CN115930029A - 一种子母式清淤车结构 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种子母式清淤车结构，属于清淤设备技术领域。它包括具有模块化底盘的运输车，所述的模块化底盘设有用于安装清淤机器人的模块化机器人方舱、用于为清淤机器人提供动力的液压动力站和安装有用于向清淤机器人供给油管和水带的卷扬***的模块化设备方舱，所述的卷扬***也与液压动力站相连。本发明通过集成的方式将清淤机器人工作所需的辅助设备设置在同一模块化底盘上，且全程不需要借助外部作业设备，大大降低了运输成本和租用外部作业设备的成本，且通过移动机构自行移动模块化机器人方舱还能够提高在短距离转移清淤机器人的效率。
Description
技术领域
本发明属于清淤设备技术领域，涉及一种子母式清淤车结构。
背景技术
目前，我国的管道机器人已经走在世界发展的前列，但仍存在能耗高，功效低，功能单一，设备集成化程度低的问题。同时，大部分机器人采用电力驱动的方式，但是地下管道内存在易燃易爆的气体，在电开关开启时的火花可能会发生***的危险；
目前，国内外对于清淤机器人集成化技术尚未取得较大进展，为了达到高效清淤目的，市面上清淤机器人一般需要配置动力站，卷扬机及其他辅助工具，其中动力站向清淤机器人提供动力，卷扬机用来配合清淤机器人作业，提供油管和水带的收放；
在现有技术条件下，市场上清淤机器人在清淤作业时主要存在以下缺点：1.设备的集成化程度不高，清淤机器人需要专用车辆上动力站提供的液压动力方可作业，在连接动力站动力的前提下，清淤机器人还需要配置具有卷扬***的车辆用来向清淤机器人提供油管和水带，同时执行油管和水带的收放作业，其次，在清淤机器人工作时需要多辆运输车辅助会使清淤地点变得十分拥堵，且成本较高；2.除上述专用设备车辆外，为了快速高效地执行清淤作业，还需要专门配置一台运输车辆，用来装载和托运机器人其他必要的工具；且由于清淤机器人、动力站和卷扬***的重量远远超过人的搬运能力，这些设备的卸载需要外部作业工具，如吊机或叉车来辅助设备的装卸，装卸速度慢且借用辅助设备会很大程度上增加成本，且由于清淤机器人在疏浚管道时，每清理完一段管道后，机器人需要吊机从污水井中将清淤机器人吊起，在下一个污水井口再次将清淤机器人调入，吊架几乎需要全时段跟随清淤机器人作业，对吊机的依赖性非常大，也会导致成本进一步地增加；
因此，需要设计一种能将清淤机器人、高功率液压动力站和卷扬***的运输和快速拆装集成到一辆运输车辆上且能够实现清淤机器人吊装升降的清淤车结构。
如中国专利公开了一种移动式泵站及排水抢险车[申请号：202010166791.0]，包括液压***、控制***以及蓄电机构；液压***与蓄电机构连接，液压***用于驱动蓄电机构进行发电；蓄电机构与控制***电连接，蓄电机构用于向控制***供电，或者通过外接电源为控制***供电；控制***与液压***连接，控制***用于控制移动式泵站的运行。本；
该发明的移动式泵站利用外部排水抢险车的液压动力源，将液压能转为电能，实现液压发电功能，为控制***提供电源；且移动式泵站一边作业一边充电，保持有充足的电量，保证移动式泵站能够长时间作业，但也无法解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是针对上述问题，提供一种子母式清淤车结构。
为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：
一种子母式清淤车结构，包括具有模块化底盘的运输车，所述的模块化底盘设有用于安装清淤机器人的模块化机器人方舱、用于为清淤机器人提供动力的液压动力站和安装有用于向清淤机器人供给油管和水带的卷扬***的模块化设备方舱，所述的卷扬***也与液压动力站相连，所述的液压动力站通过油管与清淤机器人相连，所述的模块化机器人方舱和模块化设备方舱均具有移动机构且与模块化底盘可拆卸连接，所述的模块化机器人方舱内还设有机器人悬吊式输运机构。
