CN115933586A - 一种车辆测试方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种车辆测试方法，应用于远程控制***，该***包括第一图形工作站和第一实时机，通过第一图形工作站生成仿真测试场景动画，将仿真测试场景动画发送至目标车辆的第二图形工作站；通过第一实时机接收运动信息；根据运动信息得到测试结果，运动信息由目标车辆的自动驾驶控制器根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成；交通目标物信息由目标车辆的第二实时机发送至自动驾驶控制器，第二实时机用于接收来自第二图形工作站的交通目标物信息。本公开可以在远程生成的仿真测试场景下完成车辆测试，避免了实际环境对车辆测试带来的限制；通过将车辆的运动信息传回远程控制***，能够远程完成测试结果的评估，使车辆测试更加便捷。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆测试方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
近年来，自动驾驶技术蓬勃发展，提高了驾驶及出行的便利性。自动驾驶状态下，更大的驾驶权限给到车辆控制器，为了更好更快的推进自动驾驶的量产，测试是必不可少的一个重要环节。根据自动驾驶测试金字塔显示，仿真测试在整个自动驾驶的测试流程中占比要超过90％以上，而单纯的软件在环和硬件在环测试，又由于所使用的的执行器是依靠商业软件的车辆动力学***，导致执行的效果准确率不高，不能在早期发现和解决自动驾驶软件中的性能问题，而是在后期的实车测试中才能暴露，迭代的次数增加的同时，测试成本和时间线也被拉长，但实车测试不仅只能在后期介入，所需要耗费的人力和时间成本过长，且许多危险场景不能被测试。因此，在实车测试的基础上推出了车辆在环测试。相关测试方式多使用车辆真实的动力学环境做依托进行测试，但是需要测试人员长期在车辆上，给测试人员带来不便。
发明内容
为了解决上述提出的至少一个技术问题，本公开提出了一种车辆测试方法、装置、电子设备及存储介质。
一方面，本公开提供了一种车辆测试方法，应用于远程控制***，远程控制***包括第一图形工作站和第一实时机，上述方法包括：
通过第一图形工作站生成仿真测试场景动画，将仿真测试场景动画发送至目标车辆的第二图形工作站；
通过第一实时机接收运动信息；
根据运动信息得到测试结果，运动信息由目标车辆的自动驾驶控制器根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成；
其中，交通目标物信息是由目标车辆的第二实时机发送至自动驾驶控制器的，第二实时机用于接收由第二图形工作站根据仿真测试场景得到的交通目标物信息。
在一个可选的实施例中，远程控制***还包括模拟器车辆，根据运动信息得到测试结果，包括：
通过第一实时机将运动信息发送至模拟器车辆；
通过模拟器车辆接收运动信息，并根据运动信息生成与运动信息对应的动作结果，动作结果属于测试结果。
在一个可选的实施例中，远程控制***还包括显示设备，上述方法还包括：
通过第一实时机将运动信息发送至第一图形工作站；
通过第一图形工作站，根据运动信息更新仿真测试场景动画，并将更新后的仿真测试场景动画反馈至第一实时机；
通过第一实时机将更新后的仿真测试场景动画映射至显示设备。
在一个可选的实施例中，上述方法还包括：
通过第一图形工作站远程调控第二图形工作站中的仿真测试场景动画。
本公开还提供了另一种车辆测试方法，应用于目标车辆，目标车辆包括第二图形工作站、第二实时机及自动驾驶控制器，上述方法包括：
通过第二图形工作站接收仿真测试场景动画，将仿真测试场景动画发送至自动驾驶控制器，仿真测试场景动画是由远程控制***中的第一图形工作站生成并发送的；
通过第二图形工作站，根据仿真测试场景得到交通目标物信息，将交通目标物信息发送至第二实时机；
通过第二实时机将交通目标物信息发送至自动驾驶控制器；
通过自动驾驶控制器，根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成运动信息，将运动信息发送至远程控制***的第一实时机；远程控制***通过第一实时机接收运动信息，并且根据运动信息得到测试结果。
在一个可选的实施例中，目标车辆还包括惯导设备，通过自动驾驶控制器，根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成运动信息，将运动信息发送至远程控制***的第一实时机，包括：
