CN115915023A

CN115915023A - 定位方法、装置及终端

Info

Publication number: CN115915023A
Application number: CN202110944153.1A
Authority: CN
Inventors: 潘翔; 钟婷婷
Original assignee: Vivo Mobile Communication Co Ltd
Current assignee: Vivo Mobile Communication Co Ltd
Priority date: 2021-08-17
Filing date: 2021-08-17
Publication date: 2023-04-04
Also published as: WO2023020379A1

Abstract

本申请公开了一种定位方法、装置及终端，属于无线通信技术领域，本申请实施例的定位方法包括：第一终端广播副链路SL定位相关信息；其中，所述SL定位相关信息用于至少一个第二终端确定目标终端，所述目标终端用于对至少一个所述第二终端的第一信息进行传输，所述第一信息包括定位测量结果、定位结果、定位辅助信息中的至少一项。

Description

定位方法、装置及终端

技术领域

本申请属于无线通信技术领域，具体涉及一种定位方法、装置及终端。

背景技术

在第五代(5G)移动通信***新空口(New Radio，NR)***中，NR副链路(Sidelink，SL，也可称作旁链路，直连链路，副链路，侧链路，边链路等)支持在低时延、高可靠等方面具有严格的传输需求的高级车联网(V2X，Vehicle To Everything)业务、公共安全(PublicSafety)业务等。

其中，对于如V2X、公共安全等场景中存在的SL定位需求，其与常规定位方案类似，也涉及到定位能力交互、定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)配置交互、辅助信息交互、PRS测量、测量结果上报、定位结果计算等流程，但是，当目标(Target)终端(User Equipment，UE，也可以称作终端设备或者用户终端)借助多个锚点(Anchor)UE定位时，需要建立多个Sidelink连接来交互配置和/或上报测量结果，从而带来大量PC5接口和/或Uu接口的信令交互。

发明内容

本申请实施例提供一种定位方法、装置及终端，能够解决SL定位所带来的大量PC5接口和/或Uu接口的信令交互的问题。

第一方面，提供了一种定位方法，包括：第一终端广播副链路SL定位相关信息；其中，所述SL定位相关信息用于至少一个第二终端确定目标终端，所述目标终端用于对至少一个所述第二终端的第一信息进行传输，所述第一信息包括定位测量结果、定位结果、定位辅助信息中的至少一项。

第二方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：第二终端接收至少一个第一终端广播的SL定位相关信息；所述第二终端根据所述定位相关信息，确定所述至少一个第一终端中的目标终端；其中，所述目标终端用于对所述第二终端的第一信息进行传输，所述第一信息包括定位测量结果、定位结果、定位辅助信息中的至少一项。

第三方面，提供了一种定位装置，应用于第一终端，所述装置包括：第一发送模块，用于广播副链路SL定位相关信息；其中，所述SL定位相关信息至少用于辅助第二终端进行SL定位，所述SL定位相关信息中包括所述第一终端的SL定位相关信息和/或至少一个第三终端的SL定位相关信息。

第四方面，提供了一种定位装置，应用于第二终端，所述装置包括：接收模块，用于接收SL定位相关信息；测量模块，用于基于所述SL定位相关信息进行SL定位测量；其中，所述SL定位相关信息中包括第一终端的SL定位相关信息和/或至少一个第三终端的SL定位相关信息。

第五方面，提供了一种终端，该终端包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面或第二方面所述的方法的步骤。

第六方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第二方面所述的方法的步骤。

第七方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤。

第八方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第二方面所述的方法的步骤。

第九方面，提供了一种计算机程序产品/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在非瞬态的存储介质中，所述程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第二方面所述的方法的步骤。

在本申请实施例中，第一终端通过广播SL定位相关信息，使得至少一个第二终端可根据接收到的SL定位相关信息确定目标终端，进而由所述目标终端对至少一个所述第二终端的第一信息进行传输，由此，能够使得多个第二终端借助目标终端进行定位信息的交互，有效地减少了PC5接口和/或Uu接口信令开销，确保了无线通信的稳定性和可靠性。

附图说明

图1是本申请一示例性实施例提供的无线通信***的结构示意图。

图2是本申请一示例性实施例提供的SL定位场景的示意图。

图3是本申请一示例性实施例提供的定位方法的流程示意图。

图4是本申请另一示例性实施例提供的SL定位场景的示意图。

图5是本申请另一示例性实施例提供的定位方法的流程示意图。

图6是本申请又一示例性实施例提供的定位方法的流程示意图。

图7是本申请一示例性实施例提供的定位装置的结构示意图。

图8是本申请另一示例性实施例提供的定位装置的结构示意图。

图9是本申请一示例性实施例提供的终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)***，还可用于其他无线通信***，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency-Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他***。本申请实施例中的术语“***”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的***和无线电技术，也可用于其他***和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)***，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR***应用以外的应用，如第6代(6^th Generation，6G)通信***。

图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信***的结构示意图。无线通信***包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11也可以称作终端设备或者用户终端(UserEquipment，UE)，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、可穿戴式设备(Wearable Device)或车载设备(VUE)、行人终端(PUE)等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、手环、耳机、眼镜等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以是基站或核心网，其中，基站可被称为节点B、演进节点B、接入点、基收发机站(Base TransceiverStation，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(Basic Service Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、B节点、演进型B节点(eNB)、家用B节点、家用演进型B节点、WLAN接入点、WiFi节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR***中的基站为例，但是并不限定基站的具体类型。

其中，在SL定位场景中，SL定位(Sidelink positioning)可能涉及到定位能力交互、PRS配置交互、辅助信息交互、PRS测量、SL定位测量结果上报、SL定位结果计算等过程，在此情况下，请结合参阅图2，如果存在多个需要进行定位的Target UE(如图2中的TargetUE1、Target UE2、Target UE3、Target UE4)，那么，该多个Target UE需要均与辅助定位的网络侧设备或其他终端设备之间建立Uu连接或SL连接，由此，必然会带来大量的PC5接口的建立、PC5接口信令交互、Uu接口信令交互等，影响无线通信的稳定性和可靠性。对此，本申请提供一种定位方法、装置及终端，下面结合附图，并通过一些实施例及其应用场景对此技术方案进行详细地说明。

如图3所示，为本申请一示例性实施例提供的定位方法300的流程示意图，该方法300可以但不限于由终端执行，如第一终端，具体可由安装于终端中的硬件和/或软件执行。本实施例中，所述方法300至少可以包括如下步骤。

S310，第一终端广播SL定位相关信息。

其中，所述SL定位相关信息用于至少一个第二终端确定目标终端，所述目标终端用于对至少一个所述第二终端的第一信息进行传输，所述第一信息包括定位测量结果(包括SL定位测量结果、非SL定位测量结果等)、定位结果(包括SL定位结果、非SL定位结果等)、定位辅助信息(包括SL定位辅助信息、非SL定位辅助信息等)中的至少一项，所述第一终端和第二终端为待被定位的终端。

请结合参阅图4，所述目标终端可以是本申请在SL定位场景中引入的主(Master)UE，其可以负责多个辅(Secondary)UE的第一信息的传输等。例如，对于本申请给出的SL定位场景，如果存在多个需要进行SL定位的Target UE(包括第一终端和至少一个第二终端)，那么，可从多个Target UE中确定出目标终端，即Master UE，再利用该Master UE与其他的网络侧设备或终端等进行交互，以实现定位测量。也就是，所述目标终端所传输的第一信息可以是用于定位的SL定位信息或除SL定位信息之外的常规定位信息等，各所述第二终端与所述目标终端以及各所述第二终端之间是基于SL连接进行信息交互。

示例性的，请再次参阅图4，假设存在需要定位的Target UE1、Target UE2、TargetUE3、Target UE4，那么，Target UE1、Target UE2、Target UE3、Target UE4分别广播SL定位相关信息，在此情况下，假设Target UE1(可理解为第二终端)接收到Target UE2(可理解为第一终端)、Target UE3(可理解为第一终端)、Target UE4(可理解为第一终端)分别广播的SL定位相关信息A、B、C，那么，Target UE1根据SL定位相关信息A、B、C确定Master UE；如果确定自身为Master UE，那么Target UE2、Target UE3、Target UE4均为Secondary UE，且Secondary UE通过Master UE与网络侧等进行定位信息的交互、定位测量结果/定位结果等信息的联合上报等。