本发明对用于安装清淤机器人的模块化机器人方舱、用于为清淤机器人提供液压动力的液压动力站和用于为清淤机器人供给油管和水带的卷扬***进行了集成，在清淤机器人作业时，无需其它专用设备车辆随同，其次，模块化机器人方舱提供移动机构能够实现快速拆装，且无需吊机、叉车等辅助作业车辅助，且模块化机器人方舱移动到管道井口上侧后，通过机器人悬吊式输运机构能够将机器人悬吊着从模块化机器人方舱内通过管道井进入待清淤管道内，无需吊机配合。
本发明通过集成的方式将清淤机器人工作所需的辅助设备设置在同一模块化底盘上，且全程不需要借助外部作业设备，大大降低了运输成本和租用外部作业设备的成本，且通过移动机构自行移动模块化机器人方舱还能够提高在短距离转移清淤机器人的效率。
卷扬***设置在模块化设备方舱能够方便进行装卸，本发明采用模块化设备方舱、模块化机器人方舱和模块化底盘配合能够在其他专用车辆急需时卸下模块化设备方舱和模块化机器人方舱将模块化底盘用于安装放置有所需专用设备的模块化设备方舱。
在上述的一种子母式清淤车结构中，所述的模块化底盘上设置有至少两个方舱安装平台，所述的模块化机器人方舱和模块化设备方舱均通过锁扣结构和方舱安装平台可拆卸连接。
在上述的一种子母式清淤车结构中，所述的液压动力站包括与运输车的动力或传递***动力连接的取力器、液压泵、控制阀和液压油箱，液压泵通过控制阀和清淤机器人以及卷扬***相连，控制阀还通过管路和液压油箱相连，液压油箱与液压泵的输入油路相连；
所述的取力器和液压泵设置在模块化底盘下侧，所述的控制阀设置在模块化设备方舱内，所述的液压油箱设置在模块化设备方舱内或设置在模块化底盘下侧。
取力器从运输车的动力***取力后能够将动力输送至液压泵，液压泵通过控制阀能够为清淤机器人和卷扬***同时提供动力或分别为清淤机器人和卷扬***分别独立提供动力，使运输车在卸下清淤机器人后能够成为清淤机器人工作的移动式动力站，使清淤机器人不需要借助其它动力站就能实现独立工作。
在上述的一种子母式清淤车结构中，所述的卷扬***包括两个通过卷盘驱动器独立驱动的油管卷盘，油管绕设在油管卷盘上，卷盘驱动器和控制阀相连；
还包括用于输出水带的水带卷盘和高压泵，高压泵和控制阀相连。
通过卷盘驱动器能够驱动油管卷盘转动将油管收回或放出，以配合清淤机器人在管道内的移动，水带卷盘通过驱动器驱动后也能够实现水带的收回和放出，以配合清淤机器人在管道内的移动，高压泵能够将水输送至清淤机器人上的高压冲洗装置，，高压冲洗装置可以协助机器人清淤。
在上述的一种子母式清淤车结构中，所述的机器人悬吊式输运机构包括设置在模块化机器人方舱的底板上的竖直位进出舱口，所述的竖直位进出舱口的正上方设置有可将清淤机器人从竖直位进出舱口竖直移入或移出的升降运输机构。
在上述的一种子母式清淤车结构中，所述的升降运输机构包括至少两组行吊，两组行吊沿竖直位进出舱口的中心线对称设置，所述的行吊包括轨道和行走座，所述的行走座上设有可沿轨道行走，所述的行走座上通过起吊组件连接有吊钩；
轨道与设置在模块化机器人方舱一侧的水平位进出舱口处清淤机器人的进出方向垂直设置。
在上述的一种子母式清淤车结构中，所述的起吊组件包括起吊驱动器、减速器、卷筒、卷筒架和钢丝绳，钢丝绳远离卷筒一端和吊钩相连；
所述的行走座内还通过行走驱动器连接有行走齿轮，该行走齿轮和轨道上的齿条啮合，齿条与轨道平行设置。当方舱位于地面上时，清淤机器人能从水平位进出舱口自行驶入或驶出方舱，通过行吊能够完成清淤机器人从竖直位进出舱口处的下降移出和上升移入动作，且能够在方舱内水平移动清淤机器人。
