CN115984825A - 信号灯闪烁感知方法、车辆控制方法、设备、介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种信号灯闪烁感知方法、车辆控制方法、设备、介质及车辆，旨在解决准确识别交通信号灯闪烁状态的问题。为此目的，本发明提供的方法包括对交通信号灯的连续多个图像帧进行感知识别，以获取交通信号灯中每个点亮单灯在连续多个图像帧中的颜色，对点亮单灯在连续多个图像帧中的颜色与预设的闪烁模板进行匹配，以确定点亮单灯是否处于闪烁状态；若匹配成功，则点亮单灯处于闪烁状态；若匹配失败，则点亮单灯未处于闪烁状态。通过上述方式，即使存在频闪，也可以准确地识别出交通信号灯中每个点亮单灯是否处于闪烁状态，提高了信号灯闪烁状态识别的准确性。

Description

信号灯闪烁感知方法、车辆控制方法、设备、介质及车辆

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种信号灯闪烁感知方法、车辆控制方法、设备、介质及车辆。

背景技术

交通信号灯通常由红灯、绿灯、黄灯组成，红灯表示禁止通行，绿灯表示允许通行，黄灯表示警示。在对车辆进行自动驾驶控制时需要准确地感知得到道路中交通信号灯的状态，才能根据交通信号灯的状态对车辆进行安全、可靠地的驾驶控制。交通信号灯除了可以显示不同的颜色以外，还可以对不同的颜色进行闪烁。比如，以1秒为一个闪烁周期，先显示0.5秒，再熄灭0.5秒。参阅附图1，图1中的实线框表示颜色点亮阶段，实线框之间的空白区域表示颜色熄灭阶段，虚线框表示视觉传感器的图像帧采集时刻，虚线框的宽度表示图像曝光时间。如图1所示，通过视觉传感器采集的图像帧可以识别出交通信号灯处于亮暗交替的状态，即闪烁状态。

但是，在实际应用中，交通信号灯通常是由交流电供电，由于交流电的特性，会导致交通信号灯产生频闪。参阅附图2，图2中的实线框表示频闪的发光时间，两个实线框之间的空白区域表示不发光时间，虚线框同样表示视觉传感器的图像帧采集时刻，其宽度表示图像曝光时间。如图2所示，通过视觉传感器采集的图像帧也可以识别出交通信号灯处于亮暗交替的状态，但是该状态并非是真正的闪烁状态。目前常规的交通信号灯的感知方法，在存在频闪的情况下，将无法准确地识别出交通信号灯是否处于闪烁状态，增加了车辆的驾驶风险。

相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决如何准确识别交通信号灯闪烁状态的技术问题的信号灯闪烁感知方法、车辆控制方法、设备、介质及车辆。

在第一方面，提供一种交通信号灯的闪烁感知方法，包括：

对交通信号灯的连续多个图像帧进行感知识别，以获取所述交通信号灯中每个点亮单灯在所述连续多个图像帧中的颜色，所述点亮单灯为在所述连续多个图像帧中显示的颜色包括预设颜色的单灯；