通过自动驾驶控制器，根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成车辆控制指令，车辆控制指令用于控制目标车辆产生运动信息；
通过惯导设备采集运动信息，并将运动信息发送至第二实时机；
通过第二实时机接收运动信息，将运动信息发送至第一实时机。
在一个可选的实施例中，上述方法还包括：
通过第二实时机将运动信息发送至第二图形工作站；
通过第二图形工作站接收运动信息，根据运动信息更新仿真测试场景动画。
第二方面，本发明还提供了一种车辆测试装置，应用于远程控制***，远程控制***包括第一图形工作站和第一实时机，上述装置包括：
场景动画生成模块，用于通过第一图形工作站生成仿真测试场景动画，将仿真测试场景动画发送至目标车辆的第二图形工作站；
运动信息接收模块，用于通过第一实时机接收运动信息；
测试结果生成模块，用于根据运动信息得到测试结果，运动信息由目标车辆的自动驾驶控制器根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成；
其中，交通目标物信息是由目标车辆的第二实时机发送至自动驾驶控制器的，第二实时机用于接收由第二图形工作站根据仿真测试场景得到的交通目标物信息。
本发明还提供了另一种车辆测试装置，应用于目标车辆，目标车辆包括第二图形工作站、第二实时机及自动驾驶控制器，上述装置包括：
场景动画接收模块，用于通过第二图形工作站接收仿真测试场景动画，将仿真测试场景动画发送至自动驾驶控制器，仿真测试场景动画是由远程控制***中的第一图形工作站生成并发送的；
目标物信息生成模块，用于通过第二图形工作站根据仿真测试场景得到交通目标物信息，将交通目标物信息发送至第二实时机；
目标物信息发送模块，用于通过第二实时机将交通目标物信息发送至自动驾驶控制器；
运动信息生成模块，用于通过自动驾驶控制器，根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成运动信息，将运动信息发送至远程控制***的第一实时机；远程控制***通过第一实时机接收运动信息，并且根据运动信息得到测试结果。
第三方面，本发明还提供了一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，处理器用于执行指令，以实现上述车辆测试方法。
第四方面，本发明还提供了一种存储介质，当存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述车辆测试方法。
第五方面，本发明还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，计算机设备的至少一个处理器从可读存储介质读取并执行计算机程序，使得设备执行上述车辆测试方法。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
实施本公开，具有以下有益效果：
通过第一图形工作站生成仿真测试场景动画，将仿真测试场景动画发送至目标车辆的第二图形工作站；通过第一实时机接收运动信息；根据运动信息得到测试结果，运动信息由目标车辆的自动驾驶控制器根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成；其中，交通目标物信息是由目标车辆的第二实时机发送至自动驾驶控制器的，第二实时机用于接收由第二图形工作站根据仿真测试场景得到的交通目标物信息。
本申请通过远程控制***的第一图形工作站生成仿真测试场景动画，将仿真测试场景动画发送至目标车辆的第二图形工作站，完成了仿真测试场景动画的远程设计和下发，能够根据测试需求对测试场景进行设置，摆脱了现实测试场地对车辆测试带来的限制提高了测试效率，降低了测试成本；通过远程控制***的第一实时机接收目标车辆的运动信息，根据运动信息得到测试结果，完成了远程控制***端对运动信息的获取，实现了测试结果的远程评估，极大提高了车辆测试的便捷性。
根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
图1是根据一示例性实施例示出的实施环境示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆测试方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种根据运动信息得到测试结果的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种显示仿真测试场景动画的流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆测试方法的流程图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种生成及发送运动信息的流程图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种更新仿真测试场景动画的流程图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆测试装置框图；
