CN115963820A - 一种智慧矿山*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智慧矿山***，其包括：智能调度子***；智能矿山作业车，其具有车体及自动驾驶子***，智能调度子***用于判断待确定行车路线是否为可行；自动驾驶子***用于在无人驾驶模式下接收到智能调度子***的初始调度指令后，向智能调度子***上传自行规划好的待确定行车路线，待接收到最终调度指令，将车辆相关信息实时反馈给智能调度子***、与其他智能矿山作业车的自动驾驶子***信息交互、以及按照可行行车路线行驶，然后在智能矿山作业车到达预设的作业区，且接收到作业指令后，切换为受控于智能调度子***的远程驾驶模式。本发明能够实现智慧矿山自动驾驶与远程驾驶作业高效协同。
Description
技术领域
本发明涉及智慧矿山领域，特别是一种基于智能网联运载装备自动驾驶和远程驾驶协同作业的智慧矿山***。
背景技术
近年给许多传统行业都带来了颠覆性变革。智慧矿山正是在这样的背景下提出和快速发展起来的，自2016年3月以来，国家***、国家能源局等部门相继出台的各种政策文件，也对矿山自动化、信息化、数字化、智能化提出新的指导要求，同时矿山企业的运营成本较高，包括人力成本、轮胎磨损成本和燃油消耗成本一直难以控制；安全风险大，矿企一直属于事故多发行业，近年来矿企招工困难，且随着人口老龄化会进一步加重该现象；工作效率低，不合理的调配与规划致使矿区车辆工作效率不高，因此建设智慧矿山是未来采矿行业的必然趋势和方向。
智慧矿山是在矿山自动化、信息化、数字化的基础上，推动云计算、大数据、物联网、人工智能、移动通信等新一代网络信息技术在矿山领域的全面应用，一般由调度***、感知***、决策***、控制***及执行***组成，通过环境感知、决策规划、智能控制来实现矿用车辆的无人驾驶、智能调度和远程操控，从而完成各种矿区作业。
综上，目前建设智慧矿山***主要亟待解决的问题有：1)各种矿区车辆之间的协同作业效率低下；2)智慧矿山***的组织架构冗余，矿区各子***分工不明确。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智慧矿山***来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。
为实现上述目的，本发明提供一种智慧矿山***，其包括：
智能调度子***，其用于根据任务发出调度指令、初始调度指令、最终调度指令和作业指令；
智能矿山作业车，其具有车体以及设于车体的自动驾驶子***，自动驾驶子***通过车地无线通信装置向智能调度子***实时上传车辆状态信息和所采集到的环境信息；
其中，智能调度子***还用于根据待确定行车路线，结合待确定行车路线上的智慧路侧单元实时上传所采集到的环境信息，判断待确定行车路线是否为可行，若是，则将最终调度指令传送至相应的自动驾驶子***，若否，则将更新后的环境信息传送至自动驾驶子***，直至在预设判定次数范围内判定待确定行车路线为可行；
自动驾驶子***用于在无人驾驶模式下接收到智能调度子***的初始调度指令后，向智能调度子***上传自行规划好的待确定行车路线，待接收到最终调度指令，将车辆相关信息实时反馈给智能调度子***、与其他智能矿山作业车的自动驾驶子***信息交互、以及按照可行行车路线行驶，然后在智能矿山作业车到达预设的作业区，且接收到作业指令后，切换为受控于智能调度子***的远程驾驶模式。
进一步地，智能矿山作业车包括矿用自卸卡车和电铲，任务为装载，其具体包括：
步骤a1，排队装载：矿用自卸卡车在装载区的入口向智能调度子***发送是否允许驶入的询问信号，智能调度子***根据装载区域矿料情况判断是否允许矿用自卸卡车驶入，若否，则矿用自卸卡车继续原地等待；若是，则矿用自卸卡车驶入可停靠的装载区；
