CN115892010A - 一种叉车起步防溜坡及自动驻车控制方法和控制*** - Google Patents

一种叉车起步防溜坡及自动驻车控制方法和控制*** Download PDF

Info

Publication number
CN115892010A
CN115892010A CN202211475061.4A CN202211475061A CN115892010A CN 115892010 A CN115892010 A CN 115892010A CN 202211475061 A CN202211475061 A CN 202211475061A CN 115892010 A CN115892010 A CN 115892010A
Authority
CN
China
Prior art keywords
forklift
slope
mass
engine
accelerator pedal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211475061.4A
Other languages
English (en)
Inventor
张冬林
毕胜
白迎春
师学银
郑小东
夏光
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Heli Co Ltd
Original Assignee
Anhui Heli Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Heli Co Ltd filed Critical Anhui Heli Co Ltd
Priority to CN202211475061.4A priority Critical patent/CN115892010A/zh
Publication of CN115892010A publication Critical patent/CN115892010A/zh
Priority to PCT/CN2023/100193 priority patent/WO2024108983A1/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B60W10/101—Infinitely variable gearings
    • B60W10/105—Infinitely variable gearings of electric type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B60W40/13—Load or weight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

本发明公开了一种叉车起步防溜坡控制方法，包括以下步骤：S1、采集叉车状态信息，获取叉车质量；S2、通过采集的叉车状态信息及叉车质量计算叉车起步且不溜坡的临界驱动力；S3、通过临界驱动力、叉车发动机万有特性曲线计算发动机的目标转速；S4、叉车处于前进挡状态下踩下叉车油门踏板，发动机启动并达到目标转速，控制离合占空比同时解除叉车制动，使得叉车处于平衡状态；S5、继续踩下油门踏板，增加油门，叉车在坡道上缓慢起步，本发明的叉车起步防溜坡控制方法，可以辅助叉车坡道起步，降低驾驶员在驾驶工作时的疲劳程度，提高了驾驶安全性，且在突发情况出现时能自主判断并进行主动制动，更进一步的避免了安全事故的发生。

