CN115922728A - 机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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CN115922728A CN202310009464.8A CN202310009464A CN115922728A CN 115922728 A CN115922728 A CN 115922728A CN 202310009464 A CN202310009464 A CN 202310009464A CN 115922728 A CN115922728 A CN 115922728A
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Abstract

本申请提供一种机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中方法包括：在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据所述目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择所述机器人的双机械臂中的与所述目标对象距离更近的机械臂；根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹；依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象。

Description

机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本发明涉及机器人机械臂拟人动技术领域，尤其涉及一种机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
随着科技的发展，机器人的应用已经进入到人们生活的方方面面，诸如很多商场、餐厅、展厅等均已引入服务机器人，但目前的机器人与人交互技术中，语音和视觉技术相对成熟，肢体动作控制方面比较欠缺，从而导致机器人与人交互时比较呆板。如果在此基础上增加肢体语言，会让机器人与人互动时，更加拟人。
相关技术中，机器人的机械臂执行动作时，当目标对象处于机械臂的可达范围之外的情况下，机器人不会对目标对象做任何处理。如此，机械臂的应用场景较为局限。
发明内容
本申请提供一种机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质，实现指向目标对象场景的应用，提高机器人的适用性。
本申请提供一种机器人指向动作控制方法，包括：
在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据所述目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择所述机器人的双机械臂中的与所述目标对象距离更近的机械臂；
根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；
依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹；
依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象。
进一步的，所述根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿，包括：
将所述目标对象坐标映射到所选机械臂的机械臂末端可达范围内的坐标；
依据所述指向动作的预定规则，确定所选机械臂的机械臂末端的指定方向；
依据所映射的坐标、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标以及所述指定方向，生成所选机械臂的机械臂末端的姿态。
进一步的，所述将所述目标对象坐标映射到所选机械臂的机械臂末端可达范围内的坐标，包括：依据所述机器人坐标系中，所选机械臂的肩关节指向所述目标对象的向量与所述机器人坐标系的X轴的夹角，以及所选机械臂的臂长，获得所选机械臂的机械臂末端的X坐标及Y坐标；依据所述目标对象在机器人坐标系中的Z方向坐标，与所选机械臂的肩关节的坐标、所述臂长之间的关系，获得所选机械臂的机械臂末端的Z坐标；
和/或，
所述依据所映射的坐标、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标以及所述指定方向，生成所选机械臂的机械臂末端的姿态，包括：
将所述目标对象指向机械臂末端的向量的单位向量，确定为所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵的用于组成Z方向向量的3个Z方向分量，所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵为3行3列的矩阵；
在所选机械臂的机械臂末端指向目标对象，且所述姿态矩阵的所述Z方向3个分量为正，所选机械臂为右机械臂的情况下，确定所述姿态矩阵的用于组成Y方向向量的3个Y方向分量为正；
在所选机械臂的机械臂末端指向目标对象，且所述姿态矩阵的所述Z方向3个分量为正，所选机械臂为左机械臂的情况下，确定所述姿态矩阵的用于组成Y方向向量的3个Y方向分量为负；
依据右手法则，确定所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵的所述3个Z方向分量及3个Y方向分量，确定所述姿态矩阵的用于组成X方向向量的3个X方向分量。
进一步的，在所述依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象之后，所述方法还包括：