需要注意，Target UE2、Target UE3、Target UE4确定Master UE的过程与TargetUE1类似，在此不再赘述。当然，在本申请实施例中，不同的Target UE确定出的Master UE可以相同或不同，即多个需要定位的Target UE中可以存在一个或多个Master UE。

基于此，本实施例给出的定位方法300中，第一终端通过广播SL定位相关信息，使得至少一个第二终端可根据接收到的SL定位相关信息确定目标终端，进而由所述目标终端对至少一个所述第二终端的第一信息进行传输，由此，能够使得多个第二终端借助目标终端进行的定位信息的交互，有效地减少了PC5连接的建立次数和/或Uu接口信令开销，确保了无线通信的稳定性和可靠性。

如图5所示，为本申请一示例性实施例提供的定位方法500的流程示意图，该方法500可以但不限于由终端执行，如第一终端，具体可由安装于终端中的硬件和/或软件执行。本实施例中，所述方法500至少可以包括如下步骤。

S510，第一终端广播SL定位相关信息。

其中，所述SL定位相关信息用于至少一个第二终端确定目标终端，所述目标终端用于对至少一个所述第二终端的第一信息进行传输，所述第一信息包括定位测量结果、定位结果、定位辅助信息中的至少一项。

可以理解，S510的实现过程除了可以参照前述方法实施例300中的相关描述之外，作为一种可能的实现方式，所述SL定位相关信息的传输方式可以有多种，例如，所述SL定位相关信息可以通过第一消息进行广播，所述第一消息可以包括以下(001)-(004)中的任一项。

(001)直接通信请求(Direct Communication Request)。

(002)主信息块(Master Information Block，MIB)副链路信息。

(003)PC5-S消息。

其中，所述PC5-S消息可以是新的且专用于所述SL定位相关信息的传输；或者，所述PC5-S消息也可以是相关技术中用于传输除所述SL定位相关信息之外的其他信息的消息，在此做限制。

(004)PC5-无线资源控制(Radio Resource Control，RRC)消息。

其中，与前述(003)中所述的PC5-S消息类似，所述PC5-RRC消息可以是新的、且专用于所述SL定位相关信息的传输，也可以是相关技术中用于传输除所述SL定位相关信息之外的其他信息的消息，在此不做限制。

基于此，作为一种可能的实现方式，所述SL定位相关信息可以包括以下(101)-(110)中的至少一项。

(101)所述第一终端的标识信息。

其中，所述第一终端的标识信息可以是应用层标识信息(Application Layer ID)或层2(Layer-2)ID等，在此不做限制。

(102)第一门限，所述第一门限是信号强度门限，所述第一门限用于所述第二终端判断与所述第一终端建立或不建立SL连接。

例如，在所述第二终端测量到的信号强度大于所述第一门限时，所述第二终端可以与所述第一终端建立SL连接，反之，所述第二终端不可以与所述第一终端建立SL连接。

可选地，所述信号强度门限可以是参考信号接收功率(Reference SignalReceived Power，RSRP)门限等。另外，所述第一门限可以由协议约定、高层配置或网络侧配置实现，在此不做限制。

(103)第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有转发至少一个第三终端的SL定位辅助信息的能力。

其中，所述第一指示信息可以通过显示或隐式的方式进行指示，例如，在显示指示时，“1”表示具有，“0”表示不具有等，基于此，如果所述第一指示信息为“1”，那么，所述第二终端可请求所述第一终端转发，至少一个第三终端的SL定位辅助信息。

另外，所述第三终端可以是辅助所述第一终端进行SL定位的Anchor UE，也就是，所述第二终端可根据所述第三终端的SL定位辅助信息进行定位测量。

(104)第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有反馈所述第二终端的SL定位测量结果的能力。

其中，所述第二指示信息可以通过显式或隐式的方式进行指示，例如，在显式指示时，“1”表示具有，“0”表示不具有，基于此，如果所述第二指示信息为“1”，那么，所述第二终端可请求所述第一终端反馈所述第二终端的SL定位测量结果。

另外，所述第一终端反馈的SL定位测量结果可以是根据所述第二终端发送的定位测量信号或定位测量配置信息等进行测量得到，也可以是接收由其他终端转发的第二终端的SL定位测量结果等，在此不做限制。

(105)第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有转发第一网络设备的定位辅助信息的能力。

其中，所述第三指示信息可以通过显式或隐式的方式进行指示，例如，在显式指示时，“1”表示具有，“0”表示不具有，基于此，如果所述第三指示信息为“1”，那么，所述第二终端可请求所述第一终端转发第一网络设备的定位辅助信息。

另外，所述第一网络侧设备可以是辅助所述第一终端进行常规定位的网络设备，也就是，所述第二终端可根据第一网络设备的定位辅助信息进行定位测量。本实施例中，所述第一网络侧设备还可具有根据第二终端的定位测量结果计算定位结果的能力等。

(106)第四指示信息，所述第四指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有反馈第一网络设备的定位测量结果的能力。

其中，所述第四指示信息可以通过显式或隐式的方式进行指示，例如，在显式指示时，“1”表示具有，“0”表示不具有，基于此，如果所述第四指示信息为“1”，那么，所述第二终端可请求所述第一终端反馈第一网络设备的定位测量结果。

(107)第五指示信息，用于指示所述第一终端缓存或未缓存有所述第一终端的定位结果。

其中，所述第五指示信息可以通过显式或隐式的方式进行指示，例如，在显式指示时，“1”表示缓存有，“0”表示未缓存有，基于此，如果所述第五指示信息为“1”，那么，第一终端中缓存有自身的定位结果，反之，则未缓存有自身的定位结果。

(108)第一时间信息，用于指示所述第一终端的定位结果的获取时间。

其中，所述定位结果的获取时间可以是所述第一终端从其他网络侧设备或终端设备中获取自身定位结果的时间，也可以是所述第一终端进行定位测量得到自身的定位结果的时间。所述定位结果的获取时间的作用是：使得应用所述第一终端的定位结果的设备，能够根据获取时间确定其在允许时间范围内或不在允许时间范围内，进而确保定位结果的可靠性。

(109)第一定位能力。

其中，所述第一定位能力用于指示所述第一终端所支持的定位方式；例如，在本实施例中，所述第一终端所支持的定位方式可以包括基于时间差的定位方法(如TDoA、往返时延(Round-Trip Time，RTT))、基于角度的定位方法(如到达角(AoA)、出发角(AoD))、基于信号强度的定位方法、基于相位差的定位方法中的至少一项，在此不做限制。

(110)所述第一终端的状态。

其中，所述第一终端的状态可以包括以下(1101)-(1104)中的至少一项。

(1101)所述第一终端所处的区域(Zone)标识，所述区域标识的表示方式可以有多种，在此不做限制。

(1102)所述第一终端的移动状态；其中，所述第一终端的移动状态包括移动、静止、移动且移动速度处于预定区间中的至少一项。所述预定区间可以由协议约定等方式实现。

(1103)所述第一终端的网络覆盖状态；其中，所述第一终端的网络覆盖状态包括处于蜂窝网覆盖范围内或未处于蜂窝网覆盖范围内等，在此不作限制。

其中，所述蜂窝网可以包括2G网络、3G网络、LTE网络、5G网络等，在此不作限制。

(1104)所述第一终端的PC5单播连接(unicast link)状态。其中，所述第一终端的PC5 unicast link状态用于所述第二终端判断与所述第一终端建立或不建立PC5 unicastlink。

