CN115310867A - 无人车的调度平台、无人车、调度方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无人车的调度平台、无人车、调度方法及存储介质，属于无人驾驶技术领域。调度平台能够生成循环作业任务列表；当接收到触发指令或无人车上报的预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息时，任务发送部向无人车发送循环作业任务列表，使无人车在循环所述循环作业任务列表中的作业任务的过程中，不依靠调度平台的调度，实时调整装载作业位和/或卸载作业位；能够基于无人车的车端信息或调度平台的平台端信息触发向无人车发送新的循环作业任务列表。本申请中，通过一次性下发循环作业任务列表，使无人车能够不依靠调度平台的调度，实时调整作业任务中的装载作业位和/或卸载作业位。

Description

无人车的调度平台、无人车、调度方法及存储介质

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种无人车的调度平台、无人车、调度方法及存储介质。

背景技术

无人车需要先获取调度平台下发的作业任务，再执行作业任务。目前，无人车获取作业任务的方式一般是，在无人车完成上一个作业任务之后，或者，在即将完成上一个作业任务之前，通过调度平台为无人车更新作业任务。

当无人车执行作业任务的目标位置附近网络条件不好时，新的作业任务无法及时下发或者完全无法下发至无人车，导致无人车的运行效率降低或者完全终止作业。

发明内容

本申请提供了一种无人车的调度平台、无人车、调度方法及存储介质，用于解决作业任务无法及时或者完全无法下发至无人车时，导致无人车的运行效率降低或者完全终止作业的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种无人车的调度平台，包括：任务构建模块、任务下发模块和任务更新模块；

所述任务构建模块，能够生成循环作业任务列表；其中，所述循环作业任务列表包括在装载区域装载物料的作业任务和在卸载区域卸载物料的作业任务，所述装载区域包括供无人车停靠的至少两个装载作业位，所述卸载区域包括供无人车停靠的至少两个卸载作业位；

所述任务下发模块，包括信息接收部和任务发送部，当所述信息接收部接收到触发指令或无人车上报的预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息时，所述任务发送部向所述无人车发送所述循环作业任务列表，所述无人车能够在循环执行所述循环作业任务列表中的作业任务的过程中，不依靠调度平台的调度，实时调整所述作业任务中的所述装载作业位和/或所述卸载作业位；

所述任务更新模块，能够获取所述无人车的车端信息或所述调度平台统计的平台端信息，并基于所述车端信息或所述平台端信息触发所述任务发送部向所述无人车发送新的循环作业任务列表。

在一种可能的实现方式中，所述任务构建模块，能够分别预估所述装载作业位和所述卸载作业位的作业次数上限，基于所述装载区域内的装载作业位的数量、所述卸载区域内的卸载作业位的数量以及所述作业次数上限计算循环次数上限；

所述任务发送部，能够向所述无人车发送与所述循环作业任务列表对应的所述循环次数上限，以使所述无人车在循环执行所述循环作业任务列表中的作业任务的次数达到所述循环次数上限后停止执行所述作业任务。

在一种可能的实现方式中，所述车端信息包括所述无人车获取的位置信息、故障信息、周围环境信息、所处区域的网络情况信息和完成任务情况信息中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，所述平台端信息包括所述调度平台统计的至少一辆无人车的运营信息、至少一辆无人车的任务情况信息和地图更新信息中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，所述新的循环作业任务列表包括新的装载区域和/或新的卸载区域。

在一种可能的实现方式中，还包括：任务退出模块；

所述任务退出模块，能够向所述无人车发送调度信息，以使所述无人车基于所述调度信息停止执行所述循环作业任务列表中的作业任务。

一方面，提供了一种无人车，包括：任务接收模块和任务执行模块；

所述任务接收模块，能够接收无人车的调度平台发送的循环作业任务列表；其中，所述循环作业任务列表包括在装载区域装载物料的作业任务和在卸载区域卸载物料的作业任务，所述装载区域包括供无人车停靠的至少两个装载作业位，所述卸载区域包括供无人车停靠的至少两个卸载作业位；

所述任务执行模块，能够在循环执行所述循环作业任务列表中的作业任务的过程中，不依靠所述调度平台的调度，实时调整所述作业任务中的所述装载作业位和/或所述卸载作业位；

所述任务接收模块，能够接收所述调度平台发送的新的循环作业任务列表，利用所述新的循环作业任务列表更新原来的循环作业任务列表。

在一种可能的实现方式中，所述任务接收模块，能够接收所述调度平台发送的循环次数上限；

所述任务执行模块，能够在循环执行所述循环作业任务列表中的作业任务的次数达到所述循环次数上限后停止执行所述作业任务。

在一种可能的实现方式中，还包括：任务退出模块；

所述任务退出模块，能够获取所述调度平台发送的调度信息，基于所述调度信息停止执行所述循环作业任务列表中的作业任务。

一方面，提供了一种无人车的调度方法，所述方法包括：

生成循环作业任务列表；其中，所述循环作业任务列表包括在装载区域装载物料的作业任务和在卸载区域卸载物料的作业任务，所述装载区域包括供无人车停靠的至少两个装载作业位，所述卸载区域包括供无人车停靠的至少两个卸载作业位；

