CN116061156A - 一种智能外骨骼机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能外骨骼机器人，涉及到机器人技术领域，包括机器人背板和两个机械腿机构，所述机械腿机构包括依次相连接的髋关节、大腿臂、小腿臂和足踝件，所述大腿臂、所述小腿臂和所述足踝件上均固设有助力电机，所述大腿臂和所述小腿臂的后部均安装有L形固定板。本发明通过使得动态传感器一直紧贴着使用者的腿部进行实时检测运动状态，能够智能化地实时调整外骨骼机器人的步态轨迹，实用性好，当启动双轴伸电机时，会带动散热扇叶进行吹风散热，同时，也会使得冷却水在冷却循环管、微型冷凝机内循环流动，持续对中控盒进行降温处理，散热效果好，有效减少出现因温度过高而导致部分电子元件被烧毁的情况，提高了使用寿命。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种智能外骨骼机器人。
背景技术
外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算，为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术，是指套在人体外面的机器人，也称“可穿戴的机器人”；外骨骼机器人是与穿戴者动态交互，将人体感觉、运动等器官与机器的智能处理中心、控制执行***相结合的智能机械***，技术模块主要为传感器、致动器、机械结构、算法，和能够获取信息以执行电机功能的控制策略。
现有的大多数外骨骼机器人上的传感器一般都是固定安装的，例如现有技术中公开号为CN111110519B的专利公开了一种多传感智能化可穿戴下肢外骨骼机器人，其通过在背部与大小腿处均设置有拉压力传感，膝关节与髋关节配备了角度/角速度传感，脚底板配有压力传感，多传感方式使得该外骨骼可适用于不同的应用需求与不同的控制方式，但是，在使用时很容易出现因使用者没有与传感器贴合，而导致传感器不能准确地对使用者进行检测反馈的情况，进而会使得外骨骼机器人无法做到智能化的实时调整步态轨迹，且在使用外骨骼机器人时，其控制室内的电子元件会计算运行并散发出大量的热量，如果不能及时散热，长时间会很容易出现温度升高而导致部分电子元件被烧毁的情况，为此，本申请公开了一种智能外骨骼机器人来满足需求。
发明内容
本申请的目的在于提供一种智能外骨骼机器人，以解决上述背景技术中提出固定安装的传感器在使用时，很容易出现因使用者没有与传感器贴合，而导致传感器不能准确地对使用者进行检测反馈的情况，进而会使得外骨骼机器人无法做到智能化的实时调整步态轨迹的问题。
为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种智能外骨骼机器人，包括机器人背板和两个机械腿机构，所述机械腿机构包括依次相连接的髋关节、大腿臂、小腿臂和足踝件，所述大腿臂、所述小腿臂和所述足踝件上均固设有助力电机，所述大腿臂和所述小腿臂的后部均安装有L形固定板，所述L形固定板的后部开设有两个活动滑孔，两个所述活动滑孔内均滑动安装有活动滑杆，两个所述活动滑杆的前端共同安装有贴触块，所述贴触块的前部安装有动态传感器，两个所述活动滑杆的另一端均安装有防脱挡块，所述贴触块上安装有第一弹性元件，所述机器人背板上安装有用于调节两个所述髋关节之间距离的适配调节组件，所述机器人背板的后部安装有与所述助力电机和所述动态传感器相电性连接的中控盒，所述中控盒的侧部开设有散热孔，所述散热孔内固设有防尘网，所述中控盒内安装有散热机构。
优选的，所述第一弹性元件包括套设在所述活动滑杆上的贴合弹簧，所述贴合弹簧的两端分别与所述L形固定板的前部和所述贴触块的后部相贴合。
