，并将车外影像投屏给车内乘员解惑，根据车内乘员的开门动作做出更加智能化的响应。从而更加完善的避免开车门碰撞的危险，与此同时还可以避免车内乘员紧急危险时无法自救。

图1为本申请实施例提供的开门预警方法的应用场景图，如图1所示，在车内乘员即将开门下车的场景下，至少包括驻车车辆，车内乘员以及后方靠近的移动目标。其中驻车车辆至少需要配备电子锁、摄像头以及雷达，具体车型以及车内乘员的类型不作具体限定，后方靠近的移动目标可以是卡车、汽车、电动车、四轮车、自行车，行人等可移动的物体。在本申请中后方靠近的移动目标不作具体限定。

本申请中对于每个设备的具体形态不做限制。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图2为本申请实施例提供的开门预警方法实施例一的流程示意图，如图2所示，该开门预警方法应用于车辆，具体包括以下步骤：

S101：在检测到车辆的任一车门锁处于解锁状态，则控制激活开门预警功能，对车辆的车门后侧的移动目标进行检测。

在本步骤中，当车辆驻车后，车辆的电子锁装置将此时所有的车门锁状态信息发送给车辆控制器，车辆控制器根据车门锁状态，确实是否激活开门预警功能。并通过摄像头和雷达检测车后侧的移动目标。

在一种具体的实施方式中，车门锁状态信息包括解锁状态和锁止状态，当车辆控制器收到的所有的车门锁信息中，有任一车门锁是解锁状态，则控制激活开门预警功能，若车辆控制器收到的所有的车门锁信息中任一车门都为锁止状态，则不激活开门预警功能。通过摄像头和雷达拍摄车后侧的移动目标。并将拍摄的移动目标发送给车辆控制器。

S102：若车辆的车门后侧存在移动目标，且移动目标与车辆的车门开启时存在碰撞危险，则检测车辆中的乘员是否将要下车。

在本步骤中，车辆通过安装在车身上的摄像头和雷达检测车外实时情况，并将车外实时情况发送给车辆控制器，车辆控制器根据摄像头和雷达发送的车外实时情况，确定车门后侧存在移动目标，并且移动目标满足与车辆开门时存在碰撞危险的预设条件，从而向车门锁发送检测请求，检测车辆中的乘员是否将要下车。

在一种具体的实施方式中，根据摄像头和雷达检测车外实时情况，并通过常用手段检测出移动目标距离车辆的距离、相对于车辆的速度以及预计碰撞的时间，例如，通过将雷达拍摄到的图像进行点云处理，得到检测到的移动目标的点云坐标，根据点云坐标确定移动目标距离车辆的距离，再根据相邻时刻的点云坐标计算得到移动目标的速度，根据距离与速度，预测碰撞时间。与车辆存在碰撞危险的移动目标需要满足的条件包括：

车辆自身的速度接近于0，移动目标的绝对速度大于预设的第一阈值，其中第一阈值大于5km/h，且移动目标处于报警区域内，具体的报警区域为移动目标靠近角度与车辆之间的夹角在预设角度范围之间的区域，预设角度范围为-40度至40度之间的范围，且碰撞时间小于第二阈值，其中第二阈值小于4s，且车辆位于移动目标侧的任一车门处于解锁状态。本方案中对于第一阈值、第二阈值以及预设的角度范围不作具体限定，同时足以上条件才能确定为与车辆存在开门碰撞危险。

若确定了移动目标与车辆存在碰撞危险，此时通过车门锁检测车内乘员是否有开门的动作，例如拉门把手或者按动开门按键，当车内乘员有以上开门动作时，车门锁检测到门开信号，将门开信号发送给车辆控制器。

S103：若车辆中的乘员将要下车，则向车门锁发送第一控制信号。

在本步骤中，若车内乘员有拉动车门把手或者按动开门按键的开门动作，则车门锁会检测到门开信号，车门锁将门开信号发送给车辆控制器。车辆控制器根据门开信号确定车内乘员将要下车，在上述步骤中，车辆控制器已经检测到开门存在碰撞危险，因此，车辆控制器会向车门锁发送第一控制信号，从而控制车门锁不开启。