Description

一种叉车起步防溜坡及自动驻车控制方法和控制***
技术领域
本发明涉及车辆坡道驻车及起步辅助领域，具体是一种叉车起步防溜坡及自动驻车控制方法和控制***。
背景技术
随着叉车的普及，许多叉车驾驶员经常在各种工况下使用叉车，其中也包括了坡道停车的工况。由于叉车自重和载重量都不轻，在坡道上常常因为驾驶员注意力不集中，采取制动措施较慢导致叉车溜坡，造成安全事故。且当叉车在半坡起步的时候，由于没有坡道辅助，常常需要驾驶员凭借自身经验控制油门与制动踏板，保证叉车不溜车。但是叉车工作质量相当大，往往经验丰富的驾驶员也无法保证叉车起步不溜坡。因此容易发生安全事故且造成轮胎打滑减少轮胎的使用寿命。
发明内容
本发明的目的在于提供一种叉车起步防溜坡及自动驻车控制方法和控制***，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种叉车起步防溜坡控制方法，包括以下步骤：
S1、采集叉车状态信息，获取叉车质量；
S2、通过采集的叉车状态信息及叉车质量计算叉车起步且不溜坡的临界驱动力；
S3、通过临界驱动力、叉车发动机万有特性曲线计算发动机的目标转速；
S4、叉车处于前进挡状态下踩下叉车油门踏板，发动机启动并达到目标转速，控制离合占空比同时解除叉车制动，使得叉车处于平衡状态；
S5、继续踩下油门踏板，增加油门，叉车在坡道上缓慢起步。
2.根据权利要求1所述的一种叉车起步防溜坡控制方法，其特征在于，所述叉车状态信息包括油门踏板状态信息、制动踏板状态信息、车速状态、叉车当前所在位置坡道信息。
作为本发明进一步的方案：所述叉车状态信息包括油门踏板状态信息、制动踏板状态信息、车速状态、叉车当前所在位置坡道信息。
作为本发明进一步的方案：所述叉车质量通过叉车的坡道-质量-减速度速度图标以及叉车当前所在位置坡道信息、叉车减速度信息获取。
作为本发明进一步的方案：所述叉车减速度通过叉车车速传感器获取，首先利用叉车获取叉车上一时刻的速度v1，然后获取当前时刻速度v2，时刻差为采集频率时间间隔Δt；所述制动减速度
Figure BDA0003959566840000021
作为本发明进一步的方案：所述叉车的坡道-质量-减速度图图标通过一下步骤获取；
步骤1、设定叉车空载质量为m0，载重量区间为m1～my，将载重量区间均匀分为y-1段共y个点，分别为m1,m2,m3…my-2,my-1,my，因此叉车工作质量为m0,m1+m0,m2+m0,m3+m0…my-2+m0,my-1+m0,my+m0；坡度值为b％，调节坡度值的单位变化差值为c％，坡度值上限为(b+cx)％；坡度-质量-减速度图确定实验测试次数为(y+1)×(x+1)；
步骤2、将空载叉车以合理车速v驶上坡度值为b％的坡度，上坡道之后驾驶员立即松开油门踏板，不对油门踏板以及制动踏板采取任何的操作，通过所述速度传感器采集并记录当前制动减速度a10；添加质量为m1的货物，此时叉车质量为(m0+m1)；重复步骤b，采集并记录当前制动减速度a10，重复步骤4b直至将所有坡度值为b％下的不同载重量对应的制动减速度采集；
步骤3、其余条件保持不变，分别调节坡度值为b％，(b+2)％，...，(b+2x-2)％，(b+2x)％并重复步骤4b，得到叉车工作质量为m0,m1+m0,m2+m0,m3+m0…my-2+m0,my-1+m0,my+m0时对应的制动减速度值分别为(a00,a01...a0y-1,a0y),(a10,a11...a1y-1,a1y)...(ax0,ax1...axy-1,axy)；
步骤4、得到(y+1)×(x+1)个不同坡度不同工作质量分别对应的制动减速度值之后，用(m0,b,a00)；(m1,b+2,a11)...(my-1,b+2x-2,a(x-1)(y-1))；(my,b+2x,axy)，这(y+1)×(x+1)组数据确定xy个平面，将xy个平面相连得到所述坡度-质量-减速度图。
作为本发明进一步的方案：所述临界驱动力为临界驱动力为Ft＝Gsinθ+Ffcosθ＝mg(sinθ+μcosθ)；
其中Ft为临界驱动力，Ff为摩擦力，G为叉车重力，θ为叉车所在位置的坡面角度；
其中Ft为临界驱动力，Ff为摩擦力，G为叉车重力，θ为叉车所在位置的坡面角度。
