CN115922312A - 螺丝拧紧方法、装置、治具、设备、存储介质及程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种螺丝拧紧方法、装置、治具、设备、存储介质及程序产品。螺丝拧紧方法包括：确定目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量；基于变化量和目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，以及预设拧紧顺序，确定各次对待锁螺丝孔进行拧紧操作的目标操作位置；获取拧紧工具的实际操作位置，在实际操作位置与当前待锁螺丝孔的目标操作位置之间的距离位于预设偏差区间内的情况下，向拧紧工具提供正转使能。本申请实施例可以提高螺丝拧紧顺序的准确性及拧紧工艺的高效性，继而提高工件的装配效率。

Description

螺丝拧紧方法、装置、治具、设备、存储介质及程序产品

技术领域

本申请涉及电池领域，具体涉及一种螺丝拧紧方法、装置、治具、设备、存储介质及程序产品。

背景技术

在电池生产过程中，pack（组合电池）装配工艺主要电池组的加工组装，用于将电芯，电池保护板，电池连接片，标签纸等组合加工成客户需要的产品。该工艺包括很多拧紧操作相关的工序，例如模组固定、高压连接等。

而在这些拧紧操作相关的工序中，例如模组固定时，通常需要将多个螺丝均进行固定，而操作人员在进行装配时，经常会发生螺丝孔漏锁、错锁螺丝等现象。

需要说明的是，上述的陈述仅用于提供与本申请有关的背景技术信息，而不必然的构成现有技术。

发明内容

鉴于上述问题，本申请的实施例提供一种螺丝拧紧方法、装置、治具、设备、存储介质及程序产品，可以提高螺丝拧紧顺序的准确性及拧紧工艺的高效性，继而提高工件的装配效率。

第一方面，本申请的实施例提供了一种螺丝拧紧方法，包括：

确定目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量；

基于所述变化量和所述目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，以及预设拧紧顺序，确定各次对所述待锁螺丝孔进行拧紧操作的目标操作位置；

获取拧紧工具的实际操作位置，在所述实际操作位置与当前待锁螺丝孔的目标操作位置之间的距离位于预设偏差区间内的情况下，向所述拧紧工具提供正转使能。

本申请实施例的技术方案中，先确定目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量，然后可基于该变化量和目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，按照顺序准确计算出待锁螺丝孔的目标操作位置。之后，通过比较当前计算出的待锁螺丝孔的目标操作位置与拧紧工具的实际操作位置之间的距离位于预设偏差区间内，来控制是否向拧紧工具提供拧紧使能，继而可以控制各次拧紧操作确实对应计算出的待锁螺丝孔进行操作，从而降低螺丝拧紧操作过程中发生螺丝孔漏锁、错锁螺丝等现象的可能性，提高螺丝拧紧顺序的准确性及拧紧工艺的高效性，继而提高工件的整体装配效率。

在一些实施例中，所述基于所述变化量和所述目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，以及预设拧紧顺序，确定各次对所述待锁螺丝孔进行拧紧操作的目标操作位置，包括：根据所述变化量和所述目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，确定各待锁螺丝孔的当前操作位置；基于各待锁螺丝孔的当前操作位置和所述预设拧紧顺序确定对各次拧紧操作的目标操作位置。如此可以将当前操作位置的计算和拧紧顺序的控制进行异步处理和分开控制，以实现更智能化地自动操作，进而提高整体控制效率。

在一些实施例中，所述根据所述变化量和所述目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，确定各待锁螺丝孔的当前操作位置，包括：根据所述变化量，确定所述目标工件从所述预设放置位置转换至所述当前放置位置的情况下，各待锁螺丝孔操作位置的偏移量和偏转角度；基于所述偏移量、所述偏转角度以及所述预设操作位置，确定各待锁螺丝孔的当前操作位置。如此，通过偏移量和偏移方向来两个方面来计算待锁螺丝孔操作位置的变化量，以更准确地得到各待锁螺丝孔的当前操作位置坐标。

在一些实施例中，所述确定目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量，包括：获取所述目标工件上预设标记的预设标记位置和当前标记位置；根据所述预设标记位置和所述当前标记位置，确定所述目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量。如此可根据预设标记的位置变化量确定目标工件的位置变化量，然后通过简单计算便可准确计算出各待锁螺丝孔的位置变化量，无需获取各个待锁螺丝孔的位置，减少了因螺丝孔识别错误导致的螺丝孔位置计算误差，可以提高待锁螺丝孔位置计算的准确性和高效性，从而提高整体控制效率。

在一些实施例中，所述预设标记包括至少两个标记位置；所述根据所述预设标记位置和所述当前标记位置，确定所述目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量，包括：根据预设标记位置坐标和当前标记位置坐标，分别确定两个标记位置的当前坐标差值，以及两个标记位置的预设坐标差值，以及两个标记位置的当前中点坐标和预设中点坐标；基于所述当前坐标差值和所述预设坐标差值，确定所述目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的偏转角度；基于所述当前中点坐标和所述预设中点坐标，分别确定所述目标工件从预设放置位置转换到当前放置位置的情况下，各待锁螺丝孔对应目标操作位置与两个标记位置的当前中点之间的偏移量。如此，将两个标记位置的中点，分别与各待锁螺丝孔对应目标操作位置之间距离的变化量，记为各待锁螺丝孔对应目标操作位置的偏移量，两个标记位置的中点与各待锁螺丝孔对应目标操作位置之间距离的偏转角度，可以降低个体差异引起的变化量浮动，从而提高变化量计算的准确性。

在一些实施例中，所述预设标记包括至少两个目标待锁螺丝孔；所述根据所述预设标记位置和所述当前标记位置，确定所述目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量，包括：