具体的，为了避免开门碰撞，在确定车内乘员将要下车后，车辆控制器会向车门锁发送第一控制信号，其中第一控制信号为控制车门锁阻止开门，主要是车门锁内部阻止门锁的电释放，从而阻止开门，与此同时，车辆控制器还会通过盲点指示灯闪烁、语音提示车内乘员此时下车存在碰撞危险，并将车外实时情况投屏到车内的中央控制屏上为车内乘员解惑。

本实施例提供的开门预警方法，在检测到车辆的任一车门锁处于解锁状态，则控制激活开门预警功能，对车辆的车门后侧的移动目标进行检测，若检测到车辆的车门后侧存在移动目标，且移动目标与车辆的车门开启时存在碰撞危险，则检测车辆中的乘员是否将要下车，若车辆中的乘员将要下车，则向车门锁发送第一控制信号，从而阻止车门打开。实现了开门碰撞危险的预警，并促进车内乘员养成下车前观察后方来车的好习惯，在车门锁解锁状态下触发开门预警功能，避免了车内传感器的误判。

图3为本申请实施例提供的开门预警方法实施例二的流程示意图，如图3所示，在上述实施例的基础上，本申请提供的开门预警方法，还包括以下步骤：

S104：向车辆中的乘员发送预警信息，预警信息用于提示乘员存在与后方的移动目标碰撞的危险。

具体的，在激活开门预警功能后，检测到车门后侧存在移动目标，并且确定移动目标与车辆存在开门碰撞危险，此时通过盲点指示灯长亮、仪表文字提醒车内成员，此时开门会有危险。

S105：检测车内乘员对车门在预设时间段内是否进行连续开启操作。

在本步骤中，在检测到车内成员即将下车，车辆控制器向车门锁发送第一控制信号从而控制车门锁死，此时车内乘员无法打开车门，为了避免此时发生紧急情况，车内乘员无法实施自救，因此根据车内乘员对车门在预设时间段内对车门的开启操作，确定车辆控制器向车门锁发送的控制信号类型。

S106：若检测到乘员对车辆的车门在预设时间段内进行了至少两次的开启操作，则向车门锁发送第二控制信号，并通过车辆中的显示界面显示后方盲区实时视频。

在本步骤中，在上述实施例中，检测到车内乘员拉动门把手或者按动开门按键，则确定车内乘员将要下车，由于检测到此时开门会有碰撞危险，因此车辆控制器控制车门锁阻止开门，为了能够避免车内乘员遇到危险无法自救，根据检测车内乘员对车门锁的操作，确定向车门锁发送的控制信号类型，并通过实时视频为车内乘员解惑。

在一种具体的实施方式中，若检测到车内乘员对车辆的车门在预设时间段内进行了至少两次的开启操作，例如，在预设时间段内检测到车内乘员连续拉动门把手或者长按开门按键，则向车门锁发送第二控制信号，其中第二控制信号为控制车门锁解锁并打开车门，按动开门按键持续超过2s，则被识别为是长按。与此同时，通过将车外摄像头和雷达检测的实时视频展示在中央控制屏和后排扶手屏上，用于为车内乘员解惑。

S107：若检测到乘员对车门在预设时间段内未进行开启操作或者只进行了一次开启操作，则继续向车门锁发送第一控制信号。

在本步骤中，为了避免车内乘员开门发生碰撞，当检测到车内乘员在预设时间段内对车门未进行开启操作或者只进行了一次开启操作，又或者是两次开启操作时间间隔大于预设时间段，此时继续向车门锁发送第一控制信号。

具体的，例如检测到车内乘员在预设时间段没有拉动门把手或短按开门按键，或者是在预设时间段内只是拉动一次门把手，又或者是两次拉动门把手的时间间隔大于预设时间段，此时车辆控制器向车门锁发送第一控制信号，控制车门锁内部阻止门锁的电释放，从而阻止打开车门，并通过语音提示车内成员“开门请注意，预设时间段内连续两次拉门可以开启车门”或者是“开门请注意，长按开门按键可以开启车门”，其中，按动开门按键持续未超过2s，则被识别为是短按，并保持实时的视频流展示在中央控制屏和后排扶手屏上，供车内乘员观看。

