CN109288616B - 一种外骨骼上肢康复机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种外骨骼上肢康复机器人，包括执行机构和驱动机构；所述执行机构包括背板、肩部、上肢机械臂；所述背板与所述肩部铰接；所述肩部包括肩架和肩部调节固定机构；所述上肢机械臂安装在所述肩部；所示上肢机械臂包括上臂机构、小臂机构、手部机构，所述上臂机构包括上臂顶板、上臂调节固定机构、上臂旋转机构；所述小臂机构包括小臂调节固定机构和小臂旋转机构，所述手部机构为一个可抓取的圆柱形握把；所述驱动机构包括：肩部旋转电机、上臂摆动电机、上臂旋转电机、小臂摆动电机、小臂旋转电机。本发明结构紧凑、使用方便、工作稳定、适用性强并且能有效降低患者的治疗成本。

Description

一种外骨骼上肢康复机器人

技术领域

本发明属于医疗机器人技术领域，具体涉及一种外骨骼上肢康复机器人。

背景技术

人类的发展离不开双手的作用，双手对人类的发展有着至关重要的意义。然而一些脑血管疾病或神经***疾病的出现所引发的偏瘫等疾病，严重威胁着我们的生活生命安全。研究表明，针对所出现的偏瘫症状，在患者进行临床治疗后再对患者进行规律性的康复训练是当前最为有效的治疗手段。传统对偏瘫患者的治疗方法一般为康复治疗师对患者进行一对一的治疗，但此种治疗方法效率低，成本高，不宜在家操作。故在此基础上，康复机器人便应运而生。

目前，大多数现有的上肢康复机器人要么不方便穿戴、不方便调节肩宽或臂长，要么运动自由度低，或者结构复杂、成本高，导致其上肢康复机器人应用范围窄、使用不便、效率低或者机构运动抗干扰性差。

中国专利CN105726260B公开了一种可互换上肢康复机器人，包括可移动底板、控制柜、立柱升降柱、可互换上肢康复机构和可调高座椅，控制柜和立柱升降柱固定设置于可移动底板后端上部，立柱升降柱下部固定设置于控制柜内，可互换上肢康复机构活动固定于立柱升降柱顶端，所述可互换上肢康复机构按照连接顺序依次包括肩关节内收外展机构、肩关节屈伸机构、肩关节内旋外翻机构、肘关节屈伸机构、前臂内旋外翻机构和腕指关节伸展机构。该专利中的可互换上肢康复机器人，功能全面，且组件长短可调，适应性较强，但是其结构较复杂，不方便调节上臂和小臂长短；且不能同时用于双手康复训练，也不具备穿戴功能，用户不能随身穿戴使用。

发明内容

本发明目的是针对上述现状，旨在至少解决现有技术问题之一，设计一种外骨骼上肢康复机器人，可代替传统的康复治疗师，在保证了效率的同时具有应用范围广、抗干扰性强、使用方便、成本低等优点。

本发明目的的实现方式为：一种外骨骼上肢康复机器人，包括背板、肩部、上肢机械臂，所述背板与所述肩部铰接，所述上肢机械臂安装在所述肩部；所述上肢机械臂包括上臂机构、小臂机构和手部机构以及驱动机构；