对点亮单灯在所述连续多个图像帧中的颜色与预设的闪烁模板进行匹配，以确定点亮单灯是否处于闪烁状态；

若点亮单灯的颜色与闪烁模板匹配成功，则点亮单灯处于闪烁状态；若点亮单灯的颜色与闪烁模板匹配失败，则点亮单灯未处于闪烁状态。

在上述交通信号灯的闪烁感知方法的一个技术方案中，所述闪烁模板基于以下步骤创建：

在模拟单灯处于模拟闪烁状态的过程中，获取至少存在连续两次颜色交替变化的闪烁阶段，

并获取在所述闪烁阶段中，模拟单灯在每个图像帧采集时刻的颜色；

根据模拟单灯在每个图像帧采集时刻的颜色，创建闪烁模板。

在上述交通信号灯的闪烁感知方法的一个技术方案中，“在模拟单灯处于模拟闪烁状态的过程中，获取至少存在连续两次颜色交替变化的闪烁阶段”的步骤具体包括：

在模拟单灯处于模拟闪烁状态的过程中，根据连续的非预设颜色显示阶段、预设颜色显示阶段和非预设颜色显示阶段，获取所述闪烁阶段；

和/或，在模拟单灯处于模拟闪烁状态的过程中，根据连续的预设颜色显示阶段、非预设颜色显示阶段和预设颜色显示阶段，获取所述闪烁阶段。

在上述交通信号灯的闪烁感知方法的一个技术方案中，“在模拟单灯处于模拟闪烁状态的过程中，获取至少存在连续两次颜色交替变化的闪烁阶段”的步骤还包括：

获取模拟单灯的闪烁周期；

根据所述闪烁周期，确定所述闪烁阶段的时间长度；

基于所述时间长度从模拟单灯处于模拟闪烁状态的过程中，确定出所述闪烁阶段；

其中，所述时间长度大于或等于所述闪烁周期。

在上述交通信号灯的闪烁感知方法的一个技术方案中，“获取在所述闪烁阶段中，模拟单灯在每个图像帧采集时刻的颜色”的步骤具体包括：

获取所述闪烁阶段对应的图像帧采集频率；

基于所述图像帧采集频率和所述闪烁阶段的时间长度，确定所述闪烁阶段中，模拟单灯在每个图像帧采集时刻的颜色。

在上述交通信号灯的闪烁感知方法的一个技术方案中，在确定出点亮单灯处于闪烁状态且点亮单灯在所述连续多个图像帧中显示的预设颜色为第一颜色之后，所述方法还包括：

对点亮单灯处于闪烁状态的时长进行计时并判断计时时长是否大于预设的第一阈值；

若是，则将点亮单灯由处于闪烁状态修改成未处于闪烁状态；

若否，则继续计时并判断计时时长是否大于预设的第一阈值。

在上述交通信号灯的闪烁感知方法的一个技术方案中，在确定出点亮单灯未处于闪烁状态且点亮单灯在所述连续多个图像帧中显示的预设颜色为第二颜色之后，所述方法还包括：

对点亮单灯未处于闪烁状态的时长进行计时并判断计时时长是否大于预设的第二阈值；

若是，则将点亮单灯由未处于闪烁状态修改成处于闪烁状态；

若否，则继续计时并判断计时时长是否大于预设的第二阈值。

在上述交通信号灯的闪烁感知方法的一个技术方案中，在“对点亮单灯在所述连续多个图像帧中的颜色与预设的闪烁模板进行匹配，以确定点亮单灯是否处于闪烁状态”的步骤之后，所述方法还包括：

获取所述交通信号灯中具有相同灯头形状且点亮的同形状单灯；

将所述同形状单灯中每个单灯显示的预设颜色校正成相同的颜色。

在上述交通信号灯的闪烁感知方法的一个技术方案中，“将所述同形状单灯中每个单灯显示的预设颜色校正成相同的颜色”的步骤包括：

针对所述同形状单灯中的每个单灯，获取所述单灯分别显示每种不同预设颜色的置信度；

从所述同形状单灯中所有单灯分别显示每种不同预设颜色的置信度中，选取置信度最高的预设颜色；

将所述同形状单灯中每个单灯显示的预设颜色校正成所述置信度最高的预设颜色。

在第二方面，提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

获取位于车辆前向方向的交通信号灯的图像帧；

采用前述交通信号灯的闪烁感知方法，并根据所述图像帧分别判断所述交通信号灯中的点亮单灯是否处于闪烁状态；

根据判断的结果，对车辆进行自动驾驶控制。

在第三方面，提供一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述交通信号灯的颜色感知或车辆控制方法的技术方案中任一项技术方案所述的方法。

在第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述交通信号灯的颜色感知或车辆控制方法的技术方案中任一项技术方案所述的方法。