步骤a2，协同装载：矿用自卸卡车向电铲发送已就位信号后，矿用自卸卡车和电铲切换到远程驾驶模式下进行协同装载作业；
其中，协同装载作业方法具体包括：
电铲按照作业指令，行驶至矿料位置进行采矿作业，同时将定位信息发送给矿用自卸卡车；
矿用自卸卡车按照作业指令以及电铲的定位信息，根据传感器检测算法获取电铲的铲斗的位置状态以及求解终点目标位置及自身状态信息，并由智能调度子***控制车辆前往目的地并调整自身位姿，配合电铲装载。
进一步地，智能矿山作业车还包括推土机，任务为卸载，其具体包括：
步骤b1，满载的矿用自卸卡车行驶至卸载区的入口，向智能调度子***发送是否允许驶入的询问信号，若否，则矿用自卸卡车继续原地等待，推土机接收到调度信息后切换到远程驾驶模式进行清理卸载区路面作业；若是，则矿用自卸卡车驶入可停靠的卸载区；
步骤b2，矿用自卸卡车向智能调度子***发送已就位信号后，矿用自卸卡车切换到远程驾驶模式下进行矿料卸载。
进一步地，智能矿山作业车还包括推土机和挖掘机，任务为路面修整，其具体包括：
处于作业状态的智能矿山作业车的自动驾驶子***根据其所采集到的环境信息获知障碍物信息，根据障碍物信息种障碍物类别进行如下操作：
Type1：障碍物类别为可绕行且无需处理的障碍物，则进行如下操作：
步骤c1，自动驾驶子***规划相应绕行路径；
步骤c2，检查自动驾驶子***的传感器原始数据保存功能是否为开启状态，如果是，则将其标记为暂停状态；否则，进入步骤c3；
步骤c3，检查传感器原始数据保存功能是否为暂停状态；如果是，则进入步骤c4；否则，不做任何处理；
步骤c4，判断传感器原始数据保存功能暂停持续时间是否超过预设时间，如果是，则将该功能标记为结束状态；否则，仍将该功能标记为暂停状态；
Type2：障碍物类别为可绕行且需要处理的障碍物，则判断传感器原始数据保存功能是否开启，如果是，则将持续保存传感器原始数据中车载摄像头的原始数据，如果未开启则会开启传感器原始数据保存功能；
Type3：障碍物类别为不可绕行的障碍物，则智能矿山作业车立即停车，智能矿山作业车的自动驾驶子***并向智能调度子***发送路面修整的请求信号；
智能调度子***接收到请求信号后，根据该智能矿山作业车的定位信息、矿区地图信息、障碍物信息以及路面实际情况，发送如下路面修整方案：
方案1：若判定为可由推土机独立完成修整，则智能调度子***确定当前是否有空闲的推土机，若是，则发送最终调度指令给相应的推土机；否则，智能调度子***等待已进入工作状态的推土机队列中存在处于空闲状态的推土机，再进行调配；
方案2：若判定为需推土机和挖掘机配合作业完成修整，则智能调度子***确定当前是否有推土机和挖掘机，若是，则发送最终调度指令给相应的推土机和挖掘机；否则，等待，直至有空闲的推土机和挖掘机；
推土机或推土机和挖掘机接收到最终调度指令，行驶至路面修整作业地后，向能调度子***发送远程作业请求信号，并在接收到作业指令后切换到远程驾驶模式下进行路面修整。
进一步地，智能调度子***还用于发出紧急制动指令；自动驾驶子***在接收到紧急制动指令后切换到远程驾驶模式下。
进一步地，智能调度子***还用于根据待确定行车路线，判断待确定行车路线是否有干涉，如果是，则由智能调度子***为存在路径冲突的智能矿山作业车重新规划行车路线，并将重新规划好的行车路线作为可行行车路线发给相应的智能矿山作业车。
进一步地，智能调度子***还用于发出区域降速指令和区域急停指令；智能调度子***在接收到车辆的异常情况后，通过智慧路侧单元向相应的自动驾驶子***发送区域降速指令或区域急停指令。
本发明综合考虑矿山不同场景、不同装备以及不同作业任务下自动驾驶作业效率和远程驾驶作业效率，通过使用无人驾驶模式和远程驾驶模式两种模式进行灵活切换，因此，可以大幅度降低矿山工人劳动强度，减少矿山安全风险，提高工作效率，推动矿山智能化、无人化的快速发展，进而实现智慧矿山自动驾驶与远程驾驶作业高效协同。
