CN115919295A - 手持式可自锁的手术器械 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种手持式可自锁的手术器械，包括末端器械；连接结构：连接在末端器械和导管之间，当末端器械通过线缆受控于操控机构时，连接结构能辅助末端器械实现偏航及俯仰摆动；导管：连接在连接结构与旋转控制机构之间，用于使连接在末端器械上的线缆穿过导管连接至旋转控制机构上；旋转控制机构：连接在导管与操控机构之间，用于控制末端器械实现旋转运动；旋转控制机构还受控于操控机构，控制末端器械上的线缆以实现末端器械的开合动作、偏航摆动及俯仰摆动；操控机构：通过控制旋转控制机构实现对末端器械的控制；操控机构还包括自锁机构，用于将末端器械偏航及俯仰摆动的功能锁定。上述手术器械自由度较多，能满足使用需求。

Description

手持式可自锁的手术器械

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手持式可自锁的手术器械。

背景技术

近些年，微创手术，例如采用内窥镜的方式进行体内手术，已经广泛应用于临床，内窥镜手术是医生在患者身体上打孔***内窥镜，在内窥镜的辅助下使用相关手术器械完成的手术。随着微创手术的可行性不断提高，对患者的伤害相对开放手术来说更小，微创外科手术逐步开始替代开放手术，这也对手术器械的升级创新提出了更高的要求。

现有的用于内窥镜手术的手术器械在使用过程中动作相对单调，自由度较少，已经不能满足一些较高难度的手术的使用需求。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本申请提出了一种手持式可自锁的手术器械，其能够控制末端器械的开合、还能够控制末端器械进行偏航摆动、俯仰摆动以及旋转运动，自由度较多，另外该手术器械还具有自锁功能，能够将偏航摆动以及俯仰摆动的功能锁定。

为了实现上述目的，本申请提出了一种手持式可自锁的手术器械，包括：

末端器械：包括相互配合使用的第一夹持部和第二夹持部；

连接结构：连接在所述末端器械和导管之间，当所述末端器械通过若干线缆受控于操控机构时，所述连接结构能够辅助所述末端器械实现偏航摆动以及俯仰摆动；

导管：连接在所述连接结构与旋转控制机构之间，用于使连接在所述末端器械上的若干线缆穿过所述导管的内腔连接至所述旋转控制机构上；

旋转控制机构：连接在所述导管与操控机构之间，用于控制所述末端器械，使其能实现旋转运动；所述旋转控制机构还受控于所述操控机构，控制连接在所述末端器械上的若干线缆，以实现所述末端器械的开合动作、偏航摆动以及俯仰摆动；

操控机构：通过控制所述旋转控制机构实现对所述末端器械的控制，使所述末端器械能够实现开合动作、偏航摆动以及俯仰摆动；所述操控机构中还包括自锁机构，用于将所述末端器械偏航摆动以及俯仰摆动的功能锁定。

在一些实施例中，所述连接结构包括固定在所述导管上的连接座，所述连接座上经俯仰旋转轴转动连接有转接座，所述转接座相对所述连接座能够进行俯仰摆动，所述转接座经偏航旋转轴与所述末端器械转动连接，所述末端器械相对所述转接座能够进行偏航摆动，所述第一夹持部和第二夹持部转动连接在所述偏航旋转轴上。

在一些实施例中，在所述第一夹持部上经第一线缆连接器连接有第一线缆和第二线缆，在所述第二夹持部上经第二线缆连接器连接有第三线缆和第四线缆，上述四个线缆穿过对应的线缆套管连接至所述旋转控制机构，四个线缆套管经线缆套管压板设置在所述连接结构以及导管上。

在一些实施例中，所述旋转控制机构的结构如下：包括旋转手轮，所述旋转手轮与旋转导向件相连接，所述旋转手轮或者旋转导向件经第一连接件与所述导管相连接，所述旋转控制机构还包括呈中空管状的固定件，所述固定件经第二连接件与所述操控机构相连接，在所述固定件的内部设有四个依次套在一起的不可旋转的拉伸件，从外至内依次记作第一不可旋转的拉伸件、第二不可旋转的拉伸件、第三不可旋转的拉伸件和第四不可旋转的拉伸件，相邻两个不可旋转的拉伸件之间、以及第一不可旋转的拉伸件与固定件的内壁之间均设有防转件，使得四个不可旋转的拉伸件受控能够产生轴向滑动，但是不能进行旋转运动；

所述第一不可旋转的拉伸件、第二不可旋转的拉伸件和第三不可旋转的拉伸件的结构相同，但是尺寸不同：包括一端具有开口的筒体，在所述筒体的底板处设有穿线孔，所述筒体的容置腔用于装配相关不可旋转的拉伸件，在所述筒体开口处的端面上沿着周向设有T型槽，将所述第一不可旋转的拉伸件上的T型槽记作第一T型槽，将所述第二不可旋转的拉伸件上的T型槽记作第二T型槽，将所述第三不可旋转的拉伸件上的T型槽记作第三T型槽；

所述第四不可旋转的拉伸件呈圆柱体，在所述第四不可旋转的拉伸件的一个端面处设有第四T型槽，所述第四不可旋转的拉伸件的另一个端面处连接有第八线缆，所述第八线缆穿过设置于所述第三不可旋转的拉伸件上的穿线孔，在所述第三不可旋转的拉伸件的底板处连接有第七线缆，所述第七线缆和第八线缆穿过设置于所述第二不可旋转的拉伸件上的穿线孔，在所述第二不可旋转的拉伸件的底板处连接有第六线缆，所述第六线缆、第七线缆和第八线缆穿过设置于所述第一不可旋转的拉伸件上的穿线孔，在所述第一不可旋转的拉伸件的底板处连接有第五线缆，所述第五线缆、第六线缆、第七线缆和第八线缆连接至所述操控机构中；

所述旋转导向件呈一端开口的筒状，在所述旋转导向件的底板处设有若干导向孔，在所述旋转导向件的内部设有四个依次套在一起的可旋转的拉伸件，从外至内依次记作第一可旋转的拉伸件、第二可旋转的拉伸件、第三可旋转的拉伸件以及第四可旋转的拉伸件，各可旋转的拉伸件在所述旋转导向件的带动下能够进行旋转运动，且受控能够相对所述旋转导向件进行轴向滑动；

