CN116098611A - 肢体运动康复的评估生成***、方法及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了肢体运动康复的评估生成***、方法及介质，其中该***包括设备末端控制模块、三维空间探针模块、运动模型生成模块和数据存储模块；设备末端控制模块连接康复运动设备的控制***，用于获取或控制患者在康复运动设备末端康复运动过程中的操作参数群；三维空间探针模块用于建立康复运动设备中操作参数在一定阈值范围内的虚拟探针矩阵，并联合设备末端控制模块所获取或控制的操作参数群实现探针点触发；运动模型生成模块用于评估虚拟探针矩阵中被触发的探针点并生成康复运动数据模型，康复运动数据模型用于患者后续康复运动的操作参数评估参考；数据存储模块用于存储患者信息及所述患者信息对应的康复运动数据模型。
Description
技术领域
本发明涉及康复医疗领域，尤其提供了一种肢体运动康复的评估生成***、方法及介质。
背景技术
康复医学作为国际公认的四大医学(预防、临床、康复、保健)之一。
近年来，在分级诊疗、医疗保险等国家政策对康复医疗扶持力度不断加大、社会资本与公立医院不断合作建立康复医院的大背景下，康复医疗产业越来越多的受到社会各界的重视，吸引了包括投资人、创业者、研究者纷纷到该行业中来。这些力量的加入也推动了国内康复医疗产业从起步推广期向行业规范期的纵深发展。
运动能力是人参加运动和训练所具备的能力，运动能力受损后需要通过康复训练设备进行运动能力训练恢复，而每个患者的运动能力受损程度不同，所以针对每个患者的运动能力需要进行评估，运动能力评估有助于开展针对性的训练和后续每一次的循环训练，以促进患者尽快康复。
例如，脑卒中、脑外伤等导致上肢运动功能障碍患者通过康复训练，可以改善肌力、运动控制能力、关节活动度运动能力。
运功范围在临床量表评价中非常重要。
患者运动能力如何，如何对患者运动能力进行评估，如何准确方便评估，准确的运动范围为患者制定有针对性的康复训练计划，是医生或治疗师掌握患者病情的关键。
目前市面上的现有技术，大都具有以下几个缺点：
现有技术中，需要其他外设如动作捕捉、图像识别等设备辅助，通过对患者康复运动时的运动捕捉，然后对运动进行评估，
此种方式，设备成本高、计算复杂；
而且现有技术的评估的运动范围偏差较大，无法准确评估患者运行情况，
不利于患者治疗；
评估场景无法重现，无法对患者评估时情景模拟再现，或者即使再现，也达不到评估需要的精确度。
本方案旨在现有技术已有的情况下，解决现有技术的缺点，
提供一种无需外在捕捉、识别设备的评估***和方法。
发明内容
本发明针对现有技术的缺陷，本发明的目的一在于提供一种肢体运动康复的评估生成***，该***与康复运动类设备的控制***通信相连，通过建立虚拟探针矩阵来实现康复运动设备在患者使用时的探针点触发，从而建立患者的康复运动数据模型，不同于市面上图像捕捉等技术；
本发明的目的二在于提供一种肢体运动康复的评估生成方法，可以将患者的康复运动进行评估，方便后续康复治疗；
本发明的目的三在于提供一种计算机可读储存介质，其被应用于各种各类执行器中，解决患者使用康复运动设备数据不方便评估的问题。
为实现上述任一目的，本发明提供肢体运动康复的评估生成***，其特征在于，包括：
设备末端控制模块，连接康复运动设备的控制***，用于获取或控制患者在所述康复运动设备末端康复运动过程中的操作参数群；
三维空间探针模块，用于建立所述康复运动设备中操作参数在一定阈值范围内的虚拟探针矩阵，并联合所述设备末端控制模块所获取或控制的操作参数群实现探针点触发；
运动模型生成模块，用于评估虚拟探针矩阵中被触发的探针点并生成康复运动数据模型，所述康复运动数据模型用于所述患者后续康复运动的操作参数评估参考；
数据存储模块，用于存储患者信息及所述患者信息对应的所述康复运动数据模型。
较佳的，所述操作参数群包括但不限于所述康复运动设备末端在康复运动过程中被执行的空间位置、速度、加速度、角度和力。
较佳的，所述三维空间探针模块包括空间位置探针子模块、速度探针子模块、加速度探针子模块、角度探针子模块和力探针子模块。
较佳的，所述空间位置探针子模块被设置有空间坐标探针矩阵，所述速度探针子模块被设置有速度探针矩阵，所述加速度探针子模块被设置有加速度探针矩阵，所述角度探针子模块被设置有角度探针矩阵，所述力探针子模块被设置有力探针矩阵。