使用测量设备测试所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂的机械臂末端指向目标对象的指向动作的误差。
进一步的，所述使用测量设备测试所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂的机械臂末端指向目标对象的指向动作的误差，包括：
确定所述目标对象指向所选机械臂的机械臂末端的向量；
确定所述向量与所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵的Z方向分量的夹角，作为所述误差。
进一步的，所述依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂的机械臂末端沿所述各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹，包括：
依据所获得机械臂末端的位姿，求解逆运动学，获得机械臂的各关节的目标姿态；
通过轨迹插补，得到所选机械臂的机械臂末端从当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹。
进一步的，所述依据所获得机械臂末端的位姿，求解逆运动学，获得机械臂的各关节的目标姿态，包括：
依据所获得机械臂末端的位姿，求解逆运动学，获得所选机械臂的目标构型，所述目标构型包括所述各关节的目标角度；
依据所述机器人的当前构型以及所述目标构型，进行轨迹插补，控制机械臂从所述机器人的当前构型运动到指向所述目标对象的机器人的目标构型，所述机器人的当前构型包括所述各关节的当前角度。
本申请的提供一种机器人指向动作控制装置，包括：
机械臂选择模块，用于在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据所述目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择所述机器人的双机械臂中的与所述目标对象距离更近的机械臂；
机械臂末端的位姿确定模块，用于根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；
轨迹确定模块，用于依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹；
动作控制模块，用于依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象。
本申请的提供一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述任一项所述的方法。
本申请的提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如上述任一项所述方法。
在一些实施例中，本申请的机器人指向动作控制方法，通过在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，根据目标对象坐标的映射，所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向目标对象的位姿，以完成所选机械臂指向所述目标对象的指向动作。这样可以实现指向目标对象场景的应用，提高机器人的适用性。
附图说明
图1所示为本申请实施例的机器人指向动作控制方法的流程示意图；
图2所示为图1所示的机器人指向动作控制方法的具体流程示意图；
图3所示为图1所示的机器人指向动作控制方法的机器人坐标系与目标对象的结构简化示意图；
图4a所示为图1所示的机器人指向动作控制方法的机器人的当前构型的示意图；
图4b所示为图1所示的机器人指向动作控制方法的机器人的目标构型的示意图；
图5所示为本申请实施例的机器人指向动作控制方法的测量动作精度的流程示意图；
图6所示为本申请实施例的机器人指向动作控制装置的模块示意图；
图7所示为本申请实施例提供的电子设备的模块框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施例并不代表与本说明书一个或多个实施例相一致的所有实施例。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书一个或多个实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是：在其他实施例中并不一定按照本说明书示出和描述的顺序来执行相应方法的步骤。在一些其他实施例中，其方法所包括的步骤可以比本说明书所描述的更多或更少。此外，本说明书中所描述的单个步骤，在其他实施例中可能被分解为多个步骤进行描述；而本说明书中所描述的多个步骤，在其他实施例中也可能被合并为单个步骤进行描述。
为了解决机械臂的应用场景较为局限的技术问题，本申请实施例提供一种机器人指向动作控制方法，通过在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择机器人的双机械臂中的与目标对象距离更近的机械臂；根据目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿各关节的当前位姿到各关节的目标位姿的轨迹；依据轨迹，控制所选机械臂指向目标对象。
在本申请实施例中，通过在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，根据目标对象坐标的映射，所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向目标对象的位姿，以完成所选机械臂指向所述目标对象的指向动作。这样可以实现指向目标对象场景的应用，提高机器人的适用性。
本申请实施例的机器人指向动作控制方法应用于机器人指向目标对象应用场景。机器人指向目标对象应用场景可以但不限于包括机器人展厅讲解或者宣讲演示内容的场景。演示内容可以但不限于包括视频、演讲稿、教学内容。目标对象可以但不限于包括演示内容的具体内容。