所述第一可旋转的拉伸件、第二可旋转的拉伸件和第三可旋转的拉伸件的结构相同，但是尺寸不同：包括旋转板，所述旋转板上设有穿线孔，所述旋转板上还间隔的连接有至少两个导向柱，所述导向柱穿过对应的导向孔，所述导向柱的端部处在对应的T型槽内，且受控能够沿着T型槽滑动；其中，所述第一可旋转的拉伸件的导向柱能够沿着第一T型槽滑动，所述第二可旋转的拉伸件的导向柱能够沿着第二T型槽滑动，所述第三可旋转的拉伸件的导向柱能够沿着第三T型槽滑动；

所述第四可旋转的拉伸件包括一个导向柱，所述导向柱穿过对应的导向孔，所述导向柱的端部处在第四T型槽内，且受控能够在第四T型槽内原地转动；

所述第一线缆与第一可旋转的拉伸件的旋转板相连接，所述第二线缆穿过设置于所述第一可旋转的拉伸件上的穿线孔与所述第二可旋转的拉伸件的旋转板相连接，所述第三线缆依次穿过设置于所述第一可旋转的拉伸件以及第二可旋转的拉伸件上的穿线孔与所述第三可旋转的拉伸件的旋转板相连接，所述第四线缆依次穿过设置于所述第一可旋转的拉伸件、第二可旋转的拉伸件以及第三可旋转的拉伸件上的穿线孔与所述第四可旋转的拉伸件相连接。

在一些实施例中，每个导向柱的端部均设有滑动块，所述滑动块的表面设有若干钢球，用于减少所述滑动块与T型槽内壁的摩擦力。

在一些实施例中，所述操控机构的结构如下：包括基座，在所述基座的上表面设有上支撑板，所述基座的下表面设有下支撑板，分别与所述第五线缆和第六线缆对应的线缆套管固定在所述上支撑板上，所述第五线缆和第六线缆经第三线缆连接器连接在上导轮上，分别与所述第七线缆和第八线缆对应的线缆套管固定在所述下支撑板上，所述第七线缆和第八线缆经第四线缆连接器连接在下导轮上，所述上导轮和下导轮均与主旋转轴转动连接，且分置在所述主旋转轴的上下两端，所述主旋转轴穿过设置在所述基座上的第一通孔，在所述上导轮和下导轮之间的主旋转轴上还设有与所述主旋转轴相垂直设置的副旋转轴，所述副旋转轴的两端活动连接在所述第一通孔内壁上沿周向设置的装配槽内，所述副旋转轴受控能够在所述装配槽内活动，但是不会脱离所述装配槽；在所述主旋转轴的底端连接有操作手柄，所述主旋转轴和操作手柄同轴线；

在所述副旋转轴之上的主旋转轴上连接有导向座，所述导向座中设有导向槽，滑块与所述导向槽配合使用，在所述滑块上连接有呈V字形的导向架，在所述导向架的两个导向臂上分别设有第三滑槽和第四滑槽，所述两个导向臂分置在所述导向座的两侧，与所述上导轮相连接的上摆臂***所述第三滑槽内，与所述下导轮相连接的下摆臂穿过设置在所述基座上的第二通孔***所述第四滑槽内，所述导向架上还连接有连接轴，所述连接轴与设置在开合按钮连杆上端的腰型孔配合使用，所述开合按钮连杆穿过所述第二通孔，其下端连接有开合按钮，所述开合按钮连杆的中部还与所述操作手柄相铰接，当操控所述开合按钮时，所述开合按钮连杆能带动导向架沿着导向槽滑动，使所述上导轮以及下导轮转动，且二者的转动方向相反，控制所述末端器械的开合动作。

在一些实施例中，所述自锁机构的结构如下：包括固定在所述基座上表面的第一支撑柱和第二支撑柱，所述第一支撑柱和第二支撑柱分置在所述第一通孔的两侧，在所述第一支撑柱和第二支撑柱之间沿着上下方向依次设有连接板和移动件，其中所述连接板固定在所述第一支撑柱和第二支撑柱上，所述移动件能够沿着所述第一支撑柱和第二支撑柱上下移动，在所述第一支撑柱上套有第一弹簧，所述第二支撑柱上套有第二弹簧，所述第一弹簧和第二弹簧均设在所述连接板和移动件之间，在所述移动件的下表面设有第一堵转齿轮，所述主旋转轴沿着上下方向穿过所述移动件和第一堵转齿轮，所述第一堵转齿轮在所述移动件的带动下能沿着所述主旋转轴的轴线上下移动，当所述第一堵转齿轮向下移动到预设位置时，所述第一堵转齿轮与设置在所述副旋转轴上的第二堵转齿轮相啮合，使所述副旋转轴不能再活动；在所述移动件上还连接有自锁控制线缆，所述自锁控制线缆穿过自锁控制线缆套管与自锁控制线缆轴相连接，所述自锁控制线缆套管的一端固定在所述连接板上，另一端处在所述操作手柄内，在所述操作手柄内沿着上下方向设有限位槽，所述自锁控制线缆轴受控能够沿着所述限位槽上下滑动，在所述操作手柄上还设有自锁按钮装配孔，自锁按钮受控能够沿着所述自锁按钮装配孔滑动，在所述自锁按钮上设有相互连通的第一滑槽和第二滑槽，其中所述第二滑槽呈斜坡状，所述自锁控制线缆轴处在所述第二滑槽处，与所述自锁控制线缆轴相连接的自锁控制线缆处在所述第一滑槽处，当所述自锁按钮受控滑动时，通过所述第二滑槽带动所述自锁控制线缆轴沿着所述限位槽滑动，以实现所述自锁控制线缆的拉紧与放松，当所述自锁控制线缆拉紧时，所述第一堵转齿轮在移动件的带动下向上移动脱离第二堵转齿轮，此时自锁机构便处于解锁状态，所述末端器械受控能进行偏航摆动以及俯仰摆动；当所述自锁控制线缆放松时，所述移动件在第一弹簧和第二弹簧的作用下向下移动，带动所述第一堵转齿轮向下移动与第二堵转齿轮相啮合，此时自锁机构便处于锁定状态，能够将所述末端器械的偏航摆动以及俯仰摆动的功能锁定。