具体地说，将安装有方舱的清淤机器人移动到管道井口处后，通过行吊能够将清淤机器人通过竖直位进出舱口和管道井竖直移动至管道底部，且在完成管道疏浚后，清淤机器人回到管道井处，可再次利用行吊将清淤机器人吊回至车厢内。
在上述的一种子母式清淤车结构中，所述的锁扣结构包括设置在模块化机器人方舱或模块化设备方舱的底板上的四个呈矩形分布的锁槽，锁槽呈长条形；
所述的锁扣结构还包括四个设置在方舱安装平台上且呈矩形分布的锁芯，所述的锁芯顶端呈长条形，所述的锁芯底部还设有有把手，转动把手能驱动锁芯转动。
方舱安装平台上的四个锁芯配合模块化机器人方舱或模块化设备方舱的底板上的四个锁槽能够实现对模块化机器人方舱或模块化设备方舱的解锁或锁定，转动把手能够驱动锁芯转动从而能够将模块化机器人方舱或模块化设备方舱从解锁状态变为锁定状态或从锁定状态变为解锁状态。
模块化机器人方舱集机器人储放、装卸、小范围移动和起吊功能于一体，在抵达清淤地点后，无需其他大型设备如吊车、叉车等辅助装卸、移动和起吊，大大节约了管道疏浚的成本，且能提高清淤机器人在多个管道之间的转运效率。
在上述的一种子母式清淤车结构中，所述的方舱安装平台由两根平行设置的支撑梁组成。上述结构的方舱安装平台改装效率高，能够在短时间内完成将普通底盘改造成模块化底盘的作业。
在上述的一种子母式清淤车结构中，所述的移动机构包括两根固定支架，所述的固定支架上通过平移驱动器连接有抬升组件，该抬升组件包括与平移驱动器的输出轴相连的固定座，固定座上固连有升降驱动器，升降驱动器的输出轴竖直向下设置且固连有滚轮，所述的固定座和固定支架之间还设有限位结构；
所述的限位结构包括设置至固定支架上的限位滑槽以及限位滑块，该限位滑块两端分别和固定座以及平移驱动器的输出轴相连，所述的限位滑块上连接有至少两个***至限位滑槽内的滑轮；
所述的模块化机器人方舱和模块化设备方舱上还设有四个用于容纳抬升组件的腔体。
与现有的技术相比，本发明的优点在于：
1、本发明通过集成的方式将清淤机器人工作所需的辅助设备设置在同一模块化底盘上，且全程不需要借助外部作业设备，大大降低了运输成本和租用外部作业设备的成本，且通过移动机构自行移动模块化机器人方舱还能够提高在短距离转移清淤机器人的效率。
2、本发明对用于安装清淤机器人的模块化机器人方舱、用于为清淤机器人提供液压动力的液压动力站和用于为清淤机器人供给油管和水带的卷扬***进行了集成，在清淤机器人作业时，无需其它专用设备车辆随同，其次，模块化机器人方舱提供移动机构能够实现快速拆装，且无需吊机、叉车等辅助作业车辅助，且模块化机器人方舱移动到管道井口上侧后，通过机器人悬吊式输运机构能够将机器人悬吊着从模块化机器人方舱内通过管道井进入待清淤管道内，无需吊机配合。
3、取力器从运输车的动力***取力后能够将动力输送至液压泵，液压泵通过控制阀能够为清淤机器人和卷扬***同时提供动力或分别为清淤机器人和卷扬***分别独立提供动力，使运输车在卸下清淤机器人后能够成为清淤机器人工作的移动式动力站，使清淤机器人不需要借助其它动力站就能实现独立工作。
4、通过卷盘驱动器能够驱动油管卷盘转动将油管收回或放出，以配合清淤机器人在管道内的移动，水带卷盘通过驱动器驱动后也能够实现水带的收回和放出，以配合清淤机器人在管道内的移动，高压泵能够将水输送至清淤机器人上的高压冲洗装置，，高压冲洗装置可以协助机器人清淤。
5、将方舱移动到管道井处，通过升降运输机构能直接将清淤机器人从竖直位进出舱口下降至管道井底部，无需借助外部作业设备。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1是本发明的主视图；
图2是本发明的俯视图；
图3是本发明的左视图；
图4是方舱安装平台的结构示意图；
图5是本发明的应用场景示意图；