较佳的，所述运动模型生成模块包括三维坐标模型生成子模块、速度模型生成子模块、加速度模型生成子模块、角度模型生成子模块和力模型生成子模块；所述康复运动数据模型由所述三维坐标模型生成子模块、所述速度模型生成子模块、所述加速度模型生成子模块、所述角度模型生成子模块和所述力模型生成子模块分别生成的数据模型复合而来。
为实现上述任一目的，本发明还提供了肢体运动康复的评估生成方法，其特征在于，至少包括：
获取或控制患者在康复运动设备末端康复运动过程中的操作参数群；
建立所述康复运动设备中操作参数在一定阈值范围内的虚拟探针矩阵，并将获取或控制的操作参数群于虚拟探针矩阵中实现探针点触发；
评估虚拟探针矩阵中被触发的探针点并生成康复运动数据模型；
存储记录患者信息及所述患者信息对应的所述康复运动数据模型。
较佳的，将患者在康复运动设备末端的每一次康复运动记录生成康复运动数据模型，用于评估患者康复进程及下一次康复运动的操作参数参照。
较佳的，所述操作参数群包括但不限于所述康复运动设备末端在康复运动过程中被执行的空间位置、速度、加速度、角度和力。
较佳的，所述康复运动设备可选自以下一种或者多种的组合：上肢康复设备、下肢康复设备、行走康复辅助机器人或关节康复设备。
本发明还提供一种计算机可读储存介质，所述计算机可读储存介质内部程序被执行时，执行上述的肢体运动康复的评估生成方法。
以上技术方案的有益效果可以来自以下一种或几种的组合：
在目前众多现有的评估方法中，本方案不用使用额外的设备，也不通过传感器，即可实现患者运动范围的评估，对设备配置及患者要求低；
通过设备末端移动，即可评估获取或控制患者的运动范围。实现简单、操作方便、速度比较快，支持AROM和PROM模式；
通过评估患者的运功范围并存档。经过一段时间的康复治疗后，通过历史数据的对比，可以很方便查看患者的康复情况；
本技术方案的主要目的是实现运动范围评估功能，在目前市场大都是外设加上传感器情况下，提供一种独特的技术方案，解决了当前大多数方案实现成本和操作复杂度，提高了患者操作体验和节约医生或治疗师操作的时间。
附图说明
图1表达了本发明功能模块示意图。
图2表达了本发明的评估生成流程示意图。
图3表达了本发明中患者历史评估数据加载流程图。
图4表达了本发明中数据模型的凸包示意图。
具体实施方式
以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。
除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。
请参阅图1～图3，本发明提供了一种肢体运动康复的评估生成***、方法，通过对康复运动设备101(康复机器人)的结合，在患者进行康复运动训练的时候，对患者进行运动数据评估，精确分析患者的恢复情况，对运动恢复进程进行评估和存档，后续康复时实现康复场景再现。
康复运动设备101是帮助运动能力受损的患者进行康复训练的设备类总称，市面上常见的有上肢康复类设备、下肢康复类设备、行走与平衡类辅助机器人和关节类辅助恢复类设备等。其基本原理是通过主动或者被动来辅助患者进行受损肢体的运动锻炼，以上肢康复训练设备为例，上海傅利叶智能科技有限公司的ArmMotusTMEMU上肢康复机器人为产品背景进行介绍，其通过智能控制实现其一功能，当患者的上肢运动能力较弱时，通过主动输出进行运动助力，帮助上肢实现抬起、放下、翻转、移动等动作训练，并同时可以控制每一动作训练时的运动矢量、速度、角度和助力大小；其二功能，当患者的上肢运动能力恢复可观或者受损较轻时，根据需求电机输出阻力，阻尼上肢实现抬起、放下、翻转、移动等动作训练的阻尼作用，并同时可以控制每一动作训练时的阻尼力大小和方向。此处以上肢康复类设备为例，其他康复类设备的基本恢复原理同此。
运动训练评估是对每个患者的每一次训练的能力和效果进行评估，评估内容包括患者的运动训练速度、适量距离、肢体关节度、助力或阻力的大小等等，方便对患者的恢复情况进行评定，对病情进行掌握，从而了解患者的恢复进程也方便提供下一训练周期的运动训练参考，防止出现训练强度不适宜等情况。
以上两种基础技术和行业观念是了解本发明之必要前提。
本实施例记载了一种肢体运动康复的评估生成***，该***包括多个模块，多个模块可被计算机软件程序实施在各类执行器中，其可被实施在运动康复类设备的集成***中，或者执行在外接智能设备中。