图9是根据一示例性实施例示出的另一种车辆测试装置框图；
图10是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆测试的电子设备的框图。
具体实施方式
下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
相关技术中，车辆测试大都在实际搭建的测试场景中完成，因此，测试过程受到场景的限制，不能对可能遇到的各种情况进行有效测试，若想要测试不同场景下车辆的性能，需要重新搭建测试场景，成本巨大，费时费力；而且现有的测试方法需要测试人员在测试过程中一直待在测试车辆上，以便完成对测试车辆的观测及测试数据的采集，十分不便。
为了实现对车辆的多场景测试，方便测试人员的观测分析，降低测试成本，提高测试效率，本公开实施例提供一种车辆测试方法。
请参阅图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种应用环境的示意图，如图1所示，该应用环境可以包括服务器01和终端02。
在一个可选的实施例中，服务器01可以用于车辆测试方法进行计算处理。具体的，服务器01可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式***，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(Content Delivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
在一个可选的实施例中，终端02可以结合服务器01的车辆测试方法进行计算处理。具体的，终端02可以包括但不限于智能手机、台式计算机、平板电脑、笔记本电脑、智能音箱、数字助理、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、智能可穿戴设备等类型的电子设备。可选的，电子设备上运行的操作***可以包括但不限于安卓***、IOS***、Linux***、Windows***、Unix***等。
例如，在终端02上输入车辆测试命令，服务器01获取终端02上的车辆测试命令，之后通过第一图形工作站生成仿真测试场景动画，将仿真测试场景动画发送至目标车辆的第二图形工作站；通过第一实时机接收运动信息；根据运动信息得到测试结果，运动信息由目标车辆的自动驾驶控制器根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成；其中，交通目标物信息是由目标车辆的第二实时机发送至自动驾驶控制器的，第二实时机用于接收由第二图形工作站根据仿真测试场景得到的交通目标物信息；最后将测试结果传输到终端02上。
此外，需要说明的是，图1所示的仅仅是本公开提供的一种应用环境，在实际应用中，还可以包括其他应用环境。
本说明书实施例中，上述服务器01以及终端02可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本公开在此不做限制。
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆测试方法的流程图，该方法应用于远程控制***，远程控制***部署在远程实验室中，远程控制***包括第一图形工作站和第一实时机，如图2所示，车辆测试方法，包括以下：
步骤S201：通过第一图形工作站生成仿真测试场景动画，将仿真测试场景动画发送至目标车辆的第二图形工作站。
本公开实施例中，第一图形工作站内运行着动画仿真软件，动画仿真软件能够生成仿真测试场景动画，仿真测试场景动画依据导入的高精地图和测试需求而定，该仿真测试场景动画中包括仿真道路、仿真交通信号、仿真道路车辆及行人及仿真道路车辆及行人的运动速度、距离等信息，仿真测试场景动画生成后，第一图形工作站将仿真测试场景动画发送至目标车辆的第二图形工作站。可选的，第一图形工作站和第二图形工作站通过5G通讯进行连接。
在一个可选的实施例中，通过第一图形工作站远程调控第二图形工作站中的仿真测试场景动画。