图6是模块化设备方舱的结构示意图；
图7是锁扣结构解锁状态时的***图；
图8是锁扣结构锁定状态时的***图；
图9是模块化机器人方舱的结构示意图；
图10是模块化机器人方舱的仰视图；
图11是移动机构的结构示意图；
图12是本发明的液压控制原理图。
图中，模块化底盘1、运输车2、清淤机器人3、模块化机器人方舱4、液压动力站5、模块化设备方舱6、油管7、移动机构8、水带9、卷扬***10、方舱安装平台11、锁扣结构12、高压泵13、控制阀14、液压油箱15、卷盘驱动器16、油管卷盘17、竖直位进出舱口18、行吊19、轨道20、行走座21、吊钩22、水平位进出舱口23、锁槽25、锁芯26、把手27、支撑梁28、固定支架29、平移驱动器30、固定座31、升降驱动器32、滚轮33、限位滑槽34、限位滑块35、滑轮36、腔体37、取力器101、液压泵102、一号接头组103、二号接头组104。
具体实施方式
如图1-图5所示，一种子母式清淤车结构，包括具有模块化底盘1的运输车2，所述的模块化底盘1设有用于安装清淤机器人3的模块化机器人方舱4、用于为清淤机器人3提供动力的液压动力站5和安装有用于向清淤机器人3供给油管7和水带9的卷扬***10的模块化设备方舱6，所述的卷扬***10也与液压动力站5相连，所述的液压动力站5通过油管7与清淤机器人3相连，所述的模块化机器人方舱4和模块化设备方舱6均具有移动机构8且与模块化底盘1可拆卸连接，所述的模块化机器人方舱4内还设有机器人悬吊式输运机构。
本发明对用于安装清淤机器人的模块化机器人方舱4、用于为清淤机器人提供液压动力的液压动力站5和用于为清淤机器人供给油管和水带的卷扬***10进行了集成，在清淤机器人作业时，无需其它专用设备车辆随同，其次，模块化机器人方舱4提供移动机构能够实现快速拆装，且无需吊机、叉车等辅助作业车辅助，且模块化机器人方舱移动到管道井口上侧后，通过机器人悬吊式输运机构能够将机器人悬吊着从模块化机器人方舱内通过管道井进入待清淤管道内，无需吊机配合。
本发明通过集成的方式将清淤机器人工作所需的辅助设备设置在同一模块化底盘上，且全程不需要借助外部作业设备，大大降低了运输成本和租用外部作业设备的成本，且通过移动机构自行移动模块化机器人方舱4还能够提高在短距离转移清淤机器人的效率。
卷扬***10设置在模块化设备方舱6能够方便进行装卸，本发明采用模块化设备方舱6、模块化机器人方舱4和模块化底盘配合能够在其他专用车辆急需时卸下模块化设备方舱6和模块化机器人方舱4将模块化底盘用于安装放置有所需专用设备的模块化设备方舱。
优选地，通过液压动力站液压驱动的清淤机器人在具有易燃易爆气体的管道内工作时的安全性高。
优选地，结合图4所示，模块化底盘1上设置有至少两个方舱安装平台11，所述的模块化机器人方舱4和模块化设备方舱6均通过锁扣结构12和方舱安装平台11可拆卸连接。
具体地说，结合图1-图3、图12所示，液压动力站5包括与运输车2的动力或传动***动力连接的取力器101、液压泵102、控制阀14和液压油箱15，液压泵102通过控制阀14和清淤机器人3以及卷扬***10相连，控制阀14还通过管路和液压油箱15相连，液压油箱15与液压泵102的输入油路相连；
所述的取力器101和液压泵102设置在模块化底盘1下侧，所述的控制阀14设置在模块化设备方舱6内，所述的液压油箱15设置在模块化设备方舱内或设置在模块化底盘下侧。
取力器101从运输车的动力***取力后能够将动力输送至液压泵，液压泵通过控制阀14能够为清淤机器人3和卷扬***同时提供动力或分别为清淤机器人3和卷扬***分别独立提供动力，使运输车在卸下清淤机器人后能够成为清淤机器人工作的移动式动力站，使清淤机器人不需要借助其它动力站就能实现独立工作。