根据预设标记位置坐标和当前标记位置坐标，分别确定所述两个目标待锁螺丝孔的当前坐标差值，以及两个目标待锁螺丝孔的预设坐标差值，以及两个目标待锁螺丝孔的当前中点坐标和预设中点坐标；基于所述当前坐标差值和所述预设坐标差值，确定所述目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的偏转角度；基于所述当前中点坐标和所述预设中点坐标，分别确定所述目标工件从预设放置位置转换到当前放置位置的情况下，各待锁螺丝孔对应目标操作位置与两个目标待锁螺丝孔的当前中点之间的偏移量。如此直接以两个待锁螺丝孔作为预设标记，可以节省两个待锁螺丝孔的计算量，从而提高后续计算目标操作位置的速度，从而进一步提高该方法的运行效率。

在一些实施例中，该方法还包括：确定当前拧紧操作的操作参数；所述操作参数至少包括拧紧力和拧紧方向；在所述操作参数不符合预设参数范围的情况下，关闭所述拧紧工具的正转使能。在该拧紧异常状态未解除的情况，不能再次向拧紧工具提供正转使能，从而实现拧紧异常状态的受控管理。

在一些实施例中，所述关闭所述拧紧工具的正转使能之后，还包括：接收对所述当前拧紧操作进行复位的复位请求；获取发送所述复位请求的复位用户的当前用户信息；在所述当前用户信息属于预设用户信息的情况下，向所述拧紧工具提供反转使能。如此，通过通过设置异常解除权限，实现了拧紧复位处理的权限管理。

在一些实施例中，所述螺丝拧紧方法应用于电池装配工序，对电池上的螺丝进行拧紧操作。

第二方面，本申请的实施例提供了一种螺丝拧紧装置，包括：

变化量确定模块，用于确定目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量；

操作位置确定模块，用于基于所述变化量和所述目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，按照预设拧紧顺序确定各次对所述待锁螺丝孔进行拧紧操作的目标操作位置；

使能控制模块，用于进获取拧紧工具的实际操作位置，在所述实际操作位置与当前待锁螺丝孔的目标操作位置之间的距离位于预设偏差区间内的情况下，向所述拧紧工具提供正转使能。

第三方面，本申请的实施例提供了一种螺丝拧紧治具，包括治具本体，以第三方面所述的螺丝拧紧装置。

在一些实施例中，所述治具本体包括固定架和导向机构；所述固定架用于固定在进行螺丝拧紧操作的电池上；所述导向机构分别与所述固定架和所述拧紧控制装置连接，用于接收所述拧紧控制装置发送的各次拧紧操作的目标操作位置，以及将拧紧工具导向至所述目标操作位置。

在一些实施例中，该螺丝拧紧治具还包括编码器，所述编码器用于检测拧紧工具的操作位置。

第四方面，本申请的实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行实现如第一方面所述的方法。

第六方面，本申请的实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。

上述说明仅是本申请的实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读对下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标号表示相同的部件。在附图中：

图1为应用本申请一些实施例提供的螺丝拧紧方法进行电池拧紧操作的电池的***结构示意图；

图2为本申请一些实施例中治具本体的结构示意图；

图3为本申请实施例所提供的螺丝拧紧方法的流程示意图；

图4为本申请一些实施例所提供的螺丝拧紧方法中步骤S1的具体的流程示意图；

图5为本申请实施例所提供的螺丝拧紧方法中步骤S12的具体的流程示意图；

图6为本申请一些实施例中目标工件在预设放置位置和当前放置位置时，装配面上待锁螺丝孔的操作位置变化示意图；

图7为本申请另一些实施例所提供的螺丝拧紧方法的具体的流程示意图；

图8为本申请又一些实施例所提供的螺丝拧紧方法的具体的流程示意图；

图9为本申请一实施例所提供的螺丝拧紧方法的逻辑示意图；

图10为本申请实施例所提供的螺丝拧紧装置的结构示意图；

图11示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；

图12示出了本申请实施例所提供的一种存储介质的示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请实施例的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请的实施例；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上（包括两个），同理，“多组”指的是两组以上（包括两组），“多片”指的是两片以上（包括两片）。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

在电池生产过程中，尤其是pack（组合电池）装配工艺，包括很多拧紧操作相关的工序，例如模组固定、高压连接等。而在这些拧紧操作相关的工序中，例如模组固定时，通常需要将多个螺丝均进行固定。且为了提高拧紧操作的可靠性和装配工艺的质量，通常需要按照一定顺序将说个螺丝进行拧紧，以降低由于螺丝拧紧顺序错误，或者螺丝孔漏锁，而导致工件受力不均致使装配质量受到不良影响的可能性。但是，在实际操作过程中，在人工操作的情况下，受人为因素影响，在进行装配时经常会发生螺丝孔漏锁、错锁螺丝等现象。

为了尽量减少螺丝孔漏锁、错锁螺丝等现象的发生，可以设计专用的螺丝防漏锁治具，可以在治具本体上开设与待锁螺丝孔的排布方式一致的工艺孔，并在工艺孔的附近设置标识信息，该标识信息可用于供螺丝锁附装置扫描以获取标识信息对应螺丝孔对应的螺丝信息以及螺丝扭矩信息，其中，螺丝信息用于确定螺丝孔对应的螺丝，螺丝扭矩用于供螺丝锁附装置按照螺丝扭矩将螺丝锁附至螺丝孔。通过该治具，基本可以实现螺丝孔的自动拧紧操作，在信息标识正确的情况下，也可减少螺丝孔漏锁、错锁螺丝等现象。但是，该方法过于依赖标识信息，若人为变更标识信息的位置，便可切换锁副孔信息，所以，目前的方法无法对人为异常进行防呆，发生螺丝孔漏锁、错锁螺丝等现象的可能性依然很大。

