CN115916089A - 钳子装置 - Google Patents

Abstract

钳子装置(10)具备：把持部(12a、12b)；支承体(14)，其保持把持部(12a、12b)；第一旋转轴(16)，其以支承体(14)可旋转的方式对支承体进行支承；基底部件，其保持第一旋转轴(16)；多个引导滑轮(20)，所述多个引导滑轮(20)配置成与第一旋转轴(16)同轴；多个绳索(26、28)，所述多个绳索(26、28)不经由其它滑轮而绕挂于多个引导滑轮(20)与把持部之间，传递使把持部动作的驱动力；支承体滑轮(42)，其设置于支承体(14)；以及支承体绳索(38、40)，其绕挂于支承体滑轮(42)，传递使支承体以第一旋转轴(16)为中心进行旋转的驱动力。

Description

钳子装置

技术领域

本发明涉及手术用机器人的机械手使用的钳子装置。

背景技术

近年，为了减轻手术操作者的负担、节省医疗设施的人力，提出了利用机器人(机械手)的医疗处置方案。在外科领域中，提出了与手术用机械手***相关的方案，对手术操作者能够远程操作的手术用机械手进行操作来对患者进行处置。

在手术用机械手的前端装配有各种的手术器具，作为手术器具，已知在手术时对人体的组织进行把持的钳子。例如，专利文献1公开了如下钳子：在把持部的两个钳口部分别设置有外径的不同的两个圆盘，对绕挂于各圆盘的绳索进行牵拉，由此钳口部进行开闭。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利申请公开第2015/0127045号说明书

发明内容

发明所要解决的问题

但是，上述的钳子，在使钳口部作为整体弯曲时被牵拉的绳索所绕挂的圆盘与设置于钳口部的圆盘之间，设置有用于使绳索的偏角(fleet angle)减小的偏向辊。因此，使钳口部作为整体弯曲时的旋转轴与使钳口部开闭时的旋转轴之间需要某种程度的距离。因此，与旋转轴彼此的轴间短的钳子相比较，在钳子前端处的扭矩减少从而控制性降低。

本发明是鉴于这样的状况而做出的，其例示的一个目的在于提供控制性良好的新的钳子装置。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明的某个方面的钳子装置具备：把持部；支承体，其保持把持部；第一旋转轴，其以所述支承体可旋转的方式对支承体进行支承；基底部件，其用于保持第一旋转轴；多个引导滑轮，所述多个引导滑轮配置成与第一旋转轴同轴；多个把持部绳索，所述多个把持部绳索不经由其它滑轮而绕挂于多个引导滑轮与把持部之间，传递使把持部进行动作的驱动力；支承体滑轮，其设置于支承体；以及支承体绳索，其绕挂于支承体滑轮，传递使支承体以第一旋转轴为中心进行旋转的驱动力。

根据该方面，能够使第一旋转轴与第二旋转轴的距离缩短，因此能够增加把持部的扭矩。其结果是，能够提供把持部的控制性良好的钳子装置。

也可以是，把持部具有通过彼此相对地运动来把持对象物的第一把持部和第二把持部。也可以是，第一把持部与形成为两分岔的第一把持部滑轮和第二把持部滑轮相连，第二把持部与形成为两分岔的第三把持部滑轮和第四把持部滑轮相连，上述的钳子装置还具备第二旋转轴，第二旋转轴以第一把持部滑轮、第三把持部滑轮、第二把持部滑轮以及第四把持部滑轮可旋转的方式对它们依次进行支承。

本发明的其它方面也是钳子装置。该装置具备：把持部；支承体，其保持把持部；第一旋转轴，其以支承体可旋转的方式对支承体进行支承；基底部件，其保持第一旋转轴；多个引导滑轮，多个引导滑轮配置成与第一旋转轴同轴；多个把持部绳索，所述多个把持部绳索不经由其它滑轮而绕挂于多个引导滑轮与把持部之间，传递使把持部动作的驱动力。把持部具有通过彼此相对地运动来把持对象物的第一把持部和第二把持部。第一把持部与形成为两分岔的第一把持部滑轮和第二把持部滑轮相连，第二把持部与形成为两分岔的第三把持部滑轮和第四把持部滑轮相连，该装置还具备第二旋转轴，第二旋转轴以第一把持部滑轮、第三把持部滑轮、第二把持部滑轮以及第四把持部滑轮可旋转的方式对它们依次进行支承。