作为本发明进一步的方案：所述发动机的目标转速通过发动机万有特征曲线和目标输出扭矩查询获得，所述目标输出扭矩为
Figure BDA0003959566840000031
其中Ft为权利要求5中所述临界驱动力，Ttq为发动机目标输出扭矩；ig为变速器速比；i0为主减速器速比；ηt为整个传动系的机械效率；r为车轮滚动半径。
作为本发明进一步的方案：所述获取叉车车速信息、油门踏板信息、叉车当前所在位置坡道信息，对获取的上述叉车状态信息进行处理并判断叉车是否满足自动驻车工况，若满足坡道自动驻车工况，则开启驻车制动电磁阀进行制动，叉车自动坡道驻车。
作为本发明进一步的方案：所述叉车速度小于3km/h,油门踏板为零状态，叉车当前所在位置坡道2度三个判断调节同时满足则判断叉车进入坡道自动驻车工况。
一种叉车控制***，包括
车速传感器，所述车速传感器在叉车车轮处安装车速传感器，用于采集车速信息；
制动踏板信号传感器，所述制动踏板信号传感器安装在制动踏板，用于采集驾驶员对制动踏板的操作信号；
油门踏板开关信号传感器，所述油门踏板开关信号传感器安装在油门踏板，用于采集驾驶员对油门踏板的操作信号；
发动机转速传感器，所述发动机转速传感器安装在发动机输出轴，用于采集发动机转速信号；
车辆挡位信号传感器，所述车辆挡位信号传感器安装在挡位操作把，用于采集车辆当前处于前进挡、倒挡或是空挡的信号；
坡度传感器，所述坡度传感器安装在车身，用于采集叉车所处的坡度信号；
驻车制动电磁阀，所述驻车制动电磁阀为开关阀；
处理器，所述处理器的输入端分别连接所述车速传感器、所述制动踏板信号传感器、所述油门踏板开关信号传感器、所述发动机转速传感器、所述车辆挡位信号，所述坡度传感器，所述处理器的输出端连接至所述驻车制动电磁阀。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明提出的叉车坡道自动驻车及不同坡度起步防溜坡控制方法，可以提高驾驶员的驾驶体验，大大降低驾驶员在驾驶工作时的疲劳程度，提高了驾驶安全性，且在突发情况出现时能自主判断并进行主动制动，更进一步的避免了安全事故的发生。
2、本发明提出的叉车坡道起步防溜坡辅助功能，能有效避免驾驶员在叉车坡道起步时由于配合不当造成叉车后溜的危险工况。
3、本发明提出的叉车坡道起步防溜坡辅助功能，能有效避免在坡道起步过程中由于驾驶员对油门踏板的操作不当，实际驱动力大大超过所需临界驱动力而导致车轮打滑的现象，可以有效提高车轮的实际使用寿命。
4、本发明通过坡度传感器、车速等传感器、油门踏板开关信号传感器以及制动踏板信号传感器信号采集的方式，能快速便捷且经济的实现叉车坡道主动安全制动功能。
附图说明
图1为本实施例坡度-质量-减速度图；
图2为本实施例邻近驱动力受力分析示意图；
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本发明实施例中，一种叉车控制***，是应用在叉车上包括车速传感器、制动踏板信号传感器、油门踏板开关信号传感器、发动机转速传感器、车辆挡位信号传感器、坡度传感器、驻车制动电磁阀和处理器。
车速传感器在叉车车轮处安装车速传感器，用于采集车速信息；制动踏板信号传感器安装在制动踏板，用于采集驾驶员对制动踏板的操作信号；油门踏板开关信号传感器安装在油门踏板，用于采集驾驶员对油门踏板的操作信号；发动机转速传感器安装在发动机输出轴，用于采集发动机转速信号；车辆挡位信号传感器安装在挡位操作把，用于采集车辆当前处于前进挡、倒挡或是空挡的信号；坡度传感器安装在车身，用于采集叉车所处的坡度信号；驻车制动电磁阀为开关阀；处理器的输入端分别连接车速传感器、制动踏板信号传感器、油门踏板开关信号传感器、发动机转速传感器、车辆挡位信号，坡度传感器，处理器的输出端连接至驻车制动电磁阀。
一种用于叉车坡道自动驻车的控制方法，该控制方法是按如下步骤进行：
车速传感器、油门踏板开关信号传感器、坡度传感器分别采集车速信号、驾驶员对油门踏板操作信号、坡度角度信号。通过采集的信号输入至处理器判断是否进入坡道自动驻车工况，若车速信息检测信号小于3km/h,油门踏板开关信号传感器检测信号为零、所述坡度角度信号检测大于2度。同时满足上述三个信号条件则判断进入坡道自动驻车工况。若满足坡道自动驻车工况，处理器控制开启所述驻车制动电磁阀进行制动，叉车自动坡道驻车；