以下详细介绍机器人指向动作控制方法的具体实现过程。
图1所示为本申请实施例的机器人指向动作控制方法的流程示意图。
如图1所示，该机器人指向动作控制方法，包括如下步骤110至步骤140：
步骤110，在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择机器人的双机械臂中的与目标对象距离更近的机械臂。如此，目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围说明目标对象处于机器人的机械臂末端的可达范围之外。而，目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，使得目标对象和机器人的双机械臂在同一机器人坐标系，可方便快速地得到所选机械臂。
上述步骤110可以实现使用更接近目标对象的机械臂，完成指向动作，提高指向的便捷性，也更符合用户需求，更有利于操作实现。
上述步骤110的实现方式有多种。在上述步骤110的一种实现方式中，第一个步骤，依据目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，确定目标对象处于机器人的双机械臂预先划分对应的两个区域。第二个步骤，将目标对象所处的区域对应的机械臂，选择目标对象距离机器人的双机械臂更近的机械臂。
在步骤110的另一种实现方式中，第一步骤，确定目标对象分别与机械臂的双肩关节之间的向量，在机器人坐标系的水平坐标平面上的映射距离。第二步骤，将映射距离更短对应的机械臂，确定为目标对象距离机器人的双机械臂更近的机械臂。
在步骤110的另一种实现方式的具体实施例中，根据机器人的各关节的尺寸，各关节的尺寸比如包括肩关节的高度h以及肩宽w，可以得到机器人坐标系中，左肩关节坐标rpls＝(0,w,h)和右肩关节坐标rprs＝(0,-w,h)，分别计算机器人坐标系中，左肩关节、右肩关节与目标对象的欧式距离，选择距离小的机械臂，作为所选机械臂，来执行指向动作。
步骤120，根据目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向目标对象的位姿。
其中，指向动作的预定规则作为指向动作的约束条件，可以为后续指定动作的执行提供可靠地保障。
上述步骤120可以通过目标对象坐标的映射转换，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向目标对象的位置点。这样可以实现后续控制所选机械臂指向目标对象。
上述所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向目标对象的位姿包括机器人所选机械臂的机械臂末端在机器人坐标系下的位置和姿态。
上述步骤120确定所选机械臂的机械臂末端在机器人坐标系下的位置的实施例有多种。在一些实施例中，可以在所选机械臂的机械臂末端指向目标对象的方向上，确定与所选机械臂的肩部之间的距离小于所选机械臂的臂长的位置点，作为目标对象坐标映射到所选机械臂的机械臂末端可达范围内的位置。
在另一些实施例中，可以在所选机械臂的机械臂末端指向目标对象的方向上，将所选机械臂的臂长乘以缩减系数，得到处于可达范围内的缩减位置点，作为目标对象坐标映射到所选机械臂的机械臂末端可达范围内的位置。其中，缩减系数大于0且小于1，从而保证机械臂末端处于可达范围内的位置。详细说明请参见下文。
在又一些实施例中，可以在所选机械臂的机械臂末端指向目标对象的方向上，将所选机械臂的臂长减小预定长度，得到处于可达范围内的减小位置点，作为目标对象坐标映射到所选机械臂的机械臂末端可达范围内的位置。其中，所述预定长度大于0小于臂长。为保证所选机械臂尽可能的舒展，增大机械臂末端的指向范围，且又保证机械臂末端处于可达范围内，预定长度尽可能地比臂长小。详细说明请参见下文。
当然其他可以确定所选机械臂的机械臂末端在机器人坐标系下的位置，均属于本申请实施例的保护范围，在此不再一一举例。
步骤130，依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到各关节的目标位姿的轨迹。上述步骤130的轨迹可以作为所选机械臂指向目标对象的控制的基础。
步骤140，依据轨迹，控制所选机械臂指向目标对象，以完成所选机械臂的机械臂末端指向目标对象的指向动作。
图2所示为图1所示的机器人指向动作控制方法的具体流程示意图。
如图2所示，在上述步骤110之前，方法还可以包括但不限于如下步骤101至步骤104，来确定目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围：
步骤101，建立机器人世界坐标系、机器人坐标系、双机械臂各关节的局部坐标系。
机器人坐标系是指机器人的基坐标系。
步骤102，根据机器人坐标系的原点指向机器人坐标系下的目标对象的坐标的向量，与机器人坐标系的X轴的夹角，获得目标对象处于机器人正面范围内，机器人需要转动的角度。
具体的，上述步骤102可以通过但不限于如下3个步骤实现：
(1)、计算机器人世界坐标系中，机器人的坐标wprobot指向目标对象坐标wptarget的向量
Figure BDA0004035918380000081
与机器人世界坐标系的X轴的夹角α：
Figure BDA0004035918380000091
其中，
Figure BDA0004035918380000092
为向量
Figure BDA0004035918380000093
的Y方向分量
Figure BDA0004035918380000094
为向量
Figure BDA0004035918380000095
的X方向分量。
(2)、计算α该夹角与机器人正面在世界坐标系下的朝向角度θ的关系，从而求出机器人底盘需要旋转的角度β：