附图说明
图1为本发明实施例提供的智慧矿山***的整体架构示意图。
图2为本发明实施例提供的智慧矿山***的无人驾驶工作模式的示意图。
图3为本发明实施例提供的智慧矿山***的远程驾驶工作模式的示意图。
图4为本发明实施例提供的智慧矿山***的运行实例示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。
如图1-4所示，本发明实施例提供的智慧矿山***包括智能调度子***1和智能矿山作业车2，其中：
智能调度子***1作为智慧矿山***的中枢，用于根据任务发出调度指令、初始调度指令、最终调度指令和作业指令。通过作业状态监控、协同规划调度，对智能矿山作业车2进行实时监控、冲突协调，从而保证整个矿山***的平稳性、安全性和高效性。其中，调度指令包括发车调度、收车调度、卸载调度、装载调度、加油调度、单行道协同、路径协同、区域降速、区域急停和单车急停等。
智能矿山作业车2具有车体以及设于车体的自动驾驶子***21。智能矿山作业车2通过其自动驾驶子***21，以无人驾驶模式正常进行工作。
具体地，自动驾驶子***21包括车载感知模块、车载定位模块、车载决策模块、车载控制模块和车载通讯模块，其中：车载感知模块用于获取车辆状态信息和所采集到的环境信息，具体包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器原始数据。车载定位模块用于获取车辆位置信息。车载决策模块用于规划行驶路线。车载控制模块控制车体运动，可正常行驶至装载点、卸载点并完成循迹运输等功能。例如，自动驾驶子***21循迹运输时，通过车载定位模块获取自身位置信息，根据起点和终点信息及装载区地理环境状况规划行驶路径。车辆感知模块实时获取周围环境信息，包括可行驶区域和障碍物信息等车辆控制模块实时调节车辆行进速度与朝向从而控制车体前进至目标位置，完成循迹运输。
自动驾驶子***21通过车地无线通信装置3向智能调度子***1实时上传车辆状态信息和所采集到的环境信息。智能调度子***1还用于根据待确定行车路线，结合待确定行车路线上的智慧路侧单元4实时上传所采集到的环境信息，判断待确定行车路线是否为可行，若是，则将最终调度指令传送至相应的自动驾驶子***21，若否，则将更新后的环境信息传送至自动驾驶子***21，直至在预设判定次数范围内判定待确定行车路线为可行。这样可以确保智能矿山作业车2在行驶过程中不会出现超出道路边界或与障碍物发生碰撞等情况的发生。
其中，“若否”包括待确定行车路线存在不合理之处但可以进行修正的情形以及存在不合理之处且无法修正的情形，若是前者则由后台将更新后的地图等环境信息一起发送给智能矿山作业车2，由智能调度子***1重新进行路径规划。若是后者，则由智能调度子***1根据实际情况发送接管信号至智能矿山作业车2，智能矿山作业车2根据信号调整自动驾驶等级，由智能调度子***1人为控制智能矿山作业车2行驶至装载区域。
车体可以仅受控于自动驾驶子***21，处于无人驾驶模式。车体也可以受控于智能调度子***1，切换为受控于智能调度子***1的远程驾驶模式，实现矿区内部的自动化、智能化，从而实现全天候高效作业。
鉴于此，自动驾驶子***21能够在无人驾驶模式下接收到智能调度子***1的初始调度指令后，向智能调度子***1上传自行规划好的待确定行车路线，待接收到最终调度指令，将车辆相关信息实时反馈给智能调度子***1、与其他智能矿山作业车2的自动驾驶子***21信息交互、以及按照可行行车路线行驶，然后在智能矿山作业车2到达预设的作业区，且接收到作业指令后，切换为受控于智能调度子***1的远程驾驶模式。智能矿山作业车2进入远程驾驶模式，配合其他智能矿山作业车2完成相应作业。