在第五方面，提供一种车辆，该车辆包括上述计算机设备的技术方案所述的计算机设备。

本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：

在实施本发明提供的交通信号灯的闪烁感知方法的技术方案中，首先可以对交通信号灯的连续多个图像帧进行感知识别，以获取交通信号灯中每个点亮单灯在连续多个图像帧中的颜色，点亮单灯为在连续多个图像帧中显示的颜色包括预设颜色的单灯，然后对点亮单灯在连续多个图像帧中的颜色与预设的闪烁模板进行匹配，以确定点亮单灯是否处于闪烁状态；若点亮单灯的颜色与闪烁模板匹配成功，则点亮单灯处于闪烁状态；若点亮单灯的颜色与闪烁模板匹配失败，则点亮单灯未处于闪烁状态。通过上述方式，即使在交通信号灯会产生频闪的情况下，也可以准确地识别出交通信号灯中每个单灯是否处于闪烁状态，提高了信号灯闪烁状态识别的准确性。

在实施本发明提供的车辆控制方法的技术方案中，可以获取位于车辆前向方向的交通信号灯的图像帧，采用前述交通信号灯的闪烁感知方法，并根据图像帧分别判断交通信号灯中的点亮单灯是否处于闪烁状态，根据判断的结果，对车辆进行自动驾驶控制。通过上述方法，可以准确地识别出交通信号灯中每个单灯是否处于闪烁状态，进而能够对车辆进行安全、可靠地自动驾驶控制，提高车辆的行车安全。

附图说明

参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。其中：

图1是交通信号灯的闪烁示意图；

图2是交通信号灯的频闪示意图；

图3是根据本发明的一个实施例的交通信号灯的闪烁感知方法的主要步骤流程示意图；

图4是根据本发明的一个实施例的获取闪烁模板的方法的主要步骤流程示意图；

图5是根据本发明的一个实施例的闪烁模板的示意图；

图6是根据本发明的一个实施例的车辆控制方法的主要步骤流程示意图；

图7是根据本发明的一个实施例的计算机设备的主要结构示意图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

在本发明的描述中，“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。

下面对本发明的交通信号灯的闪烁感知方法实施例进行说明。

参阅附图3，图3是根据本发明的一个实施例的交通信号灯的闪烁感知方法的主要步骤流程示意图。如图3所示，本发明实施例中的交通信号灯的闪烁感知方法主要包括下列步骤S101至步骤S102。

步骤S101：对交通信号灯的连续多个图像帧进行感知识别，以获取交通信号灯中每个点亮单灯在连续多个图像帧中的颜色。

图像帧可以是通过车辆上的视觉传感器（比如相机）对交通信号灯进行图像采集得到的。在得到这个图像帧之后，可以将其输入至一个预设的感知模型中，通过这个感知模型对图像帧中每个单灯的灯头形状和颜色等信息进行识别。这个感知模型可以是采用神经网络技术领域中常规的方法构建出来的，本发明实施例不对该感知模型的具体结构和训练方法进行限定，只要其具备从图像帧上识别上述信息的能力即可。需要说明的是，本发明所提及的通过车辆上的视觉传感器采集图像帧，对车辆进行自动驾驶控制等涉及车辆的操作均是经过包括用户或各方充分授权后执行的。也就是说，本发明中的车辆是授权车辆。在一些实施方式中，可以通过车机或后台服务器来检测是否接收到授权信息，若接收到授权信息则表明当前车辆是授权车辆，否则当前车辆是未授权车辆。其中，授权信息可以通过包括但不限于手机、平板电脑和智能手表等的终端设备发出。

点亮单灯为在连续多个图像帧中显示的颜色包括预设颜色的单灯。预设颜色是指能够进行交通引导的颜色，比如预设颜色可以包括绿色、红色和黄色，绿色表示允许通行，红色表示禁止通行，黄色表示警示。此外，需要说明的是，单灯的颜色除了可以包括上述能够进行交通引导的预设颜色以外，还可以包括表示不进行交通引导的非预设颜色，比如非预设颜色可以是黑色。