一种用于不同坡度起步防溜坡的控制方法，该控制方法是按如下步骤进行：
S1、在坡道自动驻车前，油门踏板开关信号传感器、制动踏板信号传感器分别采集驾驶员对油门踏板以及制动踏板的操作信号，若驾驶员对油门踏板以及制动踏板都没有操作信号输出，车速传感器采集制动减速度，制动减速度采集方式利用速度传感器采集上一时刻的速度v1，采集当前时刻速度v2，时刻差为采集频率时间间隔Δt，则制动减速度为
Figure BDA0003959566840000051
坡度传感器采集坡度信息，通过坡度-质量-减速度图确定叉车当前的质量，坡度-质量-减速度经验查值图采用如下方法获得：
步骤1.设定叉车空载质量为m0，载重量正常区间为m1～my，将载重量区间均匀分为y-1段共y个点，分别为m1,m2,m3…my-2,my-1,my，因此叉车工作质量为m0,m1+m0,m2+m0,m3+m0…my-2+m0,my-1+m0,my+m0；坡度值为b％，本实施例中调节坡度值的单位变化差值为c％，变化值可以根据不同的实际情况进行调整，本实施例中c取值为2，坡度值上限为(b+2x)％，坡度上限也根据实际设定最大工作坡度进行确定；坡度-质量-减速度经验查值图确定实验测试次数为(y+1)×(x+1)；
步骤2、将空载叉车以合理车速v驶上坡度值为b％的坡度，上坡道之后驾驶员立即松开油门踏板，不对油门踏板以及制动踏板采取任何的操作，通过所述速度传感器采集并记录当前制动减速度a10；添加质量为m1的货物，此时叉车质量为(m0+m1)。重复步骤b，采集并记录当前制动减速度a10，重复步骤b直至将所有坡度值为b％下的不同载重量对应的制动减速度采集；
步骤3、其余条件保持不变，分别调节坡度值为b％，(b+2)％，...，(b+2x-2)％，(b+2x)％并重复步骤1b，得到叉车工作质量为m0,m1+m0,m2+m0,m0+m0…my-2+m0,my-1+m0,my+m0时对应的制动减速度值分别为(a00,a01...a0y-1,a0y),(a10,a11...a1y-1,a1y)...(ax0,ax1...axy-1,axy)；
步骤4、得到(y+1)×(x+1)个不同坡度不同工作质量分别对应的制动减速度值之后，用(m0,b,a00)；(m1,b+2,a11)...(my-1,b+2x-2,a(x-1)(y-1))；(my,b+2x,axy)，这(y+1)×(x+1)组数据确定xy个平面，将xy个平面相连得到所述坡度-质量-减速度图；
S2、对叉车坡道停车工况进行受力分析，综合不同天气与路况等实际工作情况，将路面附着系数与摩擦系数按照0.63计算，确定起步且不溜车的临界驱动力，临界驱动力可以按照由坡道驻车受力分析图计算，经过受力分析计算出平衡状态下能驱动叉车起步的临界驱动力Ft＝G sinθ+Ffcosθ＝mg(sinθ+μcosθ)；
S3、通过驱动力公式、临界驱动力、发动机万有特性曲线确定发动机目标转速，通过发动机万有特性曲线图可以确定发动机目标输出扭矩对应的发动机转速n，将此转速n确定为目标转速，驱动力公式为Ft＝Ttq×ig×i0×ηt×r，因此发动机的目标输出扭矩为
Figure BDA0003959566840000071
其中Ft为临界驱动力，Ttq为发动机目标输出扭矩；ig为变速器速比；i0为主减速器速比；ηt为整个传动系的机械效率；r为车轮滚动半径。
S4、驾驶员挂上前进挡位并缓慢踩下油门踏板，发动机转速传感器采集发动机转速达到设定目标转速且所述挡位信号传感器检测目前处于前进挡，控制前进挡离合器占空比为90％，处理器控制自动解除驻车制动油压阀，此时整车处于平衡状态。
S5、驾驶员继续踩下油门踏板，叉车在坡道上缓慢起步，调节离合器占空比为100％压实，叉车平顺起步。
实施例1
将本发明的叉车坡道自动驻车及不同坡度起步防溜坡控制***与控制方法应用于某型3吨平衡重式叉车上，该平衡重式叉车整车质量m0＝3639kg；变速器速比ig＝2.8；主减速器速比i0＝6.3；整个传动系的机械效率ηt＝95％；车轮滚动半径r＝0.36。
叉车坡道自动驻车的控制过程如下：