与现有技术相比，本实施例提供的智慧矿山***，综合考虑了矿山环境特点，根据工作车辆特性以及软硬件技术，提出了自动驾驶子***21与智能调度子***1相结合的方式，为大部分智能矿山作业车2设计了无人驾驶模式和远程驾驶模式两种工况，常规状态下，智慧矿山***以无人驾驶模式整体高效运行，节省人力、物力资源，遭遇突发情况则可随时切换至远程驾驶模式，由智能调度子***1通过运载装备远程操控装置实现对车辆的人工控制，因此智能矿山作业车2可灵活在无人驾驶模式和远程驾驶模式之间进行切换，并优先以无人驾驶模式运行，这提高了矿山运作的灵活性和稳定性，两种模式既能独立运作又能高效结合，既可克服单一工作模式带来的效率不足缺陷，亦能解决两种工作模式相互耦合引发的安全性问题。
在一个实施例中，智能矿山作业车2包括矿用自卸卡车A和电铲B，任务为装载，其具体包括：
步骤a1，排队装载：矿用自卸卡车A以无人驾驶模式行驶至装载区入口位置，排队等候装载矿料，并向智能调度子***1发送是否允许驶入的询问信号，智能调度子***1根据装载区域矿料情况判断是否允许矿用自卸卡车A驶入，若否，则矿用自卸卡车A继续原地等待；若是，则矿用自卸卡车A驶入可停靠的装载区。否则，继续原地等待，直至接收到允许驶入的信号。其中，“装载区域矿料情况”指的是堆料多少以及堆放位置合理安排矿用自卸卡车的数量和行驶路径等情况。
步骤a2，协同装载：矿用自卸卡车A向电铲B发送已就位信号后，矿用自卸卡车A和电铲B切换到远程驾驶模式下进行协同装载作业。
当矿用自卸卡车A装载完成后按照既定路线驶离装载区域，下一辆矿用自卸卡车A重复上述过程。
上述实施例中，协同装载作业方法具体包括：
电铲B按照作业指令，行驶至矿料位置进行采矿作业，同时将定位信息发送给矿用自卸卡车A，并由无人驾驶模式切换到远程驾驶模式，由后台人员采用智能调度子***1控制电铲以远程驾驶模式行驶至矿料位置进行采矿作业。
矿用自卸卡车A按照作业指令以及电铲B的定位信息，根据传感器检测算法获取电铲B的铲斗的位置状态以及求解终点目标位置及自身状态信息，并由智能调度子***11控制车辆前往目的地并调整自身位姿，配合电铲B装载。
在一个实施例中，智能矿山作业车2还包括推土机C，任务为卸载，其具体包括：
步骤b1，满载的矿用自卸卡车A行驶至卸载区的入口，排队等候卸载矿料，向智能调度子***1发送是否允许驶入的询问信号，若否，则矿用自卸卡车A继续原地等待，推土机C接收到调度信息后切换到远程驾驶模式进行清理卸载区路面作业；若是，则矿用自卸卡车A驶入可停靠的卸载区。否则，则由智能调度子***1直接控制推土机C清理卸载区环境，直到环境允许矿用自卸卡车A驶入为止。其中，智能调度子***1发送的允许驶入信号一般通过人为控制。
步骤b2，矿用自卸卡车A向智能调度子***1发送已就位信号后，矿用自卸卡车A切换到远程驾驶模式下，后台人为通过智能调度子***1控制推土机将矿料堆放区域周围散落的矿料推入矿料堆放区内，同时清理卸载区路面，便于下一辆矿用自卸卡车驶入卸载。
在一个实施例中，智能矿山作业车2还包括推土机D和挖掘机E，任务为路面修整，其具体包括：
处于作业状态的智能矿山作业车2的自动驾驶子***21根据其所采集到的环境信息获知障碍物信息，根据障碍物信息种障碍物类别进行如下操作：
Type1：障碍物类别为可绕行且无需处理的障碍物，则进行如下操作：
步骤c1，自动驾驶子***21规划相应绕行路径；
步骤c2，检查自动驾驶子***21的传感器原始数据保存功能是否为开启状态，如果是，则将其标记为暂停状态；否则，进入步骤c3；
步骤c3，检查传感器原始数据保存功能是否为暂停状态；如果是，则进入步骤c4；否则，不做任何处理；
步骤c4，判断传感器原始数据保存功能暂停持续时间是否超过预设时间(例如3帧)，如果是，则将该功能标记为结束状态；否则，仍将该功能标记为暂停状态。