基于以上考虑，为了进一步降低螺丝拧紧操作过程中发生螺丝孔漏锁、错锁螺丝等现象的可能性，本申请的实施例设计了一种螺丝拧紧方法，该方法可通过螺丝拧紧实现，该螺丝拧紧装置可以是PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）或其它具有逻辑计算和顺序控制的微处理器，也可以是包括该PLC或微处理器的控制***，还可以为包括该控制***的任意电子设备，本实施例对此不做具体限定，只要能执行该螺丝拧紧即可。该方法先确定目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量，然后基于该变化量和目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，以及预设拧紧顺序确定各次拧紧操作的目标操作位置，并且在具体进行拧紧操作之前先获取拧紧工具的实际操作位置，在实际操作位置与当前待锁螺丝孔的目标操作位置之间的距离位于预设偏差区间内的情况下，才向拧紧工具提供正转使能。

在本申请实施例提供的螺丝拧紧方法中，可以先确定目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量，然后可基于该变化量和目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，按照顺序准确计算出待锁螺丝孔的目标操作位置。之后，通过比较当前计算出的待锁螺丝孔的目标操作位置与拧紧工具的实际操作位置是否符合预设的条件（二者之间的距离位于预设偏差区间内），来控制是否向拧紧工具提供拧紧使能，继而可以控制各次拧紧操作确实对应计算出的待锁螺丝孔进行操作，从而降低螺丝拧紧操作过程中发生螺丝孔漏锁、错锁螺丝等现象的可能性，提高螺丝拧紧顺序的准确性及拧紧工艺的高效性，继而提高工件的装配效率。

其中，预设操作位置可以理解为，目标工件在预设放置位置，对应待锁螺丝孔进行拧紧操作时，拧紧工具所在的位置。目标操作位置可理解为，目标工件在当前放置位置，每次进行拧紧操作时，按照拧紧顺序，本次拧紧操作拧紧工具应该在的一个具***置。实际操作位置，可理解为拧紧工具当前所在的实际位置。

本申请实施例公开的螺丝拧紧方法可以但不限用于车辆、船舶或飞行器等用电装置的电池生产过程中。可以使用具备本申请的实施例公开的螺丝拧紧方法进行电池装配，例如但不限于电池模组之间的装配工艺、电池包底盘的装配工艺，以及电池上高压连接螺栓的拧紧操作等，提升电池整体结构的稳定性和电池寿命。即，上述的目标工件，可以是电池，也可以是电池模组，还可以是其它任意需要进行螺丝拧紧操作的产品部件。

请参照图1，图1为应用本申请一些实施例提供的螺丝拧紧方法，进行电池拧紧操作的电池100的***结构示意图。如图1所示，电池100包括箱体10和电池模组20，电池模组20容纳于箱体10内。上述的目标工件，可以是该电池模组20，也可以是电池100，还可以是其它任意需要进行螺丝拧紧操作的电池部件，无论是电池模组20本身的装配过程，还是将电池模组20安装至箱体10的装配过程，亦或是箱体10的装配过程，例如，将多个电池单体组装成电池模组20，通过螺丝孔101来将箱体10的上盖11和下壳体12进行固定连接，等等，只要涉及螺丝拧紧操作的装配工艺，均可应用本申请实施例提供的螺丝拧紧方法，以提高螺丝拧紧顺序的准确性及拧紧工艺的高效性，继而提高整体装配效率。

在实际应用中，例如在电池的生产线上，对应各个操作工序可以预先设置目标工件的标准放置位置，即预设放置位置。为了实现操作工具更进一步的自动化操作，可以在控制***内预先设置好操作工具的具体操作位置。具体在进行螺丝拧紧操作时，则可以对应各待锁螺丝孔的位置，设置拧紧工具各次进行拧紧操作的具体拧紧位置。也可以在控制***内预先设置待锁螺丝孔的位置，然后根据拧紧工具的操作要求自动计算出拧紧操作的具体拧紧位置。在计算出拧紧位置之后，可借助用于螺丝拧紧操作的治具，控制拧紧工具移动至当前计算出的拧紧位置。

具体地，本实施例提供的螺丝拧紧方法的执行主体也可为该治具的PLC，同时通过治具本体对拧紧枪的位置进行控制。如图2所示，为治具本体200的结构示意图，该治具本体200可包括固定架和导向机构，其中，固定架用于固定在进行螺丝拧紧操作的电池上，可以包括X轴桁架（或导轨）211，以及Y轴桁架（或导轨）212，以进行整体固定和支撑导向机构。该导向机构分别与固定架和拧紧控制装置连接，用于接收拧紧控制装置发送的各次拧紧操作的目标操作位置，以及将拧紧工具导向至目标操作位置。

更具体地，导向机构可以包括X轴导向机构221和Y轴导向机构222，以及Z轴轴导向机构223，分别用于对拧紧工具进行X轴方向、Y轴方向及Z轴方向的导向。其中，X轴方向、Y轴方向及Z轴方向的具体方向如图2中所示，X轴方向和Y轴方向为同一平面上两个垂直的方向，例如可以为待锁螺丝孔的两个排布方向（待锁螺丝孔分别沿两个垂直方向排布的情况下），该平面为各待锁螺丝孔所在安装面，或者与其平行，Z轴方向为该平面的垂直方向。

其中，待锁螺丝孔所在安装面可理解为各待锁螺丝孔的孔口所在平面，若各待锁螺丝孔的孔口不在同一平面，则这里待锁螺丝孔所在安装面可包括各待锁螺丝孔的孔口所在的多个平面。

需要说明的是，下面再次出现的X轴方向、Y轴方向及Z轴方向的理解均可参照上述描述。但是，本实施例并不限于此，只要按照该三个方向控制拧紧工具移动，能够使拧紧工具进行三维空间任意方向的运动即可。