步骤S102：对点亮单灯在连续多个图像帧中的颜色与预设的闪烁模板进行匹配，以确定点亮单灯是否处于闪烁状态；若点亮单灯的颜色与闪烁模板匹配成功，则点亮单灯处于闪烁状态；若点亮单灯的颜色与闪烁模板匹配失败，则点亮单灯未处于闪烁状态。

在通过感知识别得到点亮单灯的实际颜色之后，可以判断该实际颜色的变化状态与闪烁模板所表示的变化状态是否一致，若一致则可以确认二者匹配成功，否则二者匹配失败。

基于上述步骤S101至步骤S102所述的方法，可以有效排除交通信号灯频闪的影响，准确地识别出每个单灯是否处于闪烁状态。

下面对本发明实施例中的闪烁模板作进一步说明。

本发明实施例中的闪烁模板是预先建立好的，在采用上述步骤S101至步骤S102所述的方法对交通信号灯进行闪烁感知时，只需要调用建立好的闪烁模板即可，无需在每次进行闪烁感知时都先建立闪烁模板，再使用建立好的闪烁模板进行闪烁感知。下面结合附图4对闪烁模板的创建方法进行说明。如图4所示，在本发明实施例中可以通过下列步骤S201至步骤S203，来创建闪烁模板，以提高闪烁模板的准确性。

步骤S201：在模拟单灯处于模拟闪烁状态的过程中，获取至少存在连续两次颜色交替变化的闪烁阶段。

模拟闪烁状态是指模拟单灯在不存在频闪的情况下正常进行闪烁的状态，即一种理想的闪烁状态。

一次颜色交替是指由一种颜色变换成另外一种颜色。比如，对于显示的预设颜色为绿色的单灯而言，一次颜色交替可以是由绿色变成黑色，或者由黑色变成绿色。在一些实施方式中，可以在模拟单灯处于模拟闪烁状态的过程中，根据连续的非预设颜色显示阶段、预设颜色显示阶段和非预设颜色显示阶段，获取闪烁阶段。此外，也可以在模拟单灯处于模拟闪烁状态的过程中，根据连续的预设颜色显示阶段、非预设颜色显示阶段和预设颜色显示阶段，获取闪烁阶段。例如，以预设颜色是绿色，非预设颜色是黑色为例，闪烁阶段可以包括连续的黑色显示阶段、绿色显示阶段和黑色显示阶段。闪烁阶段也可以包括连续的绿色显示阶段、黑色显示阶段和绿色显示阶段。通过这种方式，可以保证闪烁阶段至少存在连续两次的颜色交替变化。

在一些实施方式中，可以通过下列步骤11至步骤13，来获取闪烁阶段。

步骤11：获取模拟单灯的闪烁周期。

闪烁周期包括一个预设颜色显示阶段和一个非预设颜色显示阶段，这两个显示阶段的显示时长相等。比如，预设颜色是绿色，非预设颜色是黑色，绿闪周期包括一个绿色显示阶段和一个黑色显示阶段，绿色显示阶段和黑色显示阶段的显示时长分别是0.5s，绿闪周期为1s。

步骤12：根据闪烁周期，确定闪烁阶段的时间长度。

闪烁阶段的时间长度大于或等于闪烁周期。

步骤13：基于时间长度从模拟单灯处于模拟闪烁状态的过程中，确定出闪烁阶段。

根据闪烁周期来设定闪烁阶段的时间长度，进而利用该时间长度创建闪烁模板，可以在尽可能短的时间内通过闪烁模板判断是否发生闪烁，这样在根据闪烁判断结果对车辆进行自动驾驶控制时就能够极大地保证车辆的驾驶安全。

步骤S202：获取在闪烁阶段中，模拟单灯在每个图像帧采集时刻的颜色。

在本发明实施例中可以获取闪烁阶段对应的图像帧采集频率，基于图像帧采集频率和闪烁阶段的时间长度，确定闪烁阶段中，模拟单灯在每个图像帧采集时刻的颜色。例如，假设闪烁阶段的时间长度是1秒，闪烁阶段对应的图像帧采集频率是7Hz，即在1秒内可以采集7个图像帧。因此，可以确定根据该图像帧采集频率在闪烁阶段可以采集7个图像帧，模拟单灯在每个图像帧采集时刻的颜色分别是黑、黑、绿、绿、绿、黑、黑。