可选的，所述第一终端的PC5 unicast link状态可以包括以下(11041)-(11044)中的至少一项。

(11041)已建立的PC5 unicast link的数量。

(11042)已建立的PC5 unicast link的数量所属的区间。

(11043)已建立的PC5 unicast link的数量所属的区间指示信息。

(11044)已建立的PC5 unicast link超过或未超过预定数值。其中，所述预定数值可以由协议约定、高层配置或网络侧配置等，在此不作限制。

需要注意，在本实施例中，前述的SL定位相关信息可通过不同信息域进行传输，例如，可通过所述SL定位相关信息中的第一信息域传输所述第一终端的标识信息、第二信息域传输所述第一门限、第三信息域传输所述第一指示信息等等，对此，可通过协议约定或网络配置或高层配置的方式确定具体通过哪个信息域传输哪个信息，在此不做限制。

S520，在所述第一终端被确定为所述目标终端的情况下，执行第一操作。

也就是说，在确定所述第一终端为目标终端，以负责为多个第二终端传输第一信息时，所述第一终端可以执行(即所述第一操作)以下(201)-(204)中的至少一项。

(201)所述目标终端在接收到所述第二终端发送的第一请求的情况下，转发至少一个第三终端的SL定位辅助信息给所述第二终端。

其中，所述第三终端的SL定位辅助信息包括以下(2011)-(2014)中的至少一项。

(2011)所述第三终端的标识信息。其中，所述第三终端的标识信息可以包括所述第三终端的应用层Application Layer ID、所述第三终端的层Layer-2ID、或其他新约定的序列标识等，在此不做限制。

(2012)所述第三终端的同步相关信息。其中，所述同步相关信息可以包括帧同步信息(SFN initialisation time)等。

(2013)所述第三终端的绝对位置信息；其中，该绝对位置信息可以包括经纬度信息、区域信息等，在此不做限制。

(2014)所述第三终端的参考信号的配置信息；其中，所述参考信号可以是SL PRS等，其配置信息可以是SL PRS的时频域信息、数量信息、周期信息等，在此不做限制。

可以理解，所述第二终端在向所述目标终端发送所述第一请求的条件是：所述SL定位相关信息中所携带的第一指示信息指示所述第一终端具有转发至少一个第三终端的SL定位辅助信息的能力。

(202)所述目标终端在接收到所述第二终端发送的第二请求的情况下，转发所述第一网络设备的定位辅助信息给所述第二终端。

可选地，所述第一网络设备的定位辅助信息包括以下(2021)-(2024)中的至少一项。

(2021)所述第一网络设备的标识信息。其中，所述第一网络设备的标识信息可以是Layer-2 ID、或其他新约定的序列标识等，在此不做限制。

(2022)所述第一网络设备的同步相关信息。

(2023)所述第一网络设备的绝对位置信息。其中，该绝对位置信息可以包括经纬度信息、区域信息等，在此不做限制。

(2024)所述第一网络设备的参考信号的配置信息。其中，所述参考信号可以是SLPRS等，其配置信息可以是SL PRS的时频域信息、数量信息、周期信息等，在此不做限制。

可以理解，所述第二终端在向所述目标终端发送所述第二请求的条件是：所述SL定位相关信息中所携带的第三指示信息指示所述第一终端具有转发至少一个第一网络设备的定位辅助信息的能力。

(203)在接收到所述第二终端发送的第三请求的情况下，发送所述目标终端的定位结果给所述第二终端。

可选地，所述目标终端的定位结果包括以下(2031)-(2032)中的至少一项。

(2031)所述目标终端的绝对位置信息。例如，所述目标终端的经纬度信息等。

(2032)所述目标终端的定位结果的获取时间。其中，所述获取时间可以是所述目标终端从其他网络侧设备或终端设备中获取自身定位结果的时间，也可以是所述目标终端进行定位测量得到自身的定位结果的时间，在此不做限制。

可以理解，所述第二终端在向所述目标终端发送所述第三请求的条件是：所述SL定位相关信息中所携带的第五指示信息指示所述第一终端缓存有其自身的定位结果。

在此情况下，作为一种可能的实现方式，在所述第三请求中还可携带有第一时间门限、且所述目标终端中未缓存有满足所述第一时间门限的定位结果的情况下，所述目标终端执行以下(a)-(b)中的任一项。其中，所述第一时间门限用于指示所述第二终端所请求的所述目标终端的定位结果的获取时间需位于所述第一时间门限之后。

(a)取消所述目标终端的定位结果的反馈。也可理解为，在所述目标终端中未缓存有满足所述第一时间门限的定位结果的情况下，忽略/丢弃/拒绝所述第三请求，

(b)重新启动定位流程，以及在获取到满足所述第一时间阈值的定位结果的情况下，反馈所述定位结果给所述第二终端。

本实施例中，通过所述第一时间门限的设置，能够指示第一终端的定位结果的获取时间在允许范围内，进而确保所述目标终端的定位结果的可靠性。另外，关于所述第一时间门限的大小等可由协议约定、高层配置或网络侧配置实现，在此不做限制。

(204)接收所述第二终端发送的定位测量结果或定位结果。

其中，所述目标终端接收到所述第二终端发送的定位测量结果后可根据该定位测量结果进行定位结果的计算，也可将其转发给具有计算能力的其他设备，以计算所述第二终端的定位结果，在此不做限制。

一种可能的实现方式中，所述定位测量结果可以是所述第二终端基于所述第一目标终端转发的第三终端的SL定位辅助信息或第一网络设备的定位辅助信息进行定位测量得到，本实施例中，所述第二终端发送的定位测量结果可以包括以下(2041)-(2042)中的至少一项。

(2041)所述第二终端关于所述第三终端的SL PRS测量结果；其中，所述SL PRS测量结果包括以下(20411)-(20417)中的至少一项。

(20411)第二终端的标识信息。其中，所述第二终端的标识信息包括ApplicationLayer ID或Layer-2 ID等，在此不做限制。

(20412)所述第三终端的标识信息。

(20413)所述SL PRS的标识信息。例如，所述第二终端测量的SL PRS的标识，SLPRS1 RSRP＝-100、SL PRS2 RSRP＝-98等。

(20414)所述SL PRS的RSRP。

(20415)所述SL PRS的抵达时间(Time of Arrival，ToA)。

其中，所述SL PRS的抵达时间可以为辅助所述第二终端进行定位测量的一个或多个第三终端发送的SL PRS的抵达时间。

(20416)所述SL PRS的抵达时差(Time Difference of Arrival，TDoA)。

其中，所述SL PRS的抵达时间差可以为辅助所述第二终端进行定位测量的至少两个第三终端发送的SL PRS的抵达时间之间的差值。

(20417)所述SL PRS测量结果的获取时间。

其中，所述SL PRS测量结果的获取时间是所述第二终端对接收到的第三终端发送的SL PRS进行测量以获得测量结果的时间。

(2042)所述第二终端关于所述第一网络设备的下行链路(Downlink，DL)PRS测量结果。其中，所述DL PRS测量结果包括以下(20421)-(20427)中的至少一项。

(20421)所述第二终端的标识信息。

(20422)所述第一网络设备的标识信息。

(20423)所述DL PRS的标识信息。

(20424)所述DL PRS的RSRP。

可以理解，(20421)-(20424)的实现过程可参照前述(20411)-(20414)中的相关描述，为避免重复，在此不再赘述。

(20425)所述DL PRS的ToA。

其中，所述DL PRS的抵达时间可以为辅助所述第二终端进行定位测量的一个或多个第一网络设备发送的DL PRS的抵达时间。

(20426)所述DL PRS的TDoA。

其中，所述DL PRS的抵达时间差可以为辅助所述第二终端进行定位测量的至少两个第一网络设备发送的SL PRS的抵达时间之间的差值。

(20427)所述DL PRS测量结果的获取时间。

其中，所述DL PRS测量结果的获取时间是所述第二终端对接收到的第一网络设备发送的DL PRS进行测量以获得测量结果的时间。

另一种可能的实现方试中，所述第二终端向所述目标终端发送的定位结果可以是所述第二终端基于定位测量结果得到，该定位测量结果是所述第二终端基于所述第一目标终端转发的第三终端的SL定位辅助信息或第一网络设备的定位辅助信息进行定位测量得到。在此情况下，所述第二终端发送的定位结果可以包括以下(2043)-(2045)中的至少一项。