根据该方面，能够使第一旋转轴与第二旋转轴的距离缩短，因此能够增加把持部的扭矩。其结果是，能够提供把持部的控制性良好的钳子装置。

也可以是，支承体具有供第一旋转轴贯通的筒状部。也可以是，多个引导滑轮可旋转地被筒状部的外周支承。

也可以是，多个引导滑轮具有第一引导滑轮～第四引导滑轮。也可以是，多个把持部绳索不经由其它滑轮而被绕挂于第一引导滑轮～第四引导滑轮与第一把持部滑轮～第四把持部滑轮之间。

也可以是，多个把持部绳索具有：第一把持部绳索，其被绕挂于第一引导滑轮与第三把持部滑轮之间；第二把持部绳索，其被绕挂于第二引导滑轮与第一把持部滑轮之间；第三把持部绳索，其被绕挂于第三引导滑轮与第二把持部滑轮之间；以及第四把持部绳索，其被绕挂于第四引导滑轮与第四把持部滑轮之间。

也可以是，以包含第一旋转轴并且与第二旋转轴正交的铅垂截面为基准，第一把持部绳索在被绕挂于第一引导滑轮的一方侧之后，被固定于处于铅垂截面的一方侧的第三把持部滑轮，以铅垂截面为基准，第二把持部绳索在被绕挂于第二引导滑轮的一方侧之后，被固定于处于铅垂截面的一方侧的第一把持部滑轮，以铅垂截面为基准，第三把持部绳索在被绕挂于第三引导滑轮的另一方侧之后，被固定于处于铅垂截面的另一方侧的第二把持部滑轮，以铅垂截面为基准，第四把持部绳索在被绕挂于第四引导滑轮的另一方侧之后，被固定于处于铅垂截面的另一方侧的第四把持部滑轮。由此，四个把持部绳索不会分别交叉，而被固定于对应的四个把持部滑轮。另外，绕挂于第一引导滑轮～第四引导滑轮的四个把持部绳索以偏角小的状态被固定于对应的四个把持部滑轮。

也可以是，上述的钳子装置具备：第五引导滑轮，其处于第一引导滑轮的上游侧并且处于铅垂截面的另一方侧；第六引导滑轮，其处于第二引导滑轮的上游侧并且处于铅垂截面的另一方侧；第七引导滑轮，其处于第三引导滑轮的上游侧并且处于铅垂截面的一方侧；以及第八引导滑轮，其处于第四引导滑轮的上游侧并且处于铅垂截面的一方侧。由此，以第一旋转轴为中心无论支承体弯向哪个方向，多个把持部绳索中的某一者会与第一～第四引导滑轮中的某一者接触，从而使支承体旋转时的控制性稳定。

而且，对以上的结构要素的任意的组合，在方法、装置、***等之间变换本发明的表现，作为本发明的实施方式也是有效的。

发明的效果

根据本发明，能够实现控制性良好的钳子装置。

附图说明

图1是本实施方式涉及的钳子装置的立体图。

图2是从A方向观察图1的钳子装置时的正视图。

图3是从B方向观察图1的钳子装置时的侧视图。

图4是从C方向观察图1的钳子装置时的侧视图。

图5是图3所示的钳子装置的D-D剖视图。

图6是图5的区域R的放大图。

图7是本实施方式涉及的引导滑轮的正视图。

图8是图7所示的引导滑轮的E-E剖视图。

图9是本实施方式涉及的支承体的立体图。

图10是示出用于说明本实施方式涉及的钳子装置的制造方法的流程图的图。

图11是示出使本实施方式涉及的一对钳口部件面对地组合的样子的立体图。

图12是从H1方向观察图1所示的钳子装置时的立体图。

图13是从H2方向观察图1所示的钳子装置时的立体图。

图14是从H3方向观察图1所示的钳子装置时的立体图。

图15是从与H2方向相反的方向观察图1所示的钳子装置时的立体图。

图16是图3所示的钳子装置省略了基底部件的图示的图。

图17是图4所示的钳子装置省略了基底部件的图示的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的实施方式。对各附图所示的同一或同等的结构要素、构件、处理附加同一附图标记，并适当省略重复的说明。另外，实施方式并不限定发明而是例示，在实施方式中记述的全部的特征、其组合，并不限定发明的本质。

