CN116061935A - 驾驶支援装置 - Google Patents

Abstract

一种驾驶支援装置，具备：信号机判定部，判定本车辆的前方的信号机是禁止通过状态还是允许通过状态或信号转变状态；驾驶支援部，在判定为所述信号机为禁止通过状态的情况下，进行与信号机对应的驾驶支援；以及左转右转动作判定部，判定本车辆是否正在进行左转右转动作，驾驶支援部，即使在判定为本车辆的前方的信号机为禁止通过状态的情况下，在判定为本车辆正在进行左转右转动作时，也不进行与信号机对应的驾驶支援。

Description

驾驶支援装置

技术领域

本发明涉及驾驶支援装置。

背景技术

以往，作为关于驾驶支援装置的技术文献，已知日本特开2021-047565。在该公报中示出在本车辆的前方的信号机(红绿灯)为红色信号(红灯)的情况下在驾驶员的能够视觉辨认的位置进行用于通知“信号机为红色信号”的显示的驾驶支援装置。

发明内容

但是，在本车辆进入到信号机为绿色信号的交叉路口而左转右转的情况下，左转右转前方的车道的信号机成为红色信号的情况较多。如果在这样的情况下还向驾驶员进行关于红色信号的信号机的通知、显示，则存在会对驾驶员进行不必要的注意唤起这一问题。

本发明的一技术方案所涉及的驾驶支援装置，在本车辆的前方的信号机为禁止通过状态的情况下，对本车辆的驾驶员进行驾驶支援。驾驶支援装置具备：信号机判定部，基于本车辆的前方照相机的拍摄图像，判定本车辆的前方的信号机是禁止通过状态还是允许通过状态或信号转变状态；驾驶支援部，在通过信号机判定部判定为本车辆的前方的信号机为禁止通过状态的情况下，进行与信号机对应的驾驶支援；以及左转右转动作判定部，基于本车辆的方向指示器的点亮状况、或者基于本车辆在地图上的位置信息以及地图信息、或者基于本车辆的前方照相机的拍摄图像以及预先存储的左转右转专用车道的图像图案，判定本车辆是否正在进行左转右转动作；驾驶支援部，即使在通过信号机判定部判定为本车辆的前方的信号机为禁止通过状态的情况下，在通过左转右转动作判定部判定为本车辆正在进行左转右转动作时，也不进行与信号机对应的驾驶支援。

根据上述构成，即使在判定为本车辆的前方的信号机为禁止通过状态的情况下，在通过左转右转动作判定部判定为本车辆正在进行左转右转动作时，也不进行对驾驶员的驾驶支援，所以能够抑制不必要地执行与交叉路口的左转右转前方的信号机对应的驾驶支援。

在上述技术方案中，可以是，左转右转动作判定部，在通过信号机判定部判定为本车辆的前方的信号机为允许通过状态或信号转变状态的情况下，开始本车辆是否正在进行左转右转动作的判定。

根据上述构成，在本车辆进入带信号机的交叉路口的情况下，认为是本车辆的前方的信号机为允许通过状态或信号转变状态的情况，所以通过在判定为本车辆的前方的信号机为允许通过状态或信号转变状态的情况下开始判定本车辆是否正在进行左转右转动作，能够避免在不需要的时候进行本车辆的左转右转动作的判定。

在上述技术方案中，可以是，驾驶支援部在从通过左转右转动作判定部判定为本车辆正在进行左转右转动作起的一定时间的期间中，无论信号机判定部的判定结果如何，均不进行与信号机对应的驾驶支援。

根据上述构成，判定为本车辆正在进行左转右转动作的定时与通过在交叉路口左转右转而左转右转前方的车道的信号机来到本车辆的正面的定时有时会错开，所以通过在从判定为本车辆正在进行左转右转动作起的一定时间的期间中，无论信号机判定部的判定结果如何均不进行与信号机对应的驾驶支援，能够适当地抑制“不必要地执行与交叉路口的左转右转前方的信号机对应的驾驶支援”这一情况。