Figure BDA00040359183800000912
Figure BDA0004035918380000096
其中，
Figure BDA0004035918380000097
为α该夹角与机器人正面在世界坐标系下的朝向角度θ的差值，该值可能超过了[-π,π]，经以上运算得到β为底盘转动的最小角度。
(3)、得到机器人旋转后，在世界坐标系中的朝向角度γ：
Figure BDA0004035918380000098
步骤103，根据机器人在世界坐标系中的坐标wprobot及朝向角度γ，将目标对象在世界坐标系中的目标对象坐标wptarget，转换到机器人坐标系中的坐标，具体如下：
Figure BDA0004035918380000099
Figure BDA00040359183800000910
其中，
Figure BDA00040359183800000911
为机器人在世界坐标系下的姿态矩阵的逆矩阵，-1为逆矩阵，Rrobot为机器人在世界坐标系下的姿态矩阵，rptarget为目标对象在机器人坐标系下的坐标，target为目标对象，robot为机器人。
步骤104，确定目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围。其中，在上述步骤104的实施例中，目标对象处于机器人的机械臂末端的最大可达范围之外，则确定目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围。在上述步骤104的另一实施例中，目标对象与机器人的双肩关节之间的距离大于机器人的机械臂的臂长，则确定目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围。
图3所示为图1所示的机器人指向动作控制方法的机器人坐标系与目标对象的结构简化示意图。
如图3所示，XY平面坐标系是机器人基坐标系投影在XY平面的坐标系。其中，XY平面的坐标系包括用于表示机器人的头部位置21对应的XY平面坐标系原点O，左机械臂的左肩关节22和右机械臂的右肩关节23，目标对象24，以及所选机械臂的机械臂末端可达范围内的位置点25等。下面详细说明如何确定位置点25在机器人坐标系的三维坐标，即X坐标、Y坐标及Z坐标。
继续结合图3所示，上述步骤120可以但不限于包括如下步骤121至步骤123。步骤121，将目标对象坐标映射到所选机械臂的机械臂末端可达范围内的坐标。
在上述步骤121的一些实施例中，第1个步骤，依据机器人坐标系中，所选机械臂的肩关节指向目标对象的向量与机器人坐标系的X轴的夹角，以及所选机械臂的臂长，获得所选机械臂的机械臂末端的X坐标及Y坐标。
上述步骤121示例性的，依据机器人坐标系中，所选机械臂的肩关节rps指向目标对象rptarger的向量
Figure BDA0004035918380000101
与机器人坐标系的X轴的夹角η，以及所选机械臂的臂长L，获得机械臂末端rpe的X、Y坐标：
Figure BDA0004035918380000102
其中，K的设置会使得位置点25与所选机械臂的肩关节L之间的距离，小于所选机械臂的臂长L。
第2个步骤，依据目标对象在机器人坐标系中的Z方向坐标，与所选机械臂的肩关节的坐标、臂长之间的关系，获得所选机械臂的机械臂末端的Z坐标。
Figure BDA0004035918380000103
其中，δ为大于零且小于L的数值，可为范围内的遍历值。
上述公式(1)用于说明在Z方向上，目标对象的位置低于肩关节，所选机械臂的机械臂末端会比肩关节更低，通过肩关节的rps(z)减去δ，符合机器人的机械臂末端仿真指向低于肩关节的目标对象。
上述公式(2)用于说明在Z方向上，目标对象的位置比肩关节高且低于肩关节和机械臂的总和高度，说明目标对象的位置本身高于肩关节且处于机械臂的可达范围内，通过目标对象的rptarget(z)减去δ，这样机器人的机械臂末端可以比目的对象更低一点的位置指向目标对象，这样更符合机器人的机械臂末端仿真指向的目标对象。
上述公式(3)用于说明在Z方向上，目标对象的位置高于肩关节和机械臂的总和高度，通过肩关节和机械臂的总和高度的rps(z)+L减去δ，这个机械臂指向所处的位置点低于目标对象。如此，可以使得所选机械臂的机械臂末端处于可达范围内，尽可能在所选机械臂的机械臂末端最大可达范围内指向目标对象。
步骤122，依据指向动作的预定规则，确定所选机械臂的机械臂末端的指定方向。
步骤123，依据所映射的坐标、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标以及指定方向，生成所选机械臂的机械臂末端的姿态。
在上述步骤123的一些实施例中，第1步骤，将目标对象指向机械臂末端的向量的单位向量，确定为所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵的用于组成Z方向向量的3个Z方向分量，所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵为3行3列的矩阵。示例性的，所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵R表示如下：
Figure BDA0004035918380000111
其中，
Figure BDA0004035918380000112
为X方向向量，ax、ay、az分别为3个X方向分量，这3个X方向分量属于第一列
Figure BDA0004035918380000113
为Y方向向量，ox、oy、oz分别为3个Y方向分量，这3个Y方向分量属于第二列
Figure BDA0004035918380000114
为Z方向向量，nx、ny及nz分别为3个Z方向分量，这3个Z方向分量属于第三列
Figure BDA0004035918380000115