优选地，模块化底盘侧部还设有与模块化设备方舱相对应的一号接头组103和与模块化机器人方舱相对应的二号接头组104，液压泵102的输出油路通过一号接头组103内的输入接头与控制阀14相连，液压油箱通过一号接头组103内的输出接头和液压泵的回油路相连，控制阀14通过两根油管和二号接头组104与清淤机器人相连。
优选地，液压油箱设置在模块化底盘1下侧且位于原底盘的备胎安装位上。
具体地说，结合图1-图3、图6所示，卷扬***10包括两个通过卷盘驱动器16独立驱动的油管卷盘17，油管7绕设在油管卷盘17上，卷盘驱动器16和控制阀14相连；
还包括用于输出水带9的水带卷盘和高压泵13，高压泵13和控制阀14相连。
通过卷盘驱动器16能够驱动油管卷盘转动将油管收回或放出，以配合清淤机器人在管道内的移动，水带卷盘通过驱动器驱动后也能够实现水带的收回和放出，以配合清淤机器人在管道内的移动，高压泵能够将水输送至清淤机器人上的高压冲洗装置，，高压冲洗装置可以协助机器人清淤。
优选地，油管卷盘17固定在液压油箱15的上侧，卷盘驱动器为旋转油缸，旋转油缸的进油路和出油路分别与控制阀和液压油箱相连。
具体地说，结合图1-图3、图5和图10所示，机器人悬吊式输运机构包括设置在模块化机器人方舱4的底板上的竖直位进出舱口18，所述的竖直位进出舱口18的正上方设置有可将清淤机器人3从竖直位进出舱口18竖直移入或移出的升降运输机构。
将方舱移动到管道井处，通过升降运输机构能直接将清淤机器人从竖直位进出舱口下降至管道井底部，无需借助外部作业设备。
具体地说，结合图5、图9和图10所示，升降运输机构包括至少两组行吊19，两组行吊19沿竖直位进出舱口18的中心线对称设置，所述的行吊19包括轨道20和行走座21，所述的行走座21上设有可沿轨道20行走，所述的行走座21上通过起吊组件连接有吊钩22；
轨道20与设置在模块化机器人方舱4一侧的水平位进出舱口23处清淤机器人3的进出方向垂直设置；起吊组件包括起吊驱动器、减速器、卷筒、卷筒架和钢丝绳，钢丝绳远离卷筒一端和吊钩22相连；所述的行走座21内还通过行走驱动器连接有行走齿轮，该行走齿轮和轨道20上的齿条啮合，齿条与轨道20平行设置。当方舱位于地面上时，清淤机器人能从水平位进出舱口自行驶入或驶出方舱，通过行吊能够完成清淤机器人从竖直位进出舱口处的下降移出和上升移入动作，且能够在方舱内水平移动清淤机器人。
具体地说，将安装有方舱的清淤机器人移动到管道井口处后，通过行吊能够将清淤机器人通过竖直位进出舱口和管道井竖直移动至管道底部，且在完成管道疏浚后，清淤机器人回到管道井处，可再次利用行吊将清淤机器人吊回至车厢内。
优选地，在清淤机器人进入方舱内后，通过行吊先向一侧水平移动清淤机器人，使清淤机器人一侧的履带能够放置在底板上，另一侧的履带悬空在竖直位进出舱口处，通过行吊支撑，这样能够避免方舱在移动时清淤机器人出现晃动；另外，还可以在竖直位进出舱口处设置水平的滑门以用于支撑清淤机器人。
本领域技术人员应当理解，起吊驱动器和行走驱动器均为旋转油缸。
具体地说，结合图1、图3、图7和图8所示，锁扣结构12包括设置在模块化机器人方舱4或模块化设备方舱6的底板上的四个呈矩形分布的锁槽25，锁槽25呈长条形；所述的锁扣结构12还包括四个设置在方舱安装平台11上且呈矩形分布的锁芯26，所述的锁芯26顶端呈长条形，所述的锁芯26底部还设有有把手，转动把手27能驱动锁芯26转动。
方舱安装平台上的四个锁芯配合模块化机器人方舱或模块化设备方舱的底板上的四个锁槽能够实现对模块化机器人方舱或模块化设备方舱的解锁或锁定，转动把手能够驱动锁芯转动从而能够将模块化机器人方舱或模块化设备方舱从解锁状态变为锁定状态或从锁定状态变为解锁状态。
