CN209986688U - 机器人去毛刺抛光设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人去毛刺抛光设备，包括工作台、输送装置、机器人夹取组件、去毛刺组件、吹气清洁组件，输送装置设置在工作台的一侧上，去毛刺组件和吹气清洁组件分别设置工作台上并均置于机器人夹取组件的操作范围内；输送装置包括环形传送线、多个料盘，多个料盘活动设置在环形传送线上；去毛刺组件包括浮动气动锉组件、浮动旋转锉组件，浮动气动锉组件和浮动旋转锉组件均朝向机器人夹取组件设置；吹气清洁组件包括喷嘴和供气***，喷嘴设置在机器人夹取组件的操作范围内并朝向机器人夹取组件所在一侧。本实用新型不仅能满足不同型号工件的去毛刺加工，提高生产效率，又具有储料功能，避免因来料不及时而停工的现象发生。

Description

机器人去毛刺抛光设备

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体是涉及一种机器人去毛刺抛光设备。

背景技术

在汽车零配件生产企业中，有大量的汽车零配件去毛刺需求，又由于零件的种类规格繁多，并且零部件结构复杂，导致国内汽车零配件生产企业较多使用的是人工手动去毛刺，这种去毛刺方式存在生产时间长、效益低、人力成本高等缺点。目前发现国内与国外虽然有部分采用机器人去毛刺，但是该去毛刺设备具有加工生产品种比较单一、去毛刺倒角精度不高，无法兼容多个类型产品等缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人去毛刺抛光设备。

为了实现上述的目的，本实用新型提供的机器人去毛刺抛光设备，包括工作台、输送装置、机器人夹取组件、去毛刺组件，输送装置设置在工作台的一侧上，机器人夹取组件和去毛刺组件分别设置在工作台上，且去毛刺组件设置在机器人夹取组件的操作范围内；输送装置包括环形传送线、多个料盘，多个料盘活动设置在环形传送线上；环形传送线上设有顶升定位机构，顶升定位机构设置在机器人夹取组件的夹取范围内并置于料盘的下方，顶升定位机构能带动料盘竖直上下移动；去毛刺组件包括安装架、浮动气动锉组件、浮动旋转锉组件，安装架设置在工作台的一端上，浮动气动锉组件和浮动旋转锉组件均设置在安装架上并朝向机器人夹取组件所在一侧；机器人去毛刺抛光设备还包括设置在工作台上的吹气清洁组件，吹气清洁组件设置在机器人夹取组件的操作范围内；吹气清洁组件包括喷嘴和供气***，喷嘴通过管道与供气***连通，喷嘴设置在安装架上并朝向机器人夹取组件所在一侧。

由上述方案可见，通过设置机器人夹取组件从料盘上自动夹起工件，通过设置去毛刺组件针对机器人夹取组件夹起的工件进行去毛刺加工，能兼容大部分汽车零配件进行全方位去毛刺加工；通过设置浮动气动锉组件和浮动旋转锉组件，在去毛刺加工过程中可根据工件倒角大小需求选择浮动气动锉组件或浮动旋转锉组件，无需另外进行繁琐的参数程序编写，实现快速实现不同工件的去毛刺加工，提高工作效率；通过设置环形传送线和料盘，不仅能实现工件的上下料传送，还具有储料功能，避免工件来料不及时而导致停工的现象发生。

进一步的方案是，环形传送线包括第一传送线、第二传送线、四个顶升输送机构，第一传送线和第二传送线平行设置，第一传送线和第二传送线的传送方向相反；四个顶升输送机构分别设置在第一传送线的两端和第二传送线的两端上并沿垂直于第一传送线和/或第二传送线的方向传送。

更进一步的方案是，顶升输送机构包括安装座、支撑架、承接板、两个横向传送带；安装座固设在环形传送线的下方，支撑架上下移动地设置在安装座上；承接板和横向传送带分别设置在支撑架上，承接板置于料盘的下方；两个横向传送带分设在承接板的两侧并置于料盘的下方，横向传送带沿垂直于第一传送线和/或第二传送线的方向设置。