S108：若车辆的车门后侧存在移动目标，移动目标与车辆的车门开启时存在碰撞危险，且车辆的车门已打开，则播放语音提示信息。

在本步骤中，如果在检测到车门后侧存在移动目标，且此时移动目标满足与车辆开门碰撞的条件，且此时车门已经打开，为了避免车内乘员因此发生事故，此时车辆控制器控制扬声器播报语音提示信息提示车内乘员，此时下车存在碰撞危险。

具体的，扬声器通过发出急促的滴滴声，并基于方位在不同的位置进行播报，通过盲点指示灯闪烁、氛围灯闪烁，并将车后面的实时视频流展示在中央控制屏和后排扶手屏上，提示车内乘员，直车内乘员关上车门停止语音提示。

本实施例提供的开门预警方法，通过检测车内乘员在预设时间段内对于车门的开启操作，确定向车门锁发送的控制信号类型，从而控制车门锁开启车门或者是阻止开门，使得开门预警功能更加完善更加人性化，也避免了当车内成员存在危险时无法实施自救。

图4为本申请实施例提供的开门预警方法实施例三的流程示意图，如图4所示，在上述实施例的基础上，步骤S101中对车辆的车门后侧的移动目标进行检测，具体包括以下步骤：

S1011：通过设置在车辆的外侧的摄像头和雷达监测获取车辆后方的移动目标，以及移动目标的移动速度。

在本步骤中，为了能够精准的检测车辆后方的移动目标，通过车辆的外侧的摄像头和雷达进行精准监测，并通过常用手段对移动目标与车辆的距离、相对速度以及碰撞时间进行预测计算。

具体的，可以对对摄像头和雷达实时检测的图像进行点云处理，通过点云坐标计算得到移动目标距离车辆的距离，通过相邻时间的点云坐标进行速度的计算，并通过距离与速度预测碰撞时间。

S1012：确定移动目标的速度是否大于第一阈值。

在本步骤中，为了避免车辆自身传感器的误判，比如车后方散步的行人，从而设定第一阈值，移动目标的速度满足大于第一阈值的时候，才能进行下一步判断是否存在碰撞危险。

S1013：不做处理。

在本步骤中，若移动目标的速度不大于第一阈值，则说明此时车后方移动目标与车辆不存在碰撞危险，此时车辆控制器不做处理。

S1014：确定移动目标是否位于预设的报警区域。

在本步骤中，在确定了车后方移动目标的速度符合碰撞危险的条件时，为了能够更加精准的识别出具有碰撞危险的移动目标，需要确定移动目标是否位于报警区域内。

S1015：不做处理。

在本步骤中，此时移动目标的速度大于第一阈值，但是此时移动目标并未在预设的报警区域内，则说明此时车后方移动目标与车辆不存在碰撞危险，此时车辆控制器不做处理。

S1016：确定车辆位于移动目标侧的车门是否处于解锁状态。

在本步骤中，移动目标已经满足上述速度以及区域的条件，为了能够更加精准的识别出具有碰撞危险的移动目标，还需要确定车辆位于移动目标侧的车门是否处于解锁状态，若此时车辆位于移动目标侧的车门锁为锁止状态，则说明车内乘员打不开车门，则不具有碰撞危险，只有此时车辆位于移动目标侧的车门锁为解锁状态，车内乘员才能打开车门，因此会具有碰撞危险，车辆控制器才会做出下一步处理。

S1017：不做处理。

在本步骤中，此时移动目标的速度大于第一阈值，且移动目标并在预设的报警区域内，但是车辆位于移动目标侧的车门处于锁止状态，此时车门无法打开，则说明此时车后方移动目标与车辆不存在碰撞危险，此时车辆控制器不做处理。

S1018：若移动目标的移动速度大于第一阈值，移动目标位于预设的报警区域内，且车辆位于移动目标侧的车门处于解锁状态，则确定移动目标与车辆的车门开启时存在碰撞危险。

在本步骤中，在上述步骤中检测到车辆后方的移动目标后，为了减少误判，从而妨碍车内乘员用车安全，需要根据预设的条件确定移动目标与车辆是否存在开门碰撞危险。

具体的，移动目标需要满足的碰撞条件包括：

车辆自身的速度接近于0，移动目标的绝对速度大于预设的第一阈值，其中第一阈值大于5km/h，且移动目标处于报警区域内，具体的报警区域为移动目标靠近角度与车辆之间的夹角在预设角度范围之间的区域，预设角度范围为-40度至40度之间的范围，且碰撞时间小于第二阈值，其中第二阈值小于4s，且车辆位于移动目标侧的任一车门处于解锁状态。本方案中对于第一阈值、第二阈值以及预设的角度范围不作具体限定。