上述第1步骤可以通过如下由目标对象rptarget指向所选机械臂的机械臂末端rpe的向量
Figure BDA0004035918380000121
的单位向量，为所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵的第三列
Figure BDA0004035918380000122
即：
Figure BDA0004035918380000123
Figure BDA0004035918380000124
第2步骤，在所选机械臂的机械臂末端指向目标对象，且姿态矩阵的Z方向3个分量为正，所选机械臂为右机械臂的情况下，确定姿态矩阵的用于组成Y方向向量的3个Y方向分量为正；
第3步骤，在所选机械臂的机械臂末端指向目标对象，且姿态矩阵的Z方向3个分量为正，所选机械臂为左机械臂的情况下，确定姿态矩阵的用于组成Y方向向量的3个Y方向分量为负。
图4a所示为图1所示的机器人指向动作控制方法的机器人的当前构型的示意图。图4b所示为图1所示的机器人指向动作控制方法的机器人的目标构型的示意图。
如图4a和图4b所示，机器人的基坐标系的基座中心位置Or。双机械臂包括左机械臂(图中未标示)及右机械臂30。以下以右机械臂30作为所选机械臂为例，右机械臂30可以但不限于包括右肩关节31、右大胳膊32、右小胳膊33及右手掌34。左机械臂同理，在此不再赘述。
继续结合图4a和图4b所示，上述第2步骤和3步骤可以通过如下步骤实现：
依据机械臂指向目标对象时手掌斜向上的规则，可知指向目标对象时，机械臂末端矩阵的
Figure BDA0004035918380000125
的Z方向分量为正，右机械臂指向目标对象时，机械臂末端姿态
Figure BDA0004035918380000126
的Y方向分量为正，用来表示手掌向上。而左机械臂指向目标对象时，该Y方向分量为负，此处以如图4a和图4b所示的右机械臂为例：
Figure BDA0004035918380000131
oz的值影响手掌的手心朝上的幅度，可依据指向效果选取，本实施用例选择oz＝0.4，也可根据实际求解结果，在该值附近浮动，从而可得：
Figure BDA0004035918380000132
设：
Figure BDA0004035918380000133
从而可得：
Figure BDA0004035918380000134
左机械臂同理，在此不再赘述。
第4步骤，依据右手法则，确定所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵的3个Z方向分量及3个Y方向分量，确定姿态矩阵的用于组成X方向向量的3个X方向分量。如此，相比于解非线性方程的实现过程，更为方便，并且不依赖于现有的库，比如matlab的解非线性方程的库，提高计算速度。
上述第4步骤可以通过如下步骤实现：依据右手法则，可由机械臂末端姿态矩阵的第二列
Figure BDA0004035918380000135
和第三列
Figure BDA0004035918380000136
求出第一列：
Figure BDA0004035918380000137
上述步骤130可以进一步但不限于包括如下2个步骤。第1步骤，依据所获得机械臂末端的位姿，求解逆运动学，获得机械臂的各关节的目标姿态。第2步骤，通过轨迹插补，得到所选机械臂的机械臂末端从当前位姿到各关节的目标位姿的轨迹。
其中，上述第1步骤可以进一步但不限于包括：
依据所获得机械臂末端的位姿，求解逆运动学，获得所选机械臂的目标构型，目标构型包括各关节的目标角度；
依据机器人的当前构型以及目标构型，进行轨迹插补，控制机械臂从机器人的当前构型运动到指向目标对象的机器人的目标构型，机器人的当前构型包括各关节的当前角度。
图5所示为本申请实施例的机器人指向动作控制方法的测量动作精度的流程示意图。
结合图1至图5所示，在上述步骤140之后，方法可以但不限于还包括：步骤150，使用测量设备测试所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂的机械臂末端指向目标对象的指向动作的误差。如此，控制机械臂指向目标后，确定机械臂指向目标的偏差，从而测量指向动作的精度，以方便后续的调整及控制优化。
在一些实施例中，使用测量设备测试所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂的机械臂末端指向目标对象的指向动作的误差，包括：第一，确定目标对象指向所选机械臂的机械臂末端的向量。具体的，使用测量设备测试机械臂末端的位姿；依据目标对象的位置，及测量到的机械臂末端的位置，计算目标对象指向机械臂末端的向量。第二，确定向量与所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵的Z方向分量的夹角，作为上述误差。
进一步的，上述步骤150进一步可以但不限于包括如下1)至3)：
1)、使用激光跟踪仪测试机械臂末端的位姿，测量使用的坐标系与机器人坐标系重合，测试结果即机械臂末端在机器人坐标系中的实际位姿(rpe′,rRe′)；
2)、由上述步骤1)中的测试结果，以及目标对象在机器人坐标系中的坐标rptarget，计算目标对象指向机械臂末端的向量
Figure BDA0004035918380000141
3)、姿态矩阵rRe′的第三列表示的向量
Figure BDA0004035918380000151
与上述步骤2)中的向量
Figure BDA0004035918380000152
的夹角，即为指向动作的误差δ：
Figure BDA0004035918380000153
图6所示为本申请实施例的机器人指向动作控制装置的模块示意图。
如图6所示，该机器人指向动作控制装置，包括如下模块：
机械臂选择模块41，用于在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择机器人的双机械臂中的与目标对象距离更近的机械臂；