模块化机器人方舱集机器人储放、装卸、小范围移动和起吊功能于一体，在抵达清淤地点后，无需其他大型设备如吊车、叉车等辅助装卸、移动和起吊，大大节约了管道疏浚的成本，且能提高清淤机器人在多个管道之间的转运效率。
优选地，结合图4所示，方舱安装平台11由两根平行设置的支撑梁28组成。上述结构的方舱安装平台改装效率高，能够在短时间内完成将普通底盘改造成模块化底盘的作业。
具体地说，结合图1-图5、图11所示，移动机构8包括两根固定支架29，所述的固定支架29上通过平移驱动器30连接有抬升组件，该抬升组件包括与平移驱动器30的输出轴相连的固定座31，固定座31上固连有升降驱动器32，升降驱动器32的输出轴竖直向下设置且固连有滚轮33，所述的固定座31和固定支架29之间还设有限位结构；所述的限位结构包括设置至固定支架29上的限位滑槽34以及限位滑块35，该限位滑块35两端分别和固定座31以及平移驱动器30的输出轴相连，所述的限位滑块35上连接有至少两个***至限位滑槽34内的滑轮36；所述的模块化机器人方舱4和模块化设备方舱6上还设有四个用于容纳抬升组件的腔体37。
在装卸方舱时，升降驱动器的输出轴伸长使滚轮和地面接触，当滚轮和地面接触后，升降驱动器的输出轴继续伸长能够通过反作用力将方舱顶起并与车底盘分离，此时运输车向前移动能够使方舱和底盘脱离，实现方舱的快速拆卸，同理，在方舱装载时只需通过升降驱动器将方舱抬升至高于底盘，通过方舱自带的滚轮将方舱移动至底盘上方或车辆挂倒挡车辆底盘移动至方舱下方即可；平移驱动器能驱动固定座和升降驱动器水平移动，从而在方舱装卸时增加两个升降驱动器之间的距离，防止运输车卸下方舱时底盘和升降驱动器出现磕碰，且能够在方舱运输时将升降驱动器缩回以减少升降驱动器对底盘宽度的影响；限位结构能够对固定座和升降驱动器进行限位限位滑块上的至少两个滑轮配合限位滑槽能够对固定座进行限位；腔体37能够在方舱运输时将抬升组件进行收纳以减小移动组件对模块化底盘宽度的影响。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
尽管本文较多地使用了模块化底盘1、运输车2、清淤机器人3、模块化机器人方舱4、液压动力站5、模块化设备方舱6、油管7、移动机构8、水带9、卷扬***10、方舱安装平台11、锁扣结构12、高压泵13、控制阀14、液压油箱15、卷盘驱动器16、油管卷盘17、竖直位进出舱口18、行吊19、轨道20、行走座21、吊钩22、水平位进出舱口23、锁槽25、锁芯26、把手27、支撑梁28、固定支架29、平移驱动器30、固定座31、升降驱动器32、滚轮33、限位滑槽34、限位滑块35、滑轮36、腔体37、取力器101、液压泵102、一号接头组103、二号接头组104等，使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。
Claims (10)
1.一种子母式清淤车结构，包括具有模块化底盘(1)的运输车(2)，其特征在于，所述的模块化底盘(1)设有用于安装清淤机器人(3)的模块化机器人方舱(4)、用于为清淤机器人(3)提供动力的液压动力站(5)和安装有用于向清淤机器人(3)供给油管(7)和水带(9)的卷扬***(10)的模块化设备方舱(6)，所述的卷扬***(10)也与液压动力站(5)相连，所述的液压动力站(5)通过油管(7)与清淤机器人(3)相连，所述的模块化机器人方舱(4)和模块化设备方舱(6)均具有移动机构(8)且与模块化底盘(1)可拆卸连接，所述的模块化机器人方舱(4)内还设有机器人悬吊式输运机构。
2.根据权利要求1所述的一种子母式清淤车结构，其特征在于，所述的模块化底盘(1)上设置有至少两个方舱安装平台(11)，所述的模块化机器人方舱(4)和模块化设备方舱(6)均通过锁扣结构(12)和方舱安装平台(11)可拆卸连接。
