CN116081337A - 一种无人物流车自动装卸装置及运输方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人物流车自动装卸装置，包括装卸底板，装卸底板上设置有升降***，升降***的上表面与载物平台的下表面连接，载物平台的上表面设置有若干滚筒，滚筒与外部驱动电机a的动力输出端连接，滚筒用于转运整托物料，装卸底板设置有安装杆，安装杆上设置有导航模块a，导航模块a用于导航装卸底板的路径，载物平台上设置有感应模块a和定位模块a，还公开了运输方法。传送带***对物料进行传输，导航模块a将其引导到对应位置，定位模块a进行精准定位，升降***调整载物平台的高度，依靠滚筒将整托物料转运到载物平台上，对无人物流车进行识别，将物料转运到无人物流车上，实现无人参与情况下完成物料的装卸，运输和配送。

Description

一种无人物流车自动装卸装置及运输方法

技术领域

本发明涉及物流技术领域，特别是一种无人物流车自动装卸装置及运输方法。

背景技术

随着社会经济和科技的快速发展，对智能制造提出了更高的要求；成为了最不可控因素，大型制造业工人不能按时上岗，物流仓储业人员没有足够的人员应用于仓储物流的管理与配送等业务。针对于物流仓储及配送行业，实现无人化，让机器替代人完成物流配送工作，成为了当下主流发展趋势，而现有的物流***中，物料自动装卸的能力普遍较弱，就导致了不能实现全自动物流运输。经过发明人长期研究，发明了一种无人物流车自动装卸装置及运输方法。

发明内容

本发明的目的是在于克服现有技术的缺点，提供一种无人物流车自动装卸装置及运输方法。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种无人物流车自动装卸装置，包括装卸底板，装卸底板上设置有升降***，升降***的上表面与载物平台的下表面连接，升降***与控制中心电连接，载物平台的上表面设置有若干滚筒，滚筒与外部驱动电机a的动力输出端连接，滚筒用于转运整托物料，装卸底板的端部设置有安装杆，安装杆上设置有导航模块a，导航模块a用于导航装卸底板的路径，载物平台上设置有感应模块a和定位模块a，感应模块a用于识别无人物流车信息，驱动电机a、导航模块a、感应模块a和定位模块a均与控制中心电连接。

优选的，载物平台上还设置有通信模块a，通信模块a与控制中心电连接。

优选的，传送带***上设置有若干感应模块b，感应模块b与控制中心电连接。

优选的，无人物流车的车厢内设置有若干滚筒b和感应装置c，滚筒b与外部驱动电机b的动力输出端连接，车厢的下端设置有识别码，感应模块a用于读取识别码，无人物流车上设置有定位模块b，定位模块b用于定位无人物流车，定位模块b、感应装置c和驱动电机b均与控制中心电连接。

优选的，无人物流车上设置有导航模块b，导航模块b用于导航无人物流车的路径，导航模块b与控制中心电连接。

优选的，无人物流车上设置有通信模块b，通信模块b用于无人物流车内部通信，通信模块b与控制中心电连接。

优选的，车厢上设置有车门开关，车门开关与控制中心电连接。

一种无人物流车物料运输方法，包括上述的一种无人物流车自动装卸装置，还包括以下步骤：

S1：根据ERP***下发订单，通过WMS订单管理***接收订单，并将订单下发到仓储管理***和无人物流车，根据订单完成拣选任务并码托到传送带***，无人物流车收到调度指令后，控制模块使导航模块b指引无人物流车到达取料区，定位模块b指引无人物流车停在物料接收点等待；

S2：码托好的整托物料在传送带***上进行传输，整托物料经位置a传输到位置b，当经过感应模块b时，感应模块b向控制中心发出整托物料通过的信息，控制中心接收信息后，随即向通信模块a发送信号，并规划装卸底板行动路径，导航模块a根据规划路径进行导航到位置b处；