由上述方案可见，通过平行设置的第一传送线和第二传送线，既有效节省空间，又方便储料；通过在第一传送线和第二传送线的两端上均设置顶升输送机构，以实现料盘的环形传送。

进一步的方案是，顶升定位机构包括固定板、升降板、升降驱动机构，固定板固设在第一传送线的下方，升降板设置在固定板上并置于料盘的下方，升降驱动机构驱动升降板相对固定板上下移动。

由上述方案可见，通过设置顶升定位机构，使得料盘能沿第一传送线的表面向上升起，以暂时脱落第一传送线，既不会阻碍第一传送线的传送，又方便机器人夹取组件进行一一夹取料盘上的工件。

进一步的方案是，浮动气动锉组件包括直线锉刀、浮动平移驱动组件，直线锉刀平行于工作台表面，浮动平移驱动组件驱动直线锉刀沿直线锉刀的长度来回移动；浮动旋转锉组件包括旋转锉刀、浮动旋转驱动组件，旋转锉刀平行于工作台表面，浮动旋转驱动组件驱动旋转锉刀绕旋转锉刀的中心线旋转。

由上述方案可见，通过设置直线锉刀和旋转锉刀，方便针对工件不同部位的去毛刺加工需要，选择合适的加工刀具。

进一步的方案是，机器人夹取组件包括六轴机器人、取料夹爪，六轴机器人的第一端与工作台连接，六轴机器人的第二端与取料夹爪连接。

由上述方案可见，通过设置六轴机器人和取料夹爪，能代替人工手动夹取工件进行去毛刺加工，安全快捷，且自动化程度高。

进一步的方案是，机器人去毛刺抛光设备还包括多个阻挡组件，多个阻挡组件设置在环形传送线上，阻挡组件能控制料盘暂停向前输送。

更进一步的方案是，阻挡组件包括连接座、升降柱、驱动组件，连接座固设在输送装置上并置于料盘下方，升降柱活动设置在连接座上，驱动组件驱动升降柱竖直上下移动。

由上述方案可见，通过设置阻挡组件，在需要时可阻止料盘向前输送，方便机器人夹取组件夹取料盘上的工件。

进一步的方案是，工作台上还设有废料槽，废料槽设置在浮动气动锉组件、浮动旋转锉组件以及喷嘴的下方。

由上述方案可见，通过设置废料槽收集去毛刺加工过程中产生的废屑，保证工作台表面的清洁、干净。

进一步的方案是，工作台上设有两个机器人夹取组件、两个去毛刺组件，两个机器人夹取组件设置在工作台的中部上，两个去毛刺组件分设在工作台的两端；顶升定位机构设有两个，两个顶升定位机构分别与两个机器人夹取组件一一对应设置。

由上述方案可见，通过设置两个机器人夹取组件和两个去毛刺组件，不仅能有效加快去毛刺加工节拍，提高工作效率，还能通过两个机器人交换工件的方向实现夹取工件的不同部位，以实现工件的全方位去毛刺加工。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构图。

图2是本实用新型实施例的俯视图。

图3是本实用新型实施例的输送装置的结构图。

图4是本实用新型实施例的顶升输送机构的结构图。

图5是本实用新型实施例的顶升定位机构的结构图。

图6是本实用新型实施例的去毛刺组件的结构图。

图7是本实用新型实施例的阻挡组件的结构图。

以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。

具体实施方式

参见图1至2，图1是本实用新型实施例的结构图，图2是本实用新型实施例的俯视图。该机器人去毛刺抛光设备包括机架1、工作台11、输送装置2、两个机器人夹取组件3、两个去毛刺组件4、两个吹气清洁组件5。工作台11和输送装置2分设在机架1的前后两侧上。机器人夹取组件3和去毛刺组件4以及吹气清洁组件5均设置在工作台11上并置于机器人夹取组件3的操作范围内。两个机器人夹取组件3分别与两个去毛刺组件4一一对应设置。两个机器人夹取组件3设置在工作台11的中部上，且每一机器人夹取组件3到输送装置2的距离相等。机器人夹取组件3包括六轴机器人31、取料夹爪32，六轴机器人31的第一端与工作台11连接，六轴机器人31的第二端与取料夹爪32连接。六轴机器人31为具有六个旋转轴的六轴关节机器人，适合多种轨迹或角度工作。六轴机器人31控制取料夹爪32夹取放置在料盘23上的一个工件并移动至去毛刺组件4进行去毛刺加工。