具体的，该***包括设备末端控制模块102、三维空间探针模块103、运动模型生成模块104和数据存储模块105；其中，设备末端控制模块102连接康复运动设备101的控制***，用于获取或控制患者在所述康复运动设备101末端康复运动过程中的操作参数群；三维空间探针模块103用于建立所述康复运动设备101中操作参数在一定阈值范围内的虚拟探针矩阵，并联合所述设备末端控制模块102所获取或控制的操作参数群实现探针点触发；运动模型生成模块104用于评估虚拟探针矩阵中被触发的探针点并生成康复运动数据模型，所述康复运动数据模型用于所述患者后续康复运动的操作参数评估参考；数据存储模块105用于存储患者信息及所述患者信息对应的所述康复运动数据模型。
以下结合具体实施方式和附图对本实施例进行详细说明，但需要表明的是，本实施例不是对康复设备的技术改进，所以实施例不对康复设备类的结构一一赘述：
以上肢康复设备为例，患者在上肢康复运动中，设备会辅助上肢进行抬起、放下、翻转等运动训练，涉及到的运动参数包括运动的速度、加速度、角度、关节度和助力等，在此不做一一例举，其参数随患者运动的实际发生而产生。
因此，操作参数群包括但不限于所述康复运动设备101末端在康复运动过程中被执行的空间位置(空间位移量)、速度、加速度、角度(关节度)和力。当患者被实施助力运动时，该力为上肢康复都设备的助力，当患者被实施阻力运动时，该力为上肢康复设备的阻力。
本***针对患者在康复治疗训练中产生的参数进行数据建模评估，实现患者训练时情景再现，实现评估场景的再现，利于医护人员实施掌握患者康复进程。
三维空间探针模块103针对患者康复训练过程中会产生的操作参数，以数据参照建立数字的虚拟探针矩阵，当患者在康复训练过程时，实时获取或控制操作参数群并在虚拟探针矩阵中实现探针点触发，该探针点归集则形成数据参数模型，对患者的康复训练过程进行数字转化，并进行保存方便后续情景再现。
具体的，三维空间探针模块103包括空间位置探针子模块、速度探针子模块、加速度探针子模块、角度探针子模块和力探针子模块。此处只是例举了四种参数，具体的，在患者实际康复训练过程中的参数不限于此。每一个子模块建立对应的数据探针矩阵，将获取或控制的对应数据进行探针触发，而后将各个子模块的数据探针点实现复合归集则形成三维空间数据模型，此处的“三维”意在于表达数据中空间的三维坐标。
所述空间位置探针子模块被设置有空间坐标探针矩阵，所述速度探针子模块被设置有速度探针矩阵，所述加速度探针子模块被设置有加速度探针矩阵，所述角度探针子模块被设置有角度探针矩阵，所述力探针子模块被设置有力探针矩阵。
以空间坐标探针矩阵为例，康复医疗运动过程中，肢体的运动为三维运动，以X轴、Y轴和Z轴上的位移量复合表达肢体的动作轨迹，所述空间位置探针子模块被设置有空间坐标探针矩阵，用以不同动作时，对空间坐标探针矩阵的触发，从而转化为空间数据模型，用以记录该运动过程，方便后续康复治疗的评估等。
在上述模块实现其特定功能时，主要涉及二种公式。
计算公式一，康复治疗设备空间坐标通过位移和缩放比例转换为虚拟空间坐标，公式如下：
其中，康复治疗设备空间的初始位置坐标(x,y,z)通过运动过程中时刻的量变(ΔX，ΔY，ΔZ)转化，康复治疗设备空间的实时位置坐标(X,Y,Z)。
计算公式二，虚拟空间中被触发的探针生成三维模型用的算法为凸包算法。
如图4所示，根据给定的空间点集，生成一个凸包，其实就是得到三维点集的空间轮廓，实现了数据的空间展示。
同理，对其他操作参数也可以以上述方式建立模型，然后将多个模型进行复合，使得空间坐标被展示的时候，可以辅以力、速度、加速度等参数进行复合展示，更加详细且准确地展示整个康复运动过程，方便治疗师的评估，或者方便对下一次的治疗参照。
以速度探针矩阵为例，在康复医疗的公知常识中，患者康复训练的上肢运动速度有常规上限，因为患者本来肢体运动就受损，所以其运动时的速度上限可以通过长期的康复实践得出，则以此为参照，在一定阈值范围内设置速度探针矩阵，其目的是使得患者在康复运动治疗中实时获取或控制的速度能够触发速度探针矩阵。本实施例中“速度”被解释为患者肢体运动时的运动快慢，其可以直接或者间接得出患者肢体的康复进程和恢复情况。
同理，加速度探针矩阵中加速度的矩阵设置，也可以根据患者肢体运动速度变化快慢的常识来设置，以此在一定阈值范围内设置加速度探针矩阵。本实施例中“加速度”被解释为患者肢体运动时速度变化的快慢，其快慢程度也可以体现肢体的恢复程度。
角度探针矩阵中其一般根据人体关节的关节度可以计算出极值，因此以极值在一定阈值范围内设置角度探针矩阵。本实施例中“角度”被解释为患者肢体弯曲的程度，以此可以判断患者关节处的恢复程度。