根据本申请的一些实施例，参照图3，图3为本申请一些实施例提供的螺丝拧紧方法的流程示意图，如图3所示，本申请的实施例提供了一种螺丝拧紧方法，包括以下步骤：

步骤S1，确定目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量。

其中，目标工件可以是任意需要进行螺丝拧紧操作的产品部件。预设放置位置用于表征目标工件进行装配操作的标准放置位置。当前放置位置即在对目标工件进行拧紧操作前，该目标工件当前所在的位置。目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量，可以理解为一个矢量，其既包括偏移量，也包括偏转方向。具体可以是待锁螺丝孔所在安装面的当前放置位置相较预设放置位置的偏移量和偏转方向，也可以是该安装面的中心或者该目标工件的中心，在当前放置位置相较预设放置位置的偏移量和偏转方向，只要能通过该变化量和预设放置位置对应的待锁螺丝孔的预设操作位置，计算出各次拧紧操作的目标操作位置即可。

在本申请的一些实施例中，可基于预设标记的位置确定上述变化量。具体地，如图4所示，上述步骤S1可以包括以下处理：步骤S11，获取目标工件上预设标记的预设标记位置和当前标记位置；步骤S12，根据预设标记位置和当前标记位置，确定目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量。

其中，预设标记可以是专门设置在目标工件上，用于确定目标工件实时位置的记号，也可以是目标工件上特定的部位或零件，本实施例对此不做具体限定，只要基于该预设标记位置的变化，能够确定目标工件位置的变化即可。预设标记位置可理解为，目标工件在标准放置位置时预设标记的位置。当前标记位置可理解为，目标工件在当前放置位置时预设标记的位置。

本实施例通过设置预设标记，可根据预设标记的位置变化量确定目标工件的位置变化量，然后通过简单计算便可准确计算出各待锁螺丝孔的位置变化量，无需获取各个待锁螺丝孔的位置，减少了因螺丝孔识别错误导致的螺丝孔位置计算误差，可以提高待锁螺丝孔位置计算的准确性和高效性，从而提高整体控制效率。

具体地，可通过编码器获取目标工件上预设标记的当前标记位置，该编码器可固定在产线某设备上，也可设置在专用的治具上，可以包括X轴向的编码器、Y轴向的编码器及Z轴向的编码器，以分别获取预设标记在X轴、Y轴及Z轴的位置。其中，X轴和Y轴可以为水平方向上两个垂直的方向，Z轴可以竖直方向，具体设置可根据实际情况设定，本实施例对此不做具体限定。

基于两条线确定一个面的原理，为了准确计算出各待锁螺丝孔的当前位置，上述预设标记包括至少两个标记位置的位置坐标，以能够准确反映目标工件的当前放置位置相较标准放置位置的偏移量和偏转角度。则在确定目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量时，可先计算两个标记位置之间连线的变化量，然后将该连线的变化量确定为目标工件的当前位置和预设位置的变化量。

进一步地，如图5所示，上述步骤S12可以包括以下处理：步骤S121，根据预设标记位置坐标和当前标记位置坐标，分别确定两个标记位置的当前坐标差值，以及两个标记位置的预设坐标差值，以及两个标记位置的当前中点坐标和预设中点坐标；步骤S122，基于当前坐标差值和预设坐标差值，确定目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的偏转角度；步骤S123，基于当前中点坐标和预设中点坐标，分别确定目标工件从预设放置位置转换到当前放置位置的情况下，各待锁螺丝孔对应的目标操作位置相对两个标记位置的中点的偏移量。

本实施例中，在获得两个标记位置的预设标记位置坐标和当前标记位置坐标之后，先根据两个标记位置的当前标记位置坐标，计算两个标记位置当前标记位置坐标的坐标差值，包括X轴坐标的差值和Y轴坐标的差值（默认Z轴方向无变化），并基于该坐标差值计算两个标记位置的当前弧度，两个标记位置的当前弧度可理解为，两个标记位置的连线与基准线（例如可以但不限于是水平线）之间的角度。然后根据两个标记位置的预设标记位置坐标确定两个标记位置的预设弧度（默认预设标记位置坐标中可直接包含该弧度），并将该当前弧度和预设弧度的差值记为上述的偏转角度，即目标工件从预设放置位置转换到当前放置位置的情况下，两个标记位置的中点与各待锁螺丝孔对应目标操作位置之间距离的偏转角度。

如图6所示，为目标工件在预设放置位置和当前放置位置时，装配面上待锁螺丝孔的操作位置变化示意图，其中，实线表示目标工件在预设放置位置时的装配面示意图，虚线表示目标工件在当前放置位置时的装配面示意图，A1和A2分别表示两个标记位置投影在装配面上的当前标记位置，A表示A1和A2的中点，即两个标记位置的当前中点，A3表示一个待锁螺丝孔的目标操作位置；A1’和A2’分别表示两个标记位置投影在装配面上的预设标记位置，A’表示A1’和A2’的中点，即两个标记位置的预设中点，A3’表示一个待锁螺丝孔的预设操作位置。本实施例以水平线当作基准线为例，例如图6中的直线L和直线L’，以图6中的水平方向为X轴方向，竖直方向为Y轴方向，可以任意点为坐标原点，本实施例对此不作具体限定。则θ表示两个标记位置的当前弧度，θ’表示两个标记位置的预设弧度，θ₀=θ-θ’（矢量差），表示两个标记位置的偏转角度，也是目标工件自预设放置位置到当前放置位置的偏转角度，也是各待锁螺丝孔自预设操作位置到目标操作位置的偏转角度。两个标记位置的当前中点，与各待锁螺丝孔对应目标操作位置之间的距离，可以例如图6中A-A3之间的距离D，两个标记位置的预设中点与各待锁螺丝孔对应预设操作位置之间的距离，可以例如图6中A’-A3’之间的距离D’，则D= D’，θ₀也是直线A-A3和直线A’-A3’之间的偏转角度，直线A-A3的当前弧度θ3等于，直线A-A3和直线A’-A3’之间的偏转角度θ₀，与直线A’-A3’的预设弧度θ1之和，即θ3=θ1+θ₀。