S3：装卸底板通过感应模块a感应到位置b处的整托物料，通过定位模块a对装卸底板位置进行精确定位，控制中心随即控制升降***带动载物平台进行升降，使载物平台与传送带等高，控制中心通知驱动电机a启动，带动滚筒转动，将位置b处的整托物料传输到载物平台上；

S4：装卸底板在导航模块a引导下，移动到无人物流车停靠区域，感应模块c对自动装卸装置进行感应，感应模块a识别识别码，并通过定位模块a进行定位，控制中心控制车门开关打开，再控制升降***带动载物平台进行升降，使载物平台与车厢等高，通过滚筒和滚筒b转动带动整托物料转移到车厢内，完成物料装卸。

优选的，感应模块b与控制中心之间通过5G通信。

本发明具有以下优点：本发明通过传送带***对整托物料进行传输，导航模块a将装卸底板引导到对应位置，再通过感应模块a对整托物料进行感应，定位模块a进行精准定位，保证对接准确，最后控制升降***调整载物平台的高度，依靠滚筒将整托物料转运到载物平台上，再对无人物流车进行识别，将物料转运到无人物流车上，从而实现无人参与情况下完成物料的装卸，运输和配送。

附图说明

图1为自动装卸装置硬件架构的结构示意图；

图2为自动装卸装置软件架构的结构示意图；

图中，1-位置b，2-感应模块b，3-位置a，4-传送带***，5-装卸底板，6-升降***，7-导航模块a，8-定位模块a，9-感应模块a，10-滚筒，11-通信模块a，12-载物平台，13-导航模块b，14-无人物流车，15-通信模块b，16-定位模块b，17-识别码，18-滚筒b，19-车门开关，20-感应装置c，100-控制中心。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本实施例中，如图1和图2所示，一种无人物流车自动装卸装置，包括装卸底板5，装卸底板5上设置有升降***6，升降***6的上表面与载物平台12的下表面连接，升降***6与控制中心100电连接，载物平台12的上表面设置有若干滚筒10，滚筒10与外部驱动电机a的动力输出端连接，滚筒10用于转运整托物料，装卸底板5的端部设置有安装杆，安装杆上设置有导航模块a7，导航模块a7用于导航装卸底板5的路径，载物平台12上设置有感应模块a9和定位模块a8，进一步的，载物平台12上还设置有通信模块a11，通信模块a11与控制中心100电连接。感应模块a9用于识别无人物流车14信息，驱动电机a、导航模块a7、感应模块a9和定位模块a8均与控制中心100电连接。通过传送带***4对整托物料进行传输，导航模块a7将装卸底板5引导到对应位置，再通过感应模块a9对整托物料进行感应，定位模块a8进行精准定位，保证对接准确，最后控制升降***6调整载物平台12的高度，依靠滚筒10将整托物料转运到载物平台12上，再对无人物流车14进行识别，将物料转运到无人物流车14上，从而实现无人参与情况下完成物料的装卸，运输和配送。在本实施例中，装卸底板5的下方设置有行走轮，升降***6为现有***，同时驱动电机a驱动滚筒10转动也是通过现有方法实现的，这里并未对其进行改进，就不再进行赘述。