在一些实施例中，在所述自锁按钮的上表面还设有第一V型槽和第二V型槽，所述第一V型槽和第二V型槽分置在所述第一滑槽的两侧，在所述操作手柄内设有第一球头柱塞和第二球头柱塞，其中当所述自锁控制线缆处于拉紧状态，所述第一球头柱塞压在所述第一V型槽中，当所述自锁控制线缆处于放松状态，所述第二球头柱塞压在所述第二V型槽中。

在一些实施例中，还包括保护壳，所述保护壳包括相互配合使用的上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体均装配在所述基座上，且在所述下壳体上设有通孔，所述操作手柄以及开合按钮连杆均穿过所述通孔。

本申请的该方案的有益效果在于上述手持式可自锁的手术器械，其能够控制末端器械的开合、还能够控制末端器械进行偏航摆动、俯仰摆动以及旋转运动，自由度较多，另外该手术器械还具有自锁功能，能够将偏航摆动以及俯仰摆动的功能锁定。

附图说明

图1示出了实施例中手持式可自锁的手术器械的结构示意图。

图2示出了实施例中末端器械与连接结构的连接关系示意图。

图3(a)示出了实施例中末端器械一个角度的结构示意图；(b)示出了末端器械另一个角度的结构示意图。

图4示出了实施例中线缆、线缆套管、末端器械以及连接结构的连接关系示意图。

图5示出了实施例中线缆套管压板与线缆套管的连接关系示意图。

图6示出了实施例中旋转控制机构的局部结构示意图。

图7示出了实施例中旋转控制机构的局部结构的剖视结构示意图。

图8示出了实施例中旋转导向件、第一线缆、第一可旋转的拉伸件的连接关系示意图。

图9示出了实施例中旋转导向件、第二线缆、第二可旋转的拉伸件的连接关系示意图。

图10示出了实施例中旋转导向件、第三线缆、第三可旋转的拉伸件的连接关系示意图。

图11示出了实施例中旋转导向件、第四线缆、第四可旋转的拉伸件的连接关系示意图。

图12示出了实施例中可旋转的拉伸件与不可旋转的拉伸件的连接关系示意图。

图13示出了实施例中第一线缆、第一可旋转的拉伸件、第一不可旋转的拉伸件以及第五线缆的连接关系示意图。

图14示出了实施例中第二线缆、第二可旋转的拉伸件、第二不可旋转的拉伸件以及第六线缆的连接关系示意图。

图15示出了实施例中第三线缆、第三可旋转的拉伸件、第三不可旋转的拉伸件以及第七线缆的连接关系示意图。

图16示出了实施例中第四线缆、第四可旋转的拉伸件、第四不可旋转的拉伸件以及第八线缆的连接关系示意图。

图17示出了实施例中导向柱及其末端结构的示意图。

图18示出了实施例中操控机构的局部结构示意图。

图19示出了实施例中操控机构另一个角度的局部结构示意图。

图20示出了实施例中自锁机构的局部结构示意图。

图21示出了实施例中主旋转轴与副旋转轴的连接关系示意图。

图22示出了实施例中主旋转轴、副旋转轴以及基座的连接关系示意图。

图23示出了实施例中操控机构的局部结构示意图。

图24示出了实施例中操作手柄的内部结构示意图。

图25示出了实施例中自锁按钮与自锁控制线缆轴的连接关系示意图。

图26示出了实施例中开合按钮与操作手柄的连接关系示意图。

附图标记：1-末端器械，101-第一夹持部，102-第二夹持部，2-连接结构，201-偏航旋转轴，202-转接座，203-俯仰旋转轴，204-连接座，205-第一线缆连接器，206-第二线缆连接器，3-导管，4-旋转控制机构，401-旋转手轮，402-旋转导向件，403-固定件，404-第一连接件，405-第二连接件，406-第一不可旋转的拉伸件，407-第一防转件，408-第二不可旋转的拉伸件，409-第二防转件，4010-第三不可旋转的拉伸件，4011-第三防转件，4012-第四不可旋转的拉伸件，4013-第四防转件，4014-第一T型槽，4015-第二T型槽，4016-第三T型槽，4017-第四T型槽，4018-导向孔，4019-第一可旋转的拉伸件，4020-第二可旋转的拉伸件，4021-第三可旋转的拉伸件，4022-第四可旋转的拉伸件，4023-穿线孔，4024-旋转板，4025-导向柱，4026-滑动块，4027-钢球，4028-筒体，4029-底板，4030-容置腔，4031-圆柱体，5-操控机构，501-基座，502-上支撑板，503-第一下支撑板，504-第二下支撑板，505-第三线缆连接器，506-上导轮，507-下导轮，508-主旋转轴，509-操作手柄，5010-副旋转轴，5011-第一通孔，5012-装配槽，5013-第二堵转齿轮，5014-第一堵转齿轮，5015-移动件，5016-第一支撑柱，5017-第二支撑柱，5018-连接板，5019-第一弹簧，5020-第二弹簧，5021-自锁控制线缆，5022-自锁控制线缆套管，5023-自锁控制线缆轴，5024-自锁按钮，5025-第二滑槽，5026-自锁按钮装配孔，5027-第一V型槽，5028-第二V型槽，5029-第一球头柱塞，5030-第二球头柱塞，5031-开合按钮，5032-腰型孔，5033-连接轴，5034-导向架，5035-导向座，5036-导向槽，5037-滑块，5038-第三滑槽，5039-第四滑槽，5040-上摆臂，5041-下摆臂，5042-第二通孔，5043-第一滑槽，5044-开合按钮连杆，6-第一线缆，7-第二线缆，8-第三线缆，9-第四线缆，61-第五线缆，71-第六线缆，81-第七线缆，91-第八线缆，10-线缆套管，11-线缆套管压板，12-保护壳，1201-上壳体，1202-下壳体，A-偏航操作轴线，B-偏航摆动轴线，C-俯仰操作轴线，D-俯仰摆动轴线，E-旋转轴线，F-开合操作轴线。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的具体实施方式作进一步的说明。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不是用于描述或表示特定的顺序或先后次序，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

