CN115945973A - 一种带有桁架机械手的磨削加工设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种带有桁架机械手的磨削加工设备，包括上料传送装置、下料传送装置、无心磨床和桁架机械手，无心磨床位于上料传送带和下料传送带之间，夹持件包括驱动件五、固定座、两个夹板和两个转杆，固定座设置在第二移动座上，两个夹板相互正对设置且沿X轴方向滑动连接在固定座上，驱动件五驱动两个夹板滑动，两个转杆分别对应两个夹板，转杆沿X轴方向转动连接在对应夹板上，两个转杆分别位于轴类工件的两侧对轴类工件进行同轴夹持。轴类工件会在无心磨床的作用下进行转动，当夹持件对磨削完成的轴类工件进行夹持时，转动的轴类工件会带动转杆一起转动，在后续运输过程中，轴类工件会一直转动，从而加快轴类工件上冷却液的风干速度。

Description

一种带有桁架机械手的磨削加工设备

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，特别地是涉及一种带有桁架机械手的磨削加工设备。

背景技术

无心磨床是不需要采用工件轴心定位方式而对工件进行磨削的磨床。桁架机械手是一种建立在直角X、Y、Z三坐标***基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的工业设备。其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)实现。通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的自动作业流程。

相关技术的带有桁架机械手的磨削加工设备如图1所示，包括上料传送装置2、下料传送装置3、无心磨床4和桁架机械手5，上料传送装置2包括驱动件一22和上料传送带23，驱动件一22驱动上料传送带23将轴类工件7传送至指定位置，桁架机械手5用来在指定位置抓取轴类工件7并将工件移动至无心磨床4，无心磨床4对轴类工件7就行磨削加工，无心磨床4还设有水冷降温装置用来对磨削中的轴类工件7喷淋冷却液降温，然后桁架机械手5将磨削后的工件移动至下料传送装置3，下料传送装置3包括驱动件二32和下料传送带33，驱动件二32驱动下料传送带33将加工好的轴类工件7送至外置收集容器内。

上述的相关技术方案存在以下缺陷：由于水冷降温装置在轴类工件磨削加工的过程中对其喷淋冷却液进行降温，所以轴类工件加工后，轴类工件的表面上会残留有冷却液，等待这些冷却液进行自然风干的时间较长。

发明内容

为了加快轴类工件上冷却液的风干速度，本申请提供一种带有桁架机械手的磨削加工设备。

本申请提供的一种带有桁架机械手的磨削加工设备采用如下的技术方案：

一种带有桁架机械手的磨削加工设备，包括工作台和设置在工作台上的上料传送装置、下料传送装置、无心磨床和桁架机械手，所述上料传送装置包括驱动件一和上料传送带，所述驱动件一驱动上料传送带将轴类工件传送至指定位置，所述桁架机械手用来夹取并移动轴类工件，所述无心磨床对轴类工件进行磨削加工，所述下料传送装置包括驱动件二和下料传送带，所述驱动件二驱动下料传送带将加工好的轴类工件送至外置收集容器内，所述桁架机械手包括支架、驱动件三、驱动件四、第一移动座、第二移动座和夹持件，所述支架设置在工作台上，所述驱动件三驱动第一移动座沿X轴方向滑动连接在支架上，所述驱动件四驱动第二移动座沿Z轴方向滑动连接在第一移动座上，所述上料传送装置、无心磨床和下料传送装置沿X轴方向依次分布，所述无心磨床位于上料传送带和下料传送带之间，所述夹持件包括驱动件五、固定座、两个夹板和两个转杆，所述固定座设置在第二移动座上，两个夹板相互正对设置且沿X轴方向滑动连接在固定座上，所述驱动件五驱动两个夹板朝向相互靠近或者相互远离的一侧滑动，两个转杆分别对应两个夹板，所述转杆沿X轴方向转动连接在对应夹板上，两个转杆分别位于轴类工件的两侧对轴类工件进行同轴夹持。

优选的，所述上料传送带和下料传送带的传输方向平行于Y轴设置，所述上料传送带表面上沿上料传送带的绕卷方向开设有多个供轴类工件放置的第一弧形槽，所述第一弧形槽的长度方向平行于X轴方向，当轴类工件放置在第一弧形槽上时，所述轴类工件的轴线方向平行于X轴方向。