然后，根据两个标记位置的当前标记位置坐标，计算两个标记位置的当前中值坐标，这里及后续提及的中值坐标即两个点的中点的坐标。并根据两个标记位置的预设标记位置坐标确定两个标记位置的预设中值坐标（默认预设标记位置坐标中包含该中点坐标），然后根据各待锁螺丝孔对应的预设操作位置坐标和预设中值坐标，确定各待锁螺丝孔对应的目标操作位置与两个标记位置的当前位置之间的距离，可记为各待锁螺丝孔对应目标操作位置的偏移量。如此计算可以降低个体差异引起的变化量浮动，从而提高变化量计算的准确性。

如图6所示，根据各待锁螺丝孔对应的预设操作位置坐标和预设中值坐标（A’点的坐标），可以确定各待锁螺丝孔对应的目标操作位置与两个标记位置的当前中点（A点）之间的距离，例如图6中A-A3之间的距离D。可以基于A-A3之间的距离D（D等于D’），直线A-A3的弧度θ3，以及两个标记位置的当前中点A的坐标，计算A3的坐标。具体地，A3点坐标中，A3点的X轴坐标A3_X=D×COSθ3+A点X轴坐标，A3点的Y轴坐标A3_Y=D×SINθ3+A点Y轴坐标。

进一步地，上述预设标记可以包括至少两个目标待锁螺丝孔。如此，上述根据预设标记位置和当前标记位置，确定目标工件当前放置位置相较预设放置位置的变化量的步骤，可以包括以下处理：根据预设标记位置和当前标记位置，分别确定两个目标待锁螺丝孔的预设标记位置坐标和当前标记位置坐标；基于两个目标待锁螺丝孔的预设标记位置坐标和当前标记位置坐标，确定目标工件的当前位置和预设位置的变化量。

其中，预设标记位置坐标和当前标记位置坐标基于相同的坐标原点和坐标系，该坐标原点和坐标系可预设至控制***中，需要进行位置计算时可进行调取使用。上述待锁螺丝孔的坐标可理解为待锁螺丝孔的孔口中心坐标，也可以是待锁螺丝孔的整体中心坐标，或者为螺丝孔的其它位置处坐标，本实施例对此不作具体限定，为了提高计算准确性，本实施例中各待锁螺丝孔的坐标均为相应待锁螺丝孔相同位置处的坐标。

本实施例直接以两个待锁螺丝孔作为预设标记，可以节省两个待锁螺丝孔的计算量，从而提高后续计算目标操作位置的速度，从而进一步提高该方法的运行效率。

步骤S2，基于变化量和目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，按照预设拧紧顺序确定各次对待锁螺丝孔进行拧紧操作的目标操作位置。

其中，可基于该预设操作位置和上述的变化量计算出目标工件在当前放置位置的情况下，对各待锁螺丝孔进行拧紧操作的目标操作位置。进一步地，预设操作位置还可以包括对应待锁螺丝孔的孔径大小、对应拧紧操作的相关参数（如拧紧力、拧紧方向）等，以便拧紧工具的控制***根据获取的该预设操作位置，控制该拧紧工具进行自动化地螺丝拧紧操作。

在装配过程中，还可以对多个螺丝孔的拧紧顺序进行控制，以提高装配过程中工件的受力均匀性，使得装配结构更加稳定可靠。具体地，可以在控制***内预先设置各待锁螺丝孔的锁紧顺序，然后按照此顺序依次拧紧各待锁螺丝孔，以使得目标工件的受力更加均匀。所以，本实施例在确定上述变化量之后，基于变化量和目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，按照预设拧紧顺序确定各次拧紧操作的目标操作位置。

在本申请的一些实施例中，上述按照预设拧紧顺序确定各次拧紧操作的目标操作位置的步骤中，可以先根据变化量和目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，确定各待锁螺丝孔的当前操作位置。然后基于当前操作位置，按照预设拧紧顺序确定对待锁螺丝孔进行拧紧操作的目标操作位置。

其中，当前操作位置可以理解为，目标工件在当前放置位置，对待锁螺丝孔进行拧紧时拧紧工具应该在的位置，上述的目标操作位置为任一个当前操作位置。拧紧顺序可以是确定的数字顺序，如0-1-2-3-等，也可以是类似“先对角再中间后各边”这样的顺序规则，本实施例对此不做具体限定，只要按照该顺序拧紧，能够提高装配过程中目标工件的受力均匀性即可。

本实施例中，在确定各次拧紧操作的目标操作位置时，可以先依次计算出各待锁螺丝孔的当前操作位置，然后再按照预设拧紧顺序确定各次拧紧操作的目标操作位置，如此可以将当前操作位置的计算和拧紧顺序的控制进行异步处理和分开控制，以实现更智能化地自动操作，进而提高整体控制效率。

需要说明的是，上述先计算各待锁螺丝孔的当前操作位置，再按照预设拧紧顺序确定各次进行拧紧操作的目标操作位置，是本实施例的一种实施方式，本实施例并不限于此，例如，也可以根据变化量和目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，按照预设拧紧顺序依次确定每次要进行拧紧操作的待锁螺丝孔，然后计算出该待锁螺丝孔对应的目标操作位置。如此可以节省一次操作位置确定过程，也可以在一定程度上提高计算速度。

进一步地，在上述根据变化量和目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，确定各待锁螺丝孔的当前操作位置的步骤中，可以先根据变化量，确定目标工件从预设放置位置转换至当前放置位置的情况下，各待锁螺丝孔操作位置的偏移量和偏转角度；基于偏移量、偏转角度以及预设操作位置，确定各待锁螺丝孔的当前操作位置。

在实际应用中，各待锁螺丝孔的操作位置是矢量元素，在目标工件从预设放置位置转换至当前放置位置的情况下，各待锁螺丝孔的变化量包括偏移量和偏转角度。在计算出的上述变化量中，可以包括各待锁螺丝孔的变化量包括偏移量和偏转角度，本步骤可直接获取和应用。在基于偏移量、偏转角度以及预设操作位置，确定各待锁螺丝孔的当前操作位置时，可以将预设操作位置的坐标加上该偏移量和偏转角度，如此，通过偏移量和偏移方向来两个方面来计算待锁螺丝孔操作位置的变化量，以更准确地得到各待锁螺丝孔的当前操作位置坐标。