本公开实施例中，在目标车辆行驶过程中，通过第一图形工作站远程调控第二图形工作站中的仿真测试场景动画，以更改目标车辆所处的道路场景、交通环境，实现对目标车辆的多样化测试。
基于上述可知，本公开实施例通过第一图形工作站远程调控第二图形工作站中的仿真测试场景动画，实现了对目标车辆端仿真测试场景动画的远程调控，通过对仿真测试场景动画进行调整，能够在短时间内完成目标车辆的多样化场景测试，进而更加全面的评估目标车辆的性能，在提高测试效率的同时降低了测试成本。
步骤S202：通过第一实时机接收运动信息。
本公开实施例中，第一实时机通过5G通讯连接，可远程接收目标车辆的运动信息，通过对运动信息进行分析处理，能够还原目标车辆的运动状态。可选的，运动信息包括速度、加速度、行驶距离、姿态、朝向和航向角等。
步骤S203：根据运动信息得到测试结果，运动信息由目标车辆的自动驾驶控制器根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成。
本公开实施例中，交通目标物信息是由目标车辆的第二实时机发送至自动驾驶控制器的，第二实时机用于接收由第二图形工作站根据仿真测试场景得到的交通目标物信息。如图3所示，根据运动信息得到测试结果，包括以下：
步骤S2031：通过第一实时机将运动信息发送至模拟器车辆。
本公开实施例中，第一实时机通过以太网通讯的方式和模拟器车辆进行连接。第一实时机中运行着仿真板卡，通过仿真板卡对运动信息进行处理，发送运动信息至模拟器车辆。
步骤S2032：通过模拟器车辆接收运动信息，并根据运动信息生成与运动信息对应的动作结果，动作结果属于测试结果。
本公开实施例中，模拟器车辆接收到运动信息后，通过模拟器车辆携带的六个电机模拟出目标车辆的运动信息对应的动作结果，动作结果属于测试结果。技术人员可通过观测模拟器车辆得到目标车辆在仿真测试场景下的的行驶操作结果。
基于上述可知，本公开实施例通过第一实时机将运动信息发送至模拟器车辆；实现了运动信息在第一实时机和模拟器车辆之间的传输，完成了模拟器车辆对目标车辆运动信息的获取，为远程控制***端得到测试结果打下基础；通过模拟器车辆接收运动信息，并根据运动信息生成与运动信息对应的动作结果，完成了目标车辆运动状态的远程观测，通过在远程控制***端通过对模拟器车辆的观测，实现了在车辆测试过程中通过远程分析处理得到测试结果，极大提高了测试的便捷性。
在一个可选的实施例中，远程控制***还包括显示设备，如图4所示，上述方法还包括：
步骤S2033：通过第一实时机将运动信息发送至第一图形工作站。
本公开实施例中，第一实时机与第一图形工作站通过以太网连接，第一实时机接收到运动信息后，通过以太网通讯的方式将运动信息发送至第一图形工作站。
步骤S2034：通过第一图形工作站，根据运动信息更新仿真测试场景动画，并将更新后的仿真测试场景动画反馈至第一实时机。
本公开实施例中，第一图形工作站接收到运动信息后，通过对运动信息的处理判断目标车辆自接收到仿真场景动画后的运动情况，根据判断结果将仿真场景动画更新至当前目标车辆视角下所处的环境，并将更新后的仿真测试场景动画通过以太网通讯，反馈至第一实时机。
步骤S2035：通过第一实时机将更新后的仿真测试场景动画映射至显示设备。
本公开实施例中，第一实时机在接收到更新后的仿真测试场景动画后，将更新后的仿真测试场景动画映射至显示设备，使技术人员能够观测到当前目标车辆周围环境，并能够使技术人员同时结合显示设备和模拟器车辆得到测试结果。可选的，显示设备优选环幕。
基于上述可知，本公开实施例通过第一实时机将运动信息发送至第一图形工作站，实现了运动信息在第一实时机和第一图形工作站之间的传输，完成了第一图形工作站对运动信息的获取；通过第一图形工作站更新仿真测试场景动画，并将其反馈至第一实时机，实现了远程控制***端对目标车辆周围仿真环境的追踪；通过第一实时机将更新后的仿真测试场景动画映射至显示设备，实现了仿真场景的可视化展示，有利于技术人员结合车辆周围环境对车辆测试结果进行更有效的评估。
图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆测试方法的流程图，该方法应用于目标车辆，目标车辆包括第二图形工作站、第二实时机及自动驾驶控制器，如图5所示，车辆测试方法，包括以下：
步骤S501：通过第二图形工作站接收仿真测试场景动画，将仿真测试场景动画发送至自动驾驶控制器，仿真测试场景动画是由远程控制***中的第一图形工作站生成并发送的。
本公开实施例中，第二图形工作站中运行着动画仿真软件，该软件能够将接收到的仿真测试场景动画处理为视频信息。第二图形工作站接收到仿真测试场景动画后，将仿真测试场景动画以视频注入的方式传输给自动驾驶控制器，用来仿真自动驾驶控制器所需的摄像头传感器。仿真测试场景动画是由远程控制***中的第一图形工作站生成并发送至第二图形工作站的。