优选的，所述第一移动座、第二移动座、驱动件四以及夹持件均有两个，两个第一移动座相互固定设置，两个第二移动座分别对应两个第一移动座，两个夹持件分别对应两个第二移动座，所述无心磨床位于上料传送带和下料传送带的中间位置，当其中一个夹持件对无心磨床上的轴类工件进行夹持时，另一个夹持件正对上料传送带或者下料传送带设置。

优选的，还包括三角带，所述下料传送装置还包括两个第二侧板，两个第二侧板相互正对且设置在工作台上，所述驱动件二包括第二电机和两个第二转棍，两个第二转棍沿X轴方向转动连接在两个第二侧板上，所述下料传送带绕卷在两个第二转棍上，所述第二电机固定在其中一个第二侧板上，所述第二电机的输出轴同轴固定连接在其中一个第二转棍上；

所述第二侧板上设有延伸架，所述延伸架上沿平行于第二转棍的轴线方向转动连接有转轴，所述三角带绕卷在转轴和其中一个第二转棍上，所述转轴的周向外壁上沿周向方向依次设有多个扇叶，所述扇叶用来对无心磨床移动至下料传送带上的轴类工件进行吹风，轴类工件在夹板和转杆上沿X轴方向的投影部分位于夹板和转杆的外侧。

优选的，还包括减速装置，所述减速装置用来降低转杆的转速，所述减速装置包括可形变的减速头，所述减速头固定在转轴靠近无心磨床的端部，令两个转杆中靠近减速头一侧的转杆为减速杆，所述减速杆靠近减速头的一侧侧面开设有与减速头匹配的减速槽，所述减速杆与转杆的转动方向相反。

优选的，所述减速杆靠近减速头的一侧侧面开设有与减速槽连通的避让槽，所述避让槽供减速头沿Z轴方向移出减速杆。

优选的，所述减速装置还包括驱动件六和减速块，所述减速块沿靠近减速杆一侧至远离减速杆一侧滑动连接在与减速杆对应的夹板上，所述驱动件六驱动减速块在对应夹板上滑动。

优选的，所述驱动件六包括第一齿条、齿轮、第二齿条、配重块和移动块，所述减速块沿Z轴方向滑动连接在对应夹板上，所述配重块、移动块、第一齿条与第二齿条沿平行于减速块的滑动方向滑动连接在对应夹板上，所述齿轮沿Y轴轴线方向转动连接在对应夹板上，所述第一齿条与第二齿条分别齿轮的两侧且与齿轮啮合连接，当减速头伸入减速槽时，所述移动块位于减速头和转轴的正上方，所述移动块通过配重块固定连接在第二齿条上；

减速块包括第一杆、第二杆和弹簧，所述第二杆位于第一杆的正下方且第一杆与第二杆均沿Z轴方向滑动连接在对应夹板上，所述弹簧的两端分别固定在第一杆和第二杆上，所述第一齿条固定在第一杆上，当减速头位于减速槽内时，所述第二杆远离减速杆设置，当夹持件将轴类工件放置在下料传送带上时，所述转轴抵接在移动块上并驱动第二杆移动至抵紧减速杆。

本发明技术效果主要体现在以下方面：

1、本发明通过设置桁架机械手，具有较强的实用性，相比于繁杂的关节机器人，结构设计便于人员理解、操作简单、维护方便，能够自动完成轴类工件的搬运移动，提高生产效率。

2、本发明通过设置带有转杆的夹持件，由于轴类工件在无心磨床上进行磨削时，轴类工件会在无心磨床的作用下进行转动，当夹持件对磨削完成的轴类工件进行夹持时，转动的轴类工件会带动转杆一起转动，在后续夹持件将轴类工件运输至下料传送带的过程中，轴类工件会一直转动，从而加快轴类工件上冷却液的风干速度。