当接收到触发指令或无人车上报的预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息时，向所述无人车发送所述循环作业任务列表，所述无人车能够在循环执行所述循环作业任务列表中的作业任务的过程中，不依靠调度平台的调度，实时调整所述作业任务中的所述装载作业位和/或所述卸载作业位；

获取所述无人车的车端信息或所述调度平台的平台端信息，并基于所述车端信息或所述平台端信息触发向所述无人车发送新的循环作业任务列表。

一方面，提供了一种无人车的调度方法，所述方法包括：

接收无人车的调度平台发送的循环作业任务列表；其中，所述循环作业任务列表包括在装载区域装载物料的作业任务和在卸载区域卸载物料的作业任务，所述装载区域包括供无人车停靠的至少两个装载作业位，所述卸载区域包括供无人车停靠的至少两个卸载作业位；

在循环执行所述循环作业任务列表中的作业任务的过程中，不依靠所述调度平台的调度，实时调整所述作业任务中的所述装载作业位和/或所述卸载作业位；

接收所述调度平台发送的新的循环作业任务列表，利用所述新的循环作业任务列表更新原来的循环作业任务列表。

一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如上所述的无人车的调度方法。

本申请提供的技术方案的有益效果至少包括：

由于循环作业任务列表包括在装载区域装载物料的作业任务和在卸载区域卸载物料的作业任务，装载区域包括供无人车停靠的至少两个装载作业位，卸载区域包括供无人车停靠的至少两个卸载作业位，这样，通过一次性下发循环作业任务，使得无人车能够在循环执行循环作业任务列表中的作业任务的过程中，不依靠调度平台的调度，实时调整作业任务中的装载作业位和/或卸载作业位，极大程度地降低了网络依赖，保证无人车可以在网络情况较差甚至完全失去网络的情况下持续保持作业任务的执行，提高了作业的连续性和效率。

通过一次性下发循环作业任务列表，使得无人车可以循环作业，相比于每次作业都需要接收调度平台发送的作业任务来说，可以极大地减少通信次数和通信数据量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请再一实施例提供的无人车的调度平台的结构框图；

图2是本申请另一实施例提供的卸载区域的示意图；

图3是本申请再一实施例提供的无人车的结构框图；

图4是本申请一个实施例提供的无人车的调度方法的方法流程图；

图5是本申请另一实施例提供的无人车的调度方法的方法流程图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在部分应用场景中，无人车能够在有限的作业任务之间循环作业。以矿山无人驾驶的应用场景为例，无人车在采运排作业流程中的作业任务列表一般包含以下六个作业任务：

1、从排土位排完土后，前往装载区路口；

2、到达装载区路口后，前往指定的装载设备装载位；

3、到达指定的装载设备装载位后，由装载设备给无人车进行物料装载；

4、物料装载完成后，前往卸载区路口；

5、到达卸载区路口后，前往指定的排土位；

6、到达指定的排土位后，开始排土。

在正常的采运排作业流程中，无人车长期在上述作业任务1-6之间循环往复。

相关技术中，无人车的调度方式如下：

1、无人车排土完成后，上报调度平台，调度平台为无人车下发前往装载区路口的作业任务；

2、无人车即将到达装载区路口时，调度平台为无人车下发前往指定装载设备的装载位的作业任务；

3、无人车到达装载设备的装载位置后，开始装载的作业任务；

4、无人车装载完成后，上报调度平台，调度平台为无人车下发前往卸载区路口的作业任务；

5、无人车即将到达卸载区路口时，调度平台为无人车下发前往指定卸载位的作业任务；

6、无人车到达指定卸载位后，开始排土的作业任务。

从上面的作业流程可知，无人车在进行作业任务的衔接时，都由调度平台根据无人车的位置或者状态来调整无人车的作业任务，以保证作业任务的连续性。

但是，在实际的作业过程中，无人车在不同的作业区域均可能出现网络覆盖问题，如：

1、挖机作业导致作业区域扩大，网络信号无法覆盖；

2、装载区域、卸载区域路口位置附近的左右两侧被边坡遮挡，网络连接容易出现断线或者网络的带宽不足；

3、基站故障导致部分作业区域在一段时间内完全无网络；

当出现这类网络问题时，当前的调度方式会导致无人车在进行任务衔接时出现延时或者中断，降低作业效率。

为了克服上述问题，本申请提出了一种基于循环作业任务的调度方法，将无人车在装载区域装载物料的作业任务和在卸载区域卸载物料的作业任务组织为一个循环作业任务列表，并将循环作业任务列表一次性下发给无人车，无人车在执行完单次的作业任务之后，如果由于网络情况无法及时收到或者完全无法收到更新的作业任务时，则循环执行循环作业任务列表中的作业任务，等待网络情况恢复并收到新的循环作业任务列表时，按照新的循环作业任务列表继续循环执行作业任务。

请参考图1，其示出了本申请一个实施例提供的无人车的调度平台的结构框图，该无人车的调度平台可以包括：任务构建模块110、任务下发模块120和任务更新模块130。

任务构建模块110，能够生成循环作业任务列表；其中，循环作业任务列表包括在装载区域装载物料的作业任务和在卸载区域卸载物料的作业任务，装载区域包括供无人车停靠的至少两个装载作业位，卸载区域包括供无人车停靠的至少两个卸载作业位。