优选的，所述散热机构包括固设于所述中控盒内的双轴伸电机，所述双轴伸电机的输出轴一端安装有散热扇叶，所述中控盒的底部内壁上安装有空心筒和微型冷凝机，所述空心筒与所述微型冷凝机的进水口之间安装有连接管，所述空心筒与所述微型冷凝机的出水口之间安装有冷却循环管，所述连接管和所述冷却循环管上均固设有单向阀，所述空心筒内滑动套接有循环活塞，所述双轴伸电机的输出轴另一端连接有用于使得所述循环活塞上下移动的驱动组件。
优选的，所述驱动组件包括安装在所述循环活塞顶部上的竖直移杆，所述竖直移杆的顶端延伸至所述空心筒外并安装有往复移板，所述中控盒的侧部内壁上转动安装有驱动转轴，所述驱动转轴的端部安装有偏心凸轮，所述偏心凸轮的底部与所述往复移板的顶部相贴合，所述往复移板上安装有第二弹性元件，所述双轴伸电机的输出轴另一端通过减速传动单元与所述驱动转轴相连接。
优选的，所述第二弹性元件包括套设在所述竖直移杆上的挤压弹簧，所述挤压弹簧的两端分别与所述往复移板的底部和所述空心筒的顶部相贴合。
优选的，所述减速传动单元包括安装在所述双轴伸电机输出轴另一端上的传动蜗杆，所述驱动转轴上套接安装有与所述传动蜗杆相啮合的传动蜗轮。
优选的，所述往复移板的底部安装有两个导向杆，所述空心筒的外周侧安装有两个限定块，两个所述导向杆的底端分别贯穿两个所述限定块。
优选的，所述适配调节组件包括安装在所述机器人背板后部上的固定套筒，两个所述髋关节均滑动安装在所述固定套筒内，所述固定套筒的底部内壁上安装有两个直杆，两个所述直杆的顶端均安装有安装轴承，两个所述安装轴承内共同套接安装有双向丝杆，两个所述髋关节均螺纹套接在所述双向丝杆上，所述双向丝杆上套接安装有第一锥齿轮，所述固定套筒的底部开设有安装转孔，所述安装转孔内转动安装有调节转杆，所述调节转杆的顶端安装有与所述第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，所述调节转杆的底端安装有调节旋钮，所述调节转杆上安装有锁紧单元。
优选的，所述锁紧单元包括套接安装在所述调节转杆上的固定齿轮，所述固定套筒的底部安装有固定凸块，所述固定凸块的侧部开设有矩形滑孔，所述矩形滑孔内滑动安装有矩形滑杆，所述矩形滑杆的一端安装有与所述固定齿轮相匹配的弧形卡块，所述矩形滑杆的另一端安装有把手块，所述固定凸块的底部开设有与所述矩形滑孔相连通的滑动孔，所述滑动孔内滑动安装有固定插杆，所述矩形滑杆的底部开设有两个固定插孔，所述固定插杆的顶端延伸至其中一个所述固定插孔内，所述固定插杆的底端安装有操控拉块，所述操控拉块上安装有弹性复位元件。
优选的，所述弹性复位元件包括套设在所述固定插杆上的复位拉簧，所述复位拉簧的两端分别安装在所述固定凸块的底部和所述操控拉块的顶部上。
综上，本发明的技术效果和优点：
1、本发明结构合理，通过L形固定板、活动滑杆、贴触块、防脱挡块和贴合弹簧的设置，会挤压推动动态传感器一直紧贴着使用者的腿部，进而可使得动态传感器能够一直对使用者的运动状态进行检测并及时反馈至中控盒内，中控盒计算运行检测信号进行智能化的实时调整外骨骼机器人的步态轨迹，实用性好；
2、本发明中，当启动双轴伸电机时，会带动散热扇叶进行吹风散热，同时，也会通过传动蜗杆、传动蜗轮、驱动转轴、偏心凸轮、挤压弹簧、往复移板、竖直移杆带动循环活塞上下往复移动，在单向阀的共同配合下，会使得冷却水在冷却循环管、微型冷凝机内循环流动，持续对中控盒进行降温处理，散热效果好，有效减少出现因温度过高而导致部分电子元件被烧毁的情况，提高了使用寿命；
3、本发明中，当转动调节旋钮时，会通过调节转杆、第二锥齿轮、第一锥齿轮带动双向丝杆同步转动，双向丝杆转动会带动两个髋关节相向或者相背移动，进而实现了可对两个髋关节之间的距离进行适配调节的目的，提高了适用范围；