3、本发明通过设置减速装置，减速装置通过对对减速杆进行减速，使得轴类工件能够平稳放置在下料传送带上。

附图说明

图1是相关技术的整体结构示意图。

图2是本申请实施例夹持件位于上料传送带和无心磨床的整体结构示意图。

图3是本申请实施例夹持件位于无心磨床和下料传送带的整体结构示意图。

图4 是本申请实施例夹持件的结构示意图。

图5是本申请实施例无心磨床的结构示意图。

图6是本申请实施例减速头伸入减速槽状态的结构示意图。

图7是本申请实施例转杆抵接在移动块时的结构示意图。

图8是沿图7中A-A线的剖视图。

图9是图8中B处的放大图。

附图标记说明：1、工作台上；11、立架；2、上料传送装置；21、第一侧板；22、驱动件一；221、第一电机；222、第一转棍；23、上料传送带；231、第一弧形槽；3、下料传送装置；31、第二侧板；32、驱动件二；321、第二电机；322、第二转棍；33、下料传送带；4、无心磨床；41、机体；42、磨削砂轮；43、调整轮；44、工件顶架；45、驱动电机；5、桁架机械手；51、支架；52、驱动件三；521、第三电机；53、第一移动座；54、驱动件四；541、第四电机；542、第四丝杠；55、第二移动座；56、连接板；6、夹持件；61、驱动件五；611、气缸；62、固定座；63、夹板；631、竖槽；64、转杆；641、减速杆；642、减速槽；643、避让槽；7、轴类工件；71、锥形槽；81、延伸架；82、转轴；821、扇叶；83、转环；84、三角带；85、减速装置；851、减速头；852、圆锥台体；853、带动条；86、减速块；861、第一杆；862、第二杆；8621、滑槽；863、弹簧；9、驱动件六；91、第一齿条；92、齿轮；93、第二齿条；94、配重块；95、移动块；951、第二弧形槽；96、抵接杆。

实施方式

以下结合附图2-9对本申请作进一步详细说明，以使本申请技术方案更易于理解和掌握。

本申请实施例公开一种带有桁架机械手的磨削加工设备。

参照图2、图3，本申请实施例的一种带有桁架机械手的磨削加工设备包括工作台和设置在工作台上1的上料传送装置2、下料传送装置3、无心磨床4和桁架机械手5，无心磨床4位于上料传送装置2和下料传送装置3之间，上料传送装置2包括驱动件一22和上料传送带23，驱动件一22驱动上料传送带23将轴类工件7传送至指定位置，桁架机械手5用来夹取并移动轴类工件7，无心磨床4用来对轴类工件7进行磨削加工，无心磨床4上设有水冷降温装置（图中未画出）用来对磨削中的轴类工件7采用喷淋冷却液的方式降温，下料传送装置3包括驱动件二32和下料传送带33，驱动件二32驱动下料传送带33将加工好的轴类工件7送至外置收集容器内。桁架机械手5先从上料传送带23上夹取未磨削的轴类工件7，将其送至无心磨床4上磨削，然后将磨削后的轴类工件7再送至下料传送带33上，使工件经由下料传送带33运至外置收集容器内。

参照图4，轴类工件7呈圆柱状设置，轴类工件7的两端分别同轴开设有锥形槽71。

参照图2、图3，上料传送装置2、无心磨床4和下料传送装置3沿X轴方向依次分布，上料传送装置2还包括两个第一侧板21，两个第一侧板21相互正对且沿平行于Y轴方向固定在工作台上1。驱动件一22包括第一电机221和两个第一转棍222，两个第一转棍222沿X轴方向转动连接在两个第一侧板21上，两个第一转棍222位于同一水平高度，上料传送带23绕卷在两个第一转棍222上，第一电机221固定在其中一个第一侧板21的外壁上，第一电机221的输出轴同轴固定连接在其中一个第一转棍222上。上料传送带23表面上沿上料传送带23的绕卷方向均匀开设有多个供轴类工件7放置的第一弧形槽231，第一弧形槽231的长度方向平行于X轴方向，第一弧形槽231沿Y轴方向的竖截面呈弓形设置，当轴类工件7放置在第一弧形槽231内时，轴类工件7的轴线方向平行于X轴方向，轴类工件7的锥形槽71位于上料传送带23的上方。

参照图2、图3，下料传送装置3还包括两个第二侧板31，两个第二侧板31相互正对且沿平行于Y轴方向固定在工作台上1。驱动件二32包括第二电机321和两个第二转棍322，两个第二转棍322沿X轴方向转动连接在两个第二侧板31上，两个第二转棍322位于同一水平高度，下料传送带33绕卷在两个第二转棍322上，第二电机321固定在其中一个第二侧板31的外壁上，第二电机321的输出轴同轴固定连接在其中一个第二转棍322上。