机械臂末端的位姿确定模块42，用于根据目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；
轨迹确定模块43，用于依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到各关节的目标位姿的轨迹；
动作控制模块44，用于依据轨迹，控制所选机械臂指向目标对象。
在一些实施例中，所述机械臂末端的位姿确定模块，包括：
坐标映射子模块，用于将所述目标对象坐标映射到所选机械臂的机械臂末端可达范围内的坐标；
指定方向确定子模块，用于依据所述指向动作的预定规则，确定所选机械臂的机械臂末端的指定方向；
机械臂末端的姿态生成子模块，用于依据所映射的坐标、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标以及所述指定方向，生成所选机械臂的机械臂末端的姿态。
在一些实施例中，所述坐标映射子模块，具体用于：依据所述机器人坐标系中，所选机械臂的肩关节指向所述目标对象的向量与所述机器人坐标系的X轴的夹角，以及所选机械臂的臂长，获得所选机械臂的机械臂末端的X坐标及Y坐标；依据所述目标对象在机器人坐标系中的Z方向坐标，与所选机械臂的肩关节的坐标、所述臂长之间的关系，获得所选机械臂的机械臂末端的Z坐标；
和/或，
所述机械臂末端的姿态生成子模块，具体用于：
将所述目标对象指向机械臂末端的向量的单位向量，确定为所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵的用于组成Z方向向量的3个Z方向分量，所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵为3行3列的矩阵；
在所选机械臂的机械臂末端指向目标对象，且所述姿态矩阵的所述Z方向3个分量为正，所选机械臂为右机械臂的情况下，确定所述姿态矩阵的用于组成Y方向向量的3个Y方向分量为正；
在所选机械臂的机械臂末端指向目标对象，且所述姿态矩阵的所述Z方向3个分量为正，所选机械臂为左机械臂的情况下，确定所述姿态矩阵的用于组成Y方向向量的3个Y方向分量为负；
依据右手法则，确定所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵的所述3个Z方向分量及3个Y方向分量，确定所述姿态矩阵的用于组成X方向向量的3个X方向分量。
在一些实施例中，在所述依据所述轨迹，控制所选机械臂指向所述目标对象的指向动作之后，所述装置还包括：指向动作的误差确定模块，用于机械臂末端的指向动作的误差使用测量设备测试所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂的机械臂末端指向目标对象的指向动作的误差。
在一些实施例中，指向动作的误差确定模块，具体用于：确定所述目标对象指向所选机械臂的机械臂末端的向量；确定所述向量与所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵的Z方向分量的夹角，作为上述误差。
在一些实施例中，所述轨迹确定模块，包括：
目标姿态确定子模块，用于依据所获得机械臂末端的位姿，求解逆运动学，获得机械臂的各关节的目标姿态；
轨迹确定子模块，用于通过轨迹插补，得到所选机械臂的机械臂末端从当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹。
在一些实施例中，所述机械臂末端的位姿确定模块，具体用于：依据所获得机械臂末端的位姿，求解逆运动学，获得所选机械臂的目标构型，所述目标构型包括所述各关节的目标角度；依据所述机器人的当前构型以及所述目标构型，进行轨迹插补，控制机械臂从所述机器人的当前构型运动到指向所述目标对象的机器人的目标构型，所述机器人的当前构型包括所述各关节的当前角度。
上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
图7所示为本申请实施例提供的电子设备50的模块框图。
如图7所示，电子设备50包括一个或多个处理器51，用于实现如上所述的机器人指向动作控制方法。
在一些实施例中，电子设备50可以包括存储器59，存储器59可以存储有可被处理器51调用的程序，可以包括非易失性存储介质。在一些实施例中，电子设备50可以包括内存58和接口57。在一些实施例中，电子设备50还可以根据实际应用包括其他硬件。
本申请实施例的存储器59，其上存储有程序，该程序被处理器51执行时，用于实现如上描述的机器人指向动作控制方法。
本申请可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储器59(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。存储器59包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。存储器59的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
本申请实施例的功能服务机器人，所述功能服务机器人用于指向包含目标对象的展示信息，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现如所述的方法。
以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种机器人指向动作控制方法，其特征在于，包括：
在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据所述目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择所述机器人的双机械臂中的与所述目标对象距离更近的机械臂；