4、本发明中，通过固定齿轮、固定凸块、矩形滑杆、弧形卡块、把手块、操控拉块、固定插杆、固定插孔和复位拉簧的设置，可松开或者一直固定住调节转杆，有效减少出现因不小心触碰到调节旋钮而导致两个髋关节之间的距离发生变动的情况，使用时稳定性好。
附图说明
图1为本申请实施例中一种智能外骨骼机器人的立体结构示意图；
图2为本申请实施例中一种智能外骨骼机器人另一视角的立体结构示意图；
图3为本申请实施例中L形固定板处的部分放大结构示意图；
图4为本申请实施例中中控盒的内部结构示意图；
图5为本申请实施例中空心筒的局部剖切结构示意图；
图6为本申请实施例中固定套筒的局部剖切结构示意图
图7为图6中锁紧单元处的部分放大结构示意图。
图中：1、机器人背板；2、中控盒；3、髋关节；4、大腿臂；5、小腿臂；6、足踝件；7、助力电机；8、动态传感器；9、防尘网；10、L形固定板；11、活动滑杆；12、贴触块；13、防脱挡块；14、贴合弹簧；15、双轴伸电机；16、散热扇叶；17、空心筒；18、微型冷凝机；19、冷却循环管；20、单向阀；21、循环活塞；22、驱动转轴；23、偏心凸轮；24、竖直移杆；25、往复移板；26、挤压弹簧；27、传动蜗杆；28、传动蜗轮；29、导向杆；30、限定块；31、固定套筒；32、安装轴承；33、双向丝杆；34、第一锥齿轮；35、调节转杆；36、第二锥齿轮；37、调节旋钮；38、固定齿轮；39、固定凸块；40、矩形滑杆；41、弧形卡块；42、把手块；43、操控拉块；44、固定插杆；45、固定插孔；46、复位拉簧。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：参考图1－图7所示的一种智能外骨骼机器人，包括机器人背板1和两个机械腿机构，机械腿机构包括依次相连接的髋关节3、大腿臂4、小腿臂5和足踝件6，大腿臂4、小腿臂5和足踝件6上均固设有助力电机7，大腿臂4和小腿臂5的后部均安装有L形固定板10，L形固定板10的后部开设有两个活动滑孔，两个活动滑孔内均滑动安装有活动滑杆11，两个活动滑杆11的前端共同安装有贴触块12，贴触块12的前部安装有动态传感器8，两个活动滑杆11的另一端均安装有防脱挡块13，贴触块12上安装有第一弹性元件，第一弹性元件包括套设在活动滑杆11上的贴合弹簧14，贴合弹簧14的两端分别与L形固定板10的前部和贴触块12的后部相贴合，机器人背板1上安装有用于调节两个髋关节3之间距离的适配调节组件，机器人背板1的后部安装有与助力电机7和动态传感器8相电性连接的中控盒2，中控盒2的侧部开设有散热孔，散热孔内固设有防尘网9，中控盒2内安装有散热机构。
借由上述结构，当使用者穿戴上外骨骼机器人时，使用者的腿部会挤压贴触块12并使得贴合弹簧14发生弹性形变，此时，在贴合弹簧14的弹力作用下，会挤压推动动态传感器8一直紧贴着使用者的腿部，进而可使得动态传感器8能够一直对使用者的运动状态进行检测并及时反馈至中控盒2内，中控盒2计算运行检测信号进行智能化的实时调整外骨骼机器人的步态轨迹，实用性好。
作为本实施例的一种优选的实施方式，散热机构包括固设于中控盒2内的双轴伸电机15，双轴伸电机15的输出轴一端安装有散热扇叶16，中控盒2的底部内壁上安装有空心筒17和微型冷凝机18，空心筒17与微型冷凝机18的进水口之间安装有连接管，空心筒17与微型冷凝机18的出水口之间安装有冷却循环管19，连接管和冷却循环管19上均固设有单向阀20，空心筒17内滑动套接有循环活塞21，双轴伸电机15的输出轴另一端连接有用于使得循环活塞21上下移动的驱动组件。这样设置的好处是，当启动双轴伸电机15时，会带动散热扇叶16进行吹风散热，同时，双轴伸电机15运行也会通过驱动组件带动循环活塞21上下移动，此时，在单向阀20的共同配合下，会使得冷却水在冷却循环管19、微型冷凝机18内循环流动，持续对中控盒2进行降温处理，散热效果好，有效减少出现因温度过高而导致部分电子元件被烧毁的情况，提高了使用寿命。