步骤S502：通过第二图形工作站根据仿真测试场景得到交通目标物信息，将交通目标物信息发送至第二实时机。
本公开实施例中，第二图形工作站与第二实时机通过以太网进行通讯连接。第二图形工作站从仿真测试场景中提取目标车辆的周围车辆或行人的速度、距离等信息，并将其汇总为交通目标物信息，将交通目标物信息通过以太网通讯发送至第二实时机。
步骤S503：通过第二实时机将交通目标物信息发送至自动驾驶控制器。
本公开实施例中，第二实时机配置有仿真板卡，第二实时机的仿真板卡在接收到第二图形工作站发送来的交通目标物信息后，会根据自动驾驶控制器的传感器配置协议将交通目标物信息传递给自动驾驶控制器。例如：自动驾驶控制器需要来自毫米波雷达的信息，且毫米波雷达和自动驾驶控制器之间是通过CAN-FD的格式传输数据，仿真板卡会将交通目标物信息按照毫米波雷达和控制器之间的协议打包成CAN-FD的格式数据传输给自动驾驶控制器以完成毫米波雷达的仿真。同理，仿真板卡也可以传输自动驾驶控制器需要的激光雷达信息、超声波雷达信息等。
步骤S504：通过自动驾驶控制器，根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成运动信息，将运动信息发送至远程控制***的第一实时机；远程控制***通过第一实时机接收运动信息，并且根据运动信息得到测试结果。
本公开实施例中，目标车辆还包括惯导设备，如图6所示，通过自动驾驶控制器根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成运动信息，将运动信息发送至远程控制***的第一实时机，包括：
步骤S5041：通过自动驾驶控制器，根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成车辆控制指令，车辆控制指令用于控制目标车辆产生运动信息。
本公开实施例中，自动驾驶控制器根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成对目标车辆的车辆控制指令，使目标车辆在仿真测试场景中运动。
步骤S5042：通过惯导设备采集运动信息，并将运动信息发送至第二实时机。
本公开实施例中，惯导设备采集目标车辆的运动信息后，将运动信息通过以太网通讯发送至第二实时机。
步骤S5043：通过第二实时机接收运动信息，将运动信息发送至第一实时机。
本公开实施例中，第二实时机接收到来自惯导设备的运动信息后，将运动信息通过以太网通讯发送至第一实时机。
基于上述可知，本公开实施例通过自动驾驶控制器根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成车辆控制指令，完成了在仿真场景下的指令产生及下发；通过惯导设备采集运动信息，并将运动信息发送至第二实时机，实现了运动信息的获取，有助于通过对运动信息的分析，判断目标车辆在道路交通环境下的运行状态；通过第二实时机接收运动信息，并将运动信息发送至第一实时机，完成了运动信息在目标车辆和远程控制***之间的传输，有利于远程控制***端对运动信息进行分析以得到测试结果。
在一个可选的实施例中，上述方法还包括：
通过第二实时机将运动信息发送至第二图形工作站。
本公开实施例中，第二实时机在接收到运动信息后，将运动信息通过以太网通讯发送至第二图形工作站的动画仿真软件。
通过第二图形工作站接收运动信息，根据运动信息更新仿真测试场景动画。
本公开实施例中，第二图形工作站中的动画仿真软件接收到运动信息后，通过对运动信息的处理判断目标车辆自接收到仿真场景动画后的运动情况，根据判断结果将仿真场景动画更新至当前目标车辆视角下所处的环境。
基于上述可知，本公开实施例通过第二实时机将运动信息发送至第二图形工作站，实现了运动信息在第二实时机和第二图形工作站之间的传输；通过第二图形工作站接收运动信息，根据运动信息更新仿真测试场景动画，能够实现仿真测试场景动画随目标车辆的移动而更新，提高了仿真测试场景动画的及时性，增强了仿真测试的有效性和真实性。