本实施例中，无人车需要进行采运排作业流程。简单来说，无人车需要先到一个指定的作业位装载物料，再将物料运输到另一个指定的作业位，在该作业位卸载物料。其中，作业位是指一个具有固定长宽的车位，以便于无人车进行停靠作业。根据作业位对应的用途，本实施例中将作业位分为装载作业位和卸载作业位，装载作业位是供无人车停靠以便装载物料的作业位，卸载作业位是供无人车停靠以便卸载物料的作业位。以物料是矿土为例，则一个装载作业位可以是一台装载设备（例如挖机）附近的作业位，无人车停靠在装载作业位后，装载设备能够向无人车装载物料；一个卸载作业位可以是一个排土位，无人车停靠在卸载作业位后，能够卸载物料。

任务构建模块110可以将至少两个装载作业位组成装载区域，将至少两个卸载作业位组成卸载区域，将采运排作业流程拆分成在装载区域装载物料的作业任务和在卸载区域卸载物料的作业任务，将这些作业任务组成循环作业任务列表。其中，装载区域内的装载作业位可以是连续的，也可以是离散的；同理，卸载区域内的卸载作业位可以是连续的，也可以是离散的。以卸载作业位是排土位为例，图2中将排土位1-2至排土位1-4组成一个卸载区域，将排土位1-5至排土位1-10组成另一个卸载区域。

任务构建模块110可以对每辆无人车生成不同的循环作业任务列表（这里所说的不同的循环作业任务列表是指装载区域和/或卸载区域不同，其他内容相同），且不同循环作业任务列表中的装载区域可以重合或不重合，不同循环作业任务列表中的卸载区域可以重合或不重合。在这种情况下，任务构建模块110能够获取无人车的作业速度和预计循环时长，基于作业速度和预计循环时长选择第一数量的装载作业位组成装载区域，选择第二数量的卸载作业位组成卸载区域，第一数量和第二数量相等或不等。其中，第一数量与作业速度和预计循环时长呈正相关关系。即，在预计循环时长相同时，作业速度越快，则第一数量越多；作业速度越慢，则第一数量越少。在作业速度相同时，预计循环时长越长，则第一数量越多；预计循环时长越短，则第一数量越少。同理，第二数量也与作业速度和预计循环时长呈正相关关系，不再赘述。

任务构建模块110可以对至少两辆无人车生成相同的循环作业任务列表，且不同循环作业任务列表中的装载区域可以重合或不重合，不同循环作业任务列表中的卸载区域可以重合或不重合。在这种情况下，任务构建模块110可以获取作业区域内的无人车数量、作业速度和预计循环时长，基于无人车数量、作业速度和预计循环时长选择第三数量的装载作业位组成装载区域，选择第四数量的卸载作业位组成卸载区域，第三数量和第四数量相等或不等。其中，第三数量与无人车数量、作业速度和预计循环时长呈正相关关系。即，在无人车数量和预计循环时长相同时，作业速度越快，则第三数量越多；作业速度越慢，则第三数量越少。在无人车数量和作业速度相同时，预计循环时长越长，则第三数量越多；预计循环时长越短，则第三数量越少。在作业速度和预计循环时长相同时，无人车数量越多，则第三数量越多；无人车数量越少，则第三数量越少。同理，第四数量也与无人车数量、作业速度和预计循环时长呈正相关关系，不再赘述。

以上述矿山无人驾驶的作业任务列表为例，生成的循环作业任务列表如下：

1、从卸载区域排完土后，前往装载区域路口；

2、到达装载区域路口后，前往指定的装载区域；

3、到达指定的装载区域后，由装载设备给无人车进行物料装载；

4、物料装载完成后，前往卸载区域路口；

5、到达卸载区域路口后，前往指定的卸载区域；

6、到达指定的卸载区域后，开始排土。

任务下发模块120，包括信息接收部和任务发送部，当信息接收部接收到触发指令或无人车上报的预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息时，任务发送部向无人车发送循环作业任务列表，无人车能够在循环执行循环作业任务列表中的作业任务的过程中，不依靠调度平台的调度，实时调整作业任务中的装载作业位和/或卸载作业位。

在生成循环作业任务列表后，任务下发模块120可以在任意时刻将循环作业任务列表下发给无人车。

在一个可选的实施例中，任务下发模块120包括信息接收部和任务发送部，且在信息接收部接收到触发信息时，任务发送部向无人车发送循环作业任务列表。

在一种实现方式中，触发信息是触发指令。其中，触发指令可以是人工触发的，也可以其他调度平台发送的，本实施例中不限定触发指令的来源。

在另一种实现方式中，触发信息是无人车上报的预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息。其中，预定状态信息表示无人车正在处于预设状态或即将处于预设状态，这里所说的预设状态可以根据实际需求设置。比如，预设状态信息表示无人车即将驶入网络信号较差的区域内，说明无人车在未来的一段时间内可能接收不到任务下发模块120发送的循环作业任务列表，所以，需要提前向无人车发送循环作业任务列表。又比如，预设状态信息表示无人车当前的网络信号较好，所以，需要向无人车发送循环作业任务列表，以避免无人车网络信号变差而无法接收到循环作业任务列表。

完成指定任务信息表示无人车已完成指定任务，这里所说的指定任务可以是阶段性或实现难度较大的任务。比如，指定任务可以是加油任务，则可以在无人车加完油后向无人车发送循环作业任务列表。又比如，指定任务可以是单次任务，则可以在无人车完成单次任务后向无人车发送循环作业任务列表。