在本实施例中，驱动组件包括安装在循环活塞21顶部上的竖直移杆24，竖直移杆24的顶端延伸至空心筒17外并安装有往复移板25，中控盒2的侧部内壁上转动安装有驱动转轴22，驱动转轴22的端部安装有偏心凸轮23，偏心凸轮23的底部与往复移板25的顶部相贴合，往复移板25上安装有第二弹性元件，双轴伸电机15的输出轴另一端通过减速传动单元与驱动转轴22相连接。这样设置的好处是，当双轴伸电机15运行时，会通过减速传动单元带动驱动转轴22同步转动，驱动转轴22转动带动偏心凸轮23偏心圆周转动，在第二弹性元件的配合下，偏心凸轮23圆周转动会带动往复移板25上下往复移动，进而可通过竖直移杆24实现带动循环活塞21上下往复移动的目的。
在本实施例中，第二弹性元件包括套设在竖直移杆24上的挤压弹簧26，挤压弹簧26的两端分别与往复移板25的底部和空心筒17的顶部相贴合。这样设置的好处是，在挤压弹簧26的弹力作用下，会挤压推动往复移板25一直紧贴着偏心凸轮23的底部。
在本实施例中，减速传动单元包括安装在双轴伸电机15输出轴另一端上的传动蜗杆27，驱动转轴22上套接安装有与传动蜗杆27相啮合的传动蜗轮28。这样设置的好处是，当双轴伸电机15运行时，会带动传动蜗杆27转动，传动蜗杆27转动带动传动蜗轮28缓慢转动，进而实现了可带动驱动转轴22缓慢同步转动的目的，起到了减速传动的作用。
在本实施例中，往复移板25的底部安装有两个导向杆29，空心筒17的外周侧安装有两个限定块30，两个导向杆29的底端分别贯穿两个限定块30。这样设置的好处是，可使得往复移板25只能竖直上下移动，而不会发生转动偏转的情况，起到了限定导向作用。
作为本实施例的一种优选的实施方式，适配调节组件包括安装在机器人背板1后部上的固定套筒31，两个髋关节3均滑动安装在固定套筒31内，固定套筒31的底部内壁上安装有两个直杆，两个直杆的顶端均安装有安装轴承32，两个安装轴承32内共同套接安装有双向丝杆33，两个髋关节3均螺纹套接在双向丝杆33上，双向丝杆33上套接安装有第一锥齿轮34，固定套筒31的底部开设有安装转孔，安装转孔内转动安装有调节转杆35，调节转杆35的顶端安装有与第一锥齿轮34相啮合的第二锥齿轮36，调节转杆35的底端安装有调节旋钮37，调节转杆35上安装有锁紧单元。这样设置的好处是，当转动调节旋钮37时，会通过调节转杆35带动第二锥齿轮36转动，第二锥齿轮36转动带动第一锥齿轮34和双向丝杆33同步转动，双向丝杆33转动会带动两个髋关节3相向或者相背移动，进而实现了可对两个髋关节3之间的距离进行适配调节的目的，提高了适用范围。
在本实施例中，锁紧单元包括套接安装在调节转杆35上的固定齿轮38，固定套筒31的底部安装有固定凸块39，固定凸块39的侧部开设有矩形滑孔，矩形滑孔内滑动安装有矩形滑杆40，矩形滑杆40的一端安装有与固定齿轮38相匹配的弧形卡块41，矩形滑杆40的另一端安装有把手块42，固定凸块39的底部开设有与矩形滑孔相连通的滑动孔，滑动孔内滑动安装有固定插杆44，矩形滑杆40的底部开设有两个固定插孔45，固定插杆44的顶端延伸至其中一个固定插孔45内，固定插杆44的底端安装有操控拉块43，操控拉块43上安装有弹性复位元件。这样设置的好处是，当移动操控拉块43时，会带动固定插杆44移入或者移出固定插孔45，进而可固定或者松开矩形滑杆40，当矩形滑杆40处于松开状态时，移动把手块42会通过矩形滑杆40带动弧形卡块41一起移动，改变了弧形卡块41与固定齿轮38之间的位置关系，从而可固定或者松开调节转杆35，有效减少出现因不小心触碰到调节旋钮37而导致两个髋关节3之间的距离发生变动的情况，使用时稳定性好。