根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；
依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹；
依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象。
2.如权利要求1所述的机器人指向动作控制方法，其特征在于，所述根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿，包括：
将所述目标对象坐标映射到所选机械臂的机械臂末端可达范围内的坐标；
依据所述指向动作的预定规则，确定所选机械臂的机械臂末端的指定方向；
依据所映射的坐标、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标以及所述指定方向，生成所选机械臂的机械臂末端的姿态。
3.如权利要求2所述的机器人指向动作控制方法，其特征在于，所述将所述目标对象坐标映射到所选机械臂的机械臂末端可达范围内的坐标，包括：依据所述机器人坐标系中，所选机械臂的肩关节指向所述目标对象的向量与所述机器人坐标系的X轴的夹角，以及所选机械臂的臂长，获得所选机械臂的机械臂末端的X坐标及Y坐标；依据所述目标对象在机器人坐标系中的Z方向坐标，与所选机械臂的肩关节的坐标、所述臂长之间的关系，获得所选机械臂的机械臂末端的Z坐标；
和/或，
所述依据所映射的坐标、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标以及所述指定方向，生成所选机械臂的机械臂末端的姿态，包括：
将所述目标对象指向机械臂末端的向量的单位向量，确定为所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵的用于组成Z方向向量的3个Z方向分量，所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵为3行3列的矩阵；
在所选机械臂的机械臂末端指向目标对象，且所述姿态矩阵的所述Z方向3个分量为正，所选机械臂为右机械臂的情况下，确定所述姿态矩阵的用于组成Y方向向量的3个Y方向分量为正；
在所选机械臂的机械臂末端指向目标对象，且所述姿态矩阵的所述Z方向3个分量为正，所选机械臂为左机械臂的情况下，确定所述姿态矩阵的用于组成Y方向向量的3个Y方向分量为负；
依据右手法则，确定所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵的所述3个Z方向分量及3个Y方向分量，确定所述姿态矩阵的用于组成X方向向量的3个X方向分量。
4.如权利要求1所述的机器人指向动作控制方法，其特征在于，在所述依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象之后，所述方法还包括：
使用测量设备测试所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂的机械臂末端指向目标对象的指向动作的误差。
5.如权利要求4所述的机器人指向动作控制方法，其特征在于，所述使用测量设备测试所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂的机械臂末端指向目标对象的指向动作的误差，包括：
确定所述目标对象指向所选机械臂的机械臂末端的向量；
确定所述向量与所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵的Z方向分量的夹角，作为所述误差。
6.如权利要求1所述的机器人指向动作控制方法，其特征在于，所述依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂的机械臂末端沿所述各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹，包括：
依据所获得机械臂末端的位姿，求解逆运动学，获得机械臂的各关节的目标姿态；
通过轨迹插补，得到所选机械臂的机械臂末端从当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹。
7.如权利要求6所述的机器人指向动作控制方法，其特征在于，所述依据所获得机械臂末端的位姿，求解逆运动学，获得机械臂的各关节的目标姿态，包括：
依据所获得机械臂末端的位姿，求解逆运动学，获得所选机械臂的目标构型，所述目标构型包括所述各关节的目标角度；
依据所述机器人的当前构型以及所述目标构型，进行轨迹插补，控制机械臂从所述机器人的当前构型运动到指向所述目标对象的机器人的目标构型，所述机器人的当前构型包括所述各关节的当前角度。
8.一种机器人指向动作控制装置，其特征在于，包括：
机械臂选择模块，用于在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据所述目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择所述机器人的双机械臂中的与所述目标对象距离更近的机械臂；
机械臂末端的位姿确定模块，用于根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；
轨迹确定模块，用于依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹；
动作控制模块，用于依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述方法。
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