特定位置信息表示无人车所处的特定位置，这里所说的特定位置可以根据实际需求设置。比如，特定位置可以是基站附近位置，此时无人车的网络信号较好，所以，需要向无人车发送循环作业任务列表。又比如，特定位置可以是无人车的发车位置，说明无人车还未发车，所以，需要向无人车发送循环作业任务列表，以使无人车在发车后直接循环执行作业任务。

无人车在接收到循环作业任务列表后，可以在完成当前执行的作业任务后再执行循环作业任务列表中的作业任务；也可以暂停执行当前执行的作业任务，立即执行循环作业任务列表中的作业任务；还可以在当前执行的作业任务执行到一定程度后再执行循环作业任务列表中的作业任务，具体执行方式可以根据实际需求设置。

在执行循环作业任务列表中的作业任务时，由于循环作业任务列表包括在装载区域装载物料的作业任务和在卸载区域卸载物料的作业任务，所以，无人车可以按照先装载物料再卸载物料的顺序依次执行作业任务；在执行完循环作业任务列表中的最后一个作业任务后，无人车重新按照先装载物料再卸载物料的顺序依次执行作业任务，从而实现对循环作业任务列表中所有作业任务的循环。即，无人车在执行上述循环作业任务列表中的作业任务1-6之后，再次执行循环作业任务列表中的作业任务1-6。具体的，在循环执行作业任务时，无人车能够不依靠调度平台的调度，实时调整作业任务中的装载作业位和/或卸载作业位，详见图3所示的实施例中的描述，此处不作赘述。

在一个可选的实施例中，任务构建模块110，能够分别预估装载作业位和卸载作业位的作业次数上限，基于装载区域内的装载作业位的数量、卸载区域内的卸载作业位的数量以及作业次数上限计算循环次数上限；任务发送部，能够向无人车发送与循环作业任务列表对应的循环次数上限，以使无人车在循环执行循环作业任务列表中的作业任务的次数达到循环次数上限后停止执行作业任务。

在预估装载作业位的作业次数上限时，假设一个装载区域的宽度为40米，每个装载作业位的宽度为4米，则可以计算出一个装载区域包括10个装载作业位，又假设每个作业位能装10车矿土，则估算出一个装载区域的循环次数上限=10*10=100。

在预估卸载作业位的作业次数上限时，假设一个卸载区域包括10个卸载作业位，且每个卸载作业位需要在卸载8车矿土后推平更新，则估算出一个卸载区域的循环次数上限=10*8=80。

其中，装载作业位和卸载作业位的循环作业次数上限可以相等，也可以不等。若不等，则以小的循环作业次数上限为准。

本实施例中，将原来的一个装载作业位修改为具有一定范围的装载区域，将原来的一个卸载作业位修改为具有一定范围的排土区域，使得在一定时间范围内，即使现场发生了变化，无人车业可以根据自身的能力（如感知、规划能力）在指定的装载区域内选择合适的装载作业位停靠并装载物料，在指定的卸载区域内选择合适的卸载作业位停靠并卸载物料，不会因为网络不佳、调度平台没有及时更新调度任务而出现任务没法执行的问题。

调度平台中还包括任务更新模块130，能够获取无人车的车端信息或调度平台的平台端信息，并基于车端信息或平台端信息触发任务发送部向无人车发送新的循环作业任务列表。

任务更新模块130能够更新循环作业任务列表。在第一种实现方式中，可以通过事件触发更新循环作业任务列表，即，在任务更新模块130接收到预定事件信息时更新循环作业任务列表，这里所说的预定事件信息可以包括车端信息和平台端信息。在第二种实现方式中，任务更新模块130可以周期性更新循环作业任务列表，比如，每隔预定秒或每隔预定分钟或每隔预定小时更新一次循环作业任务列表。在第三种实现方式中，任务更新模块130可以周期性获取车端信息或平台端信息，基于车端信息或平台端信息判断是否需要更新循环作业任务列表，若是，则更新循环作业任务列表；若否，则不更新循环作业任务列表。

（1）车端信息包括无人车获取的位置信息、故障信息、周围环境信息、所处区域的网络情况信息和完成任务情况信息中的至少一种。

a、当车端信息为无人车获取的位置信息时，任务更新模块130，能够基于位置信息判断无人车是否已到达指定位置或即将到达指定位置，若是，则触发任务发送部向无人车发送新的循环作业任务列表。

指定位置可以根据实际需求设置。比如，指定位置是装载区域内最后一个装载作业位所处的位置和/或卸载区域内最后一个卸载作业位所处的位置，说明无人车将要完成最后一个装载作业位的作业和/或将要完成最后一个卸载作业位的作业，需要更新无人车的装载区域和/或卸载区域，也即需要更新循环作业任务列表。又比如，指定位置是基站附近位置，此时无人车的网络信号较好，需要更新循环作业任务列表。

b、当车端信息为无人车的故障信息时，任务更新模块130，能够基于故障信息判断无人车是否已发生故障，若是，则触发任务发送部向无人车发送新的循环作业任务列表。

比如，当无人车发生故障时，说明无人车无法继续执行循环作业任务列表中的作业任务，需要更新循环作业任务列表。

c、当车端信息为周围环境信息时，任务更新模块130，能够基于周围环境信息判断无人车是否在装载区域或卸载区域的边界处执行作业任务，若是，则触发任务发送部向无人车发送新的循环作业任务列表。