力探针矩阵包括患者被动恢复状态下，康复设备提供的助力探针矩阵和主动恢复状态下，康复设备提供的阻力探针矩阵；其中助力和阻力的极值可以通过领域常识来设置，以此在一定阈值范围内设置力探针矩阵。
运动模型生成模块104是对患者操作参数群在各个探针矩阵中的探针触发进行收集，然后归集数据形成评估数据模型。
具体的，所述运动模型生成模块104包括三维坐标模型生成子模块、速度模型生成子模块、加速度模型生成子模块、角度模型生成子模块和力模型生成子模块；所述康复运动的评估数据模型由所述速度模型生成子模块、所述加速度模型生成子模块、所述角度模型生成子模块和所述力模型生成子模块分别生成的数据模型复合而来。
本实施例提供了一种肢体运动康复的评估生成方法，包括以下步骤：
S1获取或控制患者在康复运动设备101末端康复运动过程中的操作参数群。
如上所述，操作参数群的参数种类不做限定，可根据患者实际运动康复训练需要进行选择，比如，患者手部绑定在康复运动设备101上时进行被动助力康复运动训练治疗时，操作参数群包括手部运动的空间位置、速度、加速度、助力大小等；患者手部绑定在康复运动设备101上时进行主动阻力康复运动训练治疗时，操作参数群包括手部运动的速度、加速度、阻力大小等。
操作参数群在康复运动设备101中被指令控制产生。比如通过设备末端控制模块102对康复运动设备101末端发送助力向上的力，其力的大小和方向等指令通过数据包的方式协议传送给康复运动设备101的控制***，该控制***接受指令后则驱动康复运动设备101末端达到指令中所指示的动作或者状态。在此实施方式中，设备末端控制模块102起到指令控制的作用，后续需要建立数据模型的操作参数也由此产生。
亦或是，操作参数群在康复运动设备101中被设备自身控制***控制产生。比如康复运动设备101末端发送助力向上的力，其力的大小和方向等指令通过末端进行达到指令中所指示的动作或是状态，并且该指令进行数据打包通过协议发送给设备末端控制模块102，设备末端控制模块102获取到数据后，后续继续数据建模等操作。在此实施方式中，设备末端控制模块102起到指令获取的作用，后续需要建模数据模型的操作参数尤其从康复运动设备101末端进行获取与收集。
S2建立所述康复运动设备101中操作参数在一定阈值范围内的虚拟探针矩阵，并将获取或控制的操作参数群于虚拟探针矩阵中实现探针点触发。
针对患者康复训练过程中会产生的操作参数，以数据参照建立数字的虚拟探针矩阵，当患者在康复训练过程时，实时获取或控制操作参数群并在虚拟探针矩阵中实现探针点触发，该探针点归集则形成数据参数模型，对患者的康复训练过程进行数字转化，并进行保存方便后续情景再现。
具体的，针对空间坐标、速度、加速度、角度、力等各项数据形成探针矩阵，每一个数据探针矩阵***作参数群中数据进行探针触发后归集，而后将各个数据探针点实现复合归集则形成三维空间数据模型，此处的“三维”意在于表达数据的空间三维坐标。
以空间坐标探针矩阵为例，康复医疗运动过程中，肢体的运动为三维运动，以X轴、Y轴和Z轴上的位移量复合表达肢体的动作轨迹，所述空间位置探针子模块被设置有空间坐标探针矩阵，用以不同动作时，对空间坐标探针矩阵的触发，从而转化为空间数据模型，用以记录该运动过程，方便后续康复治疗的评估等。
在上述模块实现其特定功能时，主要涉及二种公式。
计算公式一，康复治疗设备空间坐标通过位移和缩放比例转换为虚拟空间坐标，公式如下：
其中，康复治疗设备空间的初始位置坐标(x,y,z)通过运动过程中时刻的量变(ΔX，ΔY，ΔZ)转化，康复治疗设备空间的实时位置坐标(X,Y,Z)。
计算公式二，虚拟空间中被触发的探针生成三维模型用的算法为凸包算法。
如图4所示，根据给定的空间点集，生成一个凸包，其实就是得到三维点集的空间轮廓，实现了数据的空间展示。
同理，对其他操作参数也可以以上述方式建立模型，然后将多个模型进行复合，使得空间坐标被展示的时候，可以辅以力、速度、加速度等参数进行复合展示，更加详细且准确地展示整个康复运动过程，方便治疗师的评估，或者方便对下一次的治疗参照。
以速度探针矩阵为例，在康复医疗的公知常识中，患者康复训练的上肢运动速度有常规上限，因为患者本来肢体运动就受损，所以其运动时的速度上限可以通过长期的康复实践得出，则以此为参照，在一定阈值范围内设置速度探针矩阵，其目的是使得患者在康复运动治疗中实时获取或控制的速度能够触发速度探针矩阵。本实施例中“速度”被解释为患者肢体运动时的运动快慢，其可以直接或者间接得出患者肢体的康复进程和恢复情况。