根据本发明的各技术方案，能够抑制对交叉路口的左转右转前方的信号机执行不必要的驾驶支援。

附图说明

以下将参照附图说明本发明的示例性实施方式的特征、优点、以及技术和产业意义，其中同样的附图标记表示同样的要素，并且附图中：

图1是表示一实施方式所涉及的驾驶支援装置的框图。

图2是用于对本车辆在交叉路口右转的状况进行说明的图。

图3是表示驾驶支援禁止判定处理的一例的流程图。

图4是表示驾驶支援执行处理的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

图1所示的驾驶支援装置100是搭载于乘用车等车辆(本车辆)，并支援驾驶员对本车辆的驾驶的装置。驾驶支援装置100根据本车辆的前方的信号机的点亮状况来进行针对驾驶员的驾驶支援。在信号机的点亮状况中，包括允许车辆通过的允许通过状态(例如绿灯)、禁止车辆通过的禁止通过状态(例如红灯)、从允许通过状态转变为禁止通过状态的信号转变状态(例如黄灯)。信号转变状态并非必须包含于信号机的点亮状况中。

[驾驶支援装置的构成]

以下，参照附图对驾驶支援装置100的构成进行说明。如图1所示，驾驶支援装置100具备统一地对装置进行管理的驾驶支援ECU[Electronic Control Unit即电子控制单元]10。驾驶支援ECU10为具有CPU[Central Processing Unit即中央处理单元]、ROM[ReadOnly Memory即只读存储器]、RAM[Random Access Memory即随机存取存储器]等的电子控制单元。在驾驶支援ECU10中，例如，通过由CPU执行存储于ROM的程序而实现各种功能。驾驶支援ECU10也可以由多个电子控制单元构成。

驾驶支援ECU10与GNSS[Global Navigation Satellite System即全球导航卫星***]接收部1、前方照相机(摄像头)2、内部传感器3、驾驶操作检测部4、地图数据库5、致动器6以及HMI[Human Machine Interface即人机接口]7连接。

GNSS接收部1通过从3个以上的测位卫星接收信号来测定本车辆的位置(例如本车辆的纬度以及经度)。GNSS接收部1将所测定出的本车辆的位置信息向驾驶支援ECU10发送。

前方照相机2是用于拍摄本车辆的前方的照相机。前方照相机2例如设置于本车辆的前挡风玻璃的里侧。前方照相机2将本车辆的前方的拍摄图像向驾驶支援ECU10发送。前方照相机2可以是单眼照相机，也可以是立体照相机。

内部传感器3是检测本车辆的行驶状态的检测设备。内部传感器3包括车速传感器、加速度传感器以及偏航率(yaw rate)传感器。车速传感器是检测本车辆的速度的检测器。作为车速传感器，例如使用设置于本车辆的车轮或与车轮一体地旋转的传动轴等并检测车轮的旋转速度的车轮速度传感器。车速传感器将所检测的车速信息(车轮速度信息)向驾驶支援ECU10发送。

加速度传感器是检测本车辆的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测本车辆的前后方向的加速度的前后加速度传感器和检测本车辆的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将本车辆的加速度信息向驾驶支援ECU10发送。偏航率传感器是检测绕本车辆的重心的铅直轴的偏航率(旋转角速度)的检测器。作为偏航率传感器，例如可以使用陀螺仪传感器。偏航率传感器将所检测的本车辆的偏航率信息向驾驶支援ECU10发送。

驾驶操作检测部4是检测驾驶员对本车辆的驾驶操作的检测设备。在驾驶操作检测部4中，包括加速器踏板传感器或方向指示器传感器。在驾驶操作检测部4中，也可以包括加速器踏板传感器以及方向指示器传感器双方，也可以包括操舵传感器，也可以包括制动器踏板传感器，也可以包括换档杆传感器。

加速器踏板传感器例如设置于加速器踏板的轴部分，检测驾驶员对加速器踏板的踩踏力或踩踏量(加速器踏板的位置)。方向指示器传感器检测驾驶员对方向指示器(转向灯)的操作(接通断开操作)。方向指示器传感器例如可以设置于方向指示器的操作杆。

制动器踏板传感器例如设置于制动器踏板的轴部分，检测驾驶员对制动器踏板的踩踏力或踩踏量(制动器踏板的位置)。操舵传感器例如设置于本车辆的转向轴，检测驾驶员对方向盘施加的操舵转矩。换档杆传感器检测变速器的变速位置(档位)。