(2043)所述第二终端的绝对位置信息。其中，所述绝对位置信息可以是经纬度信息等。

(2044)所述第二终端的相对位置信息。所述相对位置信息可以所述第二终端相对于所述目标终端或者第一网络设备或第三终端的位置信息等，在此不做限制。

(2045)所述第二终端的定位结果的获取时间。其中，所述获取时间可以是所述第二终端基于定位测量结果确定定位结果的时间等，由此，可使得应用所述第二终端的定位结果的设备根据该获取时间确定其有效或无效。

需要说明的是，所述第二终端在向所述目标终端(即第一终端)发送前述的第一请求、第二请求、第三请求、定位测量结果、定位结果等信息之前，可基于所述SL定位相关信息和/或接收到的应用层(如V2X Application layer))指示信息，与所述第一终端建立SL连接(如Sidelink Unicast连接)；其中，所述SL连接用于所述第二终端上报定位测量结果和/定位结果，和/或，所述SL连接用于接收所述第一终端转发的定位结果。

当然，所述第二终端可在满足以下(301)-(307)中的至少一项的情况下，基于所述SL定位相关信息和/或接收到的应用层指示信息，所述第二终端与所述第一终端建立SL连接。

(301)所述第二终端测量的RSRP满足所述第一门限。

其中，所述RSRP可以是DL PRS的RSRP或SL PRS的RSRP等。

示例性的，假设所述第二终端测量的RSRP大于所述第一门限，那么，所述第二终端基于所述SL定位相关信息和/或接收到的应用层指示信息，与所述第一终端建立SL连接。

(302)所述第一指示信息指示所述第一终端具有转发至少一个第三终端的SL定位辅助信息的能力。

(303)所述第二指示信息指示所述第一终端具有反馈所述第二终端的SL定位测量结果的能力。

(304)所述第三指示信息指示所述第一终端具有转发第一网络设备的定位辅助信息的能力。

(305)所述第四指示信息指示所述第一终端具有反馈所述第一网络设备的定位测量结果的能力。

(306)所述第五指示信息指示所述第一终端缓存有所述第一终端的定位结果、且所述第一时间信息指示所述第一终端的定位结果的获取时间在第一时间范围内。

(307)根据所述第一定位能力确定所述第一终端的定位能力满足预定需求。

可以理解，关于前述(302)-(307)中的实现过程可参照前述(301)的相关描述，为避免重复，在此不再赘述。

基于前述定位方法的描述，作为一种可能的实现方式，在所述第一终端被确定为所述目标终端、且所述目标终端接收到多个第二终端发送的定位测量结果或定位结果的情况下，按照差分方式上报多个所述第二终端发送的定位测量结果或定位结果。

也就是说，所述目标终端在负责为多个第二终端传输定位测量结果或定位结果等信息时，可采用差分方式进行上报。例如假设所述第二终端A上报的定位结果为A、第二终端B上报的定位结果为A+b、第二终端C上报的定位结果为A+2b……，那么，所述，目标终端在接收到所述第二终端A、B、C上报的定位结果后，可按照A、b、2b的方式上报所述第二终端A、B、C的定位结果给网络侧设备等，由此，相对于直接上报A、A+b、A+2b的上报方式，本申请采用差分上报的方式，能够有效降低信令开销和上报数据量，提高上报效率。

基于前述定位方法300和/或500的描述，下面进一步结合示例对本申请提供的定位流程进行说明，内容如下。

示例1

(401)第一终端广播建立Sidelink Unicast请求，请求中包含建立该Sidelink连接的SL定位相关信息，该请求可以通过Direct communication request message发送。

(402)对广播的定位服务感兴趣的第二终端，判别广播的第一终端的定位能力满足或不满足自身的定位需求。若满足需求，则反馈同意建立Sidelink连接的信息，该反馈可以通过Direct communication accept message发送。

(403)建立Sidelink连接后，第二终端可以向第一终端请求第三终端或第一网络设备的定位辅助信息，包括PRS配置等。

(404)第一终端获取第三终端或第一网络设备的定位辅助信息后，通过SL连接转发该定位辅助信息至第二终端。

(405)第二终端根据定位辅助信息进行定位测量，并根据终端能力和请求等可选的计算出定位结果。

(401)第二终端将定位测量结果或定位结果通过Sidelink发送至第一终端。

(401)第一终端将定位测量结果发送至网络侧，如LMF(Location ManagementFunction)，网络侧基于定位测量结果计算第二终端的定位结果。

(401)网络侧将第二终端的定位结果发送给第一终端。

(401)第一终端将定位结果通过Sidelink转发至第二终端。

示例2

第一终端转发多个第二终端的测量结果或定位结果(如下UEMeasInformation和UELocaInformation)，测量结果/定位结果可以通过差分(如下述RSRP-ResultDiff和LocationInformationDiff)的方式进行上报，从而降低上报数据量。

本实施例中，通过进一步对SL定位相关信息的配置，以及SL连接建立条件等的设置能够进一步降低PC5接口和/或Uu接口的信令量，确保无线通信的可靠性和稳定性。

如图6所示，为本申请一示例性实施例提供的定位方法600的流程示意图，该方法600可以但不限于由终端执行，具体可由安装于终端中的硬件和/或软件执行。本实施例中，所述方法600至少可以包括如下步骤。

S610，第二终端接收至少一个第一终端广播的SL定位相关信息。

S620，所述第二终端根据所述定位相关信息，确定所述至少一个第一终端中的目标终端。

其中，所述目标终端用于对所述第二终端的第一信息进行传输，所述第一信息包括定位测量结果、定位结果、定位辅助信息中的至少一项。

一种可能的实现方式中，所述定位相关信息包括以下至少一项：所述第一终端的标识信息；第一门限，所述第一门限是信号强度门限，所述第一门限用于第二终端判断与所述第一终端建立或不建立SL连接；第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有转发至少一个第三终端的SL定位辅助信息的能力；第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有反馈所述第二终端的定位测量结果的能力；第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有转发第一网络设备的定位辅助信息的能力；第四指示信息，所述第四指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有反馈第二终端的SL定位测量结果的能力；第五指示信息，用于指示所述第一终端缓存或未缓存有所述第一终端的定位结果；第一时间信息，用于指示所述第一终端的定位结果的获取时间；第一定位能力，所述第一定位能力用于指示所述第一终端所支持的定位方式；所述第一终端的状态。

另一种可能的实现方式，所述第一终端的状态包括以下至少一项：所述第一终端所处的区域标识；所述第一终端的移动状态；所述第一终端的网络覆盖状态；所述第一终端的PC5单播连接unicast link状态。

另一种可能的实现方式，所述第一终端的移动状态包括以下任一项：移动；静止；移动且移动速度处于预定区间。

另一种可能的实现方式，所述第一终端的网络覆盖状态包括以下任一项：处于蜂窝网覆盖范围内；未处于蜂窝网覆盖范围内。

另一种可能的实现方式，所述第一终端的PC5 unicast link状态包括以下至少一项：已建立的PC5 unicast link的数量；已建立的PC5 unicast link的数量所属的区间；已建立的PC5 unicast link的数量所属的区间指示信息；已建立的PC5 unicast link超过或未超过预定数值。

另一种可能的实现方式，所述SL定位相关信息通过第一消息进行广播，所述第一消息包括以下任一项：直接通信请求；主信息块副链路信息；PC5-S消息，所述PC5-S消息专用于所述SL定位相关信息的传输；PC5-无线资源控制RRC消息，所述PC5-RRC消息专用于所述SL定位相关信息的传输。

另一种可能的实现方式，所述方法还包括以下至少一项：基于所述SL定位相关信息和/或接收到的应用层指示信息，所述第二终端与所述第一终端建立SL连接；其中，所述SL连接用于所述第二终端上报定位测量结果和/定位结果，和/或，所述SL连接用于接收所述第一终端转发的定位结果。