步骤S203：根据模拟单灯在每个图像帧采集时刻的颜色，创建闪烁模板。

参阅附图5，假设在图5中标注“亮”的时间内单灯显示绿色，即单灯处于预设颜色显示阶段，在标注“暗”的时间内单灯显示黑色，即单灯处于非预设颜色显示阶段，虚线框表示视觉传感器的图像帧采集时刻，虚线框的宽度表示图像曝光时间。单灯的闪烁周期是1秒，视觉传感器在1秒内可以采集7个图像帧。同时，根据图5中自左向右的第1个黑色显示阶段、第2个绿色显示阶段和第2个黑色显示阶段，获取闪烁阶段。

如果闪烁阶段的时间长度与单灯的闪烁周期相等，那么闪烁阶段可以是从图5中自左向右的第6至第12个虚线框所覆盖的阶段。在此阶段内，单灯在第1至第7个图像帧采集时刻的颜色分别黑、黑、绿、绿、绿、黑、黑，闪烁模板可以是BBGGGBB。

如果闪烁阶段的时间长度大于单灯的闪烁周期，那么闪烁阶段可以是从图5中自左向右的第6至第13个虚线框所覆盖的阶段，此时闪烁模板可以是BBGGGBBB。

基于上述步骤S201至步骤S203所述的方法，可以准确得到能够真实体现出单灯处于闪烁阶段时显示的颜色，从而可以显著提高闪烁模板的准确性，使其更加真实地体现单灯的颜色变化。

此外，由于闪烁周期是由闪烁频率确定的，因此，本发明实施例中的闪烁模板实际上是综合考虑了图像帧采集频率和闪烁频率得到的表征闪烁的一串颜色信息。在实际应用中，图像帧采集频率和闪烁频率都有可能发生改变，因此，在建立好闪烁模板之后还可以检测图像帧采集频率和/或闪烁频率是否发生改变，若发生改变则根据改变后的图像帧采集频率和/或闪烁频率重新建立闪烁模板，即对闪烁模板进行更新。在一些实施方式中，可以预设一个检测周期，按照检测周期定期地检测检测图像帧采集频率和/或闪烁频率是否发生改变。

在实际应用中，显示不同预设颜色的单灯处于闪烁状态或未闪烁状态的时长可能不同，基于该特点，在通过上述步骤S101至步骤S102所述的方法，确定出点亮单灯是否处于闪烁状态之后，还可以根据上述时长进行防误报处理。

1、对显示的预设颜色为第一颜色的点亮单灯进行防误报处理

在本发明实施例中显示的预设颜色为第一颜色的点亮单灯处于闪烁状态的时长通常比未处于闪烁状态的时长短，比如第一颜色可以是表示允许通行的颜色（如绿色）。在此情况下，在确定出点亮单灯处于闪烁状态且点亮单灯在连续多个图像帧中显示的预设颜色为第一颜色之后，可以对点亮单灯处于闪烁状态的时长进行计时并判断计时时长是否大于预设的第一阈值；若是，则将点亮单灯由处于闪烁状态修改成未处于闪烁状态；若否，则继续计时并判断计时时长是否大于预设的第一阈值。

需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置预设的第一阈值的具体数值，本发明实施例对此不进行具体限定。例如，预设的第一阈值可以是3秒。

2、对显示的预设颜色为第二颜色的点亮单灯进行防误报处理

在本发明实施例中显示的预设颜色为第二颜色的点亮单灯未处于闪烁状态的时长通常比处于闪烁状态的时长要短，比如第二颜色可以是表示警示的颜色（如黄色）。在此情况下，在确定出点亮单灯未处于闪烁状态且点亮单灯在连续多个图像帧中显示的预设颜色为第二颜色之后，可以对点亮单灯未处于闪烁状态的时长进行计时并判断计时时长是否大于预设的第二阈值；若是，则将点亮单灯由未处于闪烁状态修改成处于闪烁状态；若否，则继续计时并判断计时时长是否大于预设的第二阈值。