可以理解的是，上述将预设操作位置的坐标加上该偏移量和偏转角度，不仅仅是数值上的相加，其是矢量上的相加，可结合三角函数定理计算。

具体地，在各待锁螺丝孔对应目标操作位置的偏移量，为两个标记位置的中点，分别与各待锁螺丝孔对应目标操作位置之间距离的变化量的情况下，可以参照如下公式以准确计算待锁螺丝孔当前操作位置坐标。

待锁螺丝孔当前操作位置的X轴坐标= COS(#数据表[#I + 900]) * #数据表[#I+ 600]+ #数据表[9]；

待锁螺丝孔当前操作位置的Y轴坐标= SIN(#数据表[#I + 900]) * #数据表[#I+ 600]+ #数据表[10]。

其中，数据表[#I + 900]中存储各待锁螺丝孔对应的目标操作位置的偏转角度；数据表[#I + 600]中存储目标工件上各待锁螺丝孔对应的目标操作位置与当前两个标记位置中点之间的距离；数据表[9] 中存储两个标记位置X坐标的中值，即中点的X坐标；数据表[10]中存储两个标记位置Y坐标的中值，即中点的Y坐标。

步骤S3，获取拧紧工具的实际操作位置，在实际操作位置与当前待锁螺丝孔的目标操作位置之间的距离位于预设偏差区间内的情况下，向拧紧工具提供正转使能。

其中，预设偏差区间可以仅包括数值，也可以包括数值和方向，以更好地限定拧紧工具的位置，进一步降低拧紧工具发生错锁、漏锁的可能性，本实施例对该预设偏差区间的具体数值不做具体限定，本领域技术人员可根据实际工况要求进行实际设定。正转使能可理解为对待锁螺丝孔进行拧紧所需的使能，相应地，将已锁螺丝拧松所需的使能即为反转使能。

本实施例在确定拧紧工具的实际操作位置和当前待锁螺丝孔的目标操作位置之后，在进行当次的拧紧操作之前，可以先确定实际操作位置与该目标操作位置之间的距离是否位于预设偏差区间内，若是再向拧紧工具提供正转使能，若否则不向拧紧工具提供正转使能。如此，通过逻辑控制程序增加使能管控逻辑，使得各次拧紧操作均对应当前序次的待锁螺丝孔，从而对各待锁螺丝孔的锁紧顺序进行控制，从而有效降低了螺丝孔漏锁、错锁螺丝等现象的发生概率。

在另一些实施例中，如图7所示，本申请实施例在各次进行拧紧之前，可以先确定当前拧紧操作的操作参数，在操作参数不符合预设参数范围的情况下，可以进入拧紧异常处理状态，即关闭拧紧工具的正转使能。其中，操作参数至少包括拧紧力和拧紧方向。

本实施例在拧紧操作前，对拧紧操作的操作参数进行检查，可以及时发现拧紧异常，从而进一步降低螺丝孔漏锁、错锁螺丝等现象的发生概率。且在拧紧异常后关闭拧紧枪的正转使能，在该拧紧异常状态未解除的情况，不能再次向拧紧工具提供正转使能，从而实现拧紧异常状态的受控管理。

进入拧紧异常处理状态之后，可以对拧紧异常点进行标记，并发出警报信息，以提示相关人员进行跟进。

在另一些实施例中，如图8所示，该方法还可以包括以下处理：接收对当前拧紧操作进行复位的复位请求；获取发送复位请求的复位用户的当前用户信息；在当前用户信息属于预设用户信息的情况下，向拧紧工具提供反转使能。

其中，对拧紧操作进行复位，即将已锁螺丝（可以为锁紧状态、也可以为未锁紧状态）进行进一步拧松的操作。复位用户可理解为对拧紧操作进行复位的用户。

在本实施例中，可以预先存储能够对拧紧操作进行复位的复位用户的用户信息，***仅允许已属于该些用户信息的用户，在拧紧异常后锁定拧紧枪使能的情况下，来解除上述拧紧异常状态，从而实现拧紧复位处理的权限管理。所以，当接收到对当前拧紧操作进行复位的复位请求后，可以先获取发送该复位请求的复位用户的当前用户信息；并在当前用户信息属于预设用户信息的情况下，向拧紧工具提供反转使能。

在实际应用中，可以通过终端设备接收当前进行复位的用户的当前用户信息（例如通过刷卡设备获取复位用户的当前用户信息），然后确定获取的当前用户信息是否属于预设用户信息，并在当前用户信息属于预设用户信息的情况下，向拧紧工具提供反转使能，继而复位异常，可以向拧紧工具提供正转使能。

另外，如图8所示，在本次进行拧紧操作之后，还可以对拧紧数量进行计数，并进一步确定当前的拧紧数量是否符合预设的待锁螺丝孔数量，若是，则允许该目标工件出站；若否，则继续执行下一次的拧紧控制操作。

根据本申请的一些实施例，参见图9，本申请的实施例提供了一种螺丝拧紧方法，包括以下步骤：

更换了新的目标工件后，在待进行螺丝拧紧操作之前，先将程序切换为标定模式，然后按预定义的拧紧顺序对各待锁螺丝孔进行拧紧，PLC同步在拧紧完成时记录各个拧紧点（拧紧操作位置）的坐标，待所有待锁螺丝孔对应的拧紧点坐标录入完成，可将各拧紧点坐标（XY坐标）转换为以前两个拧紧点坐标中点为基准的矢量坐标（距离+角度），而后完成标定，至此标定模式结束。然后进入拧紧控制模式，在目标工件进站后，可以记录前两个拧紧点的坐标，计算当前的拧紧中心（两个拧紧点的中心）以及偏转角度，并通过标定好的各拧紧点矢量坐标，按照预定义的拧紧顺序计算出剩余拧紧点的XY坐标。且在执行剩余拧紧点的拧紧操作时，通过比对拧紧枪的实时位置是否位于计算出的拧紧点XY坐标±15mm范围内，如不在该范围内则不提供拧紧使能，以此来控制拧紧操作按照预设的拧紧顺序实施。