比如，当无人车在装载区域或卸载区域的边界处执行作业任务时，说明无人车将要完成所有装载作业位或所有卸载作业位的作业任务，需要更新循环作业任务列表。

d、当车端信息为无人车所处区域的网络情况信息时，任务更新模块130，能够基于网络情况信息判断无人车是否已恢复网络信号，若是，则触发任务发送部向无人车发送新的循环作业任务列表。

比如，当无人车已恢复网络信号时，说明无人车可以接收到新的循环作业任务列表，可以更新循环作业任务列表。

e、当车端信息为无人车的完成任务情况信息时，任务更新模块130，能够基于完成任务情况信息判断无人车是否已完成或即将完成指定任务，若是，则触发任务发送部向无人车发送新的循环作业任务列表。

指定任务可以根据实际需求设置。比如，当基于完成任务情况信息确定无人车已经行驶到装载区域的路口时，需要更新循环作业任务列表。

需要说明的是，上文中仅以车端信息为一种信息进行举例说明，在实际实现时，车端信息可以为至少两种信息，则任务更新模块130在确定每种信息的判断结果都为是时，触发任务发送部向无人车发送新的循环作业任务列表，下文中不再说明。

（2）平台端信息包括调度平台统计的至少一辆无人车的运营信息、至少一辆无人车的任务情况信息和地图更新信息中的至少一种。

f、运营信息是对里程、车次和方量进行不同时间维度的统计，得到的日运营信息、年运营信息和总运营信息中的至少一种。

当平台端信息为运营信息时，任务更新模块130，能够基于日运营信息、年运营信息和总运营信息中的至少一种，判断是否需要为无人车下发其他作业任务，若是，则触发任务发送部向无人车发送新的循环作业任务列表。

日运营信息包括当日里程信息、当日车次信息和当日方量信息；年运营信息包括年度里程信息、年度车次信息和年度方量信息；总运营信息包括累计里程信息、累计车次信息和累计方量信息。

比如，任务更新模块130能够基于当日里程信息或当日车次信息或当日方量信息判断无人车是否已经完成当日的作业任务，若是则需要为无人车下发其他作业任务，需要更新循环作业任务列表。

g、当平台端信息为至少一辆无人车的任务情况信息时，任务更新模块130，能够基于任务情况信息判断至少一辆作业车是否已完成或即将完成指定任务，若是，则触发任务发送部向无人车发送新的循环作业任务列表。

调度平台可以通过V2V（车对车）通信方式与至少一辆无人车通信，以获取至少一辆无人车的任务情况信息。

指定任务可以根据实际需求设置。比如，至少一辆无人车的任务情况信息表示至少一辆无人车将要完成所有装载作业位或所有卸载作业位的作业任务，需要更新循环作业任务列表。

本实施例中，装载区域和/或卸载区域是可变的，即新的循环作业任务列表包括新的装载区域和/或新的卸载区域。在生成新的装载区域和/或新的卸载区域时，调度平台能够统计还需要继续作业的装载作业位，基于这些装载作业位生成新的装载区域；统计还需要继续作业的卸载作业位，基于这些卸载作业位生成新的卸载区域。

h、当平台端信息为地图更新信息时，任务更新模块130，能够基于地图更新信息判断无人车是否在装载区域或卸载区域的边界处执行作业任务，若是，则触发任务发送部向无人车发送新的循环作业任务列表。

比如，当根据地图更新信息确定无人车在装载区域或卸载区域的边界处执行作业任务时，说明无人车将要完成所有装载作业位或所有卸载作业位的作业任务，需要更新循环作业任务列表。

需要说明的是，在网络信号良好和较差时，调度平台均可以采用上述调度方式进行调度。

在一个可选的实施例中，调度平台还可以包括任务退出模块，任务退出模块能够向无人车发送调度信息，以使无人车基于调度信息停止执行循环作业任务列表中的作业任务。

比如，任务退出模块能够根据自身的调度情况来生成调度信息，并向无人车发送调度信息。具体的，任务退出模块，能够向无人车发送调度信息，以使无人车基于调度信息停止执行循环作业任务列表中的作业任务。其中，调度信息可以是人为控制调度平台生成的，也可以是调度平台根据平台端信息生成的，本实施例中不作限定。

综上所述，本申请实施例提供的无人车的调度平台，由于循环作业任务列表包括在装载区域装载物料的作业任务和在卸载区域卸载物料的作业任务，装载区域包括供无人车停靠的至少两个装载作业位，卸载区域包括供无人车停靠的至少两个卸载作业位，这样，通过一次性下发循环作业任务，使得无人车能够在循环执行循环作业任务列表中的作业任务的过程中，不依靠调度平台的调度，实时调整作业任务中的装载作业位和/或卸载作业位，极大程度地降低了网络依赖，保证无人车可以在网络情况较差甚至完全失去网络的情况下持续保持作业任务的执行，提高了作业的连续性和效率。