同理，加速度探针矩阵中加速度的矩阵设置也可以根据，患者肢体运动速度变化快慢的常识来设置，以此在一定阈值范围内设置加速度探针矩阵。本实施例中“加速度”被解释为患者肢体运动时速度变化的快慢，其快慢程度也可以体现肢体的恢复程度。
角度探针矩阵中其一般根据人体关节的关节度可以计算出极值，因此以极值在一定阈值范围内设置角度探针矩阵。本实施例中“角度”被解释为患者肢体弯曲的程度，以此可以判断患者关节处的恢复程度。
力探针矩阵包括患者被动恢复状态下，康复设备提供的助力探针矩阵和主动恢复状态下，康复设备提供的阻力探针矩阵；其中助力和阻力的极值可以通过领域常识来设置，以此在一定阈值范围内设置力探针矩阵。
S3评估虚拟探针矩阵中被触发的探针点并生成康复运动数据模型。
具体的，将S2中的探针触点进行收集后建立数据模型，可以直观地看出患者的运动过程并进行康复评估。一方面可以评估患者的康复程度，另一方面可以为后续的治疗设置参数时进行参考。
请参阅图2，在设备末端控制模块102与康复运动设备101连接之后实时获取末端位置，对康复运动设备101的位置等参数进行初始化，患者操作设备末端，按自身运动能力移动末端，在移动过程中会将触碰到的探针触发。收集实时获取触发的探针，对触发的探针进行运算，动态生成三维模型，生成的模型即是患者运动范围。
S4存储记录患者信息及所述患者信息对应的所述康复运动数据模型。
存储后的数据模型与每一患者身份进行对应，方便医师人员对每一患者的康复进行评估，可以实时掌握每一患者的康复进程，并合理化安排康复运动的强度。
上述评估生成方法可以被应用于所述康复运动设备101，该康复运动设备101可选自以下一种或者多种的组合：上肢康复设备、下肢康复设备、行走康复辅助机器人或关节康复设备。
请参阅图3，当需要加载患者的历史评估数据时，将设备末端控制模块102连接康复运动设备101，连接后加载已经存储的该患者的评估数据，将数据进行空间位置转换，形成动态模型进行直观展示，用以评估患者的康复进程等。
需要表明的是，本实施例中不涉及康复运动设备101的技术改造。
本发明还提供一种计算机储存介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，执行上述的肢体运动康复的评估生成方法。
结合本文所公开的实施例描述的各种模块可用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其设计成执行本文所描述功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。
结合本文中公开的实施例描述的方法或算法的步骤可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中、或在这两者的组合中体现。软件模块可驻留在RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM、或本领域中所知的任何其他形式的存储介质中。示例性存储介质耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读取和写入信息。在替换方案中，存储介质可以被整合到处理器。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替换方案中，处理器和存储介质可作为分立组件驻留在用户终端中。
在一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现为计算机程序产品，则各功能可以作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，这样的计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或数据结构形式的合意程序代码且能被计算机访问的任何其它介质。任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术从web网站、服务器、或其它远程源传送而来，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介质的定义之中。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以磁的方式再现数据，而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。上述的组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。