与预设的第一阈值类似，本领域技术人员也可以根据实际需求灵活设置预设的第二阈值的具体数值，本发明实施例对此不进行具体限定。例如，预设的第二阈值可以是3秒。

在实际应用中，交通信号灯中可能存在多个具有相同灯头形状的单灯，在通过步骤S102对这些单灯进行颜色感知识别时，由于物体反光、环境光线较差等原因，可能会将这些单灯识别成不同的颜色。此外，不同的灯头形状可以表示不同的交通指示方向，例如，圆饼可以表示直行、左转、掉头。如果将具有相同灯头形状的单灯，识别成不同的颜色，这会导致同一个交通指示方向出现不同的颜色。对此，可以对具有相同灯头形状的且点亮的单灯进行颜色校正，避免同一个交通指示方向出现不同的颜色，影响车辆的安全行驶。

具体而言，在通过上述步骤S101至步骤S102所述的方法，分别确定出每个点亮单灯是否处于闪烁状态之后，还可以获取交通信号灯中具有相同灯头形状且点亮的同形状单灯，将同形状单灯中每个单灯显示的预设颜色校正成相同的颜色。进一步，为了提高颜色校正的准确性，可以利用点亮单灯分别显示每种不同颜色的置信度，选取置信度最高的一种颜色进行校正。具体地，在一些实施方式中，可以通过下列步骤21至步骤23对同形状单灯中每个单灯的颜色进行校正。

步骤21：针对同形状单灯中的每个单灯，获取单灯分别显示每种不同预设颜色的置信度。

颜色的置信度表示颜色的可信程度，在通过步骤S101对单灯的颜色进行感知识别时可以得到单灯分别显示每种不同颜色的置信度。例如，若采用利用神经网络构建的感知模型进行颜色感知识别时，这个感知模型可以输出单灯显示每种颜色的概率，然后将概率最大的一种颜色作为这个单灯的颜色，而每种颜色的概率就可以作为每种颜色的置信度。

步骤22：从同形状单灯中所有单灯分别显示每种不同预设颜色的置信度中，选取置信度最高的预设颜色。

例如，同形状单灯包括单灯1和单灯2，颜色的种类包括绿色和红色。单灯1显示绿色和红色的置信度分别是0.9和0.1，单灯2显示绿色和红色的置信度分别是0.4和0.6， 0.9是最大值，因此选取绿色。

步骤23：将同形状单灯中每个单灯显示的预设颜色校正成置信度最高的预设颜色。继续参阅上面的例子，单灯2的颜色被校正成绿色。

基于上述步骤21至步骤23所述的方法，可以利用颜色的置信度，获取到同形状单灯的准确颜色，保证颜色校正的准确性。

下面对本发明提供的车辆控制方法实施例进行说明。

参阅附图6，图6是根据本发明的一个实施例的车辆控制方法的主要步骤流程示意图。如图6所示，本发明实施例中的交通信号灯的感知方法主要包括下列步骤S301至步骤S303。

步骤S301：获取位于车辆前向方向的交通信号灯的图像帧。

具体地，可以利用设置于车辆上且视野为车辆前向方向的视觉传感器，采集交通信号灯的图像帧。

步骤S302：采用交通信号灯的闪烁感知方法，并根据图像帧分别判断交通信号灯中的点亮单灯是否处于闪烁状态。

此步骤中的交通信号灯的闪烁感知方法为前述方法实施例所述的交通信号灯的闪烁感知方法。

步骤S303：根据判断的结果，对车辆进行自动驾驶控制。

例如，若显示的预设颜色为绿色的点亮单灯处于闪烁状态，表明该单灯显示的预设颜色即将由绿色变成红色，此时可以控制车辆减速或加速通过路口；否则，可以控制车辆继续行驶。

基于上述步骤S301至步骤S303所述的方法，可以准确地识别出交通信号灯中每个点亮单灯是否处于闪烁状态，进而能够对车辆进行安全、可靠地自动驾驶控制，提高车辆的行车安全。