所述肩部包括肩架、肩部顶板和肩部调节固定机构，所述肩部调节固定机构安装在所述肩架内，所述肩部顶板与所述肩部调节固定机构固定连接；

所述上臂机构包括上臂顶板、上臂调节固定机构、上臂旋转机构，所述上臂顶板与所述上臂调节固定机构连接，所述上臂调节固定机构与所述上臂旋转机构连接；

所述小臂机构包括小臂调节固定机构与小臂旋转机构，所述小臂旋转机构与上臂旋转机构连接，所述小臂调节固定机构与所述小臂旋转机构连接；

所述手部机构为可抓取的握把；

所述驱动机构包括肩部旋转电机、上臂摆动电机、上臂旋转电机、小臂摆动电机、小臂旋转电机。

作为本发明的一种改进，所述肩架包括上箱体、下箱体，所述肩部调节固定机构包括旋钮、滑块、旋钮底杆、旋钮连杆、摆杆、旋钮底杆盖、T形挡块，螺钉，所述摆杆一端与所述肩架上箱体内部铰接，所述摆杆另一端与所述旋钮连杆铰接，所述摆杆底端设有T形槽，所述T形挡块安装在所述T形槽内，所述T形挡块在重力作用下可沿所述T形槽滑动，当所述摆杆向上摆动时，所述旋钮连杆将所述T形挡块压入所述T形槽，不影响所述滑块的移动；当所述摆杆与所述旋钮连杆共线时，所述T形挡块会阻止所述旋钮连杆因外界扰动而向下摆动，所述旋钮连杆另一端与所述旋钮底杆铰接，所述滑块安装在所述肩架下箱体的滑道槽内，所述滑块可沿所述滑道槽左右移动，所述滑块顶端设有自上而下的螺纹通孔，所述旋钮安装在所述滑块的螺纹通孔内，所述旋钮中段设有与所述滑块螺纹孔相对应的外螺纹，所述旋钮底杆对应所述滑块螺纹通孔处设有旋钮安装孔，所述旋钮底端放置在所述旋钮底杆安装孔内，所述旋钮底杆盖利用螺栓与所述旋钮底杆固定连接，封住所述旋钮底杆安装孔，所述旋钮底段被锁在所述旋钮底杆内，通过转动旋钮，可以使旋钮在所述滑块螺纹孔内上下移动，从而带动所述旋钮底杆上下移动，使所述摆杆与所述旋钮连杆共线产生自锁，成功实现所述滑块在任意位置的固定。

作为本发明的进一步改进，所述上箱体设有与所述滑块相对应的滑道槽和配合所述连杆运动的通孔；所述的下箱体设由上滑道槽、侧滑道槽和配合连杆运动的通孔；所述的下箱体下端设有矩形孔，方便所述旋钮底杆盖的安装，所述上箱体和下箱体利用螺栓固定连接，所述肩部顶板与所述下箱体的滑块利用螺栓固定连接。

作为本发明的另一种改进，所述的上臂调节固定机构包括上臂上侧板、上臂下侧板、锁槽片；所述的上臂上侧板一侧设有矩形槽，所述上臂上侧板底部设有与上臂下侧板相对应的矩形孔，所述上臂下侧板安装在所述上臂上侧板的矩形孔内，可沿所述矩形孔滑动，所述上臂下侧板间隔设有与所述上侧板对应的矩形通槽，所述的锁槽片由一个与所述矩形槽对应的矩形块和一块弹性良好的矩形薄片以及把手组成，所述的矩形块与所述矩形薄片焊接固定，所述把手通过焊接固定在所述矩形块的外侧，当上臂长度调定后，将所述锁槽片的矩形薄片***所诉上臂上侧板与所述上臂下侧板的缝隙，保证所述锁槽片的矩形块放置在所述上、下侧板配合的矩形槽内，如此，运动过程中，所述的锁槽片不会因扰动脱落，导致上臂调节固定机构锁定失效，所述的把手有助于锁槽块的安装和拆卸。

作为本发明的进一步改进，所述的上臂旋转机构包括上臂旋转电机、上臂谐波减速器、上臂旋转机构保护架、底板、一对圆柱齿轮、第一上臂旋转件、第二上臂旋转件、传动连接轴；所述上臂旋转电机安装在所述旋转机构保护架的电机安装孔内，所述电机输出轴与所述谐波减速器的波发生器传动连接，所述谐波减速器的柔轮与所述传动连接轴传动连接，所述传动连接轴与所述主动齿轮通过键传动连接，所述第一上臂旋转件底端设有与所述圆柱齿轮相对应的弧形孔，所述的圆柱齿轮和谐波减速器安装在所述旋转机构保护架内；所述旋转机构保护架与所述底板焊接固定，起到对所述旋转机构的保护作用，所述第二上臂旋转件外侧设有与所述圆柱齿轮相对应的弧形齿条，所述弧形齿条安装在所述弧形孔内，通过所述第二上臂旋转件的转动实现上臂旋转。