参照图2、图3，桁架机械手5包括支架51、驱动件三52、第一移动座53、两个驱动件四54、两个第二移动座55和两个夹持件6，工作台上1沿竖直方向固定有两个立架11，两个立架11分别靠近上料传送带23和下料传送带33设置。支架51的两端分别固定在两个立架11上，支架51的长度方向平行于X轴方向，两个第一移动座53沿X轴方向滑动连接在支架51上，第一移动座53上设有连接板56，两个第一移动座53通过连接板56固定在一起，驱动件三52驱动第一移动座53沿X轴方向滑动连接在支架51上。驱动件三52包括传动带、第三电机521和第三丝杠，第三丝杠沿平行于X轴方向转动连接在支架51上，第三丝杠穿设并螺纹连接在两个第一移动座53上，第三电机521固定在支架51上且第三电机521输出轴的轴线方向平行于X轴方向。传动带绕卷在第三电机521的输出轴上以及第三丝杠上。

参照图2-图4，两个第二移动座55分别对应两个第一移动座53，两个驱动件四54分别对应两个第二移动座55，驱动件四54驱动第二移动座55沿Z轴方向滑动连接在对应第一移动座53上。驱动件四54包括第四电机541和第四丝杠542，第四丝杠542沿Z轴方向转动连接在对应第一移动座53上，第四丝杠542穿设并螺纹连接在对应第二移动座55上，第四电机541固定在第一移动座53上且第四电机541的输出轴竖直向下并同轴固定在对应第四丝杠542上。

参照图2-图4，两个夹持件6分别对应两个第二移动座55，夹持件6包括驱动件五61、固定座62、两个夹板63和两个转杆64，固定座62固定设置在第二移动座55上，两个夹板63相互正对设置且沿X轴方向滑动连接在固定座62上，驱动件五61驱动两个夹板63朝向相互靠近或者相互远离的一侧滑动。驱动件五61包括两个气缸611，两个气缸611固定在固定座62上且位于两个夹板63之间，气缸611的活塞杆沿平行于X轴方向设置，两个气缸611分别对应两个夹板63，两个气缸611的活塞杆朝向相反的方向一侧伸出并固定在对应夹板63上。两个转杆64分别对应两个夹板63，转杆64沿X轴方向转动连接在对应夹板63上，两个转杆64分别位于轴类工件7的两侧对轴类工件7进行同轴夹持，两个转杆64相互靠近的一端呈与锥形槽71匹配的锥形状设置。当两个气缸611的活塞杆伸出时，两个转杆64之间的间隙大于轴类工件7的长度；当两个气缸611的活塞杆收缩时，两个转杆64能够对轴类工件7进行夹持，转杆64端部伸入并抵接在锥形槽71内，此时转杆64与轴类工件7同轴设置，同时在摩擦力的作用下，轴类工件7能够与转杆64同步进行转动。当夹持件6对轴类工件7进行夹持后，轴类工件7沿Y轴径向方向的两端分别位于夹板63和转杆64的外侧，轴类工件7的底端位于夹板63和转杆64的下方，能够尽量减小夹持件6在搬运轴类工件7时与其他设备的影响。

参照图3、图5，无心磨床4位于上料传送带23和下料传送带33的中间位置，无心磨床4包括机体41、磨削砂轮42、调整轮43、工件顶架44和两个驱动电机45，机体41固定在工作台上1，磨削砂轮42沿Y轴方向转动连接在机体41上，调整轮43转动连接在机体41上并能够小幅度调整转动轴线方向，两个驱动电机45分别对应磨削砂轮42和调整轮43并驱动对应磨削砂轮42和调整轮43进行转动。工件顶架44位于磨削砂轮42和调整轮43之间并用来对磨削加工中的轴类工件7进行支撑，磨削砂轮42主要对轴类工件7进行磨削，调整轮43可以通过调整角度实现轴类工件7的进给，调整轮43控制轴类工件7的旋转，并控制轴类工件7的进给。

参照图2-图3，通过设置两个夹持件6，当其中一个夹持件6对无心磨床4上的轴类工件7进行夹持时，另一个夹持件6正对上料传送带23或者下料传送带33设置，能够有效的缩短加工时间。当轴类工件7在磨削时，此时无心磨床4上的轴类工件7位于上料传送带23以及下料传送带33的上方。

参照图2、图4和图5，由于轴类工件7在无心磨床4上进行磨削时，轴类工件7会在无心磨床4的作用下进行转动，当夹持件6对磨削完成的轴类工件7进行夹持时，转动的轴类工件7会带动转杆64一起转动，在后续夹持件6将轴类工件7运输至下料传送带33的过程中，轴类工件7会一直转动，从而加快轴类工件7上冷却液的风干速度。