地图数据库5是存储地图信息的数据库。地图数据库5例如形成于搭载于本车辆的HDD[Hard Disk Drive即硬盘驱动器]等存储装置内。在地图信息中，也可以包括道路的位置信息、道路形状的信息(例如弯道、直线部的种类、弯道的曲率等)、交叉路口以及分支点的位置信息、以及构造物的位置信息等。在地图信息中，也可以包括与位置信息相关联的法定速度等交通管制信息。此外，地图数据库5也可以形成于能够与本车辆通信的服务器。

致动器6是用于本车辆的控制的设备。致动器6至少包括驱动致动器以及制动致动器。致动器6也可以包括操舵致动器。驱动致动器根据来自驾驶支援ECU10的控制信号而控制对发动机的空气供给量(节气门开度)，从而控制本车辆的驱动力。此外，在本车辆为混合动力车的情况下，除了对发动机的空气供给量以外，还向作为动力源的马达输入来自驾驶支援ECU10的控制信号而控制其驱动力。在本车辆为电动车的情况下，向作为动力源的马达输入来自驾驶支援ECU10的控制信号而控制其驱动力。这些情况下作为动力源的马达构成致动器6。

制动致动器根据来自驾驶支援ECU10的控制信号而控制制动***，控制向本车辆的车轮施加的制动力。作为制动***，例如可以使用液压制动***。操舵致动器根据来自驾驶支援ECU10的控制信号而控制电动助力转向***中的控制操舵转矩的辅助马达的驱动。由此，操舵致动器控制本车辆的操舵转矩。

HMI[Human Machine Interface即人机接口]7是用于在驾驶支援装置100与驾驶员之间进行信息的输入输出的接口。HMI7例如具备显示器、扬声器等。HMI7根据来自驾驶支援ECU10的控制信号，进行显示器的图像输出以及来自扬声器的声音输出。显示器可以是HUD[Head Up Display即抬头显示器]，也可以是设置于仪表板的多信息显示器。

接下来，对驾驶支援ECU10的功能性构成进行说明。如图1所示，驾驶支援ECU10具有信号机判定部11、本车位置推定部12、左转右转动作判定部13以及驾驶支援部14。此外，以下所说明的驾驶支援ECU10的功能的一部分也可以是在能够与本车辆通信的服务器中执行的方式。

信号机判定部11基于前方照相机2的拍摄图像，判定本车辆的前方的信号机的点亮状况。信号机判定部11判定本车辆的前方的信号机是禁止通过状态还是允许通过状态或信号转变状态。信号机判定部11通过图案匹配和/或深度学习等众所周知的图像处理方法进行信号机的判定。

信号机判定部11在带箭头灯的信号机的情况下，也依据箭头灯的点亮状况来判定信号机是禁止通过状态还是允许通过状态或信号转变状态。信号机判定部11根据需要识别本车辆的行驶车道是否是右转专用车道或左转专用车道，在对应的箭头灯点亮的情况下判定为是允许通过状态。关于针对带箭头灯的信号机的判定，可以采用众所周知的方法。

本车位置推定部12基于GNSS接收部1的位置信息以及地图数据库5的地图信息，推定本车辆在地图上的位置。另外，本车位置推定部12也可以利用地图数据库5的地图信息所包括的电线杆等固定障碍物的位置信息以及前方照相机2的拍摄图像，通过SLAM[Simultaneous Localization and Mapping即同步定位与地图构建]技术来推定本车辆的位置。在基于SLAM的本车位置推定中，也可以使用搭载于本车辆的毫米波雷达、激光雷达[LIDAR：Light Detection and Ranging]的检测结果。本车位置推定部12此外也可以通过航位推算(Dead Reckoning)等众所周知的方法推定本车辆在地图上的位置。

左转右转动作判定部13判定本车辆是否正在进行左转右转动作。左转右转动作判定部13基于本车辆的方向指示器的点亮状况、或者基于本车辆在地图上的位置信息和地图信息、或者基于本车辆的前方照相机的拍摄图像和预先存储的左转右转专用车道的图像图案，判定本车辆是否正在进行左转右转动作。左转右转动作判定部13也可以在通过信号机判定部11判定为本车辆的前方的信号机为允许通过状态或信号转变状态的情况下，开始本车辆的左转右转动作的判定。左转右转动作判定部13也可以在驾驶支援功能为接通状态的情况下始终进行左转右转动作的判定，也可以基于其他条件而开始左转右转动作的判定。