如图1～26所示，本申请所涉及的手持式可自锁的手术器械包括：

末端器械1：包括相互配合使用的第一夹持部101和第二夹持部102。

连接结构2：连接在所述末端器械1和导管3之间，当所述末端器械1通过若干线缆受控于操控机构5时，所述连接结构2能够辅助所述末端器械1实现偏航摆动以及俯仰摆动。

导管3：连接在所述连接结构2与旋转控制机构4之间，用于使连接在所述末端器械1上的若干线缆穿过所述导管3的内腔连接至所述旋转控制机构4上。

旋转控制机构4：连接在所述导管3与操控机构5之间，用于控制所述末端器械1，使其能实现旋转运动；所述旋转控制机构4还受控于所述操控机构5，控制连接在所述末端器械1上的若干线缆，以实现所述末端器械1的开合动作、偏航摆动以及俯仰摆动。

操控机构5：通过控制所述旋转控制机构4实现对所述末端器械1的控制，使所述末端器械1能够实现开合动作、偏航摆动以及俯仰摆动；所述操控机构5中还包括自锁机构，用于将所述末端器械1偏航摆动以及俯仰摆动的功能锁定。

在本实施例中，所述连接结构2包括固定在所述导管3上的连接座204，所述连接座204上经俯仰旋转轴203转动连接有转接座202，所述转接座202相对所述连接座204能够进行俯仰摆动，所述转接座202经偏航旋转轴201与所述末端器械1转动连接，所述末端器械1相对所述转接座202能够进行偏航摆动，具体的，所述第一夹持部101和第二夹持部102转动连接在所述偏航旋转轴201上。

在所述第一夹持部101上经第一线缆连接器205连接有第一线缆6和第二线缆7，在所述第二夹持部102上经第二线缆连接器206连接有第三线缆8和第四线缆9，上述四个线缆穿过对应的线缆套管10连接至所述旋转控制机构4，四个线缆套管10经线缆套管压板11设置在所述连接结构2以及导管3上。

在本实施例中，所述旋转控制机构4的结构如下：包括旋转手轮401，所述旋转手轮401与旋转导向件402相连接，所述旋转手轮401或者旋转导向件402经第一连接件404与所述导管3相连接，所述旋转控制机构4还包括呈中空管状的固定件403，所述固定件403经第二连接件405与所述操控机构5相连接，在所述固定件403的内部设有四个依次套在一起的不可旋转的拉伸件，从外至内依次记作第一不可旋转的拉伸件406、第二不可旋转的拉伸件408、第三不可旋转的拉伸件4010和第四不可旋转的拉伸件4012，相邻两个不可旋转的拉伸件之间、以及第一不可旋转的拉伸件406与固定件403的内壁之间均设有防转件，使得四个不可旋转的拉伸件受控能够产生轴向滑动，但是不能进行旋转运动，具体的，所述第一不可旋转的拉伸件406与固定件403的内壁之间设有第一防转件407，所述第一不可旋转的拉伸件406与第二不可旋转的拉伸件408之间设有第二防转件409，所述第二不可旋转的拉伸件408与第三不可旋转的拉伸件4010之间设有第三防转件4011，所述第三不可旋转的拉伸件4010与第四不可旋转的拉伸件4012之间设有第四防转件4013。

所述第一不可旋转的拉伸件406、第二不可旋转的拉伸件408和第三不可旋转的拉伸件4010的结构相同，但是尺寸不同：包括一端具有开口的筒体4028，在所述筒体4028的底板4029处设有穿线孔，所述筒体4028的容置腔4030用于装配相关不可旋转的拉伸件，在所述筒体4028开口处的端面上沿着周向设有T型槽，将所述第一不可旋转的拉伸件406上的T型槽记作第一T型槽4014，将所述第二不可旋转的拉伸件408上的T型槽记作第二T型槽4015，将所述第三不可旋转的拉伸件4010上的T型槽记作第三T型槽4016。

所述第四不可旋转的拉伸件4012呈圆柱体4031，在所述第四不可旋转的拉伸件4012的一个端面处设有第四T型槽4017，所述第四不可旋转的拉伸件4012的另一个端面处连接有第八线缆91，所述第八线缆91穿过设置于所述第三不可旋转的拉伸件4010上的穿线孔，在所述第三不可旋转的拉伸件4010的底板4029处连接有第七线缆81，所述第七线缆81和第八线缆91穿过设置于所述第二不可旋转的拉伸件408上的穿线孔，在所述第二不可旋转的拉伸件408的底板4029处连接有第六线缆71，所述第六线缆71、第七线缆81和第八线缆91穿过设置于所述第一不可旋转的拉伸件406上的穿线孔，在所述第一不可旋转的拉伸件406的底板4029处连接有第五线缆61，所述第五线缆61、第六线缆71、第七线缆81和第八线缆91连接至所述操控机构5中。

所述旋转导向件402呈一端开口的筒状，在所述旋转导向件402的底板处设有若干导向孔4018，在所述旋转导向件402的内部设有四个依次套在一起的可旋转的拉伸件，从外至内依次记作第一可旋转的拉伸件4019、第二可旋转的拉伸件4020、第三可旋转的拉伸件4021以及第四可旋转的拉伸件4022，各可旋转的拉伸件在所述旋转导向件402的带动下能够进行旋转运动，且受控能够相对所述旋转导向件402进行轴向滑动。

所述第一可旋转的拉伸件4019、第二可旋转的拉伸件4020和第三可旋转的拉伸件4021的结构相同，但是尺寸不同：包括旋转板4024，所述旋转板4024上设有穿线孔4023，所述旋转板4024上还间隔的连接有至少两个导向柱4025，所述导向柱4025穿过对应的导向孔4018，所述导向柱4025的端部处在对应的T型槽内，且受控能够沿着T型槽滑动；为了使滑动更加的顺畅，在所述导向柱4025的端部设有滑动块4026，所述滑动块4026的表面设有若干钢球4027，以便减少所述滑动块4026与T型槽内壁的摩擦力。具体的，所述第一可旋转的拉伸件4019的导向柱4025能够沿着第一T型槽4014滑动，所述第二可旋转的拉伸件4020的导向柱4025能够沿着第二T型槽4015滑动，所述第三可旋转的拉伸件4021的导向柱4025能够沿着第三T型槽4016滑动。