参照图3、图6，为了进一步提高轴类工件7表面冷却液的风干速度，第二侧板31上外壁上固定有延伸架81，延伸架81位于下料传送带33远离上料传送带23的一侧，延伸架81上沿平行于第二转棍322的轴线方向转动连接有转轴82，靠近支架51一侧的第二转棍322上同轴固定套设有转环83，转环83的直径大于转轴82的直径。转环83上连接有三角带84，三角带84绕卷在转轴82和转环83上。转轴82的周向外壁上沿周向方向均匀固定有多个扇叶821，扇叶821用来对无心磨床4移动至下料传送带33上的轴类工件7进行吹风。扇叶821吹出的风能够进一步加快轴类工件7周围的空气流动速度，从而加快轴类工件7表面冷却液的风干速度。

参照图6、图7，本申请实施例的一种带有桁架机械手的磨削加工设备还包括减速装置85，减速装置85用来降低转杆64的转速，转杆64的转速降低能够同步带动被夹持的轴类工件7的转速降低，使轴类工件7能够更平稳的放置在下料传送带33上。为了进一步提高轴类工件7在下料传送带33放置的稳定性，下料传送带33表面上设有防滑纹路来使轴类工件7与下料传送带33始终保持同步移动。

参照图6-图9，减速装置85包括可形变的减速头851，转轴82的两端分别伸出延伸架81，减速头851固定在转轴82靠近下料传送带33的端部，扇叶821则位于延伸架81远离下料传送带33的一侧。减速头851包括圆锥台体852和多个带动条853，圆锥台体852以及带动条853均由硅胶或者橡胶材料制成，圆锥台体852同轴固定在转轴82上，圆锥台体852靠近转轴82一端至远离转轴82一端呈渐缩状设置，多个带动条853沿圆锥台体852外壁的周向方向均匀固定在圆锥台体852上。令四个转杆64中靠近减速头851一侧的转杆64为减速杆641，减速杆641靠近减速头851的一侧侧面开设有与减速头851匹配的减速槽642，减速杆641与转杆64的转动方向相反。

参照图6-图9，当夹持件6夹持住磨削好后的轴类工件7平移至下料传送带33上方的过程中，减速头851正对减速槽642，当夹持件6夹持住轴类工件7平移至下料传送带33正上方时，减速头851伸入减速槽642内，由于减速杆641与转杆64的转动方向相反，所以减速头851能够对减速杆641进行减速。

参照图6-图9，减速杆641靠近减速头851的一侧侧面开设有与减速槽642连通的避让槽643，避让槽643的竖截面呈半圆形设置，避让槽643供减速头851沿Z轴方向移出减速杆641。由于夹持件6还需要将工件放置在下料传送带33上，所以夹持件6需要有一个下移的过程，避让槽643通过留出比较大的空间，使减速杆641在转动至对应角度时，转杆64上的减速头851能够通过避让槽643移出减速杆641。

参照图6-图9，减速装置85还包括驱动件六9和减速块86，减速块86沿靠近减速杆641一侧至远离减速杆641一侧滑动连接在与减速杆641连接配合的夹板63上，驱动件六9驱动减速块86在对应夹板63上滑动。

参照图6-图9，驱动件六9包括第一齿条91、齿轮92、第二齿条93、配重块94和移动块95，减速块86、配重块94、移动块95、第一齿条91与第二齿条93均沿平行于减速块86的滑动方向滑动连接在对应夹板63上，其中第一齿条91与第二齿条93滑动连接在对应夹板63的内部，齿轮92沿Y轴轴线方向转动连接在对应夹板63上，第一齿条91与第二齿条93分别齿轮92的两侧且与齿轮92啮合连接。移动块95滑动连接在对应夹板63靠近转杆64一侧的外部，对应夹板63朝向转杆64的一侧外壁上开设有竖槽631，配重块94滑动连接在竖槽631上，配重块94的两端分别固定在移动块95以及第二齿条93上，减速块86固定在第一齿条91的底端并用来抵接在减速杆641上对减速杆641进行减速。

参照图6-图9，减速块86包括第一杆861、第二杆862和弹簧863，第一杆861固定在第一齿条91的底端，第二杆862位于第一杆861的正下方且第二杆862顶端开设有与第一杆861匹配的滑槽8621，第一杆861底端穿设并沿Z轴方向滑动连接在滑槽8621内。同时第一杆861与第二杆862均沿Z轴方向滑动连接在对应夹板63上，弹簧863位于滑槽8621内且弹簧863的两端分别固定在滑槽8621底壁上以及第一杆861底面上。