需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时（并行）执行或以其他顺序执行，这些调整之后的方案与本发明中描述的技术方案属于等同技术方案，因此也将落入本发明的保护范围之内。

本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

进一步，本发明还提供了一种计算机设备。

参阅附图7，图7是根据本发明的一个计算机设备实施例的主要结构示意图。如图7所示，本发明实施例中的计算机设备主要包括存储装置和处理器，存储装置可以被配置成存储执行上述方法实施例的交通信号灯的闪烁感知方法或车辆控制方法的程序，处理器可以被配置成用于执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的交通信号灯的闪烁感知方法或车辆控制方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。

在本发明实施例中计算机设备可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。在一些可能的实施方式中，计算机设备可以包括多个存储装置和多个处理器。而执行上述方法实施例的交通信号灯的闪烁感知方法或车辆控制方法的程序可以被分割成多段子程序，每段子程序分别可以由处理器加载并运行以执行上述方法实施例的交通信号灯的闪烁感知方法或车辆控制方法的不同步骤。具体地，每段子程序可以分别存储在不同的存储装置中，每个处理器可以被配置成用于执行一个或多个存储装置中的程序，以共同实现上述方法实施例的交通信号灯的闪烁感知方法或车辆控制方法，即每个处理器分别执行上述方法实施例的交通信号灯的闪烁感知方法或车辆控制方法的不同步骤，来共同实现上述方法实施例的交通信号灯的闪烁感知方法或车辆控制方法。

上述多个处理器可以是部署于同一个设备上的处理器，例如上述计算机设备可以是由多个处理器组成的高性能设备，上述多个处理器可以是该高性能设备上配置的处理器。此外，上述多个处理器也可以是部署于不同设备上的处理器。

进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。

在根据本发明的一个计算机可读存储介质的实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的交通信号灯的闪烁感知方法或车辆控制方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述交通信号灯的闪烁感知方法或车辆控制方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。

进一步，本发明还提供了一种车辆。

在根据本发明的一个车辆的实施例中，车辆可以包括上述计算机设备实施例所述的计算机设备。在本实施例中车辆可以是自动驾驶车辆、无人车等车辆。此外，按照动力源类型划分，本实施例中车辆可以是燃油车、电动车、电能与燃油混合的混动车或使用其他新能源的车辆等。

至此，已经结合附图所示的一个实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种交通信号灯的闪烁感知方法，其特征在于，所述方法包括：

对交通信号灯的连续多个图像帧进行感知识别，以获取所述交通信号灯中每个点亮单灯在所述连续多个图像帧中的颜色，所述点亮单灯为在所述连续多个图像帧中显示的颜色包括预设颜色的单灯；