左转右转动作判定部13例如根据驾驶操作检测部4所检测出的驾驶员对方向指示器的操作来识别本车辆的方向指示器(转向灯)的点亮状况(点亮的有无以及点亮方向)。左转右转动作判定部13可以在本车辆的左右任意的方向指示器为点亮的情况下，判定为本车辆正在进行左转右转动作。

左转右转动作判定部13也可以在基于本车辆在地图上的位置信息和地图信息而识别为本车辆在右转专用车道或左转专用车道行驶着的情况下，判定为本车辆正在进行左转右转动作。设为在地图信息中包括右转专用车道和左转专用车道的位置信息。左转右转动作判定部13也可以在基于本车辆在地图上的位置信息和地图信息而识别为在交叉路口内从本车辆的行驶车道偏离而向与行驶车道交叉的车道移动着的情况下，判定为本车辆正在进行左转右转动作。

左转右转动作判定部13也可以在基于本车辆的前方照相机的拍摄图像和预先存储的左转右转专用车道的图像图案而识别为本车辆在右转专用车道或左转专用车道行驶着的情况下，判定为本车辆正在进行左转右转动作。所谓左转右转专用车道的图像图案，例如是指“示出右转专用车道或左转专用车道的箭头等路面显示”的图像图案。

左转右转动作判定部13也可以除本车辆的方向指示器的点亮状况之外，还考虑先行车的方向指示器的点亮方向(右方向或左方向)来进行本车辆的左转右转动作的判定。在该情况下，如果仅是本车辆的方向指示器点亮，则左转右转动作判定部13不判定为本车辆正在进行左转右转动作。左转右转动作判定部13例如根据驾驶操作检测部4的检测结果来识别本车辆的方向指示器的点亮方向，并且基于本车辆的前方照相机的拍摄图像来识别先行车的方向指示器的点亮方向。左转右转动作判定部13在本车辆的方向指示器的点亮方向与先行车的方向指示器的点亮方向为相同方向的情况下，判定为本车辆正在进行左转右转动作。

左转右转动作判定部13也可以基于本车辆的方向指示器的点亮状况与本车辆的前方照相机的拍摄图像，进行本车辆的左转右转动作的判定。左转右转动作判定部13可以根据本车辆的方向指示器的点亮开始时的本车辆的前方照相机的拍摄图像，识别行驶车道的车道边界线(包含跨过了交叉路口的行驶车道的延长状的车道边界线)，根据前方照相机的拍摄图像内的行驶车道的车道边界线的角度的变化，判定为本车辆正在进行左转右转动作。

图2是用于说明本车辆在交叉路口右转的状况的图。在图2中示出交叉路口C、本车辆M、本车辆M的行驶车道RA、本车辆M的右转前方的车道RB。另外，通过虚线示出正在进行左转右转动作的本车辆M，并且示出与行驶车道RA对应的信号机TL1和与右转前方的车道RB对应的信号机TL2。信号机TL1为允许通过状态，信号机TL2为禁止通过状态。左转右转动作判定部13例如根据本车辆M的方向指示器的点亮状况判定为本车辆M正在进行左转右转动作。

驾驶支援部14在通过信号机判定部11判定为本车辆的前方的信号机为禁止通过状态的情况下，进行与信号机对应的驾驶支援。驾驶支援的内容没有特别限定。

驾驶支援可以是向驾驶员通知信号机为禁止通过状态的注意唤起，也可以是支援本车辆的驾驶员的减速操作的减速操作支援，也可以是自动进行减速的减速支援。注意唤起经由HMI7通过声音输出和/或图像显示而执行。减速操作支援和减速支援通过致动器6的控制来执行。

驾驶支援部14，即使在通过信号机判定部11判定为本车辆的前方的信号机为禁止通过状态的情况下，在通过左转右转动作判定部13判定为本车辆正在进行左转右转动作时，也不进行与信号机对应的驾驶支援。在图2所示的状况下，驾驶支援部14通过左转右转动作判定部13判定为本车辆正在进行左转右转动作，所以，即使通过右转而本车辆M的前方的信号机TL2(右转前方的信号机)为禁止通过状态，也能够避免进行与信号机TL2对应的不必要的驾驶支援。