另一种可能的实现方式，基于所述定位相关信息和/或接收到的应用层指示信息，所述第二终端与所述第一终端建立SL连接的步骤，包括：在满足以下至少一项的情况下，基于所述SL定位相关信息和/或接收到的应用层指示信息，所述第二终端与所述第一终端建立SL连接：所述第二终端测量的RSRP满足所述第一门限；所述第一指示信息指示所述第一终端具有转发至少一个第三终端的SL定位辅助信息的能力；所述第二指示信息指示所述第一终端具有反馈所述第二终端的SL定位测量结果的能力；所述第三指示信息指示所述第一终端具有转发第一网络设备的定位辅助信息的能力；所述第四指示信息指示所述第一终端具有反馈所述第一网络设备的定位测量结果的能力；所述第五指示信息指示所述第一终端缓存有所述第一终端的定位结果、且所述第一时间信息指示所述第一终端的定位结果的获取时间在第一时间范围内；根据所述第一定位能力确定所述第一终端的定位能力满足预定需求。

另一种可能的实现方式，根据所述定位相关信息，确定所述至少一个第一终端中的目标终端的步骤之后，所述方法还包括以下至少一项：发送第一请求给所述目标终端，所述第一请求用于请求所述目标终端转发至少一个第三终端的SL定位辅助信息；发送第二请求给所述目标终端，所述第二请求用于请求所述目标终端转发第一网络设备的定位辅助信息；发送第三请求，所述第三请求用于请求所述目标终端发送所述目标终端的定位结果；发送定位测量结果或定位结果给所述目标终端。

另一种可能的实现方式，所述第三终端的SL定位辅助信息包括以下至少一项：所述第三终端的标识信息；所述第三终端的同步相关信息；所述第三终端的绝对位置信息；所述第三终端的参考信号的配置信息。

另一种可能的实现方式，所述第一网络设备的定位辅助信息包括以下至少一项：所述第一网络设备的标识信息；所述第一网络设备的同步相关信息；所述第一网络设备的绝对位置信息；所述第一网络设备的参考信号的配置信息。

另一种可能的实现方式，所述定位测量结果包括以下至少一项：第二终端设备关于所述第三终端的SL PRS测量结果；第二终端设备关于所述第一网络设备的DL PRS测量结果。

另一种可能的实现方式，所述SL PRS测量结果包括以下至少一项：所述第二终端的标识信息；所述第三终端的标识信息；所述SL PRS的标识信息；所述SL PRS的参考信息接收功率RSRP；所述SL PRS的ToA；所述SL PRS的TDoA；所述SL PRS测量结果的获取时间。

另一种可能的实现方式，所述DL PRS测量结果包括以下至少一项：所述第二终端的标识信息；所述第一网络设备的标识信息；所述DL PRS的标识信息；所述DL PRS的参考信息接收功率RSRP；所述DL PRS的ToA；所述DL PRS的TDoA；所述DL PRS测量结果的获取时间。

另一种可能的实现方式，所述目标终端的定位结果包括以下至少一项：所述目标终端的绝对位置信息；所述目标终端的定位结果的获取时间。

另一种可能的实现方式，所述第三请求中还携带有第一时间门限，其中，所述第一时间门限用于指示所述第二终端所请求的所述目标终端的SL定位结果的获取时间需位于所述第一时间门限之后。

另一种可能的实现方式，所述第二终端向所述目标终端发送的定位结果包括以下至少一项：所述第二终端的绝对位置信息；所述第二终端的相对位置信息；所述第二终端的定位结果的获取时间。

可以理解，方法实施例600中的各实现方式的实现过程可参照方法实施例300和/或500中的相关描述，并能够达到相应的技术效果，为避免重复，在此不再赘述。

本实施例中，第二终端通过接收第一终端广播的SL定位相关信息，并根据SL定位相关信息确定目标终端，进而使得所述目标终端对至少一个所述第二终端的第一信息进行传输，由此，能够使得多个第二终端借助目标终端进行的定位信息的交互，有效的减少了PC5连接的建立次数和/或Uu接口信令开销，确保了无线通信的稳定性和可靠性。

需要说明的是，本申请实施例提供的定位方法，执行主体可以为定位装置，或者，该定位装置中的用于执行定位方法的控制模块。本申请实施例中以定位装置执行定位方法为例，说明本申请实施例提供的定位装置。

如图7所示，为本申请一示例性实施例提供的定位装置700的结构示意图，该装置700包括第一发送模块710，用于广播副链路SL定位相关信息；其中，所述SL定位相关信息用于至少一个第二终端确定目标终端，所述目标终端用于对至少一个所述第二终端的第一信息进行传输，所述第一信息包括定位测量结果、定位结果、定位辅助信息中的至少一项。

可选地，所述装置700还可包括配置模块，用于配置所述SL定位相关信息。

可选地，所述SL定位相关信息包括以下至少一项：所述第一终端的标识信息；第一门限，所述第一门限是信号强度门限，所述第一门限用于所述第二终端判断与所述第一终端建立或不建立SL连接；第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有转发至少一个第三终端的SL定位辅助信息的能力；第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有反馈所述第二终端的SL定位测量结果的能力；第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有转发第一网络设备的定位辅助信息的能力；第四指示信息，所述第四指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有反馈第一网络设备的定位测量结果的能力；第五指示信息，用于指示所述第一终端缓存或未缓存有所述第一终端的定位结果；第一时间信息，用于指示所述第一终端的定位结果的获取时间；第一定位能力，所述第一定位能力用于指示所述第一终端所支持的定位方式；所述第一终端的状态。

可选地，所述第一终端的状态包括以下至少一项：所述第一终端所处的区域标识；所述第一终端的移动状态；所述第一终端的网络覆盖状态；所述第一终端的PC5单播连接unicast link状态。

可选地，所述第一终端的移动状态包括以下任一项：移动；静止；移动且移动速度处于预定区间。

可选地，所述第一终端的网络覆盖状态包括以下任一项：处于蜂窝网覆盖范围内；未处于蜂窝网覆盖范围内。

可选地，所述第一终端的PC5 unicast link状态包括以下至少一项：已建立的PC5unicast link的数量；已建立的PC5 unicast link的数量所属的区间；已建立的PC5unicast link的数量所属的区间指示信息；已建立的PC5 unicast link超过或未超过预定数值。

可选地，所述SL定位相关信息通过第一消息进行广播；其中，所述第一消息包括以下任一项：直接通信请求；主信息块副链路信息；PC5-S消息，所述PC5-S消息专用于所述SL定位相关信息的传输；PC5-无线资源控制RRC消息，所述PC5-RRC消息专用于所述SL定位相关信息的传输。

可选地，所述装置700还包括：执行模块，用于在所述第一终端被确定为所述目标终端的情况下，执行以下至少一项：在接收到所述第二终端发送的第一请求的情况下，转发至少一个第三终端的SL定位辅助信息给所述第二终端；在接收到所述第二终端发送的第二请求的情况下，转发所述第一网络设备的定位辅助信息给所述第二终端；在接收到所述第二终端发送的第三请求的情况下，发送所述目标终端的定位结果给所述第二终端；接收所述第二终端发送的定位测量结果或定位结果。

可选地，所述第三终端的SL定位辅助信息包括以下至少一项：所述第三终端的标识信息；所述第三终端的同步相关信息；所述第三终端的绝对位置信息；所述第三终端的参考信号的配置信息。

可选地，所述第一网络设备的定位辅助信息包括以下至少一项：所述第一网络设备的标识信息；所述第一网络设备的同步相关信息；所述第一网络设备的绝对位置信息；所述第一网络设备的参考信号的配置信息。

可选地，所述定位测量结果包括以下至少一项：所述第二终端关于所述第三终端的SL PRS测量结果；所述第二终端关于所述第一网络设备的DL PRS测量结果。

可选地，所述SL PRS测量结果包括以下至少一项：第二终端的标识信息；所述第三终端的标识信息；所述SL PRS的标识信息；所述SL PRS的参考信息接收功率RSRP；所述SLPRS的ToA；所述SL PRS的TDoA；所述SL PRS测量结果的获取时间。