(钳子装置)

图1是本实施方式涉及的钳子装置的立体图。图2是从A方向观察图1的钳子装置时的正视图。图3是从B方向观察图1的钳子装置时的侧视图。图4是从C方向观察图1的钳子装置时的侧视图。

各图所示的钳子装置10具备：一对把持部12a、12b；支承体14，其保持一对把持部12a、12b；第一旋转轴16，其以支承体14可旋转的方式对支承体14进行支承；基底部件18，其保持第一旋转轴16；四个引导滑轮20，所述四个引导滑轮20配置成与第一旋转轴16同轴；第二旋转轴22，其以一对把持部12a、12b可旋转的方式支承一对把持部12a、12b，并被支承体14保持；四个钳口滑轮24，所述四个钳口滑轮24与第二旋转轴22同轴地被保持；四个绳索26、28、30、32，所述四个绳索26、28、30、32被绕挂于四个引导滑轮20与四个钳口滑轮24之间；以及绳索38、40，绳索38、40用于使支承体14以第一旋转轴16为中心进行旋转。

(引导滑轮20)

图5是图3所示的钳子装置10的D-D剖视图。图6是图5的区域R的放大图。如图5以及图6所示，引导滑轮20以相对于第一旋转轴16倾斜的方式隔着支承体14的一部分即圆筒的环状部14a而可旋转地被第一旋转轴16支承。由此，绳索26、28、30、32各自相对于引导滑轮20的实质上的偏角减小，不容易与引导滑轮20的引导槽20a的边缘20b干扰。而且，也可以是，引导滑轮20不隔着支承体14而被第一旋转轴16直接支承。

图7是本实施方式涉及的引导滑轮20的正视图。图8是图7所示的引导滑轮20的E-E剖视图。本实施方式涉及的引导滑轮20的内周面20d相对于供第一旋转轴16贯通的圆形的开口部20c的中心线CL而倾斜。内周面20d相对于供第一旋转轴16***的支承体14的环状部14a而滑动。由此，因从有偏角的绳索承受的力，而引导滑轮20自主地倾斜。而且，在引导滑轮20直接被第一旋转轴16支承的情况下，引导滑轮20的内周面20d直接在第一旋转轴16的外周面进行滑动。

如图8所示，引导滑轮20以如下方式形成有内周面20d：随着沿中心线CL远离与同中心线CL正交并且内径d最小的平面P而内径d逐渐地扩展。换言之，内周面20d也可以形成为圆锥形状、研钵形状或者梯形面。另外，夹着平面P而与内周面20d相反的一侧的内周面20e也被加工成与内周面20d同样的形状。

而且，本实施方式涉及的引导滑轮20的内周面20d以及内周面20e与中心线CL所成的角α为3°～7°的范围。另外，引导滑轮20的一方的端面20f相对于平面P倾斜了角度α，一方的端面20f与内周面20d所成的角为90°。另外，引导滑轮20的另一方的端面20g与平面P平行(相对于中心线CL正交)。因而，引导滑轮20为夹着平面P而左右非对称的环状构件。

如图5、图6所示，本实施方式涉及的引导滑轮20夹着支承体14而在支承体14的两侧各邻接地配置有两个。而且，如图6所示，在将两个引导滑轮20并列装配于环状部14a时，使另一方的端面20g彼此面对。其结果是，邻接的两个引导滑轮20的一方(引导滑轮20B)在倾斜的状态下与支承体14抵接，邻接的两个引导滑轮20的另一方(引导滑轮20A)在倾斜的状态下与基底部件18抵接。由此，在引导滑轮20倾斜时，能精度良好地决定引导滑轮20向第一旋转轴方向X的位置。

如图2所示，各个引导滑轮20，以所绕挂的多个绳索26、28朝向钳口滑轮24的外周来向外侧扩展的方式，相对于第一旋转轴16而倾斜。由此，即使使用容易使一对把持部12a、12b处的操作扭矩增大的直径大的钳口滑轮24，也能够抑制引导滑轮20中的绳索的干扰。

