CN115986629A - 金具装配装置及间隔棒安装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种金具装配装置及间隔棒安装机器人，包括金具闭合机构，其包括闭合夹具、丝杠组件和第一驱动件；闭合夹具包括活动压块以及夹子，活动压块可活动设置在夹子中；夹子上开口设有导向角，活动压块上安装有导向支架；第一驱动件的驱动端通过丝杠组件与活动压块连接，用于通过丝杠组件驱动活动压块配合夹子闭合或松开间隔棒的金具；本发明还包括转动机构，金具闭合机构通过转动机构可转动地与外部结构连接，用于控制活动压块的夹持面与间隔棒的连接臂平行。本发明根据不同的间隔棒和摆臂角度，能调整出不同的角度和开口大小，具有适配性强、结构精巧、压紧牢固的特点，提高了间隔棒自动化安装效率，提升了间隔棒安装智能化程度。

Description

金具装配装置及间隔棒安装机器人

技术领域

本发明涉及间隔棒安装技术领域，尤其涉及一种金具装配装置及间隔棒安装机器人。

背景技术

电力行业在进行户外高压导线架设时，都会用到间隔棒。间隔棒用于安装在导线之间，其主要用途是将多根导线分开、限制导线之间的相对运动。间隔棒的设置既能避免导线之间的碰撞，也能避免由于外界环境的影响而造成的导线之间缠绕的混乱，保证电力的正常传输。为提高电网抵御自然灾害的能力，需要合理的布置间隔棒。

目前，普遍采用传统飞车进行间隔棒的安装。传统飞车存在许多弊端，由于间隔棒的金具夹持导线不够牢固，因此造成安装过程中的安全问题，降低安装效率。

发明内容

本发明提供一种金具装配装置及间隔棒安装机器人，用以解决现有技术中在间隔棒安装过程中由于间隔棒的金具夹持导线不够牢固，导致安装效率低的问题。

本发明提供一种金具装配装置，用于将间隔棒的金具与导线连接，包括：

金具闭合机构，包括：闭合夹具、丝杠组件和第一驱动件；所述闭合夹具包括：活动压块以及夹子，所述活动压块可活动设置在所述夹子中；所述夹子上开口设有导向角，所述活动压块上还安装有导向支架；所述第一驱动件的驱动端通过所述丝杠组件与所述活动压块连接，用于通过所述丝杠组件驱动所述活动压块配合所述夹子闭合或松开间隔棒的金具；

转动机构，所述金具闭合机构通过所述转动机构可转动地与外部结构连接，用于控制所述活动压块的夹持面与间隔棒的连接臂平行。

根据本发明提供的一种金具装配装置，所述丝杠组件包括：套筒、导向丝杆、丝杆螺母和第一支架；

所述套筒设置在所述第一支架上，所述丝杆螺母固定在所述夹子和所述第一支架之间，所述导向丝杆的第一端依次穿过所述丝杆螺母、所述夹子与所述活动压块连接，所述导向丝杆的第二端通过所述套筒与所述第一驱动件传动连接。