所述第四可旋转的拉伸件4022包括一个导向柱4025，所述导向柱4025穿过对应的导向孔4018，所述导向柱4025的端部处在第四T型槽4017内，且受控能够在第四T型槽4017内原地转动；为了使滑动更加的顺畅，在所述导向柱4025的端部设有滑动块4026，所述滑动块4026的表面设有若干钢球4027。

所述第一线缆6与第一可旋转的拉伸件4019的旋转板4024相连接，所述第二线缆7穿过设置于所述第一可旋转的拉伸件4019上的穿线孔4023与所述第二可旋转的拉伸件4020的旋转板4024相连接，所述第三线缆8依次穿过设置于所述第一可旋转的拉伸件4019以及第二可旋转的拉伸件4020上的穿线孔4023与所述第三可旋转的拉伸件4021的旋转板4024相连接，所述第四线缆9依次穿过设置于所述第一可旋转的拉伸件4019、第二可旋转的拉伸件4020以及第三可旋转的拉伸件4021上的穿线孔4023与所述第四可旋转的拉伸件4022相连接。

在本实施例中，所述操控机构5的结构如下：包括基座501，在所述基座501的上表面设有上支撑板502，所述基座501的下表面设有下支撑板，在本实施例中，所述下支撑板包括两个，分别记作第一下支撑板503和第二下支撑板504，分别与所述第五线缆61和第六线缆71对应的线缆套管10固定在所述上支撑板502上，所述第五线缆61和第六线缆71经第三线缆连接器505连接在上导轮506上，分别与所述第七线缆81和第八线缆91对应的线缆套管10固定在所述下支撑板上，在本实施例中，与所述第七线缆81对应的线缆套管10固定在所述第一下支撑板503上，与所述第八线缆91对应的线缆套管10固定在所述第二下支撑板504上，所述第七线缆81和第八线缆91经第四线缆连接器连接在下导轮507上，所述上导轮506和下导轮507均与主旋转轴508转动连接，且分置在所述主旋转轴508的上下两端，所述主旋转轴508穿过设置在所述基座501上的第一通孔5011，在所述上导轮506和下导轮507之间的主旋转轴508上还设有与所述主旋转轴508相垂直设置的副旋转轴5010，所述副旋转轴5010的两端活动连接在所述第一通孔5011内壁上沿周向设置的装配槽5012内，所述副旋转轴5010受控能够在所述装配槽5012内活动，但是不会脱离所述装配槽5012；在所述主旋转轴508的底端连接有操作手柄509，所述主旋转轴508和操作手柄509同轴线。

在所述副旋转轴5010之上的主旋转轴508上连接有导向座5035，所述导向座5035中设有导向槽5036，滑块5037与所述导向槽5036配合使用，在所述滑块5037上连接有呈V字形的导向架5034，在所述导向架5034的两个导向臂上分别设有第三滑槽5038和第四滑槽5039，所述两个导向臂分置在所述导向座5035的两侧，与所述上导轮506相连接的上摆臂5040***所述第三滑槽5038内，与所述下导轮507相连接的下摆臂5041穿过设置在所述基座501上的第二通孔5042***所述第四滑槽5039内，所述导向架5034上还连接有连接轴5033，所述连接轴5033与设置在开合按钮连杆5044上端的腰型孔5032配合使用，所述开合按钮连杆5044穿过所述第二通孔5042，其下端连接有开合按钮5031，所述开合按钮连杆5044的中部还与所述操作手柄509相铰接，所述开合按钮连杆5044呈异形以满足功能需求，当操控所述开合按钮5031时，所述开合按钮连杆5044能带动导向架5034沿着导向槽5036滑动，进而能够带动所述上导轮506以及下导轮507转动，且二者的转动方向相反，最终控制所述末端器械1的开合动作。

所述自锁机构的结构如下：包括固定在所述基座501上表面的第一支撑柱5016和第二支撑柱5017，所述第一支撑柱5016和第二支撑柱5017分置在所述第一通孔5011的两侧，在所述第一支撑柱5016和第二支撑柱5017之间沿着上下方向依次设有连接板5018和移动件5015，其中所述连接板5018固定在所述第一支撑柱5016和第二支撑柱5017上，所述移动件5015能够沿着所述第一支撑柱5016和第二支撑柱5017上下移动，在所述第一支撑柱5016上套有第一弹簧5019，所述第二支撑柱5017上套有第二弹簧5020，所述第一弹簧5019和第二弹簧5020均设在所述连接板5018和移动件5015之间，在所述移动件5015的下表面设有第一堵转齿轮5014，所述主旋转轴508沿着上下方向穿过所述移动件5015和第一堵转齿轮5014，所述第一堵转齿轮5014在所述移动件5015的带动下能沿着所述主旋转轴508的轴线上下移动，当所述第一堵转齿轮5014向下移动到预设位置时，所述第一堵转齿轮5014与设置在所述副旋转轴5010上的第二堵转齿轮5013相啮合，使所述副旋转轴5010不能再活动；在所述移动件5015上还连接有自锁控制线缆5021，所述自锁控制线缆5021穿过自锁控制线缆套管5022与自锁控制线缆轴5023相连接，所述自锁控制线缆套管5022的一端固定在所述连接板5018上，另一端处在所述操作手柄509内，在所述操作手柄509内沿着上下方向设有限位槽，所述自锁控制线缆轴5023受控能够沿着所述限位槽上下滑动，在所述操作手柄509上还设有自锁按钮装配孔5026，自锁按钮5024受控能够沿着所述自锁按钮装配孔5026滑动，在所述自锁按钮5024上设有相互连通的第一滑槽5043和第二滑槽5025，其中所述第二滑槽5025呈斜坡状，所述自锁控制线缆轴5023处在所述第二滑槽5025处，与所述自锁控制线缆轴5023相连接的自锁控制线缆5021处在所述第一滑槽5043处，当所述自锁按钮5024受控滑动时，通过所述第二滑槽5025带动所述自锁控制线缆轴5023沿着所述限位槽滑动，以实现所述自锁控制线缆5021的拉紧与放松，当所述自锁控制线缆5021拉紧时，所述第一堵转齿轮5014在移动件5015的带动下向上移动脱离第二堵转齿轮5013，此时自锁机构便处于解锁状态，所述末端器械1受控能进行偏航摆动以及俯仰摆动；当所述自锁控制线缆5021放松时，所述移动件5015在第一弹簧5019和第二弹簧5020的作用下向下移动，带动所述第一堵转齿轮5014向下移动与第二堵转齿轮5013相啮合，此时自锁机构便处于锁定状态，能够将所述末端器械1的偏航摆动以及俯仰摆动的功能锁定。