上述实施例中，本公开通过模拟器车辆接收运动信息，并根据运动信息生成与运动信息对应的动作结果，完成了目标车辆运动状态的远程观测，通过在远程控制***端通过对模拟器车辆的观测，实现了在车辆测试过程中通过远程分析处理得到测试结果，极大提高了测试的便捷性；通过第一图形工作站更新仿真测试场景动画，并将其反馈至第一实时机，实现了远程控制***端对目标车辆周围仿真环境的追踪；通过第一实时机将更新后的仿真测试场景动画映射至显示设备，实现了仿真场景的可视化展示，有利于技术人员结合车辆周围环境对车辆测试结果进行更有效的评估；通过自动驾驶控制器根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成车辆控制指令，完成了在仿真场景下的指令产生及下发；通过第二实时机接收运动信息，并将运动信息发送至第一实时机，完成了运动信息在目标车辆和远程控制***之间的传输，有利于远程控制***端对运动信息进行分析以得到测试结果；通过第二图形工作站根据运动信息更新仿真测试场景动画，能够实现仿真测试场景动画随目标车辆的移动而更新，提高了仿真测试场景动画的及时性，增强了仿真测试的有效性和真实性。
在一个具体的实施方式中，本申请实施例中的技术方案实施过程如下：
对目标车辆进行在环测试，目标车辆部署在一空旷场地中，远程控制***部署在远程实验室内。
测试人员在远程实验室内使用远程控制***的图形工作站1内的仿真动画软件选择测试场景，测试场景由高精地图导入，并通过5G远程调用目标车辆的图形工作站2中的动画仿真软件运行同样的测试场景；图形工作站2中的仿真测试场景动画运行的同时，通过视频注入的方式完成对自动驾驶控制器的摄像头传感器的仿真，同时将仿真测试场景动画中的交通目标物信息通过以太网的方式传递给目标车辆的实时机2中的仿真板卡；实时机2中的仿真板卡将仿真测试场景动画中的交通目标物信息按照自动驾驶控制器不同的雷达传感器通讯协议，比如CAN/CAN-FD/LIN等发送给自动驾驶控制器；自动驾驶控制器控制目标车辆在场地中行驶，自动驾驶控制器收到交通目标物信息的变更后，触发自动驾驶功能，比如加速、制动等；利用车上本有或后装惯导设备采集目标车辆在行驶和执行自动驾驶功能的运动信息，比如加速度、速度、方向等传递给实时机2中的仿真板卡；实时机2中的仿真板卡将目标车辆的运动信息通过以太网的方式传递给目标车辆中图形工作站2中的仿真动画软件，使仿真场景更新，同时实时机2也将通过5G方式远程将目标车辆的运动信息传递给部署在远程实验室中远程控制***的实时机1中的仿真板卡；远程实验室中的实时机1中的仿真板卡也将目标车辆的运动信息通过以太网的方式传递给图形工作站1中的仿真动画软件，使仿真测试场景更新，并且传递给模拟器车辆使其执行和目标车辆相同的动作。此外，远程实验室中的实时机1中的仿真板卡获取更新后的仿真测试场景，将仿真测试场景通过以太网的方式传递给远程实验室中的环幕；显示在环幕上的测试场景可选择任意视角，比如目标车辆驾驶员视角、第三视角等。测试人员可在实验室内通过观测模拟器车辆的动作结果得出测试结论，或，结合环幕和模拟器车辆，观测不同场景下模拟器车辆的动作结果，得到测试结论。
图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆测试装置框图，该装置应用于远程控制***，远程控制***包括第一图形工作站和第一实时机，上述装置包括：
场景动画生成模块801，用于通过第一图形工作站生成仿真测试场景动画，将仿真测试场景动画发送至目标车辆的第二图形工作站；
运动信息接收模块802，用于通过第一实时机接收运动信息；
测试结果生成模块803，用于根据运动信息得到测试结果，运动信息由目标车辆的自动驾驶控制器根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成；其中，交通目标物信息是由目标车辆的第二实时机发送至自动驾驶控制器的，第二实时机用于接收由第二图形工作站根据仿真测试场景得到的交通目标物信息。
在一个可选的实施例中，远程控制***还包括模拟器车辆，测试结果生成模块803，包括：
第一运动信息子模块，用于通过第一实时机将运动信息发送至模拟器车辆；
动作结果生成模块，用于通过模拟器车辆接收运动信息，并根据运动信息生成与运动信息对应的动作结果，动作结果属于测试结果。
在一个可选的实施例中，远程控制***还包括显示设备，上述装置还包括：
第二运动信息子模块，用于通过第一实时机将运动信息发送至第一图形工作站；
第一场景更新模块，用于通过第一图形工作站，根据运动信息更新仿真测试场景动画，并将更新后的仿真测试场景动画反馈至第一实时机；
映射模块，用于通过第一实时机将更新后的仿真测试场景动画映射至显示设备。
在一个可选的实施例中，上述装置还包括：
远程调控模块，用于通过第一图形工作站远程调控第二图形工作站中的仿真测试场景动画。
如图9所示，本公开还提供了另一种车辆测试装置，应用于目标车辆，目标车辆包括第二图形工作站、第二实时机及自动驾驶控制器，上述装置包括：
场景动画接收模块901，用于通过第二图形工作站接收仿真测试场景动画，将仿真测试场景动画发送至自动驾驶控制器，仿真测试场景动画是由远程控制***中的第一图形工作站生成并发送的；