在每次拧紧前还可以再次确认当前拧紧操作的操作参数，在操作参数不符合预设参数范围的情况下，可以进入拧紧异常处理状态，即关闭拧紧工具的正转使能。并对拧紧异常点进行标记，并发出警报信息，以提示相关人员进行跟进。

进一步地，还可以在服务器端增加拧紧任务的拧紧异常解除权限的分配功能，对于核心拧紧任务，可对该任务收回操作人员的异常解除权限，则在作业过程中如出现核心拧紧任务的拧紧异常，操作人员将无法进行异常解除，需由更有权限的人员现场确认后解锁，而后才能执行返工作业，如此实现拧紧异常受控管理。可通过刷卡设备获取复位用户的当前用户信息，然后确定获取的当前用户信息是否属于预设用户信息，并在当前用户信息属于预设用户信息的情况下，向拧紧工具提供反转使能，继而复位异常，可以向拧紧工具提供正转使能。

在每次进行拧紧操作之后，可以对拧紧数量进行计数，并进一步确定当前的拧紧数量是否符合预设的待锁螺丝孔数量，若是，则允许该目标工件出站；若否，则继续执行下一次的拧紧控制操作。

可以理解的是，上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，本文不再赘述。

本申请实施例提供的螺丝拧紧方法，先确定目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量，然后可基于该变化量和目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，按照顺序准确计算出待锁螺丝孔的目标操作位置。之后，通过比较当前计算出的待锁螺丝孔的目标操作位置与拧紧工具的实际操作位置之间的距离位于预设偏差区间内，来控制是否向拧紧工具提供拧紧使能，继而可以控制各次拧紧操作确实对应计算出的待锁螺丝孔进行操作，从而降低螺丝拧紧操作过程中发生螺丝孔漏锁、错锁螺丝等现象的可能性，提高螺丝拧紧顺序的准确性及拧紧工艺的高效性，继而提高工件的整体装配效率。

基于上述螺丝拧紧方法相同的构思，本申请实施例还提供一种应用于电池装配工序的螺丝拧紧方法，该方法应用上述的螺丝拧紧方法对电池上的螺丝进行拧紧操作。

可以理解的是，本实施例提供的应用于电池装配工序的螺丝拧紧方法，采用上述螺丝拧紧方法对电池上的螺丝进行拧紧操作，故至少能够实现上述螺丝拧紧方法能够实现的有益效果，在此不再赘述。

基于上述螺丝拧紧方法相同的构思，本申请实施例还提供一种螺丝拧紧装置，用于实现上述螺丝拧紧方法，如图10所示，该装置包括：

变化量确定模块，用于确定目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量；

操作位置确定模块，用于基于变化量和目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，以及预设拧紧顺序，确定各次对待锁螺丝孔进行拧紧操作的目标操作位置；

使能控制模块，用于获取拧紧工具的实际操作位置，在实际操作位置与当前待锁螺丝孔的目标操作位置之间的距离位于预设偏差区间内的情况下，向拧紧工具提供正转使能。

可以理解的是，本实施例提供的螺丝拧紧装置，用于执行上述螺丝拧紧方法，故至少能够实现上述螺丝拧紧方法能够实现的有益效果，在此不再赘述。

基于上述螺丝拧紧方法相同的构思，本申请实施例还提供一种螺丝拧紧治具，包括治具本体以及上述的螺丝拧紧装置。

可以理解的是，本实施例提供的螺丝拧紧装置，用于执行上述螺丝拧紧方法，故至少能够实现上述螺丝拧紧方法能够实现的有益效果，在此不再赘述。

在一些实施例中，如图2所示，该治具本体200可包括固定架和导向机构，其中，固定架用于固定在进行螺丝拧紧操作的电池上，可以包括X轴桁架（或导轨）211，以及Y轴桁架（或导轨）212，以进行整体固定和支撑导向机构。该导向机构分别与固定架和拧紧控制装置连接，用于接收拧紧控制装置发送的各次拧紧操作的目标操作位置，以及将拧紧工具导向至目标操作位置。

本实施例设置上述结构的治具本体200，通过导向机构完成对拧紧枪的准确快速导向，有助于更高质量地完成拧紧操作，提高拧紧操作的自动化程度和自动化效率。

具体地，导向机构可以包括X轴导向机构221和Y轴导向机构222，以及Z轴轴导向机构223，分别用于对拧紧工具进行X轴方向、Y轴方向及Z轴方向的导向。其中，X轴方向、Y轴方向及Z轴方向的具体方向如图2中所示，X轴方向和Y轴方向为同一平面上两个垂直的方向，例如可以为待锁螺丝孔的两个排布方向（待锁螺丝孔分别沿两个垂直方向排布的情况下），该平面为各待锁螺丝孔所在安装面，或者与其平行，Z轴方向为该平面的垂直方向。

进一步地，该螺丝拧紧治具还可包括编码器，编码器用于检测拧紧工具的操作位置。具体地，可以采用拉线编码器，或者皮带+编码器（通过皮带传动编码器）等方式，来进行位置闭环反馈。例如，在X轴方向采用皮带+编码器方式进行拧紧枪位置闭环反馈，在Y轴方向采用拉线编码器进行拧紧枪位置闭环反馈。

另外，该治具也可配设拧紧工具300，该拧紧工具300包括但不限于拧紧枪。

本申请实施方式还提供一种电子设备，以执行上述螺丝拧紧方法。请参考图11，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种电子设备的示意图。如图11所示，电子设备8包括：处理器800，存储器801，总线802和通信接口803，处理器800、通信接口803和存储器801通过总线802连接；存储器801中存储有可在处理器800上运行的计算机程序，处理器800运行计算机程序时执行本申请前述任一实施方式所提供的螺丝拧紧方法。