在本实施例中，传送带***4上设置有若干感应模块b2，感应模块b2与控制中心100电连接。优选的，感应模块b2与控制中心100之间通过5G通信。

在本实施例中，无人物流车14的车厢内设置有若干滚筒b18和感应装置c20，滚筒b18与外部驱动电机b的动力输出端连接，车厢的下端设置有识别码17，感应模块a9用于读取识别码17，优选的，车厢上设置有车门开关19，车门开关19与控制中心100电连接，当遇到紧急情况时，车门开关19也可通过人工开启。无人物流车14上设置有定位模块b16，定位模块b16用于定位无人物流车14，定位模块b16、感应装置c20和驱动电机b均与控制中心100电连接。进一步的，无人物流车14上设置有导航模块b13，导航模块b13用于导航无人物流车14的路径，导航模块b13与控制中心100电连接。再进一步的，无人物流车14上设置有通信模块b15，通信模块b15用于无人物流车14内部通信，通信模块b15与控制中心100电连接。具体地说，无人物流车14收到调度指令后，控制模块100使导航模块b13指引无人物流车14到达取料区，定位模块b16指引无人物流车14停在物料接收点等待，装卸底板5将载物平台12转运到无人物流车14所在区域，无人物流车14上的感应模块c20对自动装卸装置进行感应，感应模块a9识别识别码17，从而确定无人物流车14的信息，确定物料流向，并通过定位模块a8进行定位，控制中心100控制车门开关19打开，再控制升降***6带动载物平台12进行升降，使载物平台12与车厢等高，通过滚筒10和滚筒b18转动带动整托物料转移到车厢内，完成物料自动化装卸，避免了人工操作。在本实施例中，驱动电机b驱动滚筒b18转动也是通过现有方法实现的，这里并未对其进行改进，就不再进行赘述。

一种无人物流车物料运输方法，包括上述的一种无人物流车自动装卸装置，还包括以下步骤：

S1：根据ERP***下发订单，通过WMS订单管理***接收订单，并将订单下发到仓储管理***和无人物流车14，根据订单完成拣选任务并码托到传送带***4，无人物流车14收到调度指令后，控制模块100使导航模块b13指引无人物流车14到达取料区，定位模块b16指引无人物流车14停在物料接收点等待；具体地说，ERP***、WMS订单管理***和仓储管理***均为现有***，这里并未对其进行改进，就不再进行赘述；导航模块b13采用现有的SLAM技术以及雷达技术对无人物流车14进行导航。

S2：码托好的整托物料在传送带***4上进行传输，整托物料经位置a3传输到位置b1，当经过感应模块b2时，感应模块b2向控制中心100发出整托物料通过的信息，控制中心100接收信息后，随即向通信模块a11发送信号，并规划装卸底板5行动路径，导航模块a7根据规划路径进行导航到位置b1处；具体地说，导航模块a7采用现有的SLAM技术以及雷达技术对其进行导航。

S3：装卸底板5通过感应模块a9感应到位置b1处的整托物料，通过定位模块a8对装卸底板5位置进行精确定位，控制中心100随即控制升降***6带动载物平台12进行升降，使载物平台12与传送带等高，控制中心100通知驱动电机a启动，带动滚筒10转动，将位置b1处的整托物料传输到载物平台12上；

S4：装卸底板5在导航模块a7引导下，移动到无人物流车14停靠区域，感应模块c20对自动装卸装置进行感应，感应模块a9识别识别码17，并通过定位模块a8进行定位，控制中心100控制车门开关19打开，再控制升降***6带动载物平台12进行升降，使载物平台12与车厢等高，通过滚筒10和滚筒b18转动带动整托物料转移到车厢内，完成物料装卸。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种无人物流车自动装卸装置，其特征在于：包括装卸底板(5)，所述装卸底板(5)上设置有升降***(6)，所述升降***(6)的上表面与载物平台(12)的下表面连接，所述升降***(6)与控制中心(100)电连接，所述载物平台(12)的上表面设置有若干滚筒(10)，所述滚筒(10)与外部驱动电机a的动力输出端连接，所述滚筒(10)用于转运整托物料，所述装卸底板(5)的端部设置有安装杆，所述安装杆上设置有导航模块a(7)，所述导航模块a(7)用于导航所述装卸底板(5)的路径，所述载物平台(12)上设置有感应模块a(9)和定位模块a(8)，所述感应模块a(9)用于识别所述无人物流车(14)信息，所述驱动电机a、所述导航模块a(7)、所述感应模块a(9)和所述定位模块a(8)均与所述控制中心(100)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种无人物流车自动装卸装置，其特征在于：所述载物平台(12)上还设置有通信模块a(11)，所述通信模块a(11)与所述控制中心(100)电连接。