然后，说明基底部件18。如图2、图5所示，本实施方式涉及的基底部件18具有：一对臂18a、18b，所述一对臂18a、18b保持第一旋转轴16的两端；以及第三旋转轴36，其被一对臂18a、18b保持，并以四个引导滑轮34可旋转的方式支承四个引导滑轮34，所述四个引导滑轮34处于比引导滑轮20靠上游侧。而且，本实施方式涉及的第三旋转轴36分别设置于一对臂18a、18b。

在臂18a、18b中，与保持第三旋转轴36的根基部分18c相比，保持第一旋转轴16的前端部分18d是薄壁。换言之，与根基部分18c彼此的间隔相比，前端部分18d彼此的间隔宽。由此，如图3所示，即使在具有偏角的绳索26、28与支承体14一并以第一旋转轴16为中心进行弯曲(图3的箭头符号F方向)的情况下，也不容易与臂18a、18b干扰。

另外，与根基部分18c的周向的宽度W2相比，臂18a(臂18b)的前端部分18d的周向的宽度W1狭窄。由此，需要考虑前端部分18d会与绳索发生干扰而在前端部分18d形成U字状的避让部，并且使根基部分18c的周向的宽度大于前端部分18d的周向的宽度，由此能抑制臂的刚性降低。

另外，如图5所示，本实施方式涉及的钳口滑轮24的外径G1大于一对臂18a、18b的根基部分18c彼此的间隔G2。也就是说，本实施方式涉及的钳子装置10能够采用与筒状的基底部件18的内径的尺寸相比外径大的钳口滑轮24。

(支承体的组装性)

图9是本实施方式涉及的支承体的立体图。如图5、图6所示，本实施方式涉及的钳子装置10具备：一对把持部12a、12b；支承体14，其保持一对把持部12a、12b；第一旋转轴16，其以支承体14可旋转的方式对支承体14进行支承；基底部件18，其保持第一旋转轴16；以及多个引导滑轮20，所述多个引导滑轮20配置成与第一旋转轴16同轴。如图9所示，支承体14具有作为供第一旋转轴16贯通的筒状部的环状部14a。多个引导滑轮20可旋转地被环状部14a的外周支承。而且，旋转轴不仅可以是自身旋转的轴，如果在所支承的构件旋转时成为轴即可，也可以是被固定于其它构件的轴。

在这样构成的钳子装置10中，在环状部14a的外周支承有多个引导滑轮20的状态下的支承体14借助第一旋转轴16而被保持于基底部件18。因此，与支承体14直接被基底部件18保持的情况相比较，容易实现组装性的改善。

另外，本实施方式涉及的基底部件18具有相向的一对臂18a、18b。另外，第一旋转轴16的轴方向的两端被压入嵌合于一对臂18a、18b由此被坚固地固定。由此，可能作为自由端的一对臂18a、18b的前端部彼此被旋转轴固定，因此基底部件18整体的刚性增加。

另外，绳索26、28、30、32分别用于传递使把持部12a、把持部12b动作的驱动力。具体来讲，绳索26以及绳索32绕挂于把持部12b的钳口滑轮24，当绳索26被拉动时把持部12b向打开的方向运动，当绳索32被拉动时把持部12b向闭合的方向运动。另外，绳索28以及绳索30绕挂于把持部12a的钳口滑轮24，当绳索28被拉动时把持部12a向闭合的方向运动，当绳索30被拉动时把持部12a向打开的方向运动。

另外，四个引导滑轮20分别绕挂有对应的绳索26、28、30、32。绳索26、28、30、32以在使把持部12a、12b动作时支承体14从第一旋转轴16承受的垂直抗力减少的方式绕挂于对应的引导滑轮20。详细来讲，如图2所示，绳索26、28、30、32通过对应的引导滑轮20与引导滑轮34之间，从引导滑轮20的下侧(夹着第一旋转轴16而与把持部12a、12b相反的一侧)绕挂。

因而，在使把持部12a、12b动作时，当绳索26、28、30、32中的至少一者产生张力时，因其张力，力会经由引导滑轮20而作用于支承体14。在本实施方式涉及的钳子装置10的情况下，因由绳索26、28、30、32产生的张力，而会对支承体14施加朝向把持部12a、12b的方向的力。