Type2：障碍物类别为可绕行且需要处理的障碍物，例如：当发现周围路面存在落石、凹坑、凸包及其他体积大小不超过一立方米的障碍物时，视为可绕行且需要处理的障碍物。当障碍物类别为可绕行且需要处理的障碍物，则判断传感器原始数据保存功能是否开启，如果是，则将持续保存车载摄像头的原始数据，如果未开启则会开启传感器原始数据保存功能。
Type3：障碍物类别为不可绕行的障碍物，则智能矿山作业车2立即停车，自动驾驶子***21并向智能调度子***1发送路面修整的请求信号。
智能调度子***1接收到请求信号后，根据该智能矿山作业车2的定位信息、矿区地图信息，确定附近的智慧路侧单元，若存在可提供明显观测到障碍物画面的智慧路侧单元，则调取其监控画面；若不存在可提供明显观测到障碍物画面的智慧路侧单元，则会获取矿用自卸卡车车载感知模块保存的画面信息进行分析；再由后台人员根据障碍物信息以及路面实际情况，发送如下路面修整方案：
方案1：若障碍物整体紧凑单一、体积较小，则判定为可由推土机独立完成修整，则智能调度子***1确定当前是否有空闲的推土机D，若是，则发送最终调度指令给相应的推土机D；否则，智能调度子***等待已进入工作状态的推土机队列中存在处于空闲状态的推土机，再进行调配。
方案2：若障碍物分布零散、体积较大且较难移动，则判定为需推土机D和挖掘机E配合作业完成修整，则智能调度子***1确定当前是否有空闲的推土机D和挖掘机E，若是，则发送最终调度指令给相应的推土机D和挖掘机E；否则，等待推土机D和挖掘机E完成相应工作再接受调度指令前往目的地，直至有空闲的推土机D和挖掘机E。
推土机D或推土机D和挖掘机E接收到最终调度指令，行驶至路面修整作业地后，向能调度子***2发送远程作业请求信号，并在接收到作业指令后切换到远程驾驶模式下进行路面修整。
若仅有推土机D接收调度指令前往作业地，则由智能调度子***1远程操控推土机D进行作业；若推土机D和挖掘机E一起接收调度指令前往作业地，则由智能调度子***1远程操控推土机D和挖掘机E协同完成路面修整作业；作业过程中由智能调度子***1根据该区域周围环境及道路情况判断是否为全局可通行区域，判断依据为周围道路环境经智能矿山作业车2占领后是否狭隘难以通过或作业过程较为繁琐，施工幅度较大，若不是，则在高精地图中将此区域标记为全局不可通行区域，若是，则在高精度地图中将此区域标记为全局可通行区域，同时将更新后的高精度地图通过车地无线通信***传送给具有无人驾驶模式的智能矿山作业车2，以便车辆在后续规划的过程中不将此区域作为路径规划的考量范围内。作业完成后，智能矿山作业车2重新切换至无人驾驶模式，然后前往废料区处理已经清除的障碍物，之后发送信号给智能调度子***1，智能调度子***根据情况安排智能矿山作业车2前进至下一作业点或停车点。
在一个实施例中，智能调度子***1还用于发出紧急制动指令；自动驾驶子***21在接收到紧急制动指令后切换到远程驾驶模式下。如智能矿山作业车2在无人驾驶过程中遭遇突发情况，如道路堵塞、恶劣天气、车辆临时故障或其他不利安全因素致使无法继续采用无人驾驶模式，具体表现为两种情况，其一是车辆自身软硬件发生故障，其二是车辆根据目标所处环境状况无法解算出自身下一步的工作状态，则会由智能调度子***1通过后台发送紧急制动信号至智慧路侧单元4，智慧路侧单元4将信号立即传送给智能矿山作业车2。智能矿山作业车2接收信号后将智能矿山作业车2调至远程驾驶模式，由后台启动车载紧急制动模块，立即制动车辆，从而实现一键急停。
在一个实施例中，智能矿山作业车可能有多辆同时前往目的地，它们的路径之间可能会互相干扰，但是各自规划路径的时候都是仅考虑自身的情况，因此会存在问题，需要由后台统一协调，确认主次。因此，本实施例的智能调度子***1还用于根据待确定行车路线，判断待确定行车路线是否有干涉，如果是，则由智能调度子***1为存在路径冲突的智能矿山作业车2重新规划行车路线，并将重新规划好的行车路线作为可行行车路线发给相应的智能矿山作业车2。