3.根据权利要求2所述的一种无人物流车自动装卸装置，其特征在于：所述传送带***(4)上设置有若干感应模块b(2)，所述感应模块b(2)与所述控制中心(100)电连接。

4.根据权利要求3所述的一种无人物流车自动装卸装置，其特征在于：所述无人物流车(14)的车厢内设置有若干滚筒b(18)和感应装置c(20)，所述滚筒b(18)与外部驱动电机b的动力输出端连接，所述车厢的下端设置有识别码(17)，所述感应模块a(9)用于读取所述识别码(17)，所述无人物流车(14)上设置有定位模块b(16)，所述定位模块b(16)用于定位所述无人物流车，所述定位模块b(16)、所述感应装置c(20)和所述驱动电机b均与所述控制中心(100)电连接。

5.根据权利要求4所述的一种无人物流车自动装卸装置，其特征在于：所述无人物流车(14)上设置有导航模块b(13)，所述导航模块b(13)用于导航所述无人物流车(14)的路径，所述导航模块b(13)与所述控制中心(100)电连接。

6.根据权利要求5所述的一种无人物流车自动装卸装置，其特征在于：所述无人物流车(14)上设置有通信模块b(15)，所述通信模块b(15)用于所述无人物流车(14)内部通信，所述通信模块b(15)与所述控制中心(100)电连接。

7.根据权利要求6所述的一种无人物流车自动装卸装置，其特征在于：所述车厢上设置有车门开关(19)，所述车门开关(19)与所述控制中心(100)电连接。

8.一种无人物流车物料运输方法，包括权利要求1～7任意一项所述的一种无人物流车自动装卸装置，其特征在于：还包括以下步骤：

S1：根据ERP***下发订单，通过WMS订单管理***接收订单，并将订单下发到仓储管理***和所述无人物流车(14)，根据订单完成拣选任务并码托到传送带***(4)，所述无人物流车(14)收到调度指令后，所述控制模块(100)使所述导航模块b(13)指引所述无人物流车(14)到达取料区，所述定位模块b(16)指引所述无人物流车(14)停在物料接收点等待；

S2：码托好的整托物料在所述传送带***(4)上进行传输，整托物料经位置a(3)传输到位置b(1)，当经过所述感应模块b(2)时，感应模块b(2)向所述控制中心(100)发出整托物料通过的信息，所述控制中心(100)接收信息后，随即向所述通信模块a(11)发送信号，并规划所述装卸底板(5)行动路径，所述导航模块a(7)根据规划路径进行导航到所述位置b(1)处；

S3：所述装卸底板(5)通过感应模块a(9)感应到所述位置b(1)处的整托物料，通过所述定位模块a(8)对所述装卸底板(5)位置进行精确定位，所述控制中心(100)随即控制所述升降***(6)带动所述载物平台(12)进行升降，使所述载物平台(12)与传送带等高，所述控制中心(100)通知驱动电机a启动，带动滚筒(10)转动，将所述位置b(1)处的整托物料传输到所述载物平台(12)上；

S4：所述装卸底板(5)在所述导航模块a(7)引导下，移动到所述无人物流车(14)停靠区域，所述感应模块c(20)对自动装卸装置进行感应，感应模块a(9)识别所述识别码(17)，并通过所述定位模块a(8)进行定位，所述控制中心(100)控制所述车门开关(19)打开，再控制所述升降***(6)带动所述载物平台(12)进行升降，使所述载物平台(12)与车厢等高，通过滚筒(10)和滚筒b(18)转动带动整托物料转移到车厢内，完成物料装卸。

9.根据权利要求8所述的一种无人物流车物料运输方法，其特征在于：所述感应模块b(2)与所述控制中心(100)之间通过5G通信。

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