在所述自锁按钮5024的上表面还设有第一V型槽5027和第二V型槽5028，所述第一V型槽5027和第二V型槽5028分置在所述第一滑槽5043的两侧，在所述操作手柄509内设有第一球头柱塞5029和第二球头柱塞5030，其中当所述自锁按钮5024处于最右侧时，所述自锁控制线缆5021处于拉紧状态，此时所述第一球头柱塞5029压在所述第一V型槽5027中，当反向按动所述自锁按钮5024后，所述第一球头柱塞5029受力回弹，所述自锁按钮5024便可以沿自锁按钮装配孔5026向左滑动，当所述自锁按钮5024处于最左侧时，所述自锁控制线缆5021处于放松状态，所述第二球头柱塞5030压在所述第二V型槽5028中。

本申请所涉及的手术器械还包括保护壳12，所述保护壳12包括相互配合使用的上壳体1201和下壳体1202，所述上壳体1201和下壳体1202均装配在所述基座501上，对大部分操控机构5的结构进行保护，且在所述下壳体1202上设有通孔，所述操作手柄509以及开合按钮连杆5044均穿过所述通孔。

在具体的使用过程中，手持所述操作手柄509，将所述末端器械1连同部分导管3***患者体内，当需要所述末端器械1进行偏航摆动时，控制所述操作手柄509沿着偏航操作轴线A转动，所述操作手柄509的轴线即为所述偏航操作轴线A，当所述操作手柄509沿着偏航操作轴线A顺时针转动时，所述主旋转轴508带动副旋转轴5010沿着所述装配槽5012滑动，在所述主旋转轴508的带动下，所述导向座5035连同所述导向架5034也会沿顺时针转动，在所述导向架5034的作用下，所述上摆臂5040带动所述上导轮506沿顺时针转动，所述下摆臂5041带动所述下导轮507沿顺时针转动，此时所述第五线缆61拉紧，所述第六线缆71放松，所述第七线缆81拉紧，所述第八线缆91放松，这样会带动所述第一不可旋转的拉伸件406和第三不可旋转的拉伸件4010轴向滑动，进而使所述第一可旋转的拉伸件4019以及第三可旋转的拉伸件4021轴向滑动，使所述第一线缆6和第三线缆8拉紧，此时所述末端器械1沿着偏航摆动轴线B向右摆动。反之，当所述操作手柄509沿着偏航操作轴线A逆时针转动时，所述末端器械1沿着偏航摆动轴线B向左摆动。

当需要所述末端器械1进行俯仰摆动时，控制所述操作手柄509动作，使所述主旋转轴508沿着俯仰操作轴线C转动，所述副旋转轴5010的轴线即为所述俯仰操作轴线C，当所述主旋转轴508沿着俯仰操作轴线C顺时针转动时，在所述主旋转轴508的带动下，所述上导轮506以及下导轮507沿俯仰操作轴线C顺时针转动，此时所述第五线缆61和所述第六线缆71拉紧，所述第七线缆81和所述第八线缆91放松，这样会带动所述第一不可旋转的拉伸件406和第二不可旋转的拉伸件408轴向滑动，进而使所述第一可旋转的拉伸件4019以及第二可旋转的拉伸件4020轴向滑动，使所述第一线缆6和所述第二线缆7拉紧，所述末端器械1沿着俯仰摆动轴线D向上摆动。反之，当所述主旋转轴508沿着俯仰操作轴线C逆时针转动时，所述末端器械1沿着俯仰摆动轴线D向下摆动。

当需要所述末端器械1进行开合动作时，控制所述开合按钮5031沿着开合操作轴线F顺时针旋转，此时所述开合按钮连杆5044会带动导向架5034向靠近所述主旋转轴508的方向移动，在所述导向架5034的带动下，所述上摆臂5040和下摆臂5041同时朝向靠近所述导向座5035的方向移动，所述上导轮506和下导轮507进行相应的转动，使所述第五线缆61放松、所述第六线缆71拉紧、所述第七线缆81拉紧、所述第八线缆91放松，这样会带动所述第二不可旋转的拉伸件408和第三不可旋转的拉伸件4010轴向滑动，进而使所述第二可旋转的拉伸件4020以及第三可旋转的拉伸件4021轴向滑动，使所述第二线缆7拉紧、所述第三线缆8拉紧，使得所述末端器械1处于张开状态。反之，控制所述开合按钮5031沿着开合操作轴线F逆时针旋转，所述末端器械1处于闭合状态。

当不需要所述末端器械1进行偏航摆动以及俯仰摆动时，控制自锁机构动作即可：控制所述自锁按钮5024，使其沿着自锁按钮装配孔5026移动至最左侧，此时所述自锁控制线缆轴5023移动至限位槽的最上端，所述自锁控制线缆5021处于放松状态，所述第二球头柱塞5030压在所述第二V型槽5028中；当所述自锁控制线缆5021放松时，所述移动件5015在第一弹簧5019和第二弹簧5020的作用下向下移动，带动所述第一堵转齿轮5014向下移动与第二堵转齿轮5013相啮合，所述主旋转轴508和副旋转轴5010不能再转动，此时自锁机构便处于锁定状态，能够将所述末端器械1的偏航摆动以及俯仰摆动的功能锁定。当需要解除时，只需控制所述自锁按钮5024，使其沿着自锁按钮装配孔5026移动至最右侧即可。

当需要所述末端器械1进行旋转运动时，操控所述旋转手轮401沿着旋转轴线E转动，此时所述旋转导向件402、导管3、末端器械1都会沿着旋转轴线E转动；当所述旋转导向件402转动时，会带动四个可旋转的拉伸件沿着对应的T型槽转动。