其中，存储器801可能包含高速随机存取存储器（RAM：Random Access Memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口803（可以是有线或者无线）实现该装置网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。

总线802可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器801用于存储程序，处理器800在接收到执行指令后，执行程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的螺丝拧紧方法可以应用于处理器800中，或者由处理器800实现。

处理器800可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器800中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器800可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器801，处理器800读取存储器801中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本申请实施例提供的电子设备与本申请实施例提供的螺丝拧紧方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的螺丝拧紧方法对应的计算机可读存储介质，请参考图12，其示出的计算机可读存储介质为光盘30，其上存储有计算机程序（即程序产品），计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的螺丝拧紧方法。

需要说明的是，计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的螺丝拧紧方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的螺丝拧紧方法对应的计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行以实现上述的螺丝拧紧方法。

本申请实施例提供的计算机程序产品，与本申请实施例提供的螺丝拧紧方法出于相同的发明构思，具有与其计算机程序被处理器执行以实现的方法相同的有益效果。

本领域技术人员可以理解的是，在具体实施例的上述方法中。各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定。各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (16)

1.一种螺丝拧紧方法，其特征在于，包括：

确定目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量；

基于所述变化量和所述目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，以及预设拧紧顺序，确定各次对所述待锁螺丝孔进行拧紧操作的目标操作位置；

获取拧紧工具的实际操作位置，在所述实际操作位置与当前待锁螺丝孔的目标操作位置之间的距离位于预设偏差区间内的情况下，向所述拧紧工具提供正转使能。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述变化量和所述目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，以及预设拧紧顺序，确定各次对所述待锁螺丝孔进行拧紧操作的目标操作位置，包括：

根据所述变化量和所述目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，确定各待锁螺丝孔的当前操作位置；

基于各待锁螺丝孔的当前操作位置和所述预设拧紧顺序确定对各次拧紧操作的目标操作位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述变化量和所述目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，确定各待锁螺丝孔的当前操作位置，包括：

根据所述变化量，确定所述目标工件从所述预设放置位置转换至所述当前放置位置的情况下，各待锁螺丝孔操作位置的偏移量和偏转角度；

基于所述偏移量、所述偏转角度以及所述预设操作位置，确定各待锁螺丝孔的当前操作位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量，包括：

获取所述目标工件上预设标记的预设标记位置和当前标记位置；

根据所述预设标记位置和所述当前标记位置，确定所述目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设标记包括至少两个标记位置；所述根据所述预设标记位置和所述当前标记位置，确定所述目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量，包括：

根据预设标记位置坐标和当前标记位置坐标，分别确定两个标记位置的当前坐标差值，以及两个标记位置的预设坐标差值，以及两个标记位置的当前中点坐标和预设中点坐标；

基于所述当前坐标差值和所述预设坐标差值，确定所述目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的偏转角度；

基于所述当前中点坐标和所述预设中点坐标，分别确定所述目标工件从预设放置位置转换到当前放置位置的情况下，各待锁螺丝孔对应目标操作位置与两个标记位置的当前中点之间的偏移量。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设标记包括至少两个目标待锁螺丝孔；所述根据所述预设标记位置和所述当前标记位置，确定所述目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量，包括：

根据预设标记位置坐标和当前标记位置坐标，分别确定所述两个目标待锁螺丝孔的当前坐标差值，以及两个目标待锁螺丝孔的预设坐标差值，以及两个目标待锁螺丝孔的当前中点坐标和预设中点坐标；

基于所述当前坐标差值和所述预设坐标差值，确定所述目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的偏转角度；

基于所述当前中点坐标和所述预设中点坐标，分别确定所述目标工件从预设放置位置转换到当前放置位置的情况下，各待锁螺丝孔对应目标操作位置与两个目标待锁螺丝孔的当前中点之间的偏移量。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定当前拧紧操作的操作参数；所述操作参数至少包括拧紧力和拧紧方向；

在所述操作参数不符合预设参数范围的情况下，关闭所述拧紧工具的正转使能。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述关闭所述拧紧工具的正转使能之后，还包括：

接收对所述当前拧紧操作进行复位的复位请求；

获取发送所述复位请求的复位用户的当前用户信息；

在所述当前用户信息属于预设用户信息的情况下，向所述拧紧工具提供反转使能。

9.如权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述螺丝拧紧方法应用于电池装配工序，对电池上的螺丝进行拧紧操作。

10.一种螺丝拧紧装置，其特征在于，包括：

变化量确定模块，用于确定目标工件的当前放置位置相较预设放置位置的变化量；

操作位置确定模块，用于基于所述变化量和所述目标工件上待锁螺丝孔的预设操作位置，按照预设拧紧顺序确定各次对所述待锁螺丝孔进行拧紧操作的目标操作位置；

使能控制模块，用于进获取拧紧工具的实际操作位置，在所述实际操作位置与当前待锁螺丝孔的目标操作位置之间的距离位于预设偏差区间内的情况下，向所述拧紧工具提供正转使能。

11.一种螺丝拧紧治具，其特征在于，包括治具本体，以及权利要求10所述的螺丝拧紧装置。

12.如权利要求11所述的螺丝拧紧治具，其特征在于，所述治具本体包括固定架和导向机构；

所述固定架用于固定在进行螺丝拧紧操作的电池上；

所述导向机构分别与所述固定架和所述拧紧控制装置连接，用于接收所述拧紧控制装置发送的各次拧紧操作的目标操作位置，以及将拧紧工具导向至所述目标操作位置。

13.如权利要求12所述的螺丝拧紧治具，其特征在于，所述螺丝拧紧治具还包括编码器，所述编码器用于检测拧紧工具的操作位置。

14.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序以实现如权利要求1-8任一项所述的方法。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行实现如权利要求1-8任一项所述的方法。

16.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1-8任一项所述的方法。

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