可选地，所述DL PRS测量结果包括以下至少一项：所述第二终端的标识信息；所述第一网络设备的标识信息；所述DL PRS的标识信息；所述DL PRS的参考信息接收功率RSRP；所述DL PRS的ToA；所述DL PRS的TDoA；所述DL PRS测量结果的获取时间。

可选地，所述目标终端的定位结果包括以下至少一项：所述目标终端的绝对位置信息；所述目标终端的定位结果的获取时间。

可选地，所述执行模块还用于:在所述第三请求中还携带有第一时间门限、且所述目标终端中未缓存有满足所述第一时间门限的定位结果的情况下，所述目标终端执行以下任一项：取消所述目标终端的定位结果的反馈；重新启动定位流程，以及在获取到满足所述第一时间阈值的定位结果的情况下，反馈所述定位结果给所述第二终端；其中，所述第一时间门限用于指示所述第二终端所请求的所述目标终端的定位结果的获取时间需位于所述第一时间门限之后。

可选地，所述第二终端向所述目标终端发送的定位结果包括以下至少一项：所述第二终端的绝对位置信息；所述第二终端的相对位置信息；所述第二终端的定位结果的获取时间。

可选地，所述第一发送模块710，还用于在所述第一终端被确定为所述目标终端、且所述目标终端接收到多个第二终端发送的定位测量结果或定位结果的情况下，按照差分方式上报多个所述第二终端发送的定位测量结果或定位结果。

如图8所示，为本申请一示例性实施例提供的定位装置800的结构示意图，该装置800包括接收模块810，用于接收至少一个第一终端广播的SL定位相关信息；确定模块820，用于根据所述定位相关信息，确定所述至少一个第一终端中的目标终端；其中，所述目标终端用于对所述第二终端的第一信息进行传输，所述第一信息包括定位测量结果、定位结果、定位辅助信息中的至少一项。

可选地，所述定位相关信息包括以下至少一项：所述第一终端的标识信息；

第一门限，所述第一门限是信号强度门限，所述第一门限用于第二终端判断与所述第一终端建立或不建立SL连接；第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有转发至少一个第三终端的SL定位辅助信息的能力；第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有反馈所述第二终端的定位测量结果的能力；第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有转发第一网络设备的定位辅助信息的能力；第四指示信息，所述第四指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有反馈第二终端的SL定位测量结果的能力；第五指示信息，用于指示所述第一终端缓存或未缓存有所述第一终端的定位结果；第一时间信息，用于指示所述第一终端的定位结果的获取时间；第一定位能力，所述第一定位能力用于指示所述第一终端所支持的定位方式；所述第一终端的状态。

可选地，所述SL定位相关信息通过第一消息进行广播，所述第一消息包括以下任一项：直接通信请求；主信息块副链路信息；PC5-S消息，所述PC5-S消息专用于所述SL定位相关信息的传输；PC5-无线资源控制RRC消息，所述PC5-RRC消息专用于所述SL定位相关信息的传输。

可选地，所述执行模块用于基于所述SL定位相关信息和/或接收到的应用层指示信息，与所述第一终端建立SL连接；其中，所述SL连接用于所述第二终端上报定位测量结果和/定位结果，和/或，所述SL连接用于接收所述第一终端转发的定位结果。

可选地，所述执行模块在满足以下至少一项的情况下，基于所述SL定位相关信息和/或接收到的应用层指示信息，与所述第一终端建立SL连接：所述第二终端测量的RSRP满足所述第一门限；所述第一指示信息指示所述第一终端具有转发至少一个第三终端的SL定位辅助信息的能力；所述第二指示信息指示所述第一终端具有反馈所述第二终端的SL定位测量结果的能力；所述第三指示信息指示所述第一终端具有转发第一网络设备的定位辅助信息的能力；所述第四指示信息指示所述第一终端具有反馈所述第一网络设备的定位测量结果的能力；所述第五指示信息指示所述第一终端缓存有所述第一终端的定位结果、且所述第一时间信息指示所述第一终端的定位结果的获取时间在第一时间范围内；根据所述第一定位能力确定所述第一终端的定位能力满足预定需求。

所述装置800还包括第二发送模块，所述第二发送模块用于以下至少一项：发送第一请求给所述目标终端，所述第一请求用于请求所述目标终端转发至少一个第三终端的SL定位辅助信息；发送第二请求给所述目标终端，所述第二请求用于请求所述目标终端转发第一网络设备的定位辅助信息；发送第三请求，所述第三请求用于请求所述目标终端发送所述目标终端的定位结果；发送定位测量结果或定位结果给所述目标终端。

可选地，所述定位测量结果包括以下至少一项：第二终端设备关于所述第三终端的SL PRS测量结果；第二终端设备关于所述第一网络设备的DL PRS测量结果。

可选地，所述SL PRS测量结果包括以下至少一项：所述第二终端的标识信息；所述第三终端的标识信息；所述SL PRS的标识信息；所述SL PRS的参考信息接收功率RSRP；所述SL PRS的ToA；所述SL PRS的TDoA；所述SL PRS测量结果的获取时间。

可选地，所述第三请求中还携带有第一时间门限，其中，所述第一时间门限用于指示所述第二终端所请求的所述目标终端的SL定位结果的获取时间需位于所述第一时间门限之后。

本申请实施例中的定位装置700或800可以是装置，具有操作***的装置或电子设备，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置或电子设备可以是移动终端，也可以为非移动终端。示例性的，移动终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，非移动终端可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的定位装置700或800能够实现图3至图6的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如方法实施例200、500或600中所述的方法的步骤。该终端实施例是与上述终端侧方法实施例对应的，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图9为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。

该终端900包括但不限于：射频单元901、网络模块902、音频输出单元903、输入单元904、传感器905、显示单元906、用户输入单元907、接口单元908、存储器909、以及处理器910等中的至少部分部件。

本领域技术人员可以理解，终端900还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理***与处理器910逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图9中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元904可以包括图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)1041和麦克风9042，图形处理器9041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元906可包括显示面板9061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板9061。用户输入单元907包括触控面板9071以及其他输入设备9072。触控面板9071，也称为触摸屏。触控面板9071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备9072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

本申请实施例中，射频单元901将来自网络侧设备的下行数据接收后，给处理器910处理；另外，将上行的数据发送给网络侧设备。通常，射频单元901包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。

存储器909可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器909可主要包括存储程序或指令区和存储数据区，其中，存储程序或指令区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器909可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。

处理器910可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器910可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作***、用户界面和应用程序或指令等，调制解调处理器主要处理无线通信，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器910中。

其中，一种可能的实现方式，在所述终端900作为前述的第一终端的情况下，射频单元901，用于广播副链路SL定位相关信息；其中，所述SL定位相关信息用于至少一个第二终端确定目标终端，所述目标终端用于对至少一个所述第二终端的第一信息进行传输，所述第一信息包括定位测量结果、定位结果、定位辅助信息中的至少一项。

可选地，所述处理器910，用于在所述第一终端被确定为所述目标终端的情况下，执行以下至少一项：在接收到所述第二终端发送的第一请求的情况下，转发至少一个第三终端的SL定位辅助信息给所述第二终端；在接收到所述第二终端发送的第二请求的情况下，转发所述第一网络设备的定位辅助信息给所述第二终端；在接收到所述第二终端发送的第三请求的情况下，发送所述目标终端的定位结果给所述第二终端；接收所述第二终端发送的定位测量结果或定位结果。

可选地，所述处理器910还用于:在所述第三请求中还携带有第一时间门限、且所述目标终端中未缓存有满足所述第一时间门限的定位结果的情况下，所述目标终端执行以下任一项：取消所述目标终端的定位结果的反馈；重新启动定位流程，以及在获取到满足所述第一时间阈值的定位结果的情况下，反馈所述定位结果给所述第二终端；其中，所述第一时间门限用于指示所述第二终端所请求的所述目标终端的定位结果的获取时间需位于所述第一时间门限之后。