根据本发明提供的一种金具装配装置，所述导向丝杆的第二端设有花键，所述套筒中设有与所述花键相匹配的键槽，所述导向丝杆的第二端通过花键与所述键槽与所述套筒传动连接。

根据本发明提供的一种金具装配装置，所述丝杠组件还包括：传动件；所述套筒通过传动件与所述第一驱动件传动连接。

根据本发明提供的一种金具装配装置，所述丝杠组件还包括：活动环；所述活动环设置在所述活动压块中，所述导向丝杆的第一端可转动地与设置在所述活动环中。

根据本发明提供的一种金具装配装置，所述丝杠组件还包括：第二支架；

所述第二支架上设有沿所述活动压块活动方向设置的第一滑轨，所述第一支架可滑动地设置在所述第一滑轨上；所述第二支架远离所述夹子的一端通过弹性件与所述第一支架连接。

根据本发明提供的一种金具装配装置，所述夹子中设有第二滑轨，所述活动压块通过所述第二滑轨可滑动地设置在在所述夹子中。

根据本发明提供的一种金具装配装置，所述转动机构包括：第一回转组件、连接件和第二回转组件；

所述第一回转组件与所述金具闭合机构连接，所述第二回转组件与外部结构连接，所述第一回转组件通过所述连接件与所述第二回转组件连接。

根据本发明提供的一种金具装配装置，所述第一回转组件包括：第二驱动件；所述第二回转组件包括：第三驱动件；

所述第二驱动件通过转轴与所述金具闭合机构连接，所述第三驱动件通过转轴与外部结构连接。

本发明还提供一种间隔棒安装机器人，包括上述金具装配装置。

本发明提供的金具装配装置及间隔棒安装机器人，用于将间隔棒的金具与导线连接。通过设置金具闭合机构和转动机构，转动机构使闭合夹具的夹持面与间隔棒的连接臂对齐，通过调整夹子的开口方向，适配间隔棒的摆臂角度，使间隔棒金具顺利进入夹子内部。金具闭合装置通过丝杆组件的上下运动驱动闭合夹具的闭合或松开。本发明提供的金具装配装置及间隔棒安装机器人根据不同的间隔棒和摆臂角度，能摆出不同的角度和开口大小，具有适配性强、结构精巧、压紧牢固的特点，提高了间隔棒自动化安装效率，提升了间隔棒安装智能化程度等优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的金具装配装置的整体结构图；

图2是本发明提供的金具装配装置的局部结构图之一；

图3是本发明提供的金具装配装置的局部结构图之二；

图4是本发明提供的金具装配装置收拢状态图；

图5是本发明提供的金具装配装置工作状态图；

图6是本发明提供的金具装配装置对准过程示意图；

图7是是本发明提供的金具装配装置压紧过程示意图；

图8是本发明提供的间隔棒的结构示意图之一；

图9是本发明提供的间隔棒的结构示意图之二。

附图标记：

1、金具闭合机构；11、闭合夹具；111、活动压块；1111、导向支架；112、夹子；1121、第二滑轨；1122、导向角；12、丝杠组件；121、套筒；122、导向丝杆；1221、花键；123、丝杆螺母；124、第一支架；125、传动件；126、活动环；127、第二支架；1271、第一滑轨；13、第一驱动件；

2、转动机构；21、第一回转组件；211、第二驱动件；22、连接件；23、第二回转组件；231、第三驱动件；

3、间隔棒；31、连接臂；32、金具；321、固定扣；322、活动扣；

4、导线。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

首先结合图8和图9对间隔棒3的结构进行说明，间隔棒3包括连接臂31与设置在连接臂31两端的金具32，金具32包括固定扣321与活动扣322，固定扣321的一端与连接臂31连接，固定扣321的另一端与活动扣322的一端铰接，通过将活动扣322的另一端朝向固定扣321转动，从而将导线4夹持在固定扣321与活动扣322之间，以实现间隔棒3与导线4的连接。

下面结合图1-图9描述本发明实施例提供的金具装配装置及间隔棒安装机器人。

如图1和图8所示，本发明提供一种金具装配装置，用于将间隔棒3的金具32与导线4连接，包括金具闭合机构1，金具闭合机构1包括闭合夹具11、丝杠组件12和第一驱动件13；其中，第一驱动件13可以为旋转电机、液压缸或气缸等，在本发明中第一驱动件13优选旋转电机；闭合夹具11包括活动压块111以及夹子112，活动压块111可活动设置在夹子112中；夹子112上开口设有导向角1122，活动压块111上还安装有导向支架1111；第一驱动件13的驱动端通过丝杠组件12与活动压块111连接，用于通过丝杠组件12驱动活动压块111配合夹子112闭合或松开间隔棒3的金具32；丝杠组件12用于将旋转运动转换成线性运动，将扭矩转换成轴向反复作用力，其具有高精度、可逆性和高效率的特点。金具闭合机构1通过转动机构2可转动地与外部结构连接，用于控制活动压块111的夹持面与间隔棒3的连接臂31平行。