本实施例提供的开门预警方法，通过车身安装的摄像头和雷达检测车外实时情况，并通过预先设定的条件，判断移动目标是否与车辆存在开门碰撞危险，从而更加完善的实现了车辆的开门预警，减少了车辆自身判断不准确的情况下，妨碍车内乘员的用车安全。

本实施例提供的一种开门预警方法中，在上述实施例的基础上，报警区域为移动目标靠近角度与车辆之间的夹角在预设角度范围之间的区域，预设角度范围为-40度至40度之间的范围。

下面以最优选的预设条件为例，对本申请提出的开门预警方法进行举例说明，图5为本申请实施例提供的开门预警放大具体实例的流程图。具体的实施步骤包括：

S201：激活开门预警功能，确定存在开门碰撞危险。

在本步骤中，为了避免车辆自身传感器的误判，在预先设定条件下激活开门预警功能，在激活此功能后，通过车身上的摄像头和雷达检测车辆的车门后侧的移动目标，并通过移动目标距离车辆的距离、相对于车辆的速度以及碰撞时间确定与车辆存在碰撞危险。

具体的，当车门锁处于解锁状态下时候，车门锁将此时的解锁状态发送给车辆控制器，由车辆控制器激活开门预警功能，若车门锁处于锁止状态，则不激活开门预警功能。车身的摄像头和雷达通过监测车外情况，并通过常用手段计算得到移动目标与车辆的距离、相对于车辆的速度以及碰撞时间，例如利用点云处理摄像头和雷达检测的图像，通过点云坐标计算得到移动目标与车辆的距离、相对于车辆的速度以及碰撞时间。移动目标与车辆存在碰撞危险的条件包括：

车辆自身的速度接近于0，移动目标的绝对速度大于预设的第一阈值5km/h，且移动目标处于报警区域内，如图6所示，具体的报警区域为移动目标靠近角度与车辆之间的夹角在±30°范围之间的区域，且碰撞时间小于第二阈值4s，且车辆位于移动目标侧的任一车门处于解锁状态。当移动目标同时满足上述条件，则确定此时开门移动目标与车辆存在碰撞危险。

S202：检测到车内乘员将要下车，对车内成员进行预警提示，并通过车内乘员的开门操作，确定发送给车门锁的控制信号类型。

在本步骤中，当确定移动目标与车辆存在碰撞危险后，通过检测车内成员将要下车，通过语音提示、盲点指示灯闪烁以及中央控制屏视频展示等方式给予车内乘员提示，并根据车内乘员的开门操作，实现人性化控制车门锁状态。

具体的，当检测到车内乘员拉动门把手或者是按动开门按键时，会产生门开信号，车门锁将门开信号发送给车辆控制器，车辆控制器根据门开信号确定车内乘员将要下车，此时车辆控制器向车门锁发送第一控制信号，其中第一控制信号用于指示车门锁内部阻止门锁的电释放，从而阻止开门，按动开门按键持续超过2s，则被识别为是长按。

对于拉动车门把手开门的车型，若在10s内检测到车内乘员连续拉动车门把手，则向车门锁发送第二控制信号，第二控制信号用于控制车门锁解锁开门，若在10s内未检测到车内乘员拉动门把手或者只拉动一次，则通过语音提示车内乘员“开门请注意，10s内连续两次拉门可以开启车门”。

对于按动开门按键开门的车型，若检测到车内乘员长按开门按键，则向车门锁发送第二控制信号，控制车门锁解锁开门，若检测到车内乘员为按动开门按键或者是短按车门按键，则通过语音提示车内成员“开门请注意，长按开门按键可以开启车门”，按动开门按键持续未超过2s，则被识别为是短按。在此过程中，中央控制屏和后排扶手屏实时展示车外视频流，用于车内乘员查看车外情况，用于解惑。

S203：检测到车门已经打开，对车内成员进行预警提示。

在本步骤中，如果检测到车门后侧存在移动目标，且此时移动目标满足与车辆开门碰撞的条件，且此时车门已经打开，为了避免车内乘员因此发生事故，此时车辆控制器控制扬声器播报语音提示信息提示车内乘员，此时下车存在碰撞危险。