本申请所涉及的手持式可自锁的手术器械，其能够控制末端器械的开合、还能够控制末端器械进行偏航摆动、俯仰摆动以及旋转运动，自由度较多，另外该手术器械还具有自锁功能，能够将偏航摆动以及俯仰摆动的功能锁定，因此本申请所涉及的手术器械能够满足多种使用需求。

以上所述，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，根据本申请的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种手持式可自锁的手术器械，其特征在于：包括：

末端器械：包括相互配合使用的第一夹持部和第二夹持部；

连接结构：连接在所述末端器械和导管之间，当所述末端器械通过若干线缆受控于操控机构时，所述连接结构能够辅助所述末端器械实现偏航摆动以及俯仰摆动；

导管：连接在所述连接结构与旋转控制机构之间，用于使连接在所述末端器械上的若干线缆穿过所述导管的内腔连接至所述旋转控制机构上；

旋转控制机构：连接在所述导管与操控机构之间，用于控制所述末端器械，使其能实现旋转运动；所述旋转控制机构还受控于所述操控机构，控制连接在所述末端器械上的若干线缆，以实现所述末端器械的开合动作、偏航摆动以及俯仰摆动；

操控机构：通过控制所述旋转控制机构实现对所述末端器械的控制，使所述末端器械能够实现开合动作、偏航摆动以及俯仰摆动；所述操控机构中还包括自锁机构，用于将所述末端器械偏航摆动以及俯仰摆动的功能锁定。

2.根据权利要求1所述的手持式可自锁的手术器械，其特征在于：所述连接结构包括固定在所述导管上的连接座，所述连接座上经俯仰旋转轴转动连接有转接座，所述转接座相对所述连接座能够进行俯仰摆动，所述转接座经偏航旋转轴与所述末端器械转动连接，所述末端器械相对所述转接座能够进行偏航摆动，所述第一夹持部和第二夹持部转动连接在所述偏航旋转轴上。

3.根据权利要求1或2所述的手持式可自锁的手术器械，其特征在于：在所述第一夹持部上经第一线缆连接器连接有第一线缆和第二线缆，在所述第二夹持部上经第二线缆连接器连接有第三线缆和第四线缆，上述四个线缆穿过对应的线缆套管连接至所述旋转控制机构，四个线缆套管经线缆套管压板设置在所述连接结构以及导管上。

4.根据权利要求3所述的手持式可自锁的手术器械，其特征在于：所述旋转控制机构的结构如下：包括旋转手轮，所述旋转手轮与旋转导向件相连接，所述旋转手轮或者旋转导向件经第一连接件与所述导管相连接，所述旋转控制机构还包括呈中空管状的固定件，所述固定件经第二连接件与所述操控机构相连接，在所述固定件的内部设有四个依次套在一起的不可旋转的拉伸件，从外至内依次记作第一不可旋转的拉伸件、第二不可旋转的拉伸件、第三不可旋转的拉伸件和第四不可旋转的拉伸件，相邻两个不可旋转的拉伸件之间、以及第一不可旋转的拉伸件与固定件的内壁之间均设有防转件，使得四个不可旋转的拉伸件受控能够产生轴向滑动，但是不能进行旋转运动；

所述第一不可旋转的拉伸件、第二不可旋转的拉伸件和第三不可旋转的拉伸件的结构相同，但是尺寸不同：包括一端具有开口的筒体，在所述筒体的底板处设有穿线孔，所述筒体的容置腔用于装配相关不可旋转的拉伸件，在所述筒体开口处的端面上沿着周向设有T型槽，将所述第一不可旋转的拉伸件上的T型槽记作第一T型槽，将所述第二不可旋转的拉伸件上的T型槽记作第二T型槽，将所述第三不可旋转的拉伸件上的T型槽记作第三T型槽；

所述第四不可旋转的拉伸件呈圆柱体，在所述第四不可旋转的拉伸件的一个端面处设有第四T型槽，所述第四不可旋转的拉伸件的另一个端面处连接有第八线缆，所述第八线缆穿过设置于所述第三不可旋转的拉伸件上的穿线孔，在所述第三不可旋转的拉伸件的底板处连接有第七线缆，所述第七线缆和第八线缆穿过设置于所述第二不可旋转的拉伸件上的穿线孔，在所述第二不可旋转的拉伸件的底板处连接有第六线缆，所述第六线缆、第七线缆和第八线缆穿过设置于所述第一不可旋转的拉伸件上的穿线孔，在所述第一不可旋转的拉伸件的底板处连接有第五线缆，所述第五线缆、第六线缆、第七线缆和第八线缆连接至所述操控机构中；

所述旋转导向件呈一端开口的筒状，在所述旋转导向件的底板处设有若干导向孔，在所述旋转导向件的内部设有四个依次套在一起的可旋转的拉伸件，从外至内依次记作第一可旋转的拉伸件、第二可旋转的拉伸件、第三可旋转的拉伸件以及第四可旋转的拉伸件，各可旋转的拉伸件在所述旋转导向件的带动下能够进行旋转运动，且受控能够相对所述旋转导向件进行轴向滑动；

所述第一可旋转的拉伸件、第二可旋转的拉伸件和第三可旋转的拉伸件的结构相同，但是尺寸不同：包括旋转板，所述旋转板上设有穿线孔，所述旋转板上还间隔的连接有至少两个导向柱，所述导向柱穿过对应的导向孔，所述导向柱的端部处在对应的T型槽内，且受控能够沿着T型槽滑动；其中，所述第一可旋转的拉伸件的导向柱能够沿着第一T型槽滑动，所述第二可旋转的拉伸件的导向柱能够沿着第二T型槽滑动，所述第三可旋转的拉伸件的导向柱能够沿着第三T型槽滑动；