作为本发明的进一步改进，所述小臂旋转机构与所述上臂旋转机构的机械机构和连接方式都相同。

作为本发明的进一步改进，所述小臂调节固定机构与所述上臂调节固定机构的机械机构和连接方式都相同。

作为本发明的一种改进，所述上肢机械臂包括结构完全相同、对称安装在所述肩部上的上肢左机械臂和上肢右机械臂。

作为本发明的一种改进，所述背板采用镂空结构，方便散热、减轻背板自重，所述背板与所述的肩部下箱体底端通过铰链固定连接，使得所述背板与所述肩部角度可调，弹性良好的一对皮带自上而下安装在所述背板的两侧。

作为本发明的一种改进，所述上臂摆动电机安装在所述上臂上侧板外侧，驱动所述上臂摆动；所述小臂摆动电机安装在所述小臂上侧板外侧，驱动所述小臂摆动。

作为本发明的一种改进，所述机器人所有的手臂旋转件都与手臂侧板焊接固定。

作为本发明的一种改进，所述的手部机构采用一个可抓取的圆柱形握把，利用焊接固定在所述小臂下侧板底部。

本发明的外骨骼上肢康复机器人具有以下优点：

(1)结构设计紧凑合理、成本低、方便安装和拆卸；

(2)可实现肩部位置调节和锁定功能、手臂长度可调和锁定功能，适用性强且方便操作；

(3)运动自由度高：可实现肩部的转动、上臂的摆动和转动、小臂的摆动和转动；

(4)抗干扰能力强、工作稳定；

(5)方便穿戴使用，背板可和背部与颈部良好贴合，使用更舒适；可用于双臂同时康复，提高康复效率。

附图说明

图1为本发明实施例的外骨骼上肢康复机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例的外骨骼上肢康复机器人中肩部调节固定机构的放大结构示意图；

图3为本发明实施例的外骨骼上肢康复机器人中肩部调节固定机构摆杆放大结构示意图；

图4为本发明实施例的外骨骼上肢康复机器人中旋钮的放大结构示意图；

图5为本发明实施例的外骨骼上肢康复机器人中肩架下箱体的放大结构示意图；

图6为本发明实施例的外骨骼上肢康复机器人中上臂调节固定机构的放大结构示意图；

图7为本发明实施例的外骨骼上肢康复机器人中锁槽片的放大结构示意图；

图8为本发明实施例的外骨骼上肢康复机器人中上臂旋转机构的放大结构示意图；

图9为本发明实施例的外骨骼上肢康复机器人中谐波减速器的放大结构示意图；

图中各主要附图标记的含义为：1、肩部；2、肩部旋转电机；3、上肢机械臂；4、上臂机构；5、小臂旋转电机；6、旋转机构保护架；7、小臂机构；8、手部机构；9、皮带；10、背板；11、小臂调节固定机构；12、小臂旋转机构；13、小臂摆动电机；14、上臂旋转机构；15、上臂旋转电机；16、上臂调节固定机构；17、上臂摆动电机；18、肩部调节固定机构；19、肩部顶板；20、肩架；21、上箱体；22、上臂顶板；23、摆杆；231、T形槽；24、旋钮连杆；25、旋钮；26、滑块；27、旋钮底杆盖；28、旋钮底杆；29、T形挡块；30、滑道槽；31、下箱体；32、矩形孔；33、上臂上侧板；34、锁槽片；35、上臂下侧板；36、矩形通槽；37、矩形槽；38、矩形薄片；39、矩形块；40、把手；41、谐波减速器；42、传动连接轴；43、主动齿轮；44、底板；45、圆柱齿轮；46、第二上臂旋转件；47、第一上臂旋转件；49、柔轮；50、波发生器。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体附图仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明具体实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他技术方案，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例