在一个实施例中，智能调度子***1还用于发出区域降速指令和区域急停指令；智能调度子***1在接收到车辆的异常情况后，例如供油不足、胎压不足等车辆状态异常；刹车失灵、底盘失稳、信号灯故障等车辆硬件损坏；信号接收不稳定、自动驾驶程序崩溃等车辆软件故障；传感器单元失效、通讯设备异常等车辆外接设备故障等导致矿用自卸卡车未对所处路况未做出及时调整，通过智慧路侧单元4向相应的自动驾驶子***21发送区域降速指令或区域急停指令，确保矿用自卸卡车运行安全。
在一个实施例中，智能矿山作业车2还包括智能洒水车，自动驾驶子***2还可以实现自动洒水功能，其方法具体包括：
智能洒水车在预设的固定时间点出发，沿固定路线循迹行驶，行驶过程中进行洒水降尘，循迹结束后返回起点休整，以待下次出发。
在一个实施例中，智能矿山作业车2在运行过程中发现油表盘示警，显示油量不足，智能矿山作业车2发送油量不足信号给智能调度子***1，智能调度子***1接收信号后，根据智能矿山作业车2的定位信息及加油站位置规划行驶路径，并发送调度指令给智能矿山作业车2，智能矿山作业车2接收信号后按指定路径前往加油站，排队等候加油。
本发明提出的基于智能网联汽车协同作业的智慧矿山***，将有利于推动矿山智能化、现代化的进程，并在此基础上实现智能矿山产业链的全面升级、进一步优化生产模式。
最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。本领域的普通技术人员应当理解：可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (7)
1.一种智慧矿山***，其特征在于，包括：
智能调度子***(1)，其用于根据任务发出调度指令、初始调度指令、最终调度指令和作业指令；
智能矿山作业车(2)，其具有车体以及设于车体的自动驾驶子***(21)，自动驾驶子***(21)通过车地无线通信装置(3)向智能调度子***(1)实时上传车辆状态信息和所采集到的环境信息；
其中，智能调度子***(1)还用于根据待确定行车路线，结合待确定行车路线上的智慧路侧单元(4)实时上传所采集到的环境信息，判断待确定行车路线是否为可行，若是，则将最终调度指令传送至相应的自动驾驶子***(21)，若否，则将更新后的环境信息传送至自动驾驶子***(21)，直至在预设判定次数范围内判定待确定行车路线为可行；
自动驾驶子***(21)用于在无人驾驶模式下接收到智能调度子***(1)的初始调度指令后，向智能调度子***(1)上传自行规划好的待确定行车路线，待接收到最终调度指令，将车辆相关信息实时反馈给智能调度子***(1)、与其他智能矿山作业车(2)的自动驾驶子***(21)信息交互、以及按照可行行车路线行驶，然后在智能矿山作业车(2)到达预设的作业区，且接收到作业指令后，切换为受控于智能调度子***(1)的远程驾驶模式。
2.如权利要求1所述的智慧矿山***，其特征在于，智能矿山作业车(2)包括矿用自卸卡车(A)和电铲(B)，任务为装载，其具体包括：
步骤a1，排队装载：矿用自卸卡车(A)在装载区的入口向智能调度子***(1)发送是否允许驶入的询问信号，智能调度子***(1)根据装载区域矿料情况判断是否允许矿用自卸卡车(A)驶入，若否，则矿用自卸卡车(A)继续原地等待；若是，则矿用自卸卡车(A)驶入可停靠的装载区；
步骤a2，协同装载：矿用自卸卡车(A)向电铲(B)发送已就位信号后，矿用自卸卡车(A)和电铲(B)切换到远程驾驶模式下进行协同装载作业；
其中，协同装载作业方法具体包括：
电铲(B)按照作业指令，行驶至矿料位置进行采矿作业，同时将定位信息发送给矿用自卸卡车(A)；
矿用自卸卡车(A)按照作业指令以及电铲(B)的定位信息，根据传感器检测算法获取电铲(B)的铲斗的位置状态以及求解终点目标位置及自身状态信息，并由智能调度子***(21)控制车辆前往目的地并调整自身位姿，配合电铲装载。