具体的，扬声器通过发出急促的滴滴声，并基于方位在不同的位置进行播报，通过盲点指示灯闪烁、氛围灯闪烁，并将车后面的实时视频流展示在中央控制屏和后排扶手屏上，提示车内乘员，直车内乘员关上车门停止语音提示。

本实施例提供的开门预警方法，通过特定状态下激活开门预警功能，并通过摄像头和雷达检测车辆后方移动目标，通过预设条件，确定移动目标与车辆存在开门碰撞危险，并通过语音提示、盲点指示灯闪烁、氛围灯闪烁以及视频流展示等方式提醒车内乘员此时开门下车存在危险，并可以通过车内乘员的开门操作，实时控制车门锁状态，更加完善的实现了开门碰撞危险的预警，避免了在有碰撞危险情况下，车内乘员遇到危险无法实施自救，与此同时也提升了车内乘员用车的安全性。

图7为本申请实施例提供的开门预警装置实施例一的结构示意图，如图7所示，开门预警装置300包括：

第一检测模块301，用于在检测到车辆的任一车门锁处于解锁状态，则控制激活开门预警功能，对车辆的车门后侧的移动目标进行检测。

第二检测模块302，用于若车辆的车门后侧存在移动目标，且移动目标与车辆的车门开启时存在碰撞危险，则检测车辆中的乘员是否将要下车。

第一发送模块303，用于若车辆中的乘员将要下车，则向车门锁发送第一控制信号，第一控制信号用于控制车门锁锁定以阻止开门。

图8为本申请实施例提供的开门预警装置实施例二的结构示意图，如图8所示，在第二检测模块302之前还包括：

第二发送模块304，用于向车辆中的乘员发送预警信息，预警信息用于提示乘员存在与后方的移动目标碰撞的危险。

第三发送模块305，用于若检测到乘员对车辆的车门在预设时间段内进行了至少两次的开启操作，则向车门锁发送第二控制信号，并通过车辆中的显示界面显示后方盲区实时视频，其中，第二控制信号用于控制车门锁解锁以开启车门。

第四发送模块306，用于若检测到乘员对车门在预设时间段内未进行开启操作或者只进行了一次开启操作，则继续向车门锁发送第一控制信号。

预警提示模块307，用于若车辆的车门后侧存在移动目标，移动目标与车辆的车门开启时存在碰撞危险，且车辆的车门已打开，则播放语音提示信息，提示信息用于提醒乘员注意安全。

图9为本申请实施例提供的开门预警装置实施例三的结构示意图，如图9所示，第一检测模块301包括：

检测单元3011，用于通过设置在车辆的外侧的摄像头和雷达监测获取车辆后方的移动目标，以及移动目标的移动速度。

判断单元3012，用于若移动目标的移动速度大于第一阈值，移动目标位于预设的报警区域内，且车辆位于移动目标侧的车门处于解锁状态，则确定移动目标与车辆的车门开启时存在碰撞危险。

本申请实施例提供的开门预警装置300中，报警区域为移动目标靠近角度与车辆之间的夹角在预设角度范围之间的区域，预设角度范围为-40度至40度之间的范围。

本申请实施例还提供一种车辆，图10为本申请实施例提供的车辆的结构示意图，车辆400包括：

车辆主体400。

存储器401，用于存储计算机执行指令。

设置于车辆主体的每个车门上的电子锁402，用于控制车门解锁或者锁止。

设置在车辆的车身外部的摄像头、雷达403，用于实时检测车外情况。

设置在车辆内部的车机显示器404，用于显示车外影像，为车内乘员解惑。

车辆控制器405，用于执行存储器存储的计算机执行指令，使得车辆设备执行上述任一项方法实施例。

可选的，车辆400还可以包含扬声器，用于对车内乘员进行语音提示，盲点指示灯，用于对车内乘员预警，氛围灯，用于对车内乘员预警。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时，实现前述任一方法实施例的技术方案。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (16)