采集车速信号、驾驶员对油门踏板操作信号、坡度角度信号；通过识别采集到的各信号，车速信号v＝2.5km/h<3km/h，油门踏板开关信号传感器检测信号为零，坡度角度信号θ＝3°；处理器根据上述采集到信号判断进入自动驻车工况，开启驻车制动电磁阀进行制动，叉车实现自动坡道驻车。
叉车不同坡度起步防溜坡的控制方法过程如下：
S1、在坡道自动驻车前采集制动减速度值，第一时刻t1采集到的速度值v1＝10km/h，第二时刻t2采集到的速度值v2＝5km/h。Δt＝t1-t2＝0.163s。
制动减速度
Figure BDA0003959566840000072
当前坡度值信息通过坡度角度信号采集为5.5°，即10％坡度。
通过坡度-质量-减速度经验查值图确定叉车当前的总质量m＝5000kg。
S2、通过叉车坡道停车工况受力图受力分析，平衡状态下能驱动叉车起步的临界驱动力Ft＝mg(sinθ+μcosθ)＝3730N
驱动力公式确定发动机目标输出扭矩
Figure BDA0003959566840000073
S3、通过发动机万有特性曲线图确定目标转速为1400r/min。
S4、驾驶员挂上前进挡位并缓慢踩下油门踏板，发动机转速传感器采集发动机转速达到设定目标转速1400r/min且所述挡位信号传感器检测目前处于前进挡，处理器控制前进挡离合器占空比为90％，自动解除驻车制动油压阀，此时整车处于平衡状态。不会发生溜坡的现象。
S5、驾驶员继续踩下油门踏板，叉车在坡道上缓慢起步，调节离合器占空比为100％压实，叉车顺利实现平顺起步。
综上所述，采用本发明的叉车坡道自动驻车及不同坡度起步防溜坡控制***与控制方法，可有效实现叉车坡道自动驻车以及不同坡度起步溜坡控制，提升了平衡重式叉车的坡道停车起步安全性以及驾驶员的驾驶体验。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种叉车起步防溜坡控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、采集叉车状态信息，获取叉车质量；
S2、通过采集的叉车状态信息及叉车质量计算叉车起步且不溜坡的临界驱动力；
S3、通过临界驱动力、叉车发动机万有特性曲线计算发动机的目标转速；
S4、叉车处于前进挡状态下踩下叉车油门踏板，发动机启动并达到目标转速，控制离合占空比同时解除叉车制动，使得叉车处于平衡状态；
S5、继续踩下油门踏板，增加油门，叉车在坡道上缓慢起步。
2.根据权利要求1所述的一种叉车起步防溜坡控制方法，其特征在于，所述叉车状态信息包括油门踏板状态信息、制动踏板状态信息、车速状态、叉车当前所在位置坡道信息。
3.根据权利要求1所述的一种叉车起步防溜坡控制方法，其特征在于，所述叉车质量通过叉车的坡道-质量-减速度速度图标以及叉车当前所在位置坡道信息、叉车减速度信息获取。
4.根据权利要求3所述的一种叉车起步防溜坡控制方法，其特征在于，所述叉车减速度通过叉车车速传感器获取，首先利用叉车获取叉车上一时刻的速度v1，然后获取当前时刻速度v2，时刻差为采集频率时间间隔Δt；所述制动减速度
Figure FDA0003959566830000011
5.根据权利要求3所述的一种叉车起步防溜坡控制方法，其特征在于，所述叉车的坡道-质量-减速度图图标通过一下步骤获取；
步骤1、设定叉车空载质量为m0，载重量区间为m1～my，将载重量区间均匀分为y-1段共y个点，分别为m1,m2,m3…my-2,my-1,my，因此叉车工作质量为m0,m1+m0,m2+m0,m3+m0…my-2+m0,my-1+m0,my+m0；坡度值为b％，调节坡度值的单位变化差值为c％，坡度值上限为(b+cx)％；坡度-质量-减速度图确定实验测试次数为(y+1)×(x+1)；
步骤2、将空载叉车以合理车速v驶上坡度值为b％的坡度，上坡道之后驾驶员立即松开油门踏板，不对油门踏板以及制动踏板采取任何的操作，通过所述速度传感器采集并记录当前制动减速度a10；添加质量为m1的货物，此时叉车质量为(m0+m1)；重复步骤b，采集并记录当前制动减速度a10，重复步骤4b直至将所有坡度值为b％下的不同载重量对应的制动减速度采集；