另外，在支承体14一体地形成有用于绕挂绳索38、40的支承体滑轮42，该绳索38、40传递使支承体以第一旋转轴16为中心进行旋转的驱动力。因此，当想要牵拉绳索38、40中的一方来使支承体14旋转时，因绕挂于支承体滑轮42的绳索38、40的张力，支承体14被推压向第一旋转轴16侧。此时，支承体14从第一旋转轴16承受的垂直抗力产生，从而成为摩擦力增大的一个原因。

但是，在本实施方式涉及的钳子装置10中，如上所述因在使把持部12a、12b动作时的绳索26、28、30、32的张力而在引导滑轮20产生图2的向上的力。因作用于该引导滑轮20的力，而会使绳索38、40为引起的垂直抗力减少，由此支承体14相对于第一旋转轴16旋转时的摩擦力降低。其结果是，把持部12a、12b的动作顺畅，钳子装置10的控制性优化。

(钳子装置的制造方法)

然后，说明本实施方式涉及的钳子装置10的制造方法。图10是示出用于说明本实施方式涉及的钳子装置的制造方法的流程的图。该方法首先准备用于保持把持部12a、12b的支承体14(S10)。然后，在形成有贯通孔44(参照图5)的环状部14a的外周装配多个引导滑轮20(S12)，该贯通孔44用于***以支承体14可旋转的方式对支承体14进行支承的第一旋转轴16。然后，相对于形成有用于***第一旋转轴16的孔18e、18f的基底部件18，以使孔18e、18f与贯通孔44呈直线排列的方式将支承体14定位(S14)。然后，从孔18e***第一旋转轴16，最终将第一旋转轴16的两端压入基底部件18的孔18e、18f，由此第一旋转轴16被坚固地固定于基底部件18(S16)。然后，在不妨碍上述的制造的定时进行对各滑轮绕挂绳索的步骤即可。

根据该制造方法，不需要如下步骤：用分割而成的基底部件夹持支承体之后，将基底部件彼此接合。或者，不需要如下调整困难的步骤：将支承体、滑轮以及基底部件各自的孔同轴地配置，一边保持其位置，一边将旋转轴压入支承体。

(把持部)

然后，详细记述本实施方式涉及的构成把持部的钳口部件。图11是示出使本实施方式涉及的一对钳口部件面对地组合的样子的立体图。图11所示的钳口部件50A、50B是相互大致相同的形状的部件。钳口部件50A、50B具有彼此相对地运动由此把持对象物的把持部12a和把持部12b。把持部12a与形成为两分岔的钳口滑轮24a(第一把持部滑轮)和钳口滑轮24b(第二把持部滑轮)相连，一体地构成钳口部件50A。另外，把持部12b与形成为两分岔的钳口滑轮24c(第三把持部滑轮)和钳口滑轮24d(第四把持部滑轮)相连，一体地构成钳口部件50B。

图12是从H1方向观察图1所示的钳子装置10时的立体图。图13是从H2方向观察图1所示的钳子装置10时的立体图。图14是从H3方向观察图1所示的钳子装置10时的立体图。图15是从与H2方向相反的方向观察图1所示的钳子装置10时的立体图。而且，H1方向～H3方向是处于包含第一旋转轴16在内的水平面H内的方向。另外，在图12至图15的各图中省略了基底部件18的图示。

如各图所示，钳口滑轮24a、钳口滑轮24c、钳口滑轮24b以及钳口滑轮24d可旋转地依次被第二旋转轴22支承。另外，引导滑轮20A、引导滑轮20B、引导滑轮20C以及引导滑轮20D可旋转地依次被第一旋转轴16支承。用于传递使把持部12a、12b进行开闭动作的驱动力的把持部绳索即绳索26、28、30、32不经由其它滑轮而绕挂于多个引导滑轮20A～20D与把持部12a、12b之间。而且，从处于钳子装置10的外部的驱动器部件输入驱动力。由此，如图12等所示，能够使第一旋转轴16与第二旋转轴22的距离短，因此能够增加把持部12a、12b的扭矩(操作力)。其结果是，能够提供把持部12a、12b的控制性良好的钳子装置10。

(绳索向各种滑轮的绕挂方法)