如图1所示，本实施例的外骨骼上肢康复机器人包括：背板10、肩部1、上肢机械臂3，所述背板10与所述肩部1铰接，所述上肢机械臂3包括上臂机构4、小臂机构7和手部机构8以及驱动机构；所述上肢机械臂3包括结构完全相同、对称安装在所述肩部1上的上肢左机械臂和上肢右机械臂；所述肩部1包括肩架20、肩部顶板19和肩部调节固定机构18，所述肩部调节固定机构18安装在所述肩架20内，所述肩部顶板19与所述肩部调节固定机构18固定连接；所述上臂机构4包括上臂顶板22、上臂调节固定机构16、上臂旋转机构14，所述上臂顶板22与所述上臂调节固定机构16连接，所述上臂调节固定机构16与所述上臂旋转机构14连接；所述小臂机构7包括小臂调节固定机构11与小臂旋转机构12，所述小臂旋转机构12与上臂旋转机构14连接，所述小臂调节固定机构11与所述小臂旋转机构12连接；所述手部机构8采用一个可抓取的圆柱形握把；所述驱动机构包括：肩部旋转电机2、上臂摆动电机17、上臂旋转电机15、小臂摆动电机13、小臂旋转电机5。

如图1-5所示，所述肩部调节固定机构18包括旋钮25、滑块26、旋钮底杆28、旋钮连杆24、摆杆23、旋钮底杆盖27、T形挡块29，所述摆杆23一端与所述肩架上箱体21内部铰接，所述摆杆23另一端与所述旋钮连杆24铰接，所述摆杆23底端设有T形槽231，所述T形挡块29安装在所述T形槽231内，所述T形挡块29在重力作用下可沿所述T形槽231滑动，当推动所述滑块26移动时，所述摆杆23向上摆动时，所述旋钮连杆24将所述T形挡块29压入所述T形槽231内，不影响所述滑块26的移动；所述旋钮连杆24另一端与所述旋钮底杆28铰接，所述滑块26安装在肩架下箱体31的滑道槽30内，所述滑块26可沿所述滑道槽30左右移动，所述滑块26顶端设有自上而下的螺纹通孔，所述旋钮25安装在所述滑块26的螺纹通孔内，所述旋钮25中段设有与所述滑块26螺纹孔相对应的外螺纹，所述旋钮底杆28对应所述滑块26螺纹通孔处设有旋钮安装孔，所述旋钮25底端放置在所述旋钮底杆28安装孔内，所述旋钮底杆盖27利用螺栓与所述旋钮底杆28固定连接，封住所述旋钮底杆28安装孔，所述旋钮25底段被锁在所述旋钮底杆28内，当所述滑块26调节到指定位置后，为保证所述的滑块26不沿所述滑道槽移动，应通过旋转所述旋钮25，使所述旋钮25向下移动，由于所述旋钮25的底端被锁在所述旋钮底杆28的安装孔内，所述的安装孔不影响所述旋钮25的旋转，当所述旋钮25下移时，压动所述旋钮底杆28下移，从而带动所述摆杆23向下摆动，当所述摆杆23与所述旋钮连杆24共线时，所述摆杆23向下摆动时会受到所述T形挡块29的阻碍，此时所述摆杆23无法继续向下摆动，所述旋钮25也无法向下移动，所述旋钮连杆24底端位置被固定，因此所述摆杆23无法向上摆动，所述滑块26无法在滑道槽内左右移动，此时该机构完成锁定功能，保证了训练过程的安全性。

如图1、2、5所示，所述肩架20包括上箱体21、下箱体31，所述上箱体21设有与所述滑块26相对应的滑道槽和配合所述连杆运动的通孔；所述的下箱体31设由上滑道槽30、侧滑道槽和配合连杆运动的通孔；所述的下箱体下端设有矩形孔32，方便所述旋钮底杆盖27的安装，所述上箱体21和下箱体31利用螺栓固定连接，所述肩部顶板19与所述下箱体的滑块26利用螺栓固定连接。

如图1、5所示，所述背板10采用镂空结构，方便散热、减轻背板10自重，所述背板10与肩架下箱体31底端通过铰链固定连接，使得所述背板10与所述肩部1角度可调，一对弹性良好的皮带9自上而下安装在所述背板10的两侧。