步骤3、其余条件保持不变，分别调节坡度值为b％，(b+2)％，...，(b+2x-2)％，(b+2x)％并重复步骤4b，得到叉车工作质量为m0,m1+m0,m2+m0,m3+m0…my-2+m0,my-1+m0,my+m0时对应的制动减速度值分别为(a00,a01...a0y-1,a0y),(a10,a11...a1y-1,a1y)...(ax0,ax1...axy-1,axy)；
步骤4、得到(y+1)×(x+1)个不同坡度不同工作质量分别对应的制动减速度值之后，用(m0,b,a00)；(m1,b+2,a11)...(my-1,b+2x-2,a(x-1)(y-1))；(my,b+2x,axy)，这(y+1)×(x+1)组数据确定xy个平面，将xy个平面相连得到所述坡度-质量-减速度图。
6.根据权利要求1所述的一种叉车起步防溜坡控制方法，其特征在于，所述临界驱动力为Ft＝G sinθ+Ff cosθ＝mg(sinθ+μcosθ)；
其中Ft为临界驱动力，Ff为摩擦力，G为叉车重力，θ为叉车所在位置的坡面角度。
7.根据权利要求1所述的一种叉车起步防溜坡控制方法，其特征在于，所述发动机的目标转速通过发动机万有特征曲线和目标输出扭矩查询获得，所述目标输出扭矩为
Figure FDA0003959566830000021
其中Ft为权利要求5中所述临界驱动力，Ttq为发动机目标输出扭矩；ig为变速器速比；i0为主减速器速比；ηt为整个传动系的机械效率；r为车轮滚动半径。
8.一种叉车自动驻车控制方法，其特征在于，获取叉车车速信息、油门踏板信息、叉车当前所在位置坡道信息，对获取的上述叉车状态信息进行处理并判断叉车是否满足自动驻车工况，若满足坡道自动驻车工况，则开启驻车制动电磁阀进行制动，叉车自动坡道驻车。
9.根据权利要求8所述的一种叉车自动驻车控制方法，其特征在于，所述叉车速度小于3km/h,油门踏板为零状态，叉车当前所在位置坡道2度三个判断调节同时满足则判断叉车进入坡道自动驻车工况。
10.用于权利要求1-9任意一项的一种叉车控制***，其特征在于，包括
车速传感器，所述车速传感器在叉车车轮处安装车速传感器，用于采集车速信息；
制动踏板信号传感器，所述制动踏板信号传感器安装在制动踏板，用于采集驾驶员对制动踏板的操作信号；
油门踏板开关信号传感器，所述油门踏板开关信号传感器安装在油门踏板，用于采集驾驶员对油门踏板的操作信号；
发动机转速传感器，所述发动机转速传感器安装在发动机输出轴，用于采集发动机转速信号；
车辆挡位信号传感器，所述车辆挡位信号传感器安装在挡位操作把，用于采集车辆当前处于前进挡、倒挡或是空挡的信号；
坡度传感器，所述坡度传感器安装在车身，用于采集叉车所处的坡度信号；
驻车制动电磁阀，所述驻车制动电磁阀为开关阀；
处理器，所述处理器的输入端分别连接所述车速传感器、所述制动踏板信号传感器、所述油门踏板开关信号传感器、所述发动机转速传感器、所述车辆挡位信号，所述坡度传感器，所述处理器的输出端连接至所述驻车制动电磁阀。
CN202211475061.4A 2022-11-23 2022-11-23 一种叉车起步防溜坡及自动驻车控制方法和控制*** Pending CN115892010A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211475061.4A CN115892010A (zh) 2022-11-23 2022-11-23 一种叉车起步防溜坡及自动驻车控制方法和控制***
PCT/CN2023/100193 WO2024108983A1 (zh) 2022-11-23 2023-06-14 一种叉车起步防溜坡及自动驻车控制方法和控制***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211475061.4A CN115892010A (zh) 2022-11-23 2022-11-23 一种叉车起步防溜坡及自动驻车控制方法和控制***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115892010A true CN115892010A (zh) 2023-04-04