目标物信息生成模块902，用于通过第二图形工作站根据仿真测试场景得到交通目标物信息，将交通目标物信息发送至第二实时机；
目标物信息发送模块903，用于通过第二实时机将交通目标物信息发送至自动驾驶控制器；
运动信息生成模块904，用于通过自动驾驶控制器，根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成运动信息，将运动信息发送至远程控制***的第一实时机；远程控制***通过第一实时机接收运动信息，并且根据运动信息得到测试结果。
在一个可选的实施例中，目标车辆还包括惯导设备，运动信息生成模块904，包括：
控制指令生成模块，用于通过自动驾驶控制器，根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成车辆控制指令，车辆控制指令用于控制目标车辆产生运动信息；
运动信息采集模块，用于通过惯导设备采集运动信息，并将运动信息发送至第二实时机；
第二运动信息子模块，用于通过第二实时机接收运动信息，将运动信息发送至第一实时机。
在一个可选的实施例中，上述装置还包括：
第三运动信息子模块，用于通过第二实时机将运动信息发送至第二图形工作站；
第二场景更新模块，用于通过第二图形工作站接收运动信息，根据运动信息更新仿真测试场景动画。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
在示例性实施例中，还提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储该处理器可执行指令的存储器；其中，该处理器用于该指令，以实现如本公开实施例中的车辆测试方法。
图10是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆测试的电子设备的框图，该电子设备可以是终端，其内部结构图可以如图10所示。该电子设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆测试方法。该电子设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本公开方案相关的部分结构的框图，并不构成对本公开方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在示例性实施例中，还提供了一种存储介质，当该存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行本公开实施例中的车辆测试方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本公开实施例中的车辆测试方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (12)
1.一种车辆测试方法，其特征在于，应用于远程控制***，所述远程控制***包括第一图形工作站和第一实时机，所述方法包括：
通过所述第一图形工作站生成仿真测试场景动画，将所述仿真测试场景动画发送至目标车辆的第二图形工作站；
通过所述第一实时机接收运动信息；
根据所述运动信息得到测试结果，所述运动信息由所述目标车辆的自动驾驶控制器根据所述仿真测试场景动画和交通目标物信息生成；
其中，所述交通目标物信息是由所述目标车辆的第二实时机发送至所述自动驾驶控制器的，所述第二实时机用于接收由所述第二图形工作站根据所述仿真测试场景得到的交通目标物信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述远程控制***还包括模拟器车辆，所述根据所述运动信息得到测试结果，包括：
通过所述第一实时机将所述运动信息发送至所述模拟器车辆；
通过所述模拟器车辆接收所述运动信息，并根据所述运动信息生成与所述运动信息对应的动作结果，所述动作结果属于所述测试结果。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述远程控制***还包括显示设备，所述方法还包括：
通过所述第一实时机将所述运动信息发送至所述第一图形工作站；
通过所述第一图形工作站，根据所述运动信息更新所述仿真测试场景动画，并将更新后的所述仿真测试场景动画反馈至所述第一实时机；
通过所述第一实时机将所述更新后的所述仿真测试场景动画映射至所述显示设备。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过所述第一图形工作站远程调控所述第二图形工作站中的所述仿真测试场景动画。