参照图6-图9，当减速头851位于减速槽642内时，移动块95位于转杆64和减速头851的正上方，移动块95底面上开设有与转轴82外壁匹配的第二弧形槽951，移动块95内沿X轴方向转动连接有抵接杆96，抵接杆96的底端位于第二弧形槽951内。

参照图6-图9.当减速头851位于减速槽642内时，在配重块94的作用下，第一齿条91和移动块95会下移，从而带动第二齿条93和减速块86上移，此时减速块86不与转杆64进行接触，不影响转杆64的转动；当夹持件6下移将轴类工件7放置在下料传送带33上时，转轴82会逐渐抵接在抵接杆96上，转轴82一边带动抵接杆96转动，一边带动移动块95在夹板63上上移，通过驱动件六9的一系列联动带动减速块86下移至抵接在减速杆641上，随着夹持件6的不断下移，在弹簧863的作用下，第二杆862底端抵接在转杆64上的力不断增大，最终驱动转杆64以及轴类工件7停止转动，使得轴类工件7能够平稳放置在下料传送带33上。

参照图6-图9，延伸架81与移动块95以及转杆64之间均留有供转杆64脱离松开轴类工件7的空间，整个运行过程中不存在两个装置相互干涉运动的情况。

当然，以上只是本发明的典型实例，除此之外，本发明还可以有其它多种具体实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。

Claims (8)

1.一种带有桁架机械手的磨削加工设备，包括工作台和设置在工作台上(1)的上料传送装置(2)、下料传送装置(3)、无心磨床(4)和桁架机械手(5)，所述上料传送装置(2)包括驱动件一(22)和上料传送带(23)，所述驱动件一(22)驱动上料传送带(23)将轴类工件(7)传送至指定位置，所述桁架机械手(5)用来夹取并移动轴类工件(7)，所述无心磨床(4)对轴类工件(7)进行磨削加工，所述无心磨床(4)设有水冷降温装置用来对磨削中的轴类工件(7)进行喷淋冷却液降温，所述下料传送装置(3)包括驱动件二(32)和下料传送带(33)，所述驱动件二(32)驱动下料传送带(33)将加工好的轴类工件(7)送至外置收集容器内，其特征在于：所述桁架机械手(5)包括支架(51)、驱动件三(52)、驱动件四(54)、第一移动座(53)、第二移动座(55)和夹持件(6)，所述支架(51)设置在工作台上(1)，所述驱动件三(52)驱动第一移动座(53)沿X轴方向滑动连接在支架(51)上，所述驱动件四(54)驱动第二移动座(55)沿Z轴方向滑动连接在第一移动座(53)上，所述上料传送装置(2)、无心磨床(4)和下料传送装置(3)沿X轴方向依次分布，所述无心磨床(4)位于上料传送带(23)和下料传送带(33)之间，所述夹持件(6)包括驱动件五(61)、固定座(62)、两个夹板(63)和两个转杆(64)，所述固定座(62)设置在第二移动座(55)上，两个夹板(63)相互正对设置且沿X轴方向滑动连接在固定座(62)上，所述驱动件五(61)驱动两个夹板(63)朝向相互靠近或者相互远离的一侧滑动，两个转杆(64)分别对应两个夹板(63)，所述转杆(64)沿X轴方向转动连接在对应夹板(63)上，两个转杆(64)分别位于轴类工件(7)的两侧对轴类工件(7)进行同轴夹持。

2.根据权利要求1所述的一种带有桁架机械手的磨削加工设备，其特征在于：所述上料传送带(23)和下料传送带(33)的传输方向平行于Y轴设置，所述上料传送带(23)表面上沿上料传送带(23)的绕卷方向开设有多个供轴类工件(7)放置的第一弧形槽(231)，所述第一弧形槽(231)的长度方向平行于X轴方向，当轴类工件(7)放置在第一弧形槽(231)上时，所述轴类工件(7)的轴线方向平行于X轴方向。