两个去毛刺组件4分设在工作台11长度方向的两侧上，且每一去毛刺组件4到最接近的一个机器人夹取组件3的距离相等。两个吹气清洁组件5与两个去毛刺组件4一一对应设置，且吹气清洁组件5设置在去毛刺组件4的下方。工作台11上还设有两个漏斗状的废料槽6，每一废料槽6设置在对应的去毛刺组件4及对应的吹气清洁组件5的下方。废料槽6的进料端从工作台11的上表面向上凸起。废料槽6的出料端贯穿工作台11的厚度方向向下延伸，并与设置在工作台11下方的抽屉组件连通。抽屉组件与机架1活动连接，方便废料的清理。

参见图3，图3是本实用新型实施例的输送装置的结构图。输送装置2包括第一传送线21、第二传送线22、多个料盘23。第一传送线21和第二传送线22分别与工作台11的长度方向平行设置。第一传送线21设置在靠近工作台11的一侧上。多个料盘23活动设置在第一传送线21和第二传送线22上，第一传送线21和第二传送线22的传送方向相反。在本实施例中，第一传送线21的传送方向为从左往右，第二传送线22的传送方向为从右往左。第一传送线21包括两个平行设置的第一输送链、驱动两个第一输送链同方向移动的第一输送驱动机构93。部分料盘23架设在两个第一输送链上，能跟随两个第一输送链作同步运动。第二传送线22包括两个平行设置的第二输送链、驱动两个第二输送链同方向移动的第二输送驱动机构93。部分料盘23架设在两个第二输送链上，能跟随两个第二输送链作同步运动。第一输送驱动机构93和第二输送驱动机构93均优选为电机。

第一传送线21和第二传送线22的两端上均设有顶升输送机构7。顶升输送机构7能将其上料盘23升起并沿垂直于第一传送线21和/或第二传送线22的方向传送，使得在第一传送线21上的料盘23能被输送至第二传送线22上，在第二传送线22上的料盘23能被输送至第一传送线21上。第一传送线21、第二传送线22以及四个顶升输送机构7共同组成环形传送线。为了方便料盘23的横向输送，输送装置2的两端上均设有两个外滚轮组件24。两个外滚轮组件24均设置在第一传送线21和第二传送线22之间，并相隔预设距离，使得料盘23横向输送时，料盘23的两侧底部刚好与两个外滚轮组件24连接。外滚轮组件24包括两个滚轮241、导向板242，两个滚轮241沿横向输送的方向设置，导向板242设置在两个滚轮241的上方。

第一传送线21的中部还设有两个顶升定位机构8，两个顶升定位机构8分别与两个机器人夹取组件3一一对应设置。顶升定位机构8设置在机器人夹取组件3的夹取范围内并置于料盘23的下方。顶升定位机构8能带动料盘23竖直上下移动。

参见图4，图4是本实用新型实施例的顶升输送机构的结构图。顶升输送机构7包括安装座71、支撑架72、升降驱动组件73、两个横向传送组件、横向驱动组件75、承接板76。安装座71设置在机架1上并置于第一传送线21和/或第二传送线22的下方。支撑架72和升降驱动组件73分设置在安装座71的上下两侧上，升降驱动组件73通过贯穿安装座71的输出轴与支撑架72连接。升降驱动组件73优选为气缸，可驱动支撑架72相对安装座71上下移动。支撑架72包括底板721、两个侧板722，两个侧板722设置在底板721的左右两侧上。横向驱动组件75设置在底板721上，横向传送组件分别设置在两个侧板722的内侧上。承接板76的左右两侧通过对应的横向传送组件架设在两个侧板722上。承接板76设置在料盘23的下方，升降驱动组件73可通过支撑架72带动承接板76以及两个横向传送组件一起竖直上下移动。横向传送组件包括横向传送带74、带轮组，横向传送带74沿垂直于第一传送线21和/或第二传送线22的方向设置并缠绕在带轮组上。两个横向传送带74的上表面略高于承接板76的上表面。横向驱动组件75优选为电机，通过链传动机构同时带动左右两侧的带轮组以及两个横向传送带74运动，用于横向传送料盘23。横向传送带74的传送方向垂直于第一传送线21和/或第二传送线22的传送方向。