如图1、6、7所示，所述的上臂调节固定机构16包括上臂上侧板33、上臂下侧板35、锁槽片34；所述的上臂上侧板33一侧设有矩形槽37，所述上臂上侧板33底部设有与上臂下侧板35相对应的矩形孔，所述上臂下侧板35安装在所述上臂上侧板33的矩形孔内，可沿所述矩形孔滑动，所述上臂下侧板35间隔设有与所述上侧板对应的矩形通槽36，所述的锁槽片34由一个与所述矩形槽对应的矩形块39和一块弹性良好的矩形薄片38以及把手40组成，所述的矩形块39与所述矩形薄片38焊接固定，所述把手40通过焊接固定在所述矩形块39的外侧，当上臂长度调定后，将所述锁槽片34的矩形薄片38***所述上臂上侧板33与所述上臂下侧板35的缝隙，保证所述锁槽片34的矩形块39放置在所述上、下侧板配合的矩形槽内，如此，运动过程中，所述的锁槽片34不会因扰动脱落，导致上臂调节固定机构16锁定失效，所述锁槽片34的把手40有助于锁槽片34的安装和拆卸。

如图1、8、9所示，所述的上臂旋转机构14包括上臂旋转电机15、上臂谐波减速器41、上臂旋转机构保护架6、一对圆柱齿轮45、第一上臂旋转件47、第二上臂旋转件46、传动连接轴42；所述上臂旋转电机15安装在所述旋转机构保护架6的电机安装孔内，所述电机输出轴与所述谐波减速器41的波发生器50传动连接，所述谐波减速器41的柔轮49与所述传动连接轴42传动连接，所述传动连接轴42与所述主动齿轮43通过键传动连接，所述第一上臂旋转件47底端设有与所述圆柱齿轮45相对应的弧形孔，所述的圆柱齿轮45和谐波减速器41安装在所述旋转机构保护架6内，所述旋转机构保护架6与所述底板44焊接固定，起到对所述旋转机构的保护作用，所述第二上臂旋转件46外侧设有与所述圆柱齿轮45相对应的弧形齿条，所述弧形齿条安装在所述弧形孔内，通过所述第二上臂旋转件46的转动实现上臂旋转。

所述小臂旋转机构12与所述上臂旋转机构14机械机构和连接方式都相同；所述小臂调节固定机构11与所述上臂调节固定机构16的机械机构和连接方式都相同；所述上臂摆动电机17安装在所述上臂上侧板外侧，驱动所述上臂摆动；所述小臂摆动电机13安装在所述小臂上侧板外侧，驱动所述小臂摆动；所述机器人所有手臂旋转件都与手臂侧板焊接固定；所述的手部机构8采用一个可抓取的圆柱形握把，利用焊接固定在小臂下侧板底部。

使用时，患者利用所述皮带9将所述外骨骼上肢康复机器人背在身上，所述背板10与所述肩部1的铰链连接机构可以调节角度，使得所述背板10和肩部1与患者的背部与颈部以最舒适的方式贴合，所述肩部调节固定机构18可以调节对应患者的肩宽，所述上臂调节固定机构16可以调节对应患者上臂的长度，所述小臂调节固定机构11可以调节对应患者小臂的长度，通过肩部回转机构、上臂摆动机构、上臂回转机构、小臂摆动机构、小臂回转机构可以多自由度的帮助患者实现上肢康复训练。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种外骨骼上肢康复机器人，其特征在于，包括背板、肩部、上肢机械臂，所述背板与所述肩部铰接，所述上肢机械臂安装在所述肩部；所述上肢机械臂包括上臂机构、小臂机构和手部机构以及驱动机构；所述肩部包括肩架、肩部顶板和肩部调节固定机构，所述肩部调节固定机构安装在所述肩架内，所述肩部顶板与所述肩部调节固定机构固定连接；所述上臂机构包括上臂顶板、上臂调节固定机构、上臂旋转机构，所述上臂顶板与所述上臂调节固定机构连接，所述上臂调节固定机构与所述上臂旋转机构连接；所述小臂机构包括小臂调节固定机构与小臂旋转机构，所述小臂旋转机构与上臂旋转机构连接，所述小臂调节固定机构与所述小臂旋转机构连接；所述手部机构为可抓取的握把；所述驱动机构包括肩部旋转电机、上臂摆动电机、上臂旋转电机、小臂摆动电机、小臂旋转电机；所述肩架包括上箱体、下箱体，所述肩部调节固定机构包括旋钮、滑块、旋钮底杆、旋钮连杆、摆杆、旋钮底杆盖、T形挡块，螺钉，所述摆杆一端与肩架上箱体内部铰接，所述摆杆另一端与所述旋钮连杆铰接，所述摆杆底端设有T形槽，所述T形挡块安装在所述T形槽内，所述T形挡块可沿所述T形槽滑动，所述旋钮连杆另一端与所述旋钮底杆铰接，所述滑块安装在肩架下箱体的滑道槽内，所述滑块顶端设有自上而下的螺纹通孔，所述旋钮安装在所述滑块的螺纹通孔内，所述旋钮的中段设有与所述滑块的螺纹通孔相对应的外螺纹，所述旋钮底杆对应所述滑块的螺纹通孔处设有旋钮安装孔，所述旋钮的底端放置在所述旋钮底杆的安装孔内，所述旋钮底杆盖利用螺栓与所述旋钮底杆固定连接，封住所述旋钮底杆的安装孔，所述旋钮的底端被锁在所述旋钮底杆内；