3.根据权利要求2所述的一种带有桁架机械手的磨削加工设备，其特征在于：所述第一移动座(53)、第二移动座(55)、驱动件四(54)以及夹持件(6)均有两个，两个第一移动座(53)相互固定设置，两个第二移动座(55)分别对应两个第一移动座(53)，两个夹持件(6)分别对应两个第二移动座(55)，所述无心磨床(4)位于上料传送带(23)和下料传送带(33)的中间位置，当其中一个夹持件(6)对无心磨床(4)上的轴类工件(7)进行夹持时，另一个夹持件(6)正对上料传送带(23)或者下料传送带(33)设置。

4.根据权利要求2所述的一种带有桁架机械手的磨削加工设备，其特征在于：还包括三角带(84)，所述下料传送装置(3)还包括两个第二侧板(31)，两个第二侧板(31)相互正对且设置在工作台上(1)，所述驱动件二(32)包括第二电机(321)和两个第二转棍(322)，两个第二转棍(322)沿X轴方向转动连接在两个第二侧板(31)上，所述下料传送带(33)绕卷在两个第二转棍(322)上，所述第二电机(321)固定在其中一个第二侧板(31)上，所述第二电机(321)的输出轴同轴固定连接在其中一个第二转棍(322)上；

所述第二侧板(31)上设有延伸架(81)，所述延伸架(81)上沿平行于第二转棍(322)的轴线方向转动连接有转轴(82)，所述三角带(84)绕卷在转轴(82)和其中一个第二转棍(322)上，所述转轴(82)的周向外壁上沿周向方向依次设有多个扇叶(821)，所述扇叶(821)用来对无心磨床(4)移动至下料传送带(33)上的轴类工件(7)进行吹风，轴类工件(7)在夹板(63)和转杆(64)上沿X轴方向的投影部分位于夹板(63)和转杆(64)的外侧。

5.根据权利要求4所述的一种带有桁架机械手的磨削加工设备，其特征在于：还包括减速装置(85)，所述减速装置(85)用来降低转杆(64)的转速，所述减速装置(85)包括可形变的减速头(851)，所述减速头(851)固定在转轴(82)靠近无心磨床(4)的端部，令两个转杆(64)中靠近减速头(851)一侧的转杆(64)为减速杆(641)，所述减速杆(641)靠近减速头(851)的一侧侧面开设有与减速头(851)匹配的减速槽(642)，所述减速杆(641)与转杆(64)的转动方向相反。

6.根据权利要求5所述的一种带有桁架机械手的磨削加工设备，其特征在于：所述减速杆(641)靠近减速头(851)的一侧侧面开设有与减速槽(642)连通的避让槽(643)，所述避让槽(643)供减速头(851)沿Z轴方向移出减速杆(641)。

7.根据权利要求4所述的一种带有桁架机械手的磨削加工设备，其特征在于：所述减速装置(85)还包括驱动件六(9)和减速块(86)，所述减速块(86)沿靠近减速杆(641)一侧至远离减速杆(641)一侧滑动连接在与减速杆(641)对应的夹板(63)上，所述驱动件六(9)驱动减速块(86)在对应夹板(63)上滑动。

8.根据权利要求7所述的一种带有桁架机械手的磨削加工设备，其特征在于：所述驱动件六(9)包括第一齿条(91)、齿轮(92)、第二齿条(93)、配重块(94)和移动块(95)，所述减速块(86)沿Z轴方向滑动连接在对应夹板(63)上，所述配重块(94)、移动块(95)、第一齿条(91)与第二齿条(93)沿平行于减速块(86)的滑动方向滑动连接在对应夹板(63)上，所述齿轮(92)沿Y轴轴线方向转动连接在对应夹板(63)上，所述第一齿条(91)与第二齿条(93)分别齿轮(92)的两侧且与齿轮(92)啮合连接，当减速头(851)伸入减速槽(642)时，所述移动块(95)位于减速头(851)和转轴(82)的正上方，所述移动块(95)通过配重块(94)固定连接在第二齿条(93)上；

减速块(86)包括第一杆(861)、第二杆(862)和弹簧(863)，所述第二杆(862)位于第一杆(861)的正下方且第一杆(861)与第二杆(862)均沿Z轴方向滑动连接在对应夹板(63)上，所述弹簧(863)的两端分别固定在第一杆(861)和第二杆(862)上，所述第一齿条(91)固定在第一杆(861)上，当减速头(851)位于减速槽(642)内时，所述第二杆(862)远离减速杆(641)设置，当夹持件(6)将轴类工件(7)放置在下料传送带(33)上时，所述转轴(82)抵接在移动块(95)上并驱动第二杆(862)移动至抵紧减速杆(641)。

Images