支撑架72的底板721上设有第一检测装置77，第一检测装置77置于承接板76的正下方，承接板76对应第一检测装置77的部位设有通孔，第一检测装置77的发射端竖直向上发射信号，用于检测承接板76上是否存在料盘23。该第一检测装置77优选为红外线检测装置。

参见图5，图5是本实用新型实施例的顶升定位机构的结构图。顶升定位机构8包括固定板81、升降板82、升降驱动机构83，固定板81固设在第一传送线21下方的机架1上，升降板82通过四个顶升导杆84上下活动地设置在固定板81上并置于料盘23的下方。升降驱动机构83设置在固定板81的下部，通过贯穿固定板81的输出轴与升降板82连接。升降驱动机构83优选为气缸，可驱动升降板82相对固定板81上下移动。

参见图6，图6是本实用新型实施例的去毛刺组件的结构图。去毛刺组件4包括安装架41、浮动气动锉组件42、浮动旋转锉组件43。安装架41的第一端与工作台11固定连接，安装架41的第二端上设有水平布置的连接板411。浮动气动锉组件42和浮动旋转锉组件43分别设置在连接板411的前后两侧上并朝向机器人夹取组件3所在一侧，即朝向工作台11的中部方向。浮动气动锉组件42包括直线锉刀421、浮动平移驱动组件422，直线锉刀421平行于工作台11表面。浮动平移驱动组件422优选为气缸，可驱动直线锉刀421沿直线锉刀421的长度来回移动。浮动旋转锉组件43包括旋转锉刀431、浮动旋转驱动组件432，旋转锉刀431平行于工作台11表面。浮动旋转驱动组件432驱动旋转锉刀431绕旋转锉刀431的中心线旋转。

吹气清洁组件5包括喷嘴51和供气***，喷嘴51通过管道与供气***连通。喷嘴51通过支架52安装在安装架41上，并置于安装架41的连接板411下方。喷嘴51的出气口朝向工作台11的中部倾斜向下设置。

参见图7，结合图3，图7是本实用新型实施例的阻挡组件的结构图。机器人去毛刺抛光设备还包括多个阻挡组件9，多个阻挡组件9设置在环形传送线上适当的位置，阻挡组件9能控制料盘23暂停向前输送。优选地，阻挡组件9可设置在第一传送线21上并置于顶升定位机构8的一侧上，使得料盘23到达顶升定位机构8的正上方时，可暂停向前移动。阻挡组件9也可设置在各个顶升输送机构7的一侧上，方便实现料盘23的横向输送。阻挡组件9包括连接座91、升降柱92、驱动组件93、第二检测装置94，连接座91固设在机架1上并置于料盘23下方，升降柱92活动设置在连接座91的中部上。驱动组件93优选为气缸，可驱动升降柱92竖直上下移动。升降柱92的顶部上设有夹持口921和滑轮922，夹持口921的开口方向朝上，滑轮922通过销轴活动设置在夹持口921内，滑轮922的轴线水平设置且滑轮922的上部从夹持口921的开口处向上凸起。第二检测装置94设置在连接座91的中部上并置于升降柱92的一侧上。第二检测装置94优选为红外线检测器，可竖直向上发射红外线，用于检测其正上方是否存在料盘23。

Claims (10)

1.机器人去毛刺抛光设备，包括工作台、输送装置、机器人夹取组件、去毛刺组件，所述输送装置设置在所述工作台的一侧上，所述机器人夹取组件和所述去毛刺组件分别设置在所述工作台上，且所述去毛刺组件设置在所述机器人夹取组件的操作范围内，其特征在于：

所述输送装置包括环形传送线、多个料盘，多个所述料盘活动设置在所述环形传送线上；所述环形传送线上设有顶升定位机构，所述顶升定位机构设置在所述机器人夹取组件的夹取范围内并置于所述料盘的下方，所述顶升定位机构能带动所述料盘竖直上下移动；