通过一次性下发循环作业任务列表，使得无人车可以循环作业，相比于每次作业都需要接收调度平台发送的作业任务来说，可以极大地减少通信次数和通信数据量。

请参考图3，其示出了本申请一个实施例提供的无人车的结构框图，该无人车可以包括：任务接收模块310和任务执行模块320。

任务接收模块310，能够接收无人车的调度平台发送的循环作业任务列表；其中，循环作业任务列表包括在装载区域装载物料的作业任务和在卸载区域卸载物料的作业任务，装载区域包括供无人车停靠的至少两个装载作业位，卸载区域包括供无人车停靠的至少两个卸载作业位。

其中，循环作业任务列表的解释详见上文中的描述，此处不再赘述。

任务执行模块320，能够在循环执行循环作业任务列表中的作业任务的过程中，不依靠调度平台的调度，实时调整作业任务中的装载作业位和/或卸载作业位。

本实施例中，无人车可以按照装载区域中装载作业位的排序来依次选择装载作业位，按照卸载区域中卸载作业位的排序来依次选择卸载作业位。或者，无人车可以获取车端信息，基于车端信息来选择装载作业位和卸载作业位。

这里所说的车端信息包括无人车获取的位置信息、周围环境信息和完成任务情况信息中的至少一种。对应的，任务执行模块320，能够基于位置信息、周围环境信息和完成任务情况信息中的至少一种选择停靠的装载作业位和卸载作业位；和/或，能够基于位置信息、周围环境信息和完成任务情况信息中的至少一种规划无人车在装载区域和卸载区域之间的行驶路径。

比如，无人车基于位置信息选择距离自身最近的装载作业位或卸载作业位；或者，无人车基于周围环境信息选择周围没有障碍物的装载作业位或卸载作业位；或者，无人车基于完成任务情况信息确定是要装载还是卸载物料，并选择装载作业位或卸载作业位。

又比如，无人车基于位置信息、周围环境信息和完成任务情况信息规划出一条从当前位置出发、道路畅通且不存在障碍物的行驶路径。

任务接收模块310，能够接收调度平台发送的新的循环作业任务列表，利用新的循环作业任务列表更新原来的循环作业任务列表。

当无人车接收到新的循环作业任务列表时，利用新的新的循环作业任务列表更新原来的循环作业任务列表，并循环执行新的循环作业任务列表中的作业任务。

在一个可选的实施例中，任务接收模块310，能够接收调度平台发送的循环次数上限；任务执行模块320，能够在循环执行循环作业任务列表中的作业任务的次数达到循环次数上限后停止执行作业任务。

比如，循环次数上限为50，则无人车在执行完50次循环作业任务列表中的作业任务后，停止执行作业任务。

无人车中还包括：任务退出模块；任务退出模块，能够获取调度平台发送的调度信息，基于调度信息停止执行循环作业任务列表中的作业任务。这样，无人车可以在接收到调度信息时退出循环作业任务，以便后续执行临时任务或单次任务，比如、收车或加油等。

对于非循环作业的场景（每次的作业任务都不一样，无法形成循环），通过每次任务结束前或者结束之后更新作业循环的方式，可以退化为现有的单次任务下发方式，具备兼容性，其中，退出循环作业场景可以基于传感器对现场的监测或者任务列表自动实现。

综上所述，本申请实施例提供的无人车，通过一次性接收循环作业任务列表，以使无人车能够在循环执行循环作业任务列表中的作业任务的过程中，不依靠调度平台的调度，实时调整作业任务中的装载作业位和/或卸载作业位，极大程度地降低了网络依赖，保证无人车可以在网络情况较差甚至完全失去网络的情况下持续保持作业任务的执行，提高了作业的连续性和效率。

通过一次性接收循环作业任务列表，使得无人车可以循环作业，相比于每次作业都需要接收调度平台发送的作业任务来说，可以极大地减少通信次数和通信数据量。

请参考图4，其示出了本申请一个实施例提供的无人车的调度方法的方法流程图，该无人车的调度方法可以应用于无人车的调度平台中。该无人车的调度方法，可以包括：

步骤401，生成循环作业任务列表；其中，循环作业任务列表包括在装载区域装载物料的作业任务和在卸载区域卸载物料的作业任务，装载区域包括供无人车停靠的至少两个装载作业位，卸载区域包括供无人车停靠的至少两个卸载作业位。

循环作业任务列表的解释和生成方式详见上文中的说明，此处不再赘述。

在一个可选的实施例中，调度平台能够分别预估装载作业位和卸载作业位的作业次数上限，基于装载区域内的装载作业位的数量、卸载区域内的卸载作业位的数量以及作业次数上限计算循环次数上限；向无人车发送与循环作业任务列表对应的循环次数上限，以使无人车在循环执行循环作业任务列表中的作业任务的次数达到循环次数上限后停止执行作业任务。具体实现方式详见上文中的描述，此处不再赘述。

步骤402，当接收到触发指令或无人车上报的预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息时，向无人车发送循环作业任务列表，无人车能够在循环执行循环作业任务列表中的作业任务的过程中，不依靠调度平台的调度，实时调整作业任务中的装载作业位和/或卸载作业位。

在一个可选的实施例中，调度平台在接收到触发信息时，向无人车发送循环作业任务列表。

在一种实现方式中，触发信息是触发指令。其中，触发指令可以是人工触发的，也可以其他调度平台发送的，本实施例中不限定触发指令的来源。在另一种实现方式中，触发信息是无人车上报的预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息。