所述第四可旋转的拉伸件包括一个导向柱，所述导向柱穿过对应的导向孔，所述导向柱的端部处在第四T型槽内，且受控能够在第四T型槽内原地转动；

所述第一线缆与第一可旋转的拉伸件的旋转板相连接，所述第二线缆穿过设置于所述第一可旋转的拉伸件上的穿线孔与所述第二可旋转的拉伸件的旋转板相连接，所述第三线缆依次穿过设置于所述第一可旋转的拉伸件以及第二可旋转的拉伸件上的穿线孔与所述第三可旋转的拉伸件的旋转板相连接，所述第四线缆依次穿过设置于所述第一可旋转的拉伸件、第二可旋转的拉伸件以及第三可旋转的拉伸件上的穿线孔与所述第四可旋转的拉伸件相连接。

5.根据权利要求4所述的手持式可自锁的手术器械，其特征在于：每个导向柱的端部均设有滑动块，所述滑动块的表面设有若干钢球，用于减少所述滑动块与T型槽内壁的摩擦力。

6.根据权利要求4或5所述的手持式可自锁的手术器械，其特征在于：所述操控机构的结构如下：包括基座，在所述基座的上表面设有上支撑板，所述基座的下表面设有下支撑板，分别与所述第五线缆和第六线缆对应的线缆套管固定在所述上支撑板上，所述第五线缆和第六线缆经第三线缆连接器连接在上导轮上，分别与所述第七线缆和第八线缆对应的线缆套管固定在所述下支撑板上，所述第七线缆和第八线缆经第四线缆连接器连接在下导轮上，所述上导轮和下导轮均与主旋转轴转动连接，且分置在所述主旋转轴的上下两端，所述主旋转轴穿过设置在所述基座上的第一通孔，在所述上导轮和下导轮之间的主旋转轴上还设有与所述主旋转轴相垂直设置的副旋转轴，所述副旋转轴的两端活动连接在所述第一通孔内壁上沿周向设置的装配槽内，所述副旋转轴受控能够在所述装配槽内活动，但是不会脱离所述装配槽；在所述主旋转轴的底端连接有操作手柄，所述主旋转轴和操作手柄同轴线；

在所述副旋转轴之上的主旋转轴上连接有导向座，所述导向座中设有导向槽，滑块与所述导向槽配合使用，在所述滑块上连接有呈V字形的导向架，在所述导向架的两个导向臂上分别设有第三滑槽和第四滑槽，所述两个导向臂分置在所述导向座的两侧，与所述上导轮相连接的上摆臂***所述第三滑槽内，与所述下导轮相连接的下摆臂穿过设置在所述基座上的第二通孔***所述第四滑槽内，所述导向架上还连接有连接轴，所述连接轴与设置在开合按钮连杆上端的腰型孔配合使用，所述开合按钮连杆穿过所述第二通孔，其下端连接有开合按钮，所述开合按钮连杆的中部还与所述操作手柄相铰接，当操控所述开合按钮时，所述开合按钮连杆能带动导向架沿着导向槽滑动，使所述上导轮以及下导轮转动，且二者的转动方向相反，控制所述末端器械的开合动作。

7.根据权利要求6所述的手持式可自锁的手术器械，其特征在于：所述自锁机构的结构如下：包括固定在所述基座上表面的第一支撑柱和第二支撑柱，所述第一支撑柱和第二支撑柱分置在所述第一通孔的两侧，在所述第一支撑柱和第二支撑柱之间沿着上下方向依次设有连接板和移动件，其中所述连接板固定在所述第一支撑柱和第二支撑柱上，所述移动件能够沿着所述第一支撑柱和第二支撑柱上下移动，在所述第一支撑柱上套有第一弹簧，所述第二支撑柱上套有第二弹簧，所述第一弹簧和第二弹簧均设在所述连接板和移动件之间，在所述移动件的下表面设有第一堵转齿轮，所述主旋转轴沿着上下方向穿过所述移动件和第一堵转齿轮，所述第一堵转齿轮在所述移动件的带动下能沿着所述主旋转轴的轴线上下移动，当所述第一堵转齿轮向下移动到预设位置时，所述第一堵转齿轮与设置在所述副旋转轴上的第二堵转齿轮相啮合，使所述副旋转轴不能再活动；在所述移动件上还连接有自锁控制线缆，所述自锁控制线缆穿过自锁控制线缆套管与自锁控制线缆轴相连接，所述自锁控制线缆套管的一端固定在所述连接板上，另一端处在所述操作手柄内，在所述操作手柄内沿着上下方向设有限位槽，所述自锁控制线缆轴受控能够沿着所述限位槽上下滑动，在所述操作手柄上还设有自锁按钮装配孔，自锁按钮受控能够沿着所述自锁按钮装配孔滑动，在所述自锁按钮上设有相互连通的第一滑槽和第二滑槽，其中所述第二滑槽呈斜坡状，所述自锁控制线缆轴处在所述第二滑槽处，与所述自锁控制线缆轴相连接的自锁控制线缆处在所述第一滑槽处，当所述自锁按钮受控滑动时，通过所述第二滑槽带动所述自锁控制线缆轴沿着所述限位槽滑动，以实现所述自锁控制线缆的拉紧与放松，当所述自锁控制线缆拉紧时，所述第一堵转齿轮在移动件的带动下向上移动脱离第二堵转齿轮，此时自锁机构便处于解锁状态，所述末端器械受控能进行偏航摆动以及俯仰摆动；当所述自锁控制线缆放松时，所述移动件在第一弹簧和第二弹簧的作用下向下移动，带动所述第一堵转齿轮向下移动与第二堵转齿轮相啮合，此时自锁机构便处于锁定状态，能够将所述末端器械的偏航摆动以及俯仰摆动的功能锁定。

8.根据权利要求7所述的手持式可自锁的手术器械，其特征在于：在所述自锁按钮的上表面还设有第一V型槽和第二V型槽，所述第一V型槽和第二V型槽分置在所述第一滑槽的两侧，在所述操作手柄内设有第一球头柱塞和第二球头柱塞，其中当所述自锁控制线缆处于拉紧状态，所述第一球头柱塞压在所述第一V型槽中，当所述自锁控制线缆处于放松状态，所述第二球头柱塞压在所述第二V型槽中。

9.根据权利要求6所述的手持式可自锁的手术器械，其特征在于：还包括保护壳，所述保护壳包括相互配合使用的上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体均装配在所述基座上，且在所述下壳体上设有通孔，所述操作手柄以及开合按钮连杆均穿过所述通孔。

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