所述去毛刺组件包括安装架、浮动气动锉组件、浮动旋转锉组件，所述安装架设置在所述工作台的一端上，所述浮动气动锉组件和所述浮动旋转锉组件均设置在所述安装架上并朝向所述机器人夹取组件所在一侧；

所述机器人去毛刺抛光设备还包括设置在所述工作台上的吹气清洁组件，所述吹气清洁组件设置在所述机器人夹取组件的操作范围内；所述吹气清洁组件包括喷嘴和供气***，所述喷嘴通过管道与所述供气***连通，所述喷嘴设置在所述安装架上并朝向所述机器人夹取组件所在一侧。

2.根据权利要求1所述的机器人去毛刺抛光设备，其特征在于：

所述环形传送线包括第一传送线、第二传送线、四个顶升输送机构，所述第一传送线和所述第二传送线平行设置，所述第一传送线和所述第二传送线的传送方向相反；四个所述顶升输送机构分别设置在所述第一传送线的两端和所述第二传送线的两端上并沿垂直于第一传送线和/或第二传送线的方向传送。

3.根据权利要求2所述的机器人去毛刺抛光设备，其特征在于：

所述顶升输送机构包括安装座、支撑架、承接板、两个横向传送带；所述安装座固设在所述第一传送线和/或第二传送线的下方，所述支撑架上下移动地设置在所述安装座上；所述承接板和所述横向传送带分别设置在所述支撑架上，所述承接板置于所述料盘的下方，两个所述横向传送带分设在所述承接板的两侧并置于所述料盘的下方，所述横向传送带沿垂直于第一传送线和/或第二传送线的方向设置。

4.根据权利要求2所述的机器人去毛刺抛光设备，其特征在于：

所述顶升定位机构包括固定板、升降板、升降驱动机构，所述固定板固设在所述第一传送线的下方，所述升降板设置在所述固定板上并置于所述料盘的下方，所述升降驱动机构驱动所述升降板相对所述固定板上下移动。

5.根据权利要求1所述的机器人去毛刺抛光设备，其特征在于：

所述浮动气动锉组件包括直线锉刀、浮动平移驱动组件，所述直线锉刀平行于所述工作台表面，所述浮动平移驱动组件驱动所述直线锉刀沿所述直线锉刀的长度来回移动；所述浮动旋转锉组件包括旋转锉刀、浮动旋转驱动组件，所述旋转锉刀平行于所述工作台表面，所述浮动旋转驱动组件驱动所述旋转锉刀绕所述旋转锉刀的中心线旋转。

6.根据权利要求1所述的机器人去毛刺抛光设备，其特征在于：

所述机器人夹取组件包括六轴机器人、取料夹爪，所述六轴机器人的第一端与所述工作台连接，所述六轴机器人的第二端与所述取料夹爪连接。

7.根据权利要求1所述的机器人去毛刺抛光设备，其特征在于：

所述机器人去毛刺抛光设备还包括多个阻挡组件，多个所述阻挡组件设置在所述环形传送线上，所述阻挡组件能控制所述料盘暂停向前输送。

8.根据权利要求7所述的机器人去毛刺抛光设备，其特征在于：所述阻挡组件包括连接座、升降柱、驱动组件，所述连接座固设在所述输送装置上并置于所述料盘下方，所述升降柱活动设置在所述连接座上，所述驱动组件驱动所述升降柱竖直上下移动。

9.根据权利要求1所述的机器人去毛刺抛光设备，其特征在于：

所述工作台上还设有废料槽，所述废料槽设置在所述浮动气动锉组件、所述浮动旋转锉组件以及所述喷嘴的下方。

10.根据权利要求1至9任一项所述的机器人去毛刺抛光设备，其特征在于：

所述工作台上设有两个所述机器人夹取组件、两个去毛刺组件，两个所述机器人夹取组件设置在所述工作台的中部上，两个所述去毛刺组件分设在所述工作台的两端；所述顶升定位机构设有两个，两个所述顶升定位机构分别与两个所述机器人夹取组件一一对应设置。

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