1.一种开门预警方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

在检测到车辆的任一车门锁处于解锁状态，则控制激活开门预警功能，对所述车辆的车门后侧的移动目标进行检测；

若所述车辆的车门后侧存在移动目标，且所述移动目标与所述车辆的车门开启时存在碰撞危险，则检测所述车辆中的乘员是否将要下车；

若所述车辆中的乘员将要下车，则向所述车门锁发送第一控制信号，所述第一控制信号用于控制所述车门锁锁定以阻止开门。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆中的乘员是否将要下车之前，所述方法还包括：

向所述车辆中的乘员发送预警信息，所述预警信息用于提示乘员存在与后方的移动目标碰撞的危险。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到乘员对所述车辆的车门在预设时间段内进行了至少两次的开启操作，则向所述车门锁发送第二控制信号，并通过所述车辆中的显示界面显示后方盲区实时视频，其中，所述第二控制信号用于控制所述车门锁解锁以开启车门。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到乘员对所述车门在预设时间段内未进行开启操作或者只进行了一次开启操作，则继续向所述车门锁发送所述第一控制信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述车辆的车门后侧存在移动目标，所述移动目标与所述车辆的车门开启时存在碰撞危险，且所述车辆的车门已打开，则播放语音提示信息，所述提示信息用于提醒乘员注意安全。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆的车门后侧的移动目标进行检测，包括：

通过设置在所述车辆的外侧的摄像头和雷达监测获取所述车辆后方的移动目标，以及所述移动目标的移动速度；

若所述移动目标的所述移动速度大于第一阈值，所述移动目标位于预设的报警区域内，且所述车辆位于所述移动目标侧的车门处于解锁状态，则确定所述移动目标与所述车辆的车门开启时存在碰撞危险。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述报警区域为所述移动目标靠近角度与所述车辆之间的夹角在预设角度范围之间的区域，所述预设角度范围为-40度至40度之间的范围。

8.一种开门预警装置，其特征在于，所述装置包括：

第一检测模块，用于在检测到车辆的任一车门锁处于解锁状态，则控制激活开门预警功能，对所述车辆的车门后侧的移动目标进行检测；

第二检测模块，用于若所述车辆的车门后侧存在移动目标，且所述移动目标与所述车辆的车门开启时存在碰撞危险，则检测所述车辆中的乘员是否将要下车；

第一发送模块，用于若所述车辆中的乘员将要下车，则向所述车门锁发送第一控制信号，所述第一控制信号用于控制所述车门锁锁定以阻止开门。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二检测模块之前，所述装置还包括：

第二发送模块，用于向所述车辆中的乘员发送预警信息，所述预警信息用于提示乘员存在与后方的移动目标碰撞的危险。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三发送模块，用于若检测到乘员对所述车辆的车门在预设时间段内进行了至少两次的开启操作，则向所述车门锁发送第二控制信号，并通过所述车辆中的显示界面显示后方盲区实时视频，其中，所述第二控制信号用于控制所述车门锁解锁以开启车门。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第四发送模块，用于若检测到乘员对所述车门在预设时间段内未进行开启操作或者只进行了一次开启操作，则继续向所述车门锁发送所述第一控制信号。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

预警提示模块，用于若所述车辆的车门后侧存在移动目标，所述移动目标与所述车辆的车门开启时存在碰撞危险，且所述车辆的车门已打开，则播放语音提示信息，所述提示信息用于提醒乘员注意安全。

13.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述第一检测模块，包括：

检测单元，用于通过设置在所述车辆的外侧的摄像头和雷达监测获取所述车辆后方的移动目标，以及所述移动目标的移动速度；

判断单元，用于若所述移动目标的所述移动速度大于第一阈值，所述移动目标位于预设的报警区域内，且所述车辆位于所述移动目标侧的车门处于解锁状态，则确定所述移动目标与所述车辆的车门开启时存在碰撞危险。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述报警区域为所述移动目标靠近角度与所述车辆之间的夹角在预设角度范围之间的区域，所述预设角度范围为-40度至40度之间的范围。

15.一种车辆，其特征在于，包括：

车辆主体，存储器以及车辆控制器；

设置于所述车辆主体的每个车门上的电子锁；

设置在车辆的车身外部的摄像头、雷达，用于检测车外实时情况；

设置在车辆内部的车机显示器；

所述存储器存储有计算机执行指令；所述车辆控制器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以使所述车辆实现如权利要求1至7中任一项所述的开门预警方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的开门预警方法。

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