5.一种车辆测试方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述目标车辆包括第二图形工作站、第二实时机及自动驾驶控制器，所述方法包括：
通过所述第二图形工作站接收仿真测试场景动画，将所述仿真测试场景动画发送至所述自动驾驶控制器，所述仿真测试场景动画是由远程控制***中的第一图形工作站生成并发送的；
通过所述第二图形工作站，根据所述仿真测试场景得到交通目标物信息，将所述交通目标物信息发送至所述第二实时机；
通过所述第二实时机将所述交通目标物信息发送至所述自动驾驶控制器；
通过所述自动驾驶控制器根据所述仿真测试场景动画和所述交通目标物信息生成所述运动信息，将所述运动信息发送至所述远程控制***的第一实时机；所述远程控制***通过所述第一实时机接收所述运动信息，并且根据所述运动信息得到测试结果。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标车辆还包括惯导设备，所述通过自动驾驶控制器，根据所述仿真测试场景动画和所述交通目标物信息生成所述运动信息，将所述运动信息发送至所述远程控制***的第一实时机，包括：
通过所述自动驾驶控制器，根据所述仿真测试场景动画和所述交通目标物信息生成车辆控制指令；所述车辆控制指令用于控制所述目标车辆产生所述运动信息；
通过所述惯导设备采集所述运动信息，并将所述运动信息发送至所述第二实时机；
通过所述第二实时机接收所述运动信息，将所述运动信息发送至所述第一实时机。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过所述第二实时机将所述运动信息发送至所述第二图形工作站；
通过所述第二图形工作站接收所述运动信息，根据所述运动信息更新所述仿真测试场景动画。
8.一种车辆测试装置，其特征在于，应用于远程控制***，所述远程控制***包括第一图形工作站和第一实时机，所述装置包括：
场景动画生成模块，用于通过所述第一图形工作站生成仿真测试场景动画，将所述仿真测试场景动画发送至目标车辆的第二图形工作站；
运动信息接收模块，用于通过所述第一实时机接收运动信息；
测试结果生成模块，用于根据所述运动信息得到测试结果，所述运动信息由所述目标车辆的自动驾驶控制器根据所述仿真测试场景动画和交通目标物信息生成；
其中，所述交通目标物信息是由所述目标车辆的第二实时机发送至所述自动驾驶控制器的，所述第二实时机用于接收由所述第二图形工作站根据所述仿真测试场景得到的交通目标物信息。
9.一种车辆测试装置，其特征在于，应用于目标车辆，所述目标车辆包括第二图形工作站、第二实时机及自动驾驶控制器，所述装置包括：
场景动画接收模块，用于通过所述第二图形工作站接收仿真测试场景动画，将所述仿真测试场景动画发送至所述自动驾驶控制器，所述仿真测试场景动画是由远程控制***中的第一图形工作站生成并发送的；
目标物信息生成模块，用于通过所述第二图形工作站，根据所述仿真测试场景得到交通目标物信息，将所述交通目标物信息发送至所述第二实时机；
目标物信息发送模块，用于通过所述第二实时机将所述交通目标物信息发送至所述自动驾驶控制器；
运动信息生成模块，用于通过所述自动驾驶控制器，根据所述仿真测试场景动画和所述交通目标物信息生成所述运动信息，将所述运动信息发送至所述远程控制***的第一实时机；所述远程控制***通过所述第一实时机接收所述运动信息，并且根据所述运动信息得到测试结果。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器用于所述指令，以实现如权利要求1至4中任一项所述车辆测试方法，或权利要求5至7中任一项所述的车辆测试方法。
11.一种存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1至4中任一项所述车辆测试方法，或权利要求5至7中任一项所述的车辆测试方法。
12.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，计算机设备的至少一个处理器从所述可读存储介质读取并执行所述计算机程序，使得设备执行如权利要求1至4中任一项所述车辆测试方法，或权利要求5至7中任一项所述的车辆测试方法。
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- 2022-10-27 CN CN202211329711.4A patent/CN115933586A/zh active Pending
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