在本实施例中，弹性复位元件包括套设在固定插杆44上的复位拉簧46，复位拉簧46的两端分别安装在固定凸块39的底部和操控拉块43的顶部上。这样设置的好处是，当松开操控拉块43时，在复位拉簧46的弹力作用下，会拉动操控拉块43自动向上移动，进而可带动固定插杆44自动***固定插孔45内，将矩形滑杆40一直固定，稳定牢靠。
本发明工作原理：
当使用者穿戴上外骨骼机器人时，使用者的腿部会挤压贴触块12并使得贴合弹簧14发生弹性形变，此时，在贴合弹簧14的弹力作用下，会挤压推动动态传感器8一直紧贴着使用者的腿部，进而可使得动态传感器8能够一直对使用者的运动状态进行检测并及时反馈至中控盒2内，中控盒2计算运行检测信号进行智能化的实时调整外骨骼机器人的步态轨迹，实用性好。
当启动双轴伸电机15时，会带动散热扇叶16进行吹风散热，同时，双轴伸电机15运行也会通过传动蜗杆27、传动蜗轮28带动驱动转轴22缓慢同步转动，驱动转轴22转动带动偏心凸轮23偏心圆周转动，在挤压弹簧26的配合下，偏心凸轮23圆周转动会带动往复移板25上下往复移动，进而可通过竖直移杆24带动循环活塞21上下往复移动，此时，在单向阀20的共同配合下，会使得冷却水在冷却循环管19、微型冷凝机18内循环流动，持续对中控盒2进行降温处理，散热效果好，有效减少出现因温度过高而导致部分电子元件被烧毁的情况，提高了使用寿命。
当向下拉动操控拉块43时，会带动固定插杆44移出固定插孔45，将矩形滑杆40松开，拉动把手块42带动弧形卡块41远离并松开固定齿轮38，此时，可转动调节旋钮37时，调节旋钮37转动会通过调节转杆35、第二锥齿轮36、第一锥齿轮34带动双向丝杆33同步转动，双向丝杆33转动会带动两个髋关节3相向或者相背移动，进而实现了可对两个髋关节3之间的距离进行适配调节的目的，提高了适用范围；调节完成后，推动把手块42带动弧形卡块41靠近并固定住固定齿轮38，松开操控拉块43，在复位拉簧46的弹力作用下，会带动固定插杆44自动***固定插孔45内，将矩形滑杆40一直固定，从而可使得调节转杆35一直处于固定状态，有效减少出现因不小心触碰到调节旋钮37而导致两个髋关节3之间的距离发生变动的情况，使用时稳定性好。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种智能外骨骼机器人，其特征在于：包括机器人背板(1)和两个机械腿机构，所述机械腿机构包括依次相连接的髋关节(3)、大腿臂(4)、小腿臂(5)和足踝件(6)，所述大腿臂(4)、所述小腿臂(5)和所述足踝件(6)上均固设有助力电机(7)，所述大腿臂(4)和所述小腿臂(5)的后部均安装有L形固定板(10)，所述L形固定板(10)的后部开设有两个活动滑孔，两个所述活动滑孔内均滑动安装有活动滑杆(11)，两个所述活动滑杆(11)的前端共同安装有贴触块(12)，所述贴触块(12)的前部安装有动态传感器(8)，两个所述活动滑杆(11)的另一端均安装有防脱挡块(13)，所述贴触块(12)上安装有第一弹性元件，所述机器人背板(1)上安装有用于调节两个所述髋关节(3)之间距离的适配调节组件，所述机器人背板(1)的后部安装有与所述助力电机(7)和所述动态传感器(8)相电性连接的中控盒(2)，所述中控盒(2)的侧部开设有散热孔，所述散热孔内固设有防尘网(9)，所述中控盒(2)内安装有散热机构。
2.根据权利要求1所述的一种智能外骨骼机器人，其特征在于：所述第一弹性元件包括套设在所述活动滑杆(11)上的贴合弹簧(14)，所述贴合弹簧(14)的两端分别与所述L形固定板(10)的前部和所述贴触块(12)的后部相贴合。