驾驶支援部14也可以是下述的工作方式：在从通过左转右转动作判定部13判定为本车辆正在进行左转右转动作时起的一定时间的期间中，无论信号机判定部11的判定结果如何，均不进行与信号机对应的驾驶支援。“一定时间”没有特别限定，可以是30秒，也可以是1分钟，也可以是3分钟以上。

驾驶支援部14也可以是下述的工作方式：在通过左转右转动作判定部13判定为本车辆正在进行左转右转动作的情况下，在从通过左转右转动作判定部13判定为本车辆正在进行左转右转动作时起到在判定为本车辆完成了左转右转动作后经过一定时间为止的期间中，无论信号机判定部11的判定结果如何，均不进行与信号机对应的驾驶支援。驾驶支援部14例如可以在本车辆的操舵角在左右某一方向上成为第一阈值以上后本车辆的操舵角变得小于比第一阈值小的第二阈值时，判定为本车辆的左转右转动作完成了。第一阈值以及第二阈值是值被预先设定了的阈值。“一定时间”没有特别限定，可以是10秒，也可以是15秒，也可以是20秒，也可以是1分钟以上。此外，也可以替换操舵角而采用偏航率。另外，在左转右转动作的完成判定中可以采用众所周知的方法。

驾驶支援装置的处理

接下来，参照附图对本实施方式的驾驶支援装置100的处理进行说明。图3是表示驾驶支援禁止判定处理的一例的流程图。驾驶支援禁止判定处理在与信号机对应的驾驶支援通过用户设定而成为接通状态时执行。

如图3所示，作为S10，驾驶支援装置100的驾驶支援ECU10通过信号机判定部11判定本车辆的前方的信号机是禁止通过状态还是允许通过状态或信号转变状态。信号机判定部11基于前方照相机2的拍摄图像进行上述判定。驾驶支援ECU10在判定为本车辆的前方的信号机是允许通过状态或信号转变状态的情况下(S10：是)，进入到S11。驾驶支援ECU10在没有判定为本车辆的前方的信号机是允许通过状态或信号转变状态的情况下(S10：否)，结束本次的驾驶支援禁止判定处理。

作为S11，驾驶支援ECU10通过左转右转动作判定部13判定本车辆是否正在进行左转右转动作。左转右转动作判定部13基于本车辆的方向指示器的点亮状况、或者基于本车辆在地图上的位置信息和地图信息、或者基于本车辆的前方照相机的拍摄图像和预先存储的左转右转专用车道的图像图案，进行上述判定。驾驶支援ECU10在判定为本车辆正在进行左转右转动作的情况下(S11：是)，进入到S12。驾驶支援ECU10在没有判定为本车辆正在进行左转右转动作的情况下(S11：否)，结束本次的驾驶支援禁止判定处理。

作为S12，驾驶支援ECU10将由驾驶支援部14进行的与信号机对应的驾驶支援禁止一定时间。在该情况下成为禁止对象的驾驶支援不限定于在S10中所判定的信号机，而是针对所有信号机(与所有信号机对应)的驾驶支援。然后，驾驶支援ECU10结束本次的驾驶支援禁止判定处理。

图4是表示驾驶支援执行处理的一例的流程图。驾驶支援执行处理在与信号机对应的(针对信号机的)驾驶支援通过用户设定而成为接通状态时执行。

如图4所示，作为S20，驾驶支援ECU10通过信号机判定部11判定本车辆的前方的信号机是禁止通过状态还是允许通过状态或信号转变状态。驾驶支援ECU10在判定为本车辆的前方的信号机是禁止通过状态的情况下(S20：是)，进入到S21。驾驶支援ECU10在没有判定为本车辆的前方的信号机是禁止通过状态的情况下(S20：否)，结束本次的驾驶支援执行处理。

在S21中，驾驶支援ECU10判定是否允许由驾驶支援部14进行与信号机对应的驾驶支援。驾驶支援ECU10在允许与信号机对应的驾驶支援的情况下(S21：是)，进入到S22。驾驶支援ECU10在不允许与信号机对应的驾驶支援的情况下(S21：否)，进入到S23。