然后，详细记述本实施方式涉及的绳索26、28、30、32向各滑轮的绕挂方法。绳索26被绕挂于引导滑轮20A与钳口滑轮24c之间。绳索28被绕挂于引导滑轮20B与钳口滑轮24a之间。绳索30被绕挂于引导滑轮20C与钳口滑轮24b之间。绳索32被绕挂于引导滑轮20D与钳口滑轮24d之间。

图16是图3所示的钳子装置10省略了基底部件18的图示的图。图17是图4所示的钳子装置10省略了基底部件的图示的图。

如图12、图13以及图16所示，以包含第一旋转轴16并且与第二旋转轴22正交的铅垂截面V为基准，绳索26在被绕挂于引导滑轮20A的一方侧S1之后，被固定于处于铅垂截面V的一方侧S1的钳口滑轮24c。以铅垂截面V为基准，绳索28在被绕挂于引导滑轮20B的一方侧S1之后，被固定于处于铅垂截面V的一方侧S1的钳口滑轮24a。

另外，如图14至图16所示，以铅垂截面V为基准，绳索30在被绕挂于引导滑轮20C的另一方侧S2之后，被固定于处于铅垂截面V的另一方侧的钳口滑轮24b。以铅垂截面V为基准，绳索32在被绕挂于引导滑轮20D的另一方侧S2之后，被固定于处于铅垂截面V的另一方侧S2的钳口滑轮24d。由此，四个把持部绳索不会分别交叉，并被固定于对应的四个把持部滑轮。另外，绕挂于引导滑轮20A～20D的四个把持部绳索在偏角小的状态下被固定于对应的四个把持部滑轮。

另外，钳子装置10具备：引导滑轮34a，其处于引导滑轮20A的上游侧(与把持部相反的一侧)并且处于铅垂截面V的另一方侧S2；引导滑轮34b，其处于引导滑轮20B的上游侧并且处于铅垂截面V的另一方侧S2；引导滑轮34c，处于引导滑轮20C的上游侧并且处于铅垂截面V的一方侧S1；以及引导滑轮34d，其处于引导滑轮20D的上游侧并且处于铅垂截面V的一方侧S1。

由此，以第一旋转轴16为中心无论支承体14弯向哪个方向，绳索26、28、30、32中的某一者均会与引导滑轮20A～20D中的某一者接触，从而在使支承体14旋转时的控制性稳定。更详细来讲，当从图16所示的状态来使支承体14朝向另一方侧S2弯时，绳索26与引导滑轮20A接触，绳索28与引导滑轮20B接触。另外，当从图17所示的状态来使支承体14朝向一方侧S1弯时，绳索30与引导滑轮20C接触，绳索32与引导滑轮20D接触。也就是说，无论在哪种情况下，均能避免全部绳索与引导滑轮20A～20D不接触(没有卷绕于引导滑轮20A～20D)的状态。由此，在以第一旋转轴16为中心使支承体14弯曲时的控制性稳定。

以上，参照上述的实施方式说明了本发明，但本发明不限定于上述的实施方式，将实施方式的结构适当组合、置换而成的结构也包含于本发明。另外，基于本领域技术人员的知识，也能够将实施方式中的组合、处理的顺序适当重新组合、或者对实施方式进行各种设计变更等的变形，进行了那样的变形的实施方式也可以被包含于本发明的范围。

产业上的可利用性

本发明能够利用于手术用机器人的机械手。

附图标记说明

10：钳子装置；12a、12b：把持部；14：支承体；16：第一旋转轴；18：基底部件；20、20A、20B、20C、20D：引导滑轮；22：第二旋转轴；24、24a、24b、24c、24d：钳口滑轮；26、28、30、32：绳索；34、34a、34b、34c、34d：引导滑轮；38：绳索；42：支承体滑轮。

Claims (8)