3.根据权利要求1所述的一种子母式清淤车结构，其特征在于，所述的液压动力站(5)包括与运输车(2)的动力或传动***动力连接的取力器(101)、液压泵(102)、控制阀(14)和液压油箱(15)，液压泵(102)通过控制阀(14)和清淤机器人(3)以及卷扬***(10)相连，控制阀(14)还通过管路和液压油箱(15)相连，液压油箱(15)与液压泵(102)的输入油路相连；
所述的取力器(101)和液压泵(102)设置在模块化底盘(1)下侧，所述的控制阀(14)设置在模块化设备方舱(6)内，所述的液压油箱(15)设置在模块化设备方舱(6)内或设置在模块化底盘(1)下侧。
4.根据权利要求3所述的一种子母式清淤车结构，其特征在于，所述的卷扬***(10)包括两个通过卷盘驱动器(16)独立驱动的油管卷盘(17)，油管(7)绕设在油管卷盘(17)上，卷盘驱动器(16)和控制阀(14)相连；
还包括用于输出水带(9)的水带卷盘和高压泵(13)，高压泵(13)和控制阀(14)相连。
5.根据权利要求1-4任一权利要求所述的一种子母式清淤车结构，其特征在于，所述的机器人悬吊式输运机构包括设置在模块化机器人方舱(4)的底板上的竖直位进出舱口(18)，所述的竖直位进出舱口(18)的正上方设置有可将清淤机器人(3)从竖直位进出舱口(18)竖直移入或移出的升降运输机构。
6.根据权利要求5所述的一种子母式清淤车结构，其特征在于，所述的升降运输机构包括至少两组行吊(19)，两组行吊(19)沿竖直位进出舱口(18)的中心线对称设置，所述的行吊(19)包括轨道(20)和行走座(21)，所述的行走座(21)上设有可沿轨道(20)行走，所述的行走座(21)上通过起吊组件连接有吊钩(22)；
轨道(20)与设置在模块化机器人方舱(4)一侧的水平位进出舱口(23)处清淤机器人(3)的进出方向垂直设置。
7.根据权利要求6所述的一种子母式清淤车结构，其特征在于，所述的起吊组件包括起吊驱动器、减速器、卷筒、卷筒架和钢丝绳，钢丝绳远离卷筒一端和吊钩(22)相连；
所述的行走座(21)内还通过行走驱动器连接有行走齿轮，该行走齿轮和轨道(20)上的齿条啮合，齿条与轨道(20)平行设置。
8.根据权利要求2所述的一种子母式清淤车结构，其特征在于，所述的锁扣结构(12)包括设置在模块化机器人方舱(4)或模块化设备方舱(6)的底板上的四个呈矩形分布的锁槽(25)，锁槽(25)呈长条形；
所述的锁扣结构(12)还包括四个设置在方舱安装平台(11)上且呈矩形分布的锁芯(26)，所述的锁芯(26)顶端呈长条形，所述的锁芯(26)底部还设有有把手，转动把手(27)能驱动锁芯(26)转动。
9.根据权利要求2所述的一种子母式清淤车结构，其特征在于，所述的方舱安装平台(11)由两根平行设置的支撑梁(28)组成。
10.根据权利要求1-4任一权利要求所述的一种子母式清淤车结构，其特征在于，所述的移动机构(8)包括两根固定支架(29)，所述的固定支架(29)上通过平移驱动器(30)连接有抬升组件，该抬升组件包括与平移驱动器(30)的输出轴相连的固定座(31)，固定座(31)上固连有升降驱动器(32)，升降驱动器(32)的输出轴竖直向下设置且固连有滚轮(33)，所述的固定座(31)和固定支架(29)之间还设有限位结构；
所述的限位结构包括设置至固定支架(29)上的限位滑槽(34)以及限位滑块(35)，该限位滑块(35)两端分别和固定座(31)以及平移驱动器(30)的输出轴相连，所述的限位滑块(35)上连接有至少两个***至限位滑槽(34)内的滑轮(36)；
所述的模块化机器人方舱(4)和模块化设备方舱(6)上还设有四个用于容纳抬升组件的腔体(37)。
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