本发明实施例提供的金具装配装置在工作过程中，转动机构2与外部结构连接，用于使活动压块111的夹持面与间隔棒3的连接臂31对齐，转动机构2通过调整夹子112的开口方向，适配间隔棒3的摆臂角度，使间隔棒金具32顺利进入夹子112内部。第一驱动件13将动力传递至丝杠组件12，带动丝杠组件12运动，丝杠组件12将自身的旋转运动转换成竖直方向的上下运动，通过丝杠组件12的上下运动驱动活动压块111上下移动，活动压块111的上下移动配合夹子112闭合或松开间隔棒3的金具32。当丝杠组件12向上运动时，活动压块111带动导向支架1111在丝杠组件12的驱动下向上运动，直至与夹子112上的导向角1122相接触，夹子112闭合间隔棒3的金具32；在金具32闭合的情况下，金具32夹持导线4；当丝杠组件12向下运动时，活动压块111带动导向支架1111在丝杠组件12的驱动下向下运动，远离与夹子112上的导向角1122，夹子112松开间隔棒3的金具32，从而完成导线的放置。

本发明提供的金具装配装置及间隔棒3安装机器人，用于将间隔棒3的金具32与导线4连接，通过设置金具闭合机构1，其包括闭合夹具11、丝杠组件12和第一驱动件13；闭合夹具11包括活动压块111以及夹子112，活动压块111设置在夹子112中，第一驱动件13的驱动端通过丝杠组件12与活动压块111连接，用于通过丝杠组件12驱动活动压块111配合夹子112闭合或松开间隔棒3的金具32，通过设置转动机构2使金具闭合机构1与外部结构相连接，用于控制活动压块111的夹持面与间隔棒3的连接臂31平行；本发明提供的金具装配装置及间隔棒3安装机器人根据不同的间隔棒3和摆臂角度，能摆出不同的角度和开口大小，具有适配性强、结构精巧、压紧牢固的特点，提高了间隔棒3自动化安装效率，提升了间隔棒3安装智能化程度等优点。

根据本发明提供的一种金具装配装置，如图2所示，丝杠组件12包括套筒121、导向丝杆122、丝杆螺母123和第一支架124；套筒121设置在第一支架124上，丝杆螺母123固定在夹子112和第一支架124之间，导向丝杆122的第一端依次穿过丝杆螺母123、夹子112与活动压块111连接，导向丝杆122的第二端通过套筒121与第一驱动件13传动连接。

在一些实施例中，导向丝杆122的第二端通过套筒121与第一驱动件13传动连接，套筒121设置在第一支架124上，第一驱动组件运动时带动套筒121进行转动，套筒121的转动带动导向丝杆122进行转动，丝杆螺母123固定在夹子112和第一支架124之间，在丝杆螺母123的限制下，导向丝杆122将旋转运动转换成竖直方向的上下运动，导向丝杆122与活动压块111相连接，活动压块111在导向丝杆122的驱动下在竖直方向上下运动，配合夹子112闭合或松开间隔棒3。当导向丝杆122逆时针转动时，由于丝杆螺母123是固定的，所以导向丝杆122在竖直方向向上移动，活动压块111在导向丝杆122的驱动下向上移动，夹子112闭合间隔棒3的金具32；当导向丝杆122顺时针转动时，由于丝杆螺母123是固定的，所以导向丝杆122在竖直方向向下移动，活动压块111在导向丝杆122的驱动下向下移动，夹子112松开间隔棒3的金具32。

根据本发明提供的一种金具装配装置，如图1-图2所示，导向丝杆122的第二端设有花键1221，套筒121中设有与花键1221相匹配的键槽，导向丝杆122的第二端通过花键1221与键槽与套筒121传动连接，该花键1221沿导向丝杆122的方向延伸，具有一定长度。

在一些实施例中，导向丝杆122上设置的花键1221为外花键1221，套筒121上设置有与该外花键1221相匹配的键槽，导向丝杆122上的外花键1221与套筒121上的键槽相配合。当第一驱动件13驱动套筒121转动时，套筒121带动导向丝杆122转动，在丝杆螺母123的限制下，导向丝杆122将转动转换为竖直方向的移动，以此控制夹子112闭合或松开间隔棒3的金具32。

根据本发明提供的一种金具装配装置，如图2所示，丝杠组件12还包括：传动件125；套筒121通过传动件125与第一驱动件13传动连接。

在一些实施例中，传动件125为两个齿轮，其中一个与套筒121的转轴连接，另一个与第一驱动件13的转轴连接。第一驱动件13将动力传递至传动件125，传动件125将动力传递至套筒121，驱动套筒121进行转动。

根据本发明提供的一种金具装配装置，如图2所示，丝杠组件12还包括：活动环126；活动环126设置在活动压块111中，导向丝杆122的第一端可转动地与设置在活动环126中。

本发明实施例提供的金具装配装置在工作过程中，导向丝杆122设置在活动环126中，可以在活动环126中转动，并将转动转换成上下移动，以带动活动压块111的上下移动，控制夹子112闭合或松开间隔棒3的金具32。

根据本发明提供的一种金具装配装置，如图2-图9所示，丝杠组件12还包括第二支架127；第二支架127上设有沿活动压块111活动方向设置的第一滑轨1271，该第一滑轨1271用于驱动第二支架127在竖直方向上下移动，调节闭合夹具11的高度，使夹具顶部能够压紧金具32。第一支架124可滑动地设置在第一滑轨1271上；第二支架127远离夹子112的一端通过弹性件与第一支架124连接，在本发明实施例中该弹性件具体为弹簧。

本发明实施例提供的金具装配装置在工作过程中，第二支架127设置在沿活动压块111活动方向设置的第一滑轨1271上，第二支架127可以在第一滑轨1271上在竖直方向上下移动，调整夹子112与间隔棒金具32在竖直方向的位置。当间隔棒金具32相对夹子112向下偏离时，第二支架127在第一滑轨1271上向上滑动，使得夹子112与金具32相对齐；当间隔棒金具32相对夹子112向上偏离时，第二支架127在第一滑轨1271上向下滑动，使得夹子112与金具32相对齐。第二支架127远离夹子112的一端通过弹性件与第一支架124连接，防止第一支架124在运动过程中发生震动，使第一支架124在第一滑轨1271中滑动时保持稳定，设置弹性件使得金具闭合机构1在沿着滑块方向具备一定的自由度，使间隔棒3摆臂上沿能更紧密的贴合夹子112，使金具32闭合结构更省力，同时压紧效果更好。

根据本发明提供的一种金具装配装置，如图1-图9所示，夹子112中设有第二滑轨1121，活动压块111通过第二滑轨1121可滑动地设置在夹子112中，用于使活动压块111沿着第二滑轨1121滑动，以控制以此控制夹子112闭合或松开间隔棒3的金具32，第二滑轨1121包括两条轨道，两条轨道相平行

在一些实施例中，丝杠组件12随着套筒121转动的过程中，将自身的旋转运动转换成竖直方向的上下运动，丝杠组件12在上下移动的过程中驱动活动压块111在夹子112中的第二滑轨1121中上下滑动，在活动压块111上下滑动的过程中，控制夹子112闭合或松开间隔棒3的金具32。其中，当丝杠组件12向上运动时，活动压块111在夹子112中的第二滑轨1121中向上滑动，夹子112闭合间隔棒3的金具32；当丝杠组件12向下运动时，活动压块111在夹子112中的第二滑槽中向下运动，夹子112松开间隔棒3的金具32。

根据本发明提供的一种金具装配装置，如图1所示，转动机构2包括：第一回转组件21、连接件22和第二回转组件23；第一回转组件21与金具闭合机构1连接，第二回转组件23与外部结构连接，第一回转组件21通过连接件22与第二回转组件23连接。

本发明实施例提供的金具装配装置在工作过程中，通过调整第一回转组件21和第二回转组件23的自由度来调整夹子112的开口方向，适配间隔棒3摆臂角度，使间隔棒金具32顺利进入到夹子112内部，然后通过第一驱动件13驱动丝杠组件12运动，使活动压块111向上挤压运动，使间隔棒金具32闭合。

根据本发明提供的一种金具装配装置，如图2-图9所示，第一回转组件21包括：第二驱动件211；第二回转组件23包括：第三驱动件231；第二驱动件211通过转轴与金具闭合机构1连接，第三驱动件231通过转轴与外部结构连接。其中，第二驱动件211和第三驱动件231可以为旋转电机、液压缸或气缸等，在本发明中，第二驱动件211和第三驱动件231均优选为旋转电机。

在一些实施例中，第二驱动件211驱动第一回转组件21，调整第一回转组件21的方向及位置，第三驱动件231驱动第二回转组件23，调整第二回转组件23的方向及位置，以调整夹子112的开口方向，使夹子112适配间隔棒3的摆臂角度，使间隔棒金具32顺利进入到夹子112内部，然后通过第一驱动件13驱动丝杠组件12运动，以控制夹子112闭合或松开间隔棒3的金具32。

需要说明的是，本发明提供的金具闭合机构1可以适配不同类型、品牌的间隔棒3，根据不同的间隔棒3和摆臂角度，能摆出不同的角度和开口大小，因此具备广泛的适用性。

本发明还提供一种间隔棒3安装机器人，如图1-图9所示，包括上述金具装配装置。

本实施例所示的间隔棒安装机器人，通过间隔棒3的自动化安装以代替人工作业，减轻作业人员劳动强度的同时降低了人工作业的安全风险；当行走装置移动至导线4上需要安装间隔棒3的位置时，移载装置将存放装置上的间隔棒3取出并移动至导线4上的安装位，以使得间隔棒3两端的固定扣321搭接在导线4上，金具装配装置开启并推动活动扣322朝向固定扣321的一侧转动，以通过固定扣321与活动扣322的扣合夹持导线4，从而将间隔棒3安装在导线4上，通过间隔棒3的自动化安装，无需通过人工作业的方式安装间隔棒3，既减轻了作业人员的劳动强度，又降低了人工作业的安全风险。

在一些实施例中，如图1-图9所示，本实施例所示的金具装配装置包括金具闭合机构1；金具闭合机构1包括闭合夹具11、丝杠组件12与第一驱动件13，闭合夹具11包括活动压块111以及夹子112，闭合夹具11包括活动压块111以及夹子112，活动压块111可活动设置在夹子112中；第一驱动件13的驱动端通过丝杠组件12与活动压块111连接，转动机构2与外部结构连接，用于使活动压块111的夹持面与间隔棒3的连接臂31对齐，转动机构2通过调整夹子112的开口方向，适配间隔棒3的摆臂角度，使间隔棒金具32顺利进入夹子112内部。第一驱动件13将动力传递至丝杠组件12，带动丝杠组件12运动，丝杠组件12将自身的旋转运动转换成竖直方向的上下运动，通过丝杆组件的上下运动驱动活动压块111上下移动，活动压块111的上下配合夹子112闭合或松开间隔棒3的金具32。当丝杆组件向上运动时，活动压块111在丝杠组件12的驱动下向上运动，夹子112闭合间隔棒3的金具32；在金具32闭合的情况下，金具32用于夹持导线4；当丝杠组件12向下运动时，活动压块111在丝杠组件12的驱动下向下运动，夹子112松开间隔棒金具32。

具体地，在固定扣321挂接在导线4上后，第二支架127在第一滑轨1271中滑动，并带动间隔棒3朝向金具闭合机构1移动，直至间隔棒3上的金具32位于夹子112之间，第一驱动件13开启带动套筒121转动，套筒121的转动带动导向丝杆122上下移动，控制夹子112的闭合和松开，夹子112上端与连接臂31抵接，夹子112下端与活动扣322抵接，在夹子112上端和下端相靠近的情况下，夹子112下端带动活动扣322朝向固定扣321转动，直至活动扣322与固定扣321完全扣合。