本发明的有益效果根据上述的不同实施方式的单独表现或者结合可以来自以下一种或几种的组合：
在目前众多现有的评估方法中，本方案不用使用额外的设备，也不通过传感器，即可实现患者运动范围的评估，对设备配置及患者要求低；
通过设备末端移动，即可评估获取或控制患者的运动范围。实现简单、操作方便、速度比较快，支持AROM和PROM模式；
通过评估患者的运功范围并存档。经过一段时间的康复治疗后，通过历史数据的对比，可以很方便查看患者的康复情况；
本技术方案的主要目的是实现运动范围评估功能，在目前市场大都是外设加上传感器情况下，提供一种独特的技术方案，解决了当前大多数方案实现成本和操作复杂度，提高了患者操作体验和节约医生或治疗师操作的时间。
本领域的技术人员应理解，上述描述所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。
Claims (10)
1.肢体运动康复的评估生成***，其特征在于，包括：
设备末端控制模块，连接康复运动设备的控制***，用于获取或控制患者在所述康复运动设备末端康复运动过程中的操作参数群；
三维空间探针模块，用于建立所述康复运动设备中操作参数在一定阈值范围内的虚拟探针矩阵，并联合所述设备末端控制模块所获取或控制的操作参数群实现探针点触发；
运动模型生成模块，用于评估虚拟探针矩阵中被触发的探针点并生成康复运动数据模型，所述康复运动数据模型用于所述患者后续康复运动的操作参数评估参考；
数据存储模块，用于存储患者信息及所述患者信息对应的所述康复运动数据模型。
2.根据权利要求1所述的肢体运动康复的评估生成***，其特征在于，所述操作参数群包括但不限于所述康复运动设备末端在康复运动过程中被执行的空间位置、速度、加速度、角度和力。
3.根据权利要求2所述的肢体运动康复的评估生成***，其特征在于，所述三维空间探针模块包括空间位置探针子模块、速度探针子模块、加速度探针子模块、角度探针子模块和力探针子模块。
4.根据权利要求3所述的肢体运动康复的评估生成***，其特征在于，所述空间位置探针子模块被设置有空间坐标探针矩阵，所述速度探针子模块被设置有速度探针矩阵，所述加速度探针子模块被设置有加速度探针矩阵，所述角度探针子模块被设置有角度探针矩阵，所述力探针子模块被设置有力探针矩阵。
5.根据权利要求4所述的肢体运动康复的评估生成***，其特征在于，所述运动模型生成模块包括三维坐标模型生成子模块、速度模型生成子模块、加速度模型生成子模块、角度模型生成子模块和力模型生成子模块；所述康复运动数据模型由所述三维坐标模型生成子模块、所述速度模型生成子模块、所述加速度模型生成子模块、所述角度模型生成子模块和所述力模型生成子模块分别生成的数据模型复合而来。
6.肢体运动康复的评估生成方法，其特征在于，至少包括：
获取或控制患者在康复运动设备末端康复运动过程中的操作参数群；
建立所述康复运动设备中操作参数在一定阈值范围内的虚拟探针矩阵，并将获取或控制的操作参数群于虚拟探针矩阵中实现探针点触发；
评估虚拟探针矩阵中被触发的探针点并生成康复运动数据模型；
存储记录患者信息及所述患者信息对应的所述康复运动数据模型。
7.根据权利要求6所述的肢体运动康复的评估生成方法，其特征在于，将患者在康复运动设备末端的每一次康复运动记录生成康复运动数据模型，用于评估患者康复进程及下一次康复运动的操作参数参照。
8.根据权利要求6所述的肢体运动康复的评估生成方法，其特征在于，所述操作参数群包括但不限于所述康复运动设备末端在康复运动过程中被执行的空间位置、速度、加速度、角度和力。
9.根据权利要求6所述的肢体运动康复的评估生成方法，其特征在于，所述康复运动设备可选自以下一种或者多种的组合：上肢康复设备、下肢康复设备、行走康复辅助机器人或关节康复设备。
10.一种计算机可读储存介质，其特征在于，所述计算机可读储存介质内部程序被执行时，执行上述权利要求6所述的肢体运动康复的评估生成方法。
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