可选地，所述射频单元901，还用于在所述第一终端被确定为所述目标终端、且所述目标终端接收到多个第二终端发送的定位测量结果或定位结果的情况下，按照差分方式上报多个所述第二终端发送的定位测量结果或定位结果。

在前述实现方式中，第一终端通过广播SL定位相关信息，使得至少一个第二终端可根据接收到的SL定位相关信息确定目标终端，进而由所述目标终端对至少一个所述第二终端的第一信息进行传输，由此，能够使得多个第二终端借助目标终端进行的定位信息的交互，有效的减少了PC5接口和/或Uu接口信令开销，确保了无线通信的稳定性和可靠性。

另一种可能的实现方式，在所述终端900作为前述的第二终端的情况下，所述射频单元901用于接收至少一个第一终端广播的SL定位相关信息；所述处理器910，用于根据所述定位相关信息，确定所述至少一个第一终端中的目标终端；其中，所述目标终端用于对所述第二终端的第一信息进行传输，所述第一信息包括定位测量结果、定位结果、定位辅助信息中的至少一项。

可选地，所述定位相关信息包括以下至少一项：所述第一终端的标识信息；第一门限，所述第一门限是信号强度门限，所述第一门限用于第二终端判断与所述第一终端建立或不建立SL连接；第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有转发至少一个第三终端的SL定位辅助信息的能力；第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有反馈所述第二终端的定位测量结果的能力；第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有转发第一网络设备的定位辅助信息的能力；第四指示信息，所述第四指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有反馈第二终端的SL定位测量结果的能力；第五指示信息，用于指示所述第一终端缓存或未缓存有所述第一终端的定位结果；第一时间信息，用于指示所述第一终端的定位结果的获取时间；第一定位能力，所述第一定位能力用于指示所述第一终端所支持的定位方式；所述第一终端的状态。

可选地，所述处理器910用于基于所述SL定位相关信息和/或接收到的应用层指示信息，与所述第一终端建立SL连接；其中，所述SL连接用于所述第二终端上报定位测量结果和/定位结果，和/或，所述SL连接用于接收所述第一终端转发的定位结果。

可选地，所述处理器910在满足以下至少一项的情况下，基于所述SL定位相关信息和/或接收到的应用层指示信息，与所述第一终端建立SL连接：所述第二终端测量的RSRP满足所述第一门限；所述第一指示信息指示所述第一终端具有转发至少一个第三终端的SL定位辅助信息的能力；所述第二指示信息指示所述第一终端具有反馈所述第二终端的SL定位测量结果的能力；所述第三指示信息指示所述第一终端具有转发第一网络设备的定位辅助信息的能力；所述第四指示信息指示所述第一终端具有反馈所述第一网络设备的定位测量结果的能力；所述第五指示信息指示所述第一终端缓存有所述第一终端的定位结果、且所述第一时间信息指示所述第一终端的定位结果的获取时间在第一时间范围内；根据所述第一定位能力确定所述第一终端的定位能力满足预定需求。

所述射频单元901用于以下至少一项：发送第一请求给所述目标终端，所述第一请求用于请求所述目标终端转发至少一个第三终端的SL定位辅助信息；发送第二请求给所述目标终端，所述第二请求用于请求所述目标终端转发第一网络设备的定位辅助信息；发送第三请求，所述第三请求用于请求所述目标终端发送所述目标终端的定位结果；发送定位测量结果或定位结果给所述目标终端。

在前述实现方式中，第二终端通过接收第一终端广播的SL定位相关信息，并根据SL定位相关信息确定目标终端，进而使得所述目标终端对至少一个所述第二终端的第一信息进行传输，由此，能够使得多个第二终端借助目标终端进行的定位信息的交互，有效的减少了PC5连接的建立次数和/或Uu接口信令开销，确保了无线通信的稳定性和可靠性。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行网络侧设备程序或指令，实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为***级芯片，***芯片，芯片***或片上***芯片等。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时，实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

第一终端广播副链路SL定位相关信息；

其中，所述SL定位相关信息用于至少一个第二终端确定目标终端，所述目标终端用于对至少一个所述第二终端的第一信息进行传输，所述第一信息包括定位测量结果、定位结果、定位辅助信息中的至少一项，所述第一终端和第二终端为待被定位的终端。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述SL定位相关信息包括以下至少一项：

所述第一终端的标识信息；

第一门限，所述第一门限是信号强度门限，所述第一门限用于所述第二终端判断与所述第一终端建立或不建立SL连接；

第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有转发至少一个第三终端的SL定位辅助信息的能力；

第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有反馈所述第二终端的SL定位测量结果的能力；

第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有转发第一网络设备的定位辅助信息的能力；

第四指示信息，所述第四指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有反馈第一网络设备的定位测量结果的能力；

第五指示信息，用于指示所述第一终端缓存或未缓存有所述第一终端的定位结果；

第一时间信息，用于指示所述第一终端的定位结果的获取时间；

第一定位能力，所述第一定位能力用于指示所述第一终端所支持的定位方式；

所述第一终端的状态。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一终端的状态包括以下至少一项：

所述第一终端所处的区域标识；

所述第一终端的移动状态；

所述第一终端的网络覆盖状态；

所述第一终端的PC5单播连接unicast link状态。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一终端的移动状态包括以下任一项：

移动；

静止；

移动且移动速度处于预定区间。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一终端的网络覆盖状态包括以下任一项：

处于蜂窝网覆盖范围内；

未处于蜂窝网覆盖范围内。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一终端的PC5 unicast link状态包括以下至少一项：

已建立的PC5 unicastlink的数量；

已建立的PC5 unicastlink的数量所属的区间；

已建立的PC5 unicastlink的数量所属的区间指示信息；

已建立的PC5 unicastlink超过或未超过预定数值。

7.如权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述SL定位相关信息通过第一消息进行广播；

其中，所述第一消息包括以下任一项：

直接通信请求；

主信息块副链路信息；

PC5-S消息，所述PC5-S消息专用于所述SL定位相关信息的传输；

PC5-无线资源控制RRC消息，所述PC5-RRC消息专用于所述SL定位相关信息的传输。

8.如权利要求2-6中任一项所述的方法，其特征在于，第一终端广播SL定位相关信息的步骤之后，所述方法还包括：

在所述第一终端被确定为所述目标终端的情况下，执行以下至少一项：

在接收到所述第二终端发送的第一请求的情况下，转发至少一个第三终端的SL定位辅助信息给所述第二终端；

在接收到所述第二终端发送的第二请求的情况下，转发所述第一网络设备的定位辅助信息给所述第二终端；

在接收到所述第二终端发送的第三请求的情况下，发送所述目标终端的定位结果给所述第二终端；

接收所述第二终端发送的定位测量结果或定位结果。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第三终端的SL定位辅助信息包括以下至少一项：

所述第三终端的标识信息；

所述第三终端的同步相关信息；

所述第三终端的绝对位置信息；

所述第三终端的参考信号的配置信息。

10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一网络设备的定位辅助信息包括以下至少一项：

所述第一网络设备的标识信息；

所述第一网络设备的同步相关信息；

所述第一网络设备的绝对位置信息；

所述第一网络设备的参考信号的配置信息。

11.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述定位测量结果包括以下至少一项：

所述第二终端关于所述第三终端的SL PRS测量结果；

所述第二终端关于所述第一网络设备的下行链路DL PRS测量结果。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述SL PRS测量结果包括以下至少一项：