对点亮单灯在所述连续多个图像帧中的颜色与预设的闪烁模板进行匹配，以确定点亮单灯是否处于闪烁状态；

若点亮单灯的颜色与闪烁模板匹配成功，则点亮单灯处于闪烁状态；若点亮单灯的颜色与闪烁模板匹配失败，则点亮单灯未处于闪烁状态。

2.根据权利要求1所述的交通信号灯的闪烁感知方法，其特征在于，所述闪烁模板基于以下步骤创建：

在模拟单灯处于模拟闪烁状态的过程中，获取至少存在连续两次颜色交替变化的闪烁阶段，

并获取在所述闪烁阶段中，模拟单灯在每个图像帧采集时刻的颜色；

根据模拟单灯在每个图像帧采集时刻的颜色，创建闪烁模板。

3.根据权利要求2所述的交通信号灯的闪烁感知方法，其特征在于，“在模拟单灯处于模拟闪烁状态的过程中，获取至少存在连续两次颜色交替变化的闪烁阶段”的步骤具体包括：

在模拟单灯处于模拟闪烁状态的过程中，根据连续的非预设颜色显示阶段、预设颜色显示阶段和非预设颜色显示阶段，获取所述闪烁阶段；

和/或，

在模拟单灯处于模拟闪烁状态的过程中，根据连续的预设颜色显示阶段、非预设颜色显示阶段和预设颜色显示阶段，获取所述闪烁阶段。

4.根据权利要求2所述的交通信号灯的闪烁感知方法，其特征在于，“在模拟单灯处于模拟闪烁状态的过程中，获取至少存在连续两次颜色交替变化的闪烁阶段”的步骤还包括：

获取模拟单灯的闪烁周期；

根据所述闪烁周期，确定所述闪烁阶段的时间长度；

基于所述时间长度从模拟单灯处于模拟闪烁状态的过程中，确定出所述闪烁阶段；

其中，所述时间长度大于或等于所述闪烁周期。

5.根据权利要求2所述的交通信号灯的闪烁感知方法，其特征在于，“获取在所述闪烁阶段中，模拟单灯在每个图像帧采集时刻的颜色”的步骤具体包括：

获取所述闪烁阶段对应的图像帧采集频率；

基于所述图像帧采集频率和所述闪烁阶段的时间长度，确定所述闪烁阶段中，模拟单灯在每个图像帧采集时刻的颜色。

6.根据权利要求1所述的交通信号灯的闪烁感知方法，其特征在于，在确定出点亮单灯处于闪烁状态且点亮单灯在所述连续多个图像帧中显示的预设颜色为第一颜色之后，所述方法还包括：

对点亮单灯处于闪烁状态的时长进行计时并判断计时时长是否大于预设的第一阈值；

若是，则将点亮单灯由处于闪烁状态修改成未处于闪烁状态；

若否，则继续计时并判断计时时长是否大于预设的第一阈值。

7.根据权利要求1所述的交通信号灯的闪烁感知方法，其特征在于，在确定出点亮单灯未处于闪烁状态且点亮单灯在所述连续多个图像帧中显示的预设颜色为第二颜色之后，所述方法还包括：

对点亮单灯未处于闪烁状态的时长进行计时并判断计时时长是否大于预设的第二阈值；

若是，则将点亮单灯由未处于闪烁状态修改成处于闪烁状态；

若否，则继续计时并判断计时时长是否大于预设的第二阈值。

8.根据权利要求1所述的交通信号灯的闪烁感知方法，其特征在于，在“对点亮单灯在所述连续多个图像帧中的颜色与预设的闪烁模板进行匹配，以确定点亮单灯是否处于闪烁状态”的步骤之后，所述方法还包括：

获取所述交通信号灯中具有相同灯头形状且点亮的同形状单灯；

将所述同形状单灯中每个单灯显示的预设颜色校正成相同的颜色。

9.根据权利要求8所述的交通信号灯的闪烁感知方法，其特征在于，“将所述同形状单灯中每个单灯显示的预设颜色校正成相同的颜色”的步骤包括：

针对所述同形状单灯中的每个单灯，获取所述单灯分别显示每种不同预设颜色的置信度；

从所述同形状单灯中所有单灯分别显示每种不同预设颜色的置信度中，选取置信度最高的预设颜色；

将所述同形状单灯中每个单灯显示的预设颜色校正成所述置信度最高的预设颜色。

10.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取位于车辆前向方向的交通信号灯的图像帧；

采用权利要求1至9中任一项所述的交通信号灯的闪烁感知方法，并根据所述图像帧分别判断所述交通信号灯中的点亮单灯是否处于闪烁状态；

根据判断的结果，对车辆进行自动驾驶控制。

11.一种计算机设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至9中任一项所述的交通信号灯的闪烁感知方法，或执行权利要求10所述的车辆控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至9中任一项所述的交通信号灯的闪烁感知方法，或执行权利要求10所述的车辆控制方法。

13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求11所述的计算机设备。

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