1.一种钳子装置，具备：

把持部；

支承体，其用于保持所述把持部；

第一旋转轴，其以所述支承体可旋转的方式支承所述支承体；

基底部件，其用于保持所述第一旋转轴；

多个引导滑轮，所述多个引导滑轮配置成与所述第一旋转轴同轴；

多个把持部绳索，所述多个把持部绳索不经由其它滑轮而绕挂于所述多个引导滑轮与所述把持部之间，传递使所述把持部进行动作的驱动力；

支承体滑轮，其设置于所述支承体；以及

支承体绳索，其绕挂于所述支承体滑轮，传递使所述支承体以所述第一旋转轴为中心进行旋转的驱动力。

2.根据权利要求1所述的钳子装置，其特征在于，

所述把持部具有通过彼此相对地运动来把持对象物的第一把持部和第二把持部，

所述第一把持部与形成为两分岔的第一把持部滑轮和第二把持部滑轮相连，

所述第二把持部与形成为两分岔的第三把持部滑轮和第四把持部滑轮相连，

所述钳子装置还具备第二旋转轴，所述第二旋转轴以所述第一把持部滑轮、所述第三把持部滑轮、所述第二把持部滑轮以及所述第四把持部滑轮可旋转的方式依次对它们进行支承。

3.一种钳子装置，其特征在于，具备：

把持部；

支承体，其保持所述把持部；

第一旋转轴，其以所述支承体可旋转的方式支承所述支承体；

基底部件，其保持所述第一旋转轴；

多个引导滑轮，所述多个引导滑轮配置成与所述第一旋转轴同轴；以及

多个把持部绳索，所述多个把持部绳索不经由其它滑轮而绕挂于所述多个引导滑轮与所述把持部之间，传递使所述把持部动作的驱动力，

所述把持部具有通过彼此相对地运动来把持对象物的第一把持部和第二把持部，

所述第一把持部与形成为两分岔的第一把持部滑轮和第二把持部滑轮相连，

所述第二把持部与形成为两分岔的第三把持部滑轮和第四把持部滑轮相连，

所述钳子装置还具备第二旋转轴，所述第二旋转轴以所述第一把持部滑轮、所述第三把持部滑轮、所述第二把持部滑轮以及所述第四把持部滑轮可旋转的方式对它们依次进行支承。

4.根据权利要求2或3所述的钳子装置，其特征在于，

所述支承体具有供所述第一旋转轴贯通的筒状部，

所述多个引导滑轮可旋转地被所述筒状部的外周支承。

5.根据权利要求4所述的钳子装置，其特征在于，

所述多个引导滑轮具有第一引导滑轮～第四引导滑轮，

所述多个把持部绳索不经由其它滑轮而被绕挂于所述第一引导滑轮～第四引导滑轮与所述第一把持部滑轮～第四把持部滑轮之间。

6.根据权利要求5所述的钳子装置，其特征在于，

所述多个把持部绳索具有：

第一把持部绳索，其被绕挂于所述第一引导滑轮与所述第三把持部滑轮之间；

第二把持部绳索，其被绕挂于所述第二引导滑轮与所述第一把持部滑轮之间；

第三把持部绳索，其被绕挂于所述第三引导滑轮与所述第二把持部滑轮之间；以及

第四把持部绳索，其被绕挂于所述第四引导滑轮与所述第四把持部滑轮之间。

7.根据权利要求6所述的钳子装置，其特征在于，

以包含所述第一旋转轴并且与所述第二旋转轴正交的铅垂截面为基准，所述第一把持部绳索在被绕挂于所述第一引导滑轮的一方侧之后，被固定于处于所述铅垂截面的一方侧的所述第三把持部滑轮，

以所述铅垂截面为基准，所述第二把持部绳索在被绕挂于所述第二引导滑轮的一方侧之后，被固定于处于所述铅垂截面的一方侧的所述第一把持部滑轮，

以所述铅垂截面为基准，所述第三把持部绳索在被绕挂于所述第三引导滑轮的另一方侧之后，被固定于处于所述铅垂截面的另一方侧的所述第二把持部滑轮，

以所述铅垂截面为基准，所述第四把持部绳索在被绕挂于所述第四引导滑轮的另一方侧之后，被固定于处于所述铅垂截面的另一方侧的所述第四把持部滑轮。

8.根据权利要求7所述的钳子装置，其特征在于，具备：

第五引导滑轮，其处于所述第一引导滑轮的上游侧并且处于所述铅垂截面的另一方侧；

第六引导滑轮，其处于所述第二引导滑轮的上游侧并且处于所述铅垂截面的另一方侧；

第七引导滑轮，其处于所述第三引导滑轮的上游侧并且处于所述铅垂截面的一方侧；以及

第八引导滑轮，其处于所述第四引导滑轮的上游侧并且处于所述铅垂截面的一方侧。

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