3.如权利要求1或2所述的智慧矿山***，其特征在于，智能矿山作业车(2)还包括推土机(C)，任务为卸载，其具体包括：
步骤b1，满载的矿用自卸卡车(A)行驶至卸载区的入口，向智能调度子***(1)发送是否允许驶入的询问信号，若否，则矿用自卸卡车(A)继续原地等待，推土机(C)接收到调度信息后切换到远程驾驶模式进行清理卸载区路面作业；若是，则矿用自卸卡车(A)驶入可停靠的卸载区；
步骤b2，矿用自卸卡车(A)向智能调度子***(1)发送已就位信号后，矿用自卸卡车(A)切换到远程驾驶模式下进行矿料卸载。
4.如权利要求3所述的智慧矿山***，其特征在于，智能矿山作业车(2)还包括推土机(D)和挖掘机(E)，任务为路面修整，其具体包括：
处于作业状态的智能矿山作业车(2)的自动驾驶子***(21)根据其所采集到的环境信息获知障碍物信息，根据障碍物信息种障碍物类别进行如下操作：
Type1：障碍物类别为可绕行且无需处理的障碍物，则进行如下操作：
步骤c1，自动驾驶子***(21)规划相应绕行路径；
步骤c2，检查自动驾驶子***(21)的传感器原始数据保存功能是否为开启状态，如果是，则将其标记为暂停状态；否则，进入步骤c3；
步骤c3，检查传感器原始数据保存功能是否为暂停状态；如果是，则进入步骤c4；否则，不做任何处理；
步骤c4，判断传感器原始数据保存功能暂停持续时间是否超过预设时间，如果是，则将该功能标记为结束状态；否则，仍将该功能标记为暂停状态；
Type2：障碍物类别为可绕行且需要处理的障碍物，则判断传感器原始数据保存功能是否开启，如果是，则将持续保存传感器原始数据中车载摄像头的原始数据，如果未开启则会开启传感器原始数据保存功能；
Type3：障碍物类别为不可绕行的障碍物，则智能矿山作业车(2)立即停车，智能矿山作业车(2)的自动驾驶子***(21)并向智能调度子***(1)发送路面修整的请求信号；
智能调度子***(1)接收到请求信号后，根据该智能矿山作业车(2)的定位信息、矿区地图信息、障碍物信息以及路面实际情况，发送如下路面修整方案：
方案1：若判定为可由推土机独立完成修整，则智能调度子***(1)确定当前是否有空闲的推土机(D)，若是，则发送最终调度指令给相应的推土机(D)；否则，智能调度子***等待已进入工作状态的推土机队列中存在处于空闲状态的推土机，再进行调配；
方案2：若判定为需推土机(D)和挖掘机(E)配合作业完成修整，则智能调度子***(1)确定当前是否有推土机(D)和挖掘机(E)，若是，则发送最终调度指令给相应的推土机(D)和挖掘机(E)；否则，等待，直至有空闲的推土机(D)和挖掘机(E)；
推土机(D)或推土机(D)和挖掘机(E)接收到最终调度指令，行驶至路面修整作业地后，向能调度子***(2)发送远程作业请求信号，并在接收到作业指令后切换到远程驾驶模式下进行路面修整。
5.如权利要求1所述的智慧矿山***，其特征在于，智能调度子***(1)还用于发出紧急制动指令；自动驾驶子***(21)在接收到紧急制动指令后切换到远程驾驶模式下。
6.如权利要求1所述的智慧矿山***，其特征在于，智能调度子***(1)还用于根据待确定行车路线，判断待确定行车路线是否有干涉，如果是，则由智能调度子***(1)为存在路径冲突的智能矿山作业车(2)重新规划行车路线，并将重新规划好的行车路线作为可行行车路线发给相应的智能矿山作业车(2)。
7.如权利要求1所述的智慧矿山***，其特征在于，智能调度子***(1)还用于发出区域降速指令和区域急停指令；智能调度子***(1)在接收到车辆的异常情况后，通过智慧路侧单元(4)向相应的自动驾驶子***(21)发送区域降速指令或区域急停指令。
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