在S22中，驾驶支援ECU10通过驾驶支援部14执行与信号机对应的驾驶支援。驾驶支援部14例如经由HMI7唤起驾驶员对“信号机为禁止通过状态”的注意。驾驶支援部14也可以向致动器6发送控制信号而通过制动致动器进行自动使本车辆减速的减速支援。然后，驾驶支援ECU10结束本次的驾驶支援执行处理。在S22中，驾驶支援ECU10判断为不执行与信号机对应的驾驶支援，结束本次的驾驶支援执行处理。

根据以上说明的本实施方式所涉及的驾驶支援装置100，即使在判定为本车辆的前方的信号机为禁止通过状态的情况下，在通过左转右转动作判定部13判定为本车辆正在进行左转右转动作时，也不进行针对驾驶员的驾驶支援，所以能够抑制“不必要地执行与交叉路口的左转右转前方的信号机对应的驾驶支援”这一情况。

另外，根据驾驶支援装置100，在本车辆进入带信号机的交叉路口的情况下，认为是本车辆的前方的信号机为允许通过状态或信号转变状态的情况，所以通过在判定为本车辆的前方的信号机为允许通过状态或信号转变状态的情况下开始判定本车辆是否正在进行左转右转动作，能够避免“在不必要的时候进行本车辆的左转右转动作的判定”这一情况。

进而，根据驾驶支援装置，判定为本车辆正在进行左转右转动作的定时与通过在交叉路口左转右转而左转右转前方的车道的信号机来到本车辆的正面的定时有时会错开，所以通过在从判定为本车辆正在进行左转右转动作起的一定时间的期间中，无论信号机判定部的判定结果如何均不进行与信号机对应的驾驶支援，能够适当地抑制“不必要地执行与交叉路口的左转右转前方的信号机对应的驾驶支援”这一情况。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限定于上述的实施方式。以上述的实施方式为代表，本发明能够以基于本领域技术人员的知识而实施了各种变更、改良的各种方式执行。并且，本发明也适用于自动驾驶。

例如，左转右转动作判定部13也可以与信号机判定部11的判定结果无关地开始左转右转动作的判定。驾驶支援ECU10不一定必须具有本车位置推定部12。在驾驶支援装置100中不具有本车位置推定部12的情况下，GNSS接收部1以及地图数据库5也不是必须的。驾驶支援装置100在左转右转动作中不使用方向指示器的点亮状况的情况下，驾驶操作检测部4不是必须的。

Claims (3)

1.一种驾驶支援装置，在本车辆的前方的信号机为禁止通过状态的情况下，对所述本车辆的驾驶员进行驾驶支援，

所述驾驶支援装置具备：

信号机判定部，基于所述本车辆的前方照相机的拍摄图像，判定所述本车辆的前方的信号机是禁止通过状态还是允许通过状态或信号转变状态；

驾驶支援部，在通过所述信号机判定部判定为所述本车辆的前方的信号机为禁止通过状态的情况下，进行与所述信号机对应的所述驾驶支援；以及

左转右转动作判定部，基于所述本车辆的方向指示器的点亮状况、或者基于所述本车辆在地图上的位置信息及地图信息、或者基于所述本车辆的前方照相机的拍摄图像及预先存储的左转右转专用车道的图像图案，判定所述本车辆是否正在进行左转右转动作，

所述驾驶支援部，即使在通过所述信号机判定部判定为所述本车辆的前方的信号机为禁止通过状态的情况下，在通过所述左转右转动作判定部判定为所述本车辆正在进行左转右转动作时，也不进行与所述信号机对应的驾驶支援。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，

所述左转右转动作判定部，在通过所述信号机判定部判定为所述本车辆的前方的信号机为允许通过状态或信号转变状态的情况下，开始所述本车辆是否正在进行左转右转动作的判定。

3.根据权利要求2所述的驾驶支援装置，

所述驾驶支援部，在从通过所述左转右转动作判定部判定为所述本车辆正在进行左转右转动作起的一定时间的期间中，无论所述信号机判定部的判定结果如何，均不进行与所述信号机对应的驾驶支援。

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