所述上箱体设有与所述滑块相对应的滑道槽和配合所述旋钮连杆运动的通孔；所述下箱体设由上滑道槽、侧滑道槽和配合旋钮连杆运动的通孔；所述的下箱体下端设有矩形孔，方便所述旋钮底杆盖的安装，所述上箱体和下箱体利用螺栓固定连接，所述肩部顶板与所述下箱体的滑块利用螺栓固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼上肢康复机器人，其特征在于，所述的上臂调节固定机构包括上臂上侧板、上臂下侧板、锁槽片；所述的上臂上侧板一侧设有矩形槽，所述上臂上侧板底部设有与上臂下侧板相对应的矩形孔，所述上臂下侧板安装在所述上臂上侧板的矩形孔内，可沿所述矩形孔滑动，所述上臂下侧板间隔设有与所述上侧板对应的矩形通槽，所述的锁槽片由一个与所述矩形槽对应的矩形块和一块弹性良好的矩形薄片以及把手组成，所述的矩形块与所述矩形薄片焊接固定，所述把手通过焊接固定在所述矩形块的外侧，当上臂长度调定后，将所述锁槽片的矩形薄片***所述上臂上侧板与所述上臂下侧板的缝隙，保证所述锁槽片的矩形块放置在所述上臂上侧板的矩形槽与所述上臂下侧板的矩形通槽配合形成的矩形槽内。

3.根据权利要求2所述的一种外骨骼上肢康复机器人，其特征在于，所述的上臂旋转机构包括上臂旋转电机、上臂谐波减速器、上臂旋转机构保护架、一对圆柱齿轮、第一上臂旋转件、第二上臂旋转件、传动连接轴；所述上臂旋转电机安装在所述上臂旋转机构保护架的电机安装孔内，所述上臂旋转电机的输出轴与所述上臂谐波减速器的波发生器传动连接，所述上臂谐波减速器的柔轮与所述传动连接轴传动连接，所述传动连接轴与主动齿轮通过键传动连接，所述第一上臂旋转件底端设有与所述圆柱齿轮相对应的弧形孔，所述的圆柱齿轮和上臂谐波减速器安装在所述上臂旋转机构保护架内，所述上臂旋转机构保护架与底板焊接固定，所述第二上臂旋转件外侧设有与所述圆柱齿轮相对应的弧形齿条，所述弧形齿条安装在所述弧形孔内。

4.根据权利要求1到3任一项所述的外骨骼上肢康复机器人，其特征在于，所述上肢机械臂包括结构完全相同、对称安装在所述肩部上的上肢左机械臂和上肢右机械臂。

5.根据权利要求1到3任一项所述的外骨骼上肢康复机器人，其特征在于，所述背板采用镂空结构，背板与肩部的下箱体的底端通过铰链固定连接，一对弹性良好的皮带自上而下安装在所述背板的两侧。

6.根据权利要求2到3任一项所述的外骨骼上肢康复机器人，其特征在于，所述上臂摆动电机安装在所述上臂上侧板外侧。

7.根据权利要求1到3任一项所述的外骨骼上肢康复机器人，其特征在于，所述的手部机构为圆柱形握把，利用焊接固定在所述小臂下侧板底部。

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