本发明提供的金具装配装置及间隔棒3安装机器人，用于将间隔棒3的金具32与导线4连接，通过设置金具闭合机构1，其包括闭合夹具11、丝杠组件12和第一驱动件13；闭合夹具11包括活动压块111以及夹子112，活动压块111设置在夹子112中，第一驱动件13的驱动端通过丝杠组件12与活动压块111连接，用于通过丝杠组件12驱动活动压块111配合夹子112夹紧或松开间隔棒3的金具32，通过设置转动机构2使金具闭合机构1与外部结构相连接，用于控制活动压块111的夹持面与间隔棒3的连接臂31平行；本发明提供的金具装配装置及间隔棒安装机器人根据不同的间隔棒3和摆臂角度，能摆出不同的角度和开口大小，具有适配性强、结构精巧、压紧牢固的特点，提高了间隔棒3自动化安装效率，提升了间隔棒3安装智能化程度。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种金具装配装置，其特征在于，用于将间隔棒的金具与导线连接，包括：

金具闭合机构，包括：闭合夹具、丝杠组件和第一驱动件；所述闭合夹具包括：活动压块以及夹子，所述活动压块可活动设置在所述夹子中；所述夹子上开口设有导向角，所述活动压块上还安装有导向支架；所述第一驱动件的驱动端通过所述丝杠组件与所述活动压块连接，用于通过所述丝杠组件驱动所述活动压块配合所述夹子闭合或松开间隔棒的金具；

转动机构，所述金具闭合机构通过所述转动机构可转动地与外部结构连接，用于控制所述活动压块的夹持面与间隔棒的连接臂平行。

2.根据权利要求1所述的金具装配装置，其特征在于，所述丝杠组件包括：套筒、导向丝杆、丝杆螺母和第一支架；

所述套筒设置在所述第一支架上，所述丝杆螺母固定在所述夹子和所述第一支架之间，所述导向丝杆的第一端依次穿过所述丝杆螺母、所述夹子与所述活动压块连接，所述导向丝杆的第二端通过所述套筒与所述第一驱动件传动连接。

3.根据权利要求2所述的金具装配装置，其特征在于，所述导向丝杆的第二端设有花键，所述套筒中设有与所述花键相匹配的键槽，所述导向丝杆的第二端通过花键与所述键槽与所述套筒传动连接。

4.根据权利要求3所述的金具装配装置，其特征在于，所述丝杠组件还包括：传动件；所述套筒通过传动件与所述第一驱动件传动连接。

5.根据权利要求2所述的金具装配装置，其特征在于，所述丝杠组件还包括：活动环；所述活动环设置在所述活动压块中，所述导向丝杆的第一端可转动地与设置在所述活动环中。

6.根据权利要求2所述的金具装配装置，其特征在于，所述丝杠组件还包括：第二支架；

所述第二支架上设有沿所述活动压块活动方向设置的第一滑轨，所述第一支架可滑动地设置在所述第一滑轨上；所述第二支架远离所述夹子的一端通过弹性件与所述第一支架连接。

7.根据权利要求1所述的金具装配装置，其特征在于，所述夹子中设有第二滑轨，所述活动压块通过所述第二滑轨可滑动地设置在在所述夹子中。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的金具装配装置，其特征在于，所述转动机构包括：第一回转组件、连接件和第二回转组件；

所述第一回转组件与所述金具闭合机构连接，所述第二回转组件与外部结构连接，所述第一回转组件通过所述连接件与所述第二回转组件连接。

9.根据权利要求8所述的金具装配装置，其特征在于，所述第一回转组件包括：第二驱动件；所述第二回转组件包括：第三驱动件；

所述第二驱动件通过转轴与所述金具闭合机构连接，所述第三驱动件通过转轴与外部结构连接。

10.一种间隔棒安装机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的金具装配装置。

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