无人车在接收到循环作业任务列表后，可以在完成当前执行的作业任务后再执行循环作业任务列表中的作业任务；也可以暂停执行当前执行的作业任务，立即执行循环作业任务列表中的作业任务；还可以在当前执行的作业任务执行到一定程度后再执行循环作业任务列表中的作业任务，具体执行方式可以根据实际需求设置。

步骤403，获取无人车的车端信息或调度平台的平台端信息，并基于车端信息或平台端信息触发向无人车发送新的循环作业任务列表。

（1）车端信息包括无人车获取的位置信息、故障信息、周围环境信息、所处区域的网络情况信息和完成任务情况信息中的至少一种。

（2）平台端信息包括所述调度平台统计的至少一辆无人车的运营信息、至少一辆无人车的任务情况信息和地图更新信息中的至少一种。

调度平台根据车端信息或平台端信息触发更新循环作业任务列表的内容详见上文中的描述，此处不再赘述。

在一个可选的实施例中，新的循环作业任务列表包括新的装载区域和/或新的卸载区域。在生成新的装载区域和/或新的卸载区域时，调度平台能够统计还需要继续作业的装载作业位，基于这些装载作业位生成新的装载区域；统计还需要继续作业的卸载作业位，基于这些卸载作业位生成新的卸载区域。

在一个可选的实施例中，调度平台能够向无人车发送调度信息，以使无人车基于调度信息停止执行循环作业任务列表中的作业任务。其中，调度信息可以是人为控制调度平台生成的，也可以是调度平台根据平台端信息生成的，本实施例中不作限定。

这样，无人车可以在接收到调度信息时退出循环作业任务，以便后续执行临时任务或单次任务，比如、收车或加油等。

综上所述，本申请实施例提供的无人车的调度方法，由于循环作业任务列表包括在装载区域装载物料的作业任务和在卸载区域卸载物料的作业任务，装载区域包括供无人车停靠的至少两个装载作业位，卸载区域包括供无人车停靠的至少两个卸载作业位，这样，通过一次性下发循环作业任务，使得无人车能够在循环执行循环作业任务列表中的作业任务的过程中，不依靠调度平台的调度，实时调整作业任务中的装载作业位和/或卸载作业位，极大程度地降低了网络依赖，保证无人车可以在网络情况较差甚至完全失去网络的情况下持续保持作业任务的执行，提高了作业的连续性和效率。

通过一次性下发循环作业任务列表，使得无人车可以循环作业，相比于每次作业都需要接收调度平台发送的作业任务来说，可以极大地减少通信次数和通信数据量。

请参考图5，其示出了本申请一个实施例提供的无人车的调度方法的方法流程图，该无人车的调度方法可以应用于无人车中。该无人车的调度方法，可以包括：

步骤501，接收无人车的调度平台发送的循环作业任务列表；其中，循环作业任务列表包括在装载区域装载物料的作业任务和在卸载区域卸载物料的作业任务，装载区域包括供无人车停靠的至少两个装载作业位，卸载区域包括供无人车停靠的至少两个卸载作业位。

其中，循环作业任务列表的解释详见上文中的描述，此处不再赘述。

步骤502，在循环执行循环作业任务列表中的作业任务的过程中，不依靠调度平台的调度，实时调整作业任务中的装载作业位和/或卸载作业位。

本实施例中，无人车可以按照装载区域中装载作业位的排序来依次选择装载作业位，按照卸载区域中卸载作业位的排序来依次选择卸载作业位。或者，无人车可以获取车端信息，基于车端信息来选择装载作业位和卸载作业位。

这里所说的车端信息包括无人车获取的位置信息、周围环境信息和完成任务情况信息中的至少一种。

步骤503，接收调度平台发送的新的循环作业任务列表，利用新的循环作业任务列表更新原来的循环作业任务列表。

当无人车接收到新的循环作业任务列表时，利用新的新的循环作业任务列表更新原来的循环作业任务列表，并循环执行新的循环作业任务列表中的作业任务。

在一个可选的实施例中，无人车可以接收调度平台发送的循环次数上限；在循环执行循环作业任务列表中的作业任务的次数达到循环次数上限后停止执行作业任务。

比如，循环次数上限为50，则无人车在执行完50次循环作业任务列表中的作业任务后，停止执行作业任务。

在另一个可选的实施例中，无人车还能够获取调度平台发送的调度信息，基于调度信息停止执行循环作业任务列表中的作业任务。这样，无人车可以在接收到调度信息时退出循环作业任务，以便执行临时任务或单次任务，比如、收车或加油等。

综上所述，本申请实施例提供的无人车的调度方法，通过一次性接收循环作业任务列表，以使无人车能够在循环执行循环作业任务列表中的作业任务的过程中，不依靠调度平台的调度，实时调整作业任务中的装载作业位和/或卸载作业位，极大程度地降低了网络依赖，保证无人车可以在网络情况较差甚至完全失去网络的情况下持续保持作业任务的执行，提高了作业的连续性和效率。

通过一次性接收循环作业任务列表，使得无人车可以循环作业，相比于每次作业都需要接收调度平台发送的作业任务来说，可以极大地减少通信次数和通信数据量。

本申请一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如上所述的无人车的调度方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述并不用以限制本申请实施例，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请实施例的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种无人车的调度平台，其特征在于，包括：任务构建模块、任务下发模块和任务更新模块；