第二终端的标识信息；

所述第三终端的标识信息；

所述SL PRS的标识信息；

所述SL PRS的参考信息接收功率RSRP；

所述SL PRS的抵达时间ToA；

所述SL PRS的抵达时差TDoA；

所述SL PRS测量结果的获取时间。

13.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述DL PRS测量结果包括以下至少一项：

所述第二终端的标识信息；

所述第一网络设备的标识信息；

所述DL PRS的标识信息；

所述DL PRS的参考信息接收功率RSRP；

所述DL PRS的ToA；

所述DL PRS的TDoA；

所述DL PRS测量结果的获取时间。

14.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标终端的定位结果包括以下至少一项：

所述目标终端的绝对位置信息；

所述目标终端的定位结果的获取时间。

15.如权利要求8所述的方法，其特征在于，在接收到所述第二终端发送的第三请求的情况下，所述方法还包括：

在所述第三请求中还携带有第一时间门限、且所述目标终端中未缓存有满足所述第一时间门限的定位结果的情况下，所述目标终端执行以下任一项：

取消所述目标终端的定位结果的反馈；

重新启动定位流程，以及在获取到满足所述第一时间阈值的定位结果的情况下，反馈所述定位结果给所述第二终端；

其中，所述第一时间门限用于指示所述第二终端所请求的所述目标终端的定位结果的获取时间需位于所述第一时间门限之后。

16.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二终端向所述目标终端发送的定位结果包括以下至少一项：

所述第二终端的绝对位置信息；

所述第二终端的相对位置信息；

所述第二终端的定位结果的获取时间。

17.如权利要求8所述的方法，其特征在于，接收所述第二终端发送的定位测量结果或定位结果的步骤之后，所述方法还包括：

在所述第一终端被确定为所述目标终端、且所述目标终端接收到多个第二终端发送的定位测量结果或定位结果的情况下，按照差分方式上报多个所述第二终端发送的定位测量结果或定位结果。

18.一种定位方法，其特征在于，包括：

第二终端接收至少一个第一终端广播的SL定位相关信息；

所述第二终端根据所述定位相关信息，确定所述至少一个第一终端中的目标终端；

其中，所述目标终端用于对所述第二终端的第一信息进行传输，所述第一信息包括定位测量结果、定位结果、定位辅助信息中的至少一项，所述第一终端和第二终端为待被定位的终端。

19.如权利要求18所述的方法，其特征在于，所述定位相关信息包括以下至少一项：

所述第一终端的标识信息；

第一门限，所述第一门限是信号强度门限，所述第一门限用于第二终端判断与所述第一终端建立或不建立SL连接；

第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有反馈所述第二终端的定位测量结果的能力；

第四指示信息，所述第四指示信息用于指示所述第一终端具有或不具有反馈第二终端的SL定位测量结果的能力；

所述第一终端的状态。

20.如权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第一终端的状态包括以下至少一项：

所述第一终端所处的区域标识；

所述第一终端的移动状态；

所述第一终端的网络覆盖状态；

所述第一终端的PC5单播连接unicastlink状态。

21.如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第一终端的移动状态包括以下任一项：

移动；

静止；

移动且移动速度处于预定区间。

22.如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第一终端的网络覆盖状态包括以下任一项：

处于蜂窝网覆盖范围内；

未处于蜂窝网覆盖范围内。

23.如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第一终端的PC5 unicast link状态包括以下至少一项：

已建立的PC5 unicastlink的数量；

已建立的PC5 unicastlink的数量所属的区间；

已建立的PC5 unicastlink的数量所属的区间指示信息；

已建立的PC5 unicastlink超过或未超过预定数值。

24.如权利要求18-23中任一项所述的方法，其特征在于，所述SL定位相关信息通过第一消息进行广播，所述第一消息包括以下任一项：

直接通信请求；

主信息块副链路信息；

PC5-S消息，所述PC5-S消息专用于所述SL定位相关信息的传输；

25.如权利要求19-23中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述SL定位相关信息和/或接收到的应用层指示信息，所述第二终端与所述第一终端建立SL连接；

其中，所述SL连接用于所述第二终端上报定位测量结果和/定位结果，和/或，所述SL连接用于接收所述第一终端转发的定位结果。

26.如权利要求25所述的方法，其特征在于，基于所述定位相关信息和/或接收到的应用层指示信息，所述第二终端与所述第一终端建立SL连接的步骤，包括：

在满足以下至少一项的情况下，基于所述SL定位相关信息和/或接收到的应用层指示信息，所述第二终端与所述第一终端建立SL连接：

所述第二终端测量的RSRP满足所述第一门限；

所述第一指示信息指示所述第一终端具有转发至少一个第三终端的SL定位辅助信息的能力；

所述第二指示信息指示所述第一终端具有反馈所述第二终端的SL定位测量结果的能力；

所述第三指示信息指示所述第一终端具有转发第一网络设备的定位辅助信息的能力；

所述第四指示信息指示所述第一终端具有反馈所述第一网络设备的定位测量结果的能力；

所述第五指示信息指示所述第一终端缓存有所述第一终端的定位结果、且所述第一时间信息指示所述第一终端的定位结果的获取时间在第一时间范围内；

根据所述第一定位能力确定所述第一终端的定位能力满足预定需求。

27.如权利要求18所述的方法，其特征在于，根据所述定位相关信息，确定所述至少一个第一终端中的目标终端的步骤之后，所述方法还包括以下至少一项：

发送第一请求给所述目标终端，所述第一请求用于请求所述目标终端转发至少一个第三终端的SL定位辅助信息；

发送第二请求给所述目标终端，所述第二请求用于请求所述目标终端转发第一网络设备的定位辅助信息；

发送第三请求，所述第三请求用于请求所述目标终端发送所述目标终端的定位结果；

发送定位测量结果或定位结果给所述目标终端。

28.如权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第三终端的SL定位辅助信息包括以下至少一项：

所述第三终端的标识信息；

所述第三终端的同步相关信息；

所述第三终端的绝对位置信息；

所述第三终端的参考信号的配置信息。

29.如权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第一网络设备的定位辅助信息包括以下至少一项：

所述第一网络设备的标识信息；

所述第一网络设备的同步相关信息；

所述第一网络设备的绝对位置信息；

所述第一网络设备的参考信号的配置信息。

30.如权利要求27所述的方法，其特征在于，所述定位测量结果包括以下至少一项：

第二终端设备关于所述第三终端的SL PRS测量结果；

第二终端设备关于所述第一网络设备的下行链路DL PRS测量结果。

31.如权利要求30所述的方法，其特征在于，所述SL PRS测量结果包括以下至少一项：

所述第二终端的标识信息；

所述第三终端的标识信息；

所述SL PRS的标识信息；

所述SL PRS的参考信息接收功率RSRP；

所述SL PRS的抵达时间ToA；

所述SL PRS的抵达时差TDoA；

所述SL PRS测量结果的获取时间。

32.如权利要求30所述的方法，其特征在于，所述DL PRS测量结果包括以下至少一项：

所述第二终端的标识信息；

所述第一网络设备的标识信息；

所述DL PRS的标识信息；

所述DL PRS的参考信息接收功率RSRP；

所述DL PRS的ToA；

所述DL PRS的TDoA；

所述DL PRS测量结果的获取时间。

33.如权利要求27所述的方法，其特征在于，所述目标终端的定位结果包括以下至少一项：

所述目标终端的绝对位置信息；

所述目标终端的定位结果的获取时间。

34.如权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第三请求中还携带有第一时间门限，其中，所述第一时间门限用于指示所述第二终端所请求的所述目标终端的SL定位结果的获取时间需位于所述第一时间门限之后。

35.如权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第二终端向所述目标终端发送的定位结果包括以下至少一项：

所述第二终端的绝对位置信息；

所述第二终端的相对位置信息；

所述第二终端的定位结果的获取时间。

36.一种定位装置，其特征在于，应用于第一终端，所述装置包括：

第一发送模块，用于广播副链路SL定位相关信息；

37.一种定位装置，其特征在于，应用于第二终端，所述装置包括：

接收模块，用于接收至少一个第一终端广播的SL定位相关信息；

确定模块，用于根据所述定位相关信息，确定所述至少一个第一终端中的目标终端；

38.一种终端，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至17任一项所述的定位方法的步骤，或实现如权利要求18至35中任一项所述的定位方法的步骤。

39.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-17任一项所述的定位方法的步骤，或者实现如权利要求18至35任一项所述的定位方法的步骤。