3.根据权利要求1所述的一种智能外骨骼机器人，其特征在于：所述散热机构包括固设于所述中控盒(2)内的双轴伸电机(15)，所述双轴伸电机(15)的输出轴一端安装有散热扇叶(16)，所述中控盒(2)的底部内壁上安装有空心筒(17)和微型冷凝机(18)，所述空心筒(17)与所述微型冷凝机(18)的进水口之间安装有连接管，所述空心筒(17)与所述微型冷凝机(18)的出水口之间安装有冷却循环管(19)，所述连接管和所述冷却循环管(19)上均固设有单向阀(20)，所述空心筒(17)内滑动套接有循环活塞(21)，所述双轴伸电机(15)的输出轴另一端连接有用于使得所述循环活塞(21)上下移动的驱动组件。
4.根据权利要求3所述的一种智能外骨骼机器人，其特征在于：所述驱动组件包括安装在所述循环活塞(21)顶部上的竖直移杆(24)，所述竖直移杆(24)的顶端延伸至所述空心筒(17)外并安装有往复移板(25)，所述中控盒(2)的侧部内壁上转动安装有驱动转轴(22)，所述驱动转轴(22)的端部安装有偏心凸轮(23)，所述偏心凸轮(23)的底部与所述往复移板(25)的顶部相贴合，所述往复移板(25)上安装有第二弹性元件，所述双轴伸电机(15)的输出轴另一端通过减速传动单元与所述驱动转轴(22)相连接。
5.根据权利要求4所述的一种智能外骨骼机器人，其特征在于：所述第二弹性元件包括套设在所述竖直移杆(24)上的挤压弹簧(26)，所述挤压弹簧(26)的两端分别与所述往复移板(25)的底部和所述空心筒(17)的顶部相贴合。
6.根据权利要求4所述的一种智能外骨骼机器人，其特征在于：所述减速传动单元包括安装在所述双轴伸电机(15)输出轴另一端上的传动蜗杆(27)，所述驱动转轴(22)上套接安装有与所述传动蜗杆(27)相啮合的传动蜗轮(28)。
7.根据权利要求4所述的一种智能外骨骼机器人，其特征在于：所述往复移板(25)的底部安装有两个导向杆(29)，所述空心筒(17)的外周侧安装有两个限定块(30)，两个所述导向杆(29)的底端分别贯穿两个所述限定块(30)。
8.根据权利要求1所述的一种智能外骨骼机器人，其特征在于：所述适配调节组件包括安装在所述机器人背板(1)后部上的固定套筒(31)，两个所述髋关节(3)均滑动安装在所述固定套筒(31)内，所述固定套筒(31)的底部内壁上安装有两个直杆，两个所述直杆的顶端均安装有安装轴承(32)，两个所述安装轴承(32)内共同套接安装有双向丝杆(33)，两个所述髋关节(3)均螺纹套接在所述双向丝杆(33)上，所述双向丝杆(33)上套接安装有第一锥齿轮(34)，所述固定套筒(31)的底部开设有安装转孔，所述安装转孔内转动安装有调节转杆(35)，所述调节转杆(35)的顶端安装有与所述第一锥齿轮(34)相啮合的第二锥齿轮(36)，所述调节转杆(35)的底端安装有调节旋钮(37)，所述调节转杆(35)上安装有锁紧单元。
9.根据权利要求8所述的一种智能外骨骼机器人，其特征在于：所述锁紧单元包括套接安装在所述调节转杆(35)上的固定齿轮(38)，所述固定套筒(31)的底部安装有固定凸块(39)，所述固定凸块(39)的侧部开设有矩形滑孔，所述矩形滑孔内滑动安装有矩形滑杆(40)，所述矩形滑杆(40)的一端安装有与所述固定齿轮(38)相匹配的弧形卡块(41)，所述矩形滑杆(40)的另一端安装有把手块(42)，所述固定凸块(39)的底部开设有与所述矩形滑孔相连通的滑动孔，所述滑动孔内滑动安装有固定插杆(44)，所述矩形滑杆(40)的底部开设有两个固定插孔(45)，所述固定插杆(44)的顶端延伸至其中一个所述固定插孔(45)内，所述固定插杆(44)的底端安装有操控拉块(43)，所述操控拉块(43)上安装有弹性复位元件。
10.根据权利要求9所述的一种智能外骨骼机器人，其特征在于：所述弹性复位元件包括套设在所述固定插杆(44)上的复位拉簧(46)，所述复位拉簧(46)的两端分别安装在所述固定凸块(39)的底部和所述操控拉块(43)的顶部上。
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