所述任务构建模块，能够生成循环作业任务列表；其中，所述循环作业任务列表包括在装载区域装载物料的作业任务和在卸载区域卸载物料的作业任务，所述装载区域包括供无人车停靠的至少两个装载作业位，所述卸载区域包括供无人车停靠的至少两个卸载作业位；

所述任务下发模块，包括信息接收部和任务发送部，当所述信息接收部接收到触发指令或无人车上报的预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息时，所述任务发送部向所述无人车发送所述循环作业任务列表，所述无人车能够在循环执行所述循环作业任务列表中的作业任务的过程中，不依靠调度平台的调度，实时调整所述作业任务中的所述装载作业位和/或所述卸载作业位；

所述任务更新模块，能够获取所述无人车的车端信息或所述调度平台的平台端信息，并基于所述车端信息或所述平台端信息触发所述任务发送部向所述无人车发送新的循环作业任务列表。

2.根据权利要求1所述的无人车的调度平台，其特征在于，

所述任务构建模块，能够分别预估所述装载作业位和所述卸载作业位的作业次数上限，基于所述装载区域内的装载作业位的数量、所述卸载区域内的卸载作业位的数量以及所述作业次数上限计算循环次数上限；

所述任务发送部，能够向所述无人车发送与所述循环作业任务列表对应的所述循环次数上限，以使所述无人车在循环执行所述循环作业任务列表中的作业任务的次数达到所述循环次数上限后停止执行所述作业任务。

3.根据权利要求1或2所述的无人车的调度平台，其特征在于，所述车端信息包括所述无人车获取的位置信息、故障信息、周围环境信息、所处区域的网络情况信息和完成任务情况信息中的至少一种。

4.根据权利要求1或2所述的无人车的调度平台，其特征在于，所述平台端信息包括所述调度平台统计的至少一辆无人车的运营信息、至少一辆无人车的任务情况信息和地图更新信息中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的无人车的调度平台，其特征在于，所述新的循环作业任务列表包括新的装载区域和/或新的卸载区域。

6.根据权利要求1所述的无人车的调度平台，其特征在于，还包括：任务退出模块；

所述任务退出模块，能够向所述无人车发送调度信息，以使所述无人车基于所述调度信息停止执行所述循环作业任务列表中的作业任务。

7.一种无人车，其特征在于，包括：任务接收模块和任务执行模块；

所述任务接收模块，能够接收无人车的调度平台发送的循环作业任务列表；其中，所述循环作业任务列表包括在装载区域装载物料的作业任务和在卸载区域卸载物料的作业任务，所述装载区域包括供无人车停靠的至少两个装载作业位，所述卸载区域包括供无人车停靠的至少两个卸载作业位；

所述任务执行模块，能够在循环执行所述循环作业任务列表中的作业任务的过程中，不依靠所述调度平台的调度，实时调整所述作业任务中的所述装载作业位和/或所述卸载作业位；

所述任务接收模块，能够接收所述调度平台发送的新的循环作业任务列表，利用所述新的循环作业任务列表更新原来的循环作业任务列表。

8.根据权利要求7所述的无人车，其特征在于，

所述任务接收模块，能够接收所述调度平台发送的循环次数上限；

所述任务执行模块，能够在循环执行所述循环作业任务列表中的作业任务的次数达到所述循环次数上限后停止执行所述作业任务。

9.根据权利要求7或8所述的无人车，其特征在于，还包括：任务退出模块；

所述任务退出模块，能够获取所述调度平台发送的调度信息，基于所述调度信息停止执行所述循环作业任务列表中的作业任务。

10.一种无人车的调度方法，其特征在于，所述方法包括：

生成循环作业任务列表；其中，所述循环作业任务列表包括在装载区域装载物料的作业任务和在卸载区域卸载物料的作业任务，所述装载区域包括供无人车停靠的至少两个装载作业位，所述卸载区域包括供无人车停靠的至少两个卸载作业位；

当接收到触发指令或无人车上报的预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息时，向所述无人车发送所述循环作业任务列表，所述无人车能够在循环执行所述循环作业任务列表中的作业任务的过程中，不依靠调度平台的调度，实时调整所述作业任务中的所述装载作业位和/或所述卸载作业位；

获取所述无人车的车端信息或所述调度平台的平台端信息，并基于所述车端信息或所述平台端信息触发向所述无人车发送新的循环作业任务列表。

11.一种无人车的调度方法，其特征在于，所述方法包括：

接收无人车的调度平台发送的循环作业任务列表；其中，所述循环作业任务列表包括在装载区域装载物料的作业任务和在卸载区域卸载物料的作业任务，所述装载区域包括供无人车停靠的至少两个装载作业位，所述卸载区域包括供无人车停靠的至少两个卸载作业位；

在循环执行所述循环作业任务列表中的作业任务的过程中，不依靠所述调度平台的调度，实时调整所述作业任务中的所述装载作业位和/或所述卸载作业位；

接收所述调度平台发送的新的循环作业任务列表，利用所述新的循环作业任务列表更新原来的循环作业任务列表。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如权利要求10或11所述的无人车的调度方法。

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