Family

ID=86481994

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211475061.4A Pending CN115892010A (zh) 2022-11-23 2022-11-23 一种叉车起步防溜坡及自动驻车控制方法和控制***

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN115892010A (zh)
WO (1) WO2024108983A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024108983A1 (zh) * 2022-11-23 2024-05-30 安徽合力股份有限公司 一种叉车起步防溜坡及自动驻车控制方法和控制***

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101890949B1 (ko) * 2012-12-06 2018-09-28 주식회사 두산 지게차 자동 주차 브레이크 시스템의 제어 방법
CN109808507B (zh) * 2018-12-31 2022-04-29 河南嘉晨智能控制股份有限公司 一种适用于电动叉车的驻坡溜坡综合控制***
CN112455418A (zh) * 2020-11-27 2021-03-09 厦门理工学院 一种内燃叉车自动驾驶节能辅助***及其控制方法
CN113787916B (zh) * 2021-10-14 2022-04-26 河南嘉晨智能控制股份有限公司 一种适用于工业车辆半坡启动防溜坡的处理方法
CN114194191B (zh) * 2021-11-30 2024-06-07 河南嘉晨智能控制股份有限公司 一种仓储车坡道驻坡溜车情况改善方法
CN115892010A (zh) * 2022-11-23 2023-04-04 安徽合力股份有限公司 一种叉车起步防溜坡及自动驻车控制方法和控制***

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024108983A1 (zh) * 2022-11-23 2024-05-30 安徽合力股份有限公司 一种叉车起步防溜坡及自动驻车控制方法和控制***

Also Published As

Publication number Publication date
WO2024108983A1 (zh) 2024-05-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109591622B (zh) 一种纯电动汽车驻车和起步控制方法及其控制***
CN1321844C (zh) 用于上坡起动的方法和装置
CN1040083C (zh) 换档控制方法和换档控制***
RU2521931C2 (ru) Способ и система управления системой автоматического поддержания скорости транспортного средства
CN108215939A (zh) 一种电动汽车的蠕行扭矩控制方法
US20080223634A1 (en) Vehicle Drive System
CN105711443A (zh) 一种电动汽车防溜坡***及其工作方法
KR20030051837A (ko) 출발 및 동력 전달 계통의 충격 방지 제어 방법 및 장치
CN107738579B (zh) 一种重型货车下长坡安全控制方法
CN107901908A (zh) 电动车坡道起步的控制方法及控制***
JP2004504574A (ja) 始動ギアの自動選択
CN106945665A (zh) 一种车辆坡道起步防溜车的控制方法与控制***
CN112622641B (zh) 车辆控制方法、装置和***
CN115892010A (zh) 一种叉车起步防溜坡及自动驻车控制方法和控制***
CN101356385B (zh) 用于离合器分离的方法
CN113464638A (zh) 一种手动模式换挡控制方法和车辆
JPH0862027A (ja) 車両連結総重量を表す制御パラメータの値を決定する方法および装置
US11001261B2 (en) Method and a system for controlling a vehicle during a downhill start
CN111674263A (zh) 一种用于车辆的辅助制动方法及***
JP7195035B2 (ja) 隊列走行システム
JP2001050385A (ja) 車両総連結重量を表す制御パラメータ値のリセット後にアップシフト操作を制御する制御方法及び制御システム
US11072335B2 (en) Method for controlling a vehicle
CN114658838A (zh) 一种自动变速器档位控制方法及计算机程序产品
CN100400331C (zh) 车辆以及车辆的控制方法
CN107428246B (zh) 控制车辆的方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination