CN115891977A - 无人驾驶矿用车辆转向不足的控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及无人驾驶矿用车辆转向不足的控制方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：在目标无人驾驶矿用车辆转向过程中，获取目标无人驾驶矿用车辆的当前速度和目标转弯半径；基于当前速度和目标转弯半径，确定目标无人驾驶矿用车辆的期望横摆角速度；获取期望横摆角速度与目标无人驾驶矿用车辆当前的实际横摆角速度之间的差值；在差值大于目标阈值的情况下，对目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制，车辆控制包括制动控制或者油门控制。由于本公开通过获取目标无人驾驶矿用车辆的当前速度和目标转弯半径来确定目标无人驾驶矿用车辆的期望横摆角速度，能够大大提高车辆的数据处理效率，并且还可以对车辆存在转向不足的情况下进行有效的控制。

Description

无人驾驶矿用车辆转向不足的控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及无人驾驶矿用车辆转向不足的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智慧矿山的发展，矿用无人驾驶技术成为近年研究的热点。由于无人驾驶矿用车辆的工作环境较为恶劣，车辆的安全性问题一直受到广泛关注。无人驾驶矿用车辆的行驶道路上下起伏较大，坡道较为陡峭，路面颠簸较大，遇上雨雪天气后路面湿滑，车辆更容易发生事故。

相关技术中，具有车身稳定性控制***的有人车辆是通过方向盘的转向来推导前轮的转角，进而在根据前轮的转角来推导出车辆的横摆角速度。有人驾驶车辆是通过方向盘的转角来控制车辆的行驶方向，而对于无人驾驶矿用车辆而言，其行驶轨迹输入端是地面的引导线而不是方向盘。因此，在判断无人驾驶矿用车辆是否发生转向不足的现象时，无法直接通过有人驾驶车辆的控制***来进行判断。

发明内容

本公开提供了一种无人驾驶矿用车辆转向不足的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种无人驾驶矿用车辆转向不足的控制方法，所述方法包括：

在目标无人驾驶矿用车辆转向过程中，获取所述目标无人驾驶矿用车辆的当前速度和目标转弯半径；

基于所述当前速度和所述目标转弯半径，确定所述目标无人驾驶矿用车辆的期望横摆角速度；

获取所述期望横摆角速度与所述目标无人驾驶矿用车辆当前的实际横摆角速度之间的差值；

在所述差值大于目标阈值的情况下，对所述目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制，所述车辆控制包括制动控制或者油门控制。

可选地，所述方法还包括：

基于所述目标无人驾驶矿用车辆的当前速度确定所述目标阈值；其中，所述目标阈值与所述目标无人驾驶矿用车辆的当前速度正相关。

可选地，所述方法还包括：

在所述车辆控制过程中，实时获取所述期望横摆角速度与所述目标无人驾驶矿用车辆的实际横摆角速度之间的差值；

在所述差值大于所述目标阈值的情况下，判断所述目标无人驾驶矿用车辆的横向偏差是否大于偏差阈值；

在所述横向偏差大于偏差阈值的情况下，生成转向不足的故障信息。

可选地，所述方法还包括：

在所述横向偏差不大于偏差阈值的情况下，停止对所述目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制。

可选地，所述对所述目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制，包括：

基于所述差值获取所述目标无人驾驶矿用车辆的减速度参数值；

基于所述减速度参数值获取对所述目标无人驾驶矿用车辆的控制量，并通过所述控制量对所述目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制。

可选地，所述控制量包括油门参数值或制动参数值。

可选地，所述方法还包括：

通过所述目标无人驾驶矿用车辆上设置的惯导模块获取所述实际横摆角速度。

根据本公开的第二方面，提供了一种无人驾驶矿用车辆转向不足的控制装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于在目标无人驾驶矿用车辆转向过程中，获取所述目标无人驾驶矿用车辆的当前速度和目标转弯半径；

期望横摆角速度确定模块，用于基于所述当前速度和所述目标转弯半径，确定所述目标无人驾驶矿用车辆的期望横摆角速度；

差值获取模块，用于获取所述期望横摆角速度与所述目标无人驾驶矿用车辆当前的实际横摆角速度之间的差值；

车辆控制模块，用于在所述差值大于目标阈值的情况下，对所述目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制，所述车辆控制包括制动控制或者油门控制。

可选地，所述装置还包括：

阈值确定模块，用于基于所述目标无人驾驶矿用车辆的当前速度确定所述目标阈值；其中，所述目标阈值与所述目标无人驾驶矿用车辆的当前速度正相关。

可选地，所述装置还包括：

差值获取模块，用于在所述车辆控制过程中，实时获取所述期望横摆角速度与所述目标无人驾驶矿用车辆的实际横摆角速度之间的差值；

横向偏差判断模块，用于在所述差值大于所述目标阈值的情况下，判断所述目标无人驾驶矿用车辆的横向偏差是否大于偏差阈值；

信息生成模块，用于在所述横向偏差大于偏差阈值的情况下，生成转向不足的故障信息。

可选地，所述车辆控制模块，还用于在所述横向偏差不大于偏差阈值的情况下，停止对所述目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制。

可选地，所述车辆控制模块，还具体用于：

基于所述差值获取所述目标无人驾驶矿用车辆的减速度参数值；

基于所述减速度参数值获取对所述目标无人驾驶矿用车辆的控制量，并通过所述控制量对所述目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制。

可选地，所述控制量包括油门参数值或制动参数值。

可选地，所述装置还包括：

通过所述目标无人驾驶矿用车辆上设置的惯导模块获取所述实际横摆角速度。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本公开的上述方法。

本公开实施例提供的无人驾驶矿用车辆转向不足的控制方法、装置、电子设备及存储介质，在目标无人驾驶矿用车辆转向过程中，通过获取期望横摆角速度与目标无人驾驶矿用车辆当前的实际横摆角速度之间的差值，来判断目标无人驾驶矿用车辆是否出现转向不足的现象，如果出现转向不足的现象，可以通过对目标无人驾驶矿用车辆进行制动控制或者油门控制，以便降低目标无人驾驶矿用车辆的速度。由于实施例中通过获取目标无人驾驶矿用车辆的当前速度和目标转弯半径来确定目标无人驾驶矿用车辆的期望横摆角速度，以避免通过方向盘的转角来获得车辆的期望横摆角速度，能够大大提高车辆的数据处理效率，并且还可以对车辆存在转向不足的情况下进行有效的控制。

附图说明

在下面结合附图对于示例性实施例的描述中，本公开的更多细节、特征和优点被公开，在附图中：

图1为本公开一示例性实施例提供的无人驾驶矿用车辆转向不足的控制方法的流程图；

图2为本公开一示例性实施例提供的无人驾驶矿用车辆转向不足的控制装置的功能模块示意性框图；

图3为本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构框图；

图4为本公开一示例性实施例提供的计算机***的结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

在有人驾驶车辆中，通常都会配备车身电子稳定性控制***，该车身电子稳定性控制***是作用主要是在检测到车身有转向不足或者转向过度时，会对单侧轮进行制动以让车辆返回原始行驶轨迹。其中，车身有转向不足或者转向过度的这种现象通常在车辆高速行驶的情况下比较常见，主要是因为期望的车辆的 z轴的角速度和真实的 z轴的角速度有差异。实施例中将绕车辆z轴旋转的速度称为横摆角速度。

然而，目前主流的车身电子稳定性控制***通常只针对有人驾驶车辆，而对于无人驾驶矿用车辆而言，由于无人驾驶矿用车辆与有人驾驶车辆有很大区别，例如由于有人驾驶车辆方向盘转角为车辆当前期望行驶轨迹的输入，而无人驾驶矿用车辆的期望行驶轨迹是虚拟的轨迹线，这样的话如果把适用于有人驾驶的车身电子稳定性控制程序下放到无人驾驶矿用车辆的话就会造成数据传输链路的冗长，导致***执行效率的降低。

因此，本公开实施例通过使用由地面引导线直接得出车辆的期望行驶轨迹来和惯导***的真实轨迹作比较来确认车辆是否发生转向不足的现象，这样就省去了由驾驶员的方向盘来确定前轮转角来获得车辆的行驶轨迹这样的计算过程。

在本公开提供的实施例中，在无人驾驶矿用车辆在进行转弯动作时，如果地面附着率正常，且车辆能正常发挥其转向功能的话，那么无人驾驶矿用车辆通过车身上设置的惯导原件计算出的真实横摆角速度和由预瞄算法计算出的车辆期望横摆角速度应该是一致的。其中，预瞄算法是根据车辆当前位置航向与期望轨迹间的误差来计算补偿量并对车辆当前的轨迹进行修正。

如果在无人驾驶矿用车辆转弯时，路面的附着率下降，那么无人驾驶矿用车辆在转弯时，车辆的前轮就会发生不同程度的滑移，这就会出现了转向不足的情况。具体表现为，车辆的期望横摆角速度和车辆由惯导模块输出的实际横摆角速度不一致。当出现转向不足的情况时，需要计算期望横摆角速度与实际横摆角速度之间的差值，如果该差值大于无人驾驶矿用车辆当前速度下的阈值时，就需要对无人驾驶矿用车辆进行车辆控制。

实施例中，上述阈值会随速度的增大而增大，即该阈值与无人驾驶矿用车辆的速度呈正相关的关系。在获得期望横摆角速度与当前的实际横摆角速度之间的差值时，需要同时获取无人驾驶矿用车辆的当前速度，并基于该当前速度来对应获得对应的阈值。其中，可以通过查表或者映射关系的方式来获得当前速度对应的阈值，可以预先建立速度与阈值之间的对应关系。

实施例中，可以通过下述公式（1）来获得无人驾驶矿用车辆的期望横摆角速度：

（1）

其中， YawRate为无人驾驶矿用车辆的期望横摆角速度， V为无人驾驶矿用车辆的当前速度， R为当前轨迹的期望转弯半径。

在对无人驾驶矿用车辆进行车辆控制的过程中，其目的是要降低无人驾驶矿用车辆的当前速度，具体可以通过降低油门的方式来进行车辆控制，进行小幅度的降低速度；或者通过制动控制，较为大幅度的降低速度。

具体的，可以通过期望横摆角速度与实际横摆角速度之间的差值，根据该差值通过比例-积分（PI）的控制方式来计算所需的减速度，以避免出现紧急制动的情况发生。并将该计算得到的减速度发送给车辆的纵向控制模块，该纵向控制模块会将该值转化成期望的纵向减速度输出给EPB（Electrical Park Brake，电子驻车制动***）模块，让车进行适当的制动。当在制动过程中，如果此时的无人驾驶矿用车辆的横向真实行驶的轨迹偏离原轨迹过大的话那***就会发出转向不足标志位，这个标志位会让上级知道此时路面需要修理，如果在制动的过程中期望横摆角速度与实际横摆角速度之间的差值回归正常的话，那此时整个***就会回归正常。

实施例中，在对无人驾驶矿用车辆制动过程中，可以实时获取期望横摆角速度与实际横摆角速度之间的差值，如果该差值依旧大于当前速度下对应的阈值，需要获取无人驾驶矿用车辆的横向偏差，通过判断该横向偏差是否大于偏差阈值，如果该横向偏差大于偏差阈值，说明当前道路不利于无人驾驶矿用车辆的行驶，需要生成转向不足的故障信息，以便通过该故障信息提醒相关车辆/人员进行道路维护，比如铲雪、除冰、清除道路积水或者修正碎石路面等等，使得道路趋向于标准化要求。

实施例中，如果该横向偏差不大于偏差阈值，那么对停止对所述目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制，这样可以避免车辆的速度过低而影响车辆的正常工作或运行。

例如，当无人驾驶矿用车辆在正常运营的过程中，因为地面刚降完雪或者降完雨，可能会比较湿滑，当无人驾驶矿用车辆以10 km/ h的速度过一个半径为15 m的弯道时，如果发生转向不足，就会对无人驾驶矿用车辆进行车辆控制，例如减小油门或者制动处理，直到车速降到了很低的程度，或者期望横摆角速度与实际横摆角速度之间的差值小于当前速度下对应的阈值，如果在该纠偏动作下无人驾驶矿用车辆的横向偏差依然超过限定的偏差阈值，那这个就可以发出转向不足的故障信息告知现场运营去修路。

基于上述实施例，本公开实施例还提供了一种无人驾驶矿用车辆转向不足的控制方法，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤S110中，在目标无人驾驶矿用车辆转向过程中，获取目标无人驾驶矿用车辆的当前速度和目标转弯半径。

可以结合上述实施例，该目标转弯半径可以为上述公式（1）中的R。

在步骤S120中，基于当前速度和目标转弯半径，确定目标无人驾驶矿用车辆的期望横摆角速度。

具体可以通过上述公式（1）来计算目标无人驾驶矿用车辆的期望横摆角速度。

在步骤S130中，获取期望横摆角速度与目标无人驾驶矿用车辆当前的实际横摆角速度之间的差值。

实施例中，可以通过目标无人驾驶矿用车辆上设置的惯导模块获取该实际横摆角速度。

在步骤S140中，在差值大于目标阈值的情况下，对目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制。其中，该车辆控制包括制动控制或者油门控制。

实施例中，目标阈值会随速度的增大而增大，即该阈值与无人驾驶矿用车辆的速度呈正相关的关系。在获得期望横摆角速度与当前的实际横摆角速度之间的差值时，需要同时获取无人驾驶矿用车辆的当前速度，并基于该当前速度来对应获得对应的阈值。其中，可以通过查表或者映射关系的方式来获得当前速度对应的阈值，可以预先建立速度与阈值之间的对应关系。

在对无人驾驶矿用车辆进行车辆控制的过程中，其目的是要降低无人驾驶矿用车辆的当前速度，具体可以通过降低油门的方式来进行车辆控制，进行小幅度的降低速度；或者通过制动控制，较为大幅度的降低速度。

本公开实施例提供的无人驾驶矿用车辆转向不足的控制方法，在目标无人驾驶矿用车辆转向过程中，通过获取期望横摆角速度与目标无人驾驶矿用车辆当前的实际横摆角速度之间的差值，来判断目标无人驾驶矿用车辆是否出现转向不足的现象，如果出现转向不足的现象，可以通过对目标无人驾驶矿用车辆进行制动控制或者油门控制，以便降低目标无人驾驶矿用车辆的速度。由于实施例中通过获取目标无人驾驶矿用车辆的当前速度和目标转弯半径来确定目标无人驾驶矿用车辆的期望横摆角速度，以避免通过方向盘的转角来获得车辆的期望横摆角速度，能够大大提高车辆的数据处理效率，并且还可以对车辆存在转向不足的情况下进行有效的控制。

基于上述实施例，在本公开提供的又一实施例中，该方法还可以包括如下步骤：

S150，在车辆控制过程中，实时获取期望横摆角速度与目标无人驾驶矿用车辆的实际横摆角速度之间的差值。

S160，在差值大于目标阈值的情况下，判断目标无人驾驶矿用车辆的横向偏差是否大于偏差阈值。

S170，在横向偏差大于偏差阈值的情况下，生成转向不足的故障信息。

S180，在横向偏差不大于偏差阈值的情况下，停止对所述目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制。

在本公开提供的实施例中，目标无人驾驶矿用车辆在出现转向不足的情况下，通过对目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制，例如通过减小油门或者制动控制（例如刹车等），以减小或者消除转向不足的现象。因此，为了确定在车辆控制的过程中，是否还存在目标无人驾驶矿用车辆转向不足的现象，还需要实时获取期望横摆角速度与目标无人驾驶矿用车辆的实际横摆角速度之间的差值，并判断该差值是否大于目标无人驾驶矿用车辆在当前速度下对应的目标阈值，如果不大于该目标阈值，说明车辆控制取得效果，消耗或者减弱了车辆转向不足的现象。

另外，该差值在大于该目标阈值的情况下，说明目标无人驾驶矿用车辆还是存在转向不足的现象，通过继续通过判断目标无人驾驶矿用车辆的横向偏差是否大于偏差阈值，如果大于偏差阈值，说明当前道路出现了问题，通过生成转向不足的故障信息来通知现场的运营去进行道路维护。如果不大于偏差阈值，说明通过车辆控制已经取得了比较好的控制效果，这时需要停止对车辆的控制，避免车辆的速度进一步降低而影响车辆的正常行驶。

基于上述实施例，在本公开提供的又一实施例中，该方法还可以包括如下步骤：

S141，基于差值获取目标无人驾驶矿用车辆的减速度参数值。

S142，基于减速度参数值获取对目标无人驾驶矿用车辆的控制量，并通过控制量对目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制。

实施例中，可以通过期望横摆角速度与实际横摆角速度之间的差值，根据该差值通过比例-积分的控制方式来计算所需的减速度，以获得减速度参数值，并生成包含油门参数值或制动参数值的控制量，通过该控制量对目标无人驾驶矿用车辆进行相应的油门控制或者制动控制。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，本公开实施例提供了一种无人驾驶矿用车辆转向不足的控制装置，该无人驾驶矿用车辆转向不足的控制装置可以为服务器或应用于服务器的芯片。图2为本公开一示例性实施例提供的无人驾驶矿用车辆转向不足的控制装置的功能模块示意性框图。如图2所示，该无人驾驶矿用车辆转向不足的控制装置包括：

数据获取模块10，用于在目标无人驾驶矿用车辆转向过程中，获取所述目标无人驾驶矿用车辆的当前速度和目标转弯半径；

期望横摆角速度确定模块20，用于基于所述当前速度和所述目标转弯半径，确定所述目标无人驾驶矿用车辆的期望横摆角速度；

差值获取模块30，用于获取所述期望横摆角速度与所述目标无人驾驶矿用车辆当前的实际横摆角速度之间的差值；

车辆控制模块40，用于在所述差值大于目标阈值的情况下，对所述目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制，所述车辆控制包括制动控制或者油门控制。

在本公开提供的又一实施例中，所述装置还包括：

阈值确定模块，用于基于所述目标无人驾驶矿用车辆的当前速度确定所述目标阈值；其中，所述目标阈值与所述目标无人驾驶矿用车辆的当前速度正相关。

在本公开提供的又一实施例中，所述装置还包括：

差值获取模块，用于在所述车辆控制过程中，实时获取所述期望横摆角速度与所述目标无人驾驶矿用车辆的实际横摆角速度之间的差值；

横向偏差判断模块，用于在所述差值大于所述目标阈值的情况下，判断所述目标无人驾驶矿用车辆的横向偏差是否大于偏差阈值；

信息生成模块，用于在所述横向偏差大于偏差阈值的情况下，生成转向不足的故障信息。

在本公开提供的又一实施例中，所述车辆控制模块，还用于在所述横向偏差不大于偏差阈值的情况下，停止对所述目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制。

在本公开提供的又一实施例中，所述车辆控制模块，还具体用于：

基于所述差值获取所述目标无人驾驶矿用车辆的减速度参数值；

基于所述减速度参数值获取对所述目标无人驾驶矿用车辆的控制量，并通过所述控制量对所述目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制。

在本公开提供的又一实施例中，所述控制量包括油门参数值或制动参数值。

在本公开提供的又一实施例中，所述装置还包括：

通过所述目标无人驾驶矿用车辆上设置的惯导模块获取所述实际横摆角速度。

该装置部分的阐述具体可以参见上述实施例，这里不再赘述。

本公开实施例提供的无人驾驶矿用车辆转向不足的控制装置，在目标无人驾驶矿用车辆转向过程中，通过获取期望横摆角速度与目标无人驾驶矿用车辆当前的实际横摆角速度之间的差值，来判断目标无人驾驶矿用车辆是否出现转向不足的现象，如果出现转向不足的现象，可以通过对目标无人驾驶矿用车辆进行制动控制或者油门控制，以便降低目标无人驾驶矿用车辆的速度。由于实施例中通过获取目标无人驾驶矿用车辆的当前速度和目标转弯半径来确定目标无人驾驶矿用车辆的期望横摆角速度，以避免通过方向盘的转角来获得车辆的期望横摆角速度，能够大大提高车辆的数据处理效率，并且还可以对车辆存在转向不足的情况下进行有效的控制。

本公开实施例还提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；用于存储所述至少一个处理器可执行指令的存储器；其中，所述至少一个处理器被配置为执行所述指令，以实现本公开实施例公开的上述方法。

图3为本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。如图3所示，该电子设备1800包括至少一个处理器1801以及耦接至处理器1801的存储器1802，该处理器1801可以执行本公开实施例公开的上述方法中的相应步骤。

上述处理器1801还可以称为中央处理单元（central processing unit，CPU），其可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。本公开实施例公开的上述方法中的各步骤可以通过处理器1801中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1801可以是通用处理器、数字信号处理器（digital signal processing，DSP）、ASIC、现成可编程门阵列（field-programmable gatearray，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储器1802中，例如随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质。处理器1801读取存储器1802中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

另外，根据本公开的各种操作/处理在通过软件和/或固件实现的情况下，可从存储介质或网络向具有专用硬件结构的计算机***，例如图4所示的计算机***1900安装构成该软件的程序，该计算机***在安装有各种程序时，能够执行各种功能，包括诸如前文所述的功能等等。图4为本公开一示例性实施例提供的计算机***的结构框图。

计算机***1900旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图4所示，计算机***1900包括计算单元1901，该计算单元1901可以根据存储在只读存储器（ROM）1902中的计算机程序或者从存储单元1908加载到随机存取存储器（RAM）1903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1903中，还可存储计算机***1900操作所需的各种程序和数据。计算单元1901、ROM 1902以及RAM 1903通过总线1904彼此相连。输入/输出（I/O）接口1905也连接至总线1904。

计算机***1900中的多个部件连接至I/O接口1905，包括：输入单元1906、输出单元1907、存储单元1908以及通信单元1909。输入单元1906可以是能向计算机***1900输入信息的任何类型的设备，输入单元1906可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入。输出单元1907可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元1908可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元1909允许计算机***1900通过网络诸如因特网的与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

计算单元1901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1901的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1901执行上文所描述的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，本公开实施例公开的上述方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1902和/或通信单元1909而被载入和/或安装到电子设备1900上。在一些实施例中，计算单元1901可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行本公开实施例公开的上述方法。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行本公开实施例公开的上述方法。

本公开实施例中的计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。上述计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。更具体的，上述计算机可读存储介质可以包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例公开的上述方法。

在本公开的实施例中，可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络(包括局域网(LAN)或广域网(WAN))连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的模块、部件或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块、部件或单元的名称在某种情况下并不构成对该模块、部件或单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示例性的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上***(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (11)

1.一种无人驾驶矿用车辆转向不足的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在目标无人驾驶矿用车辆转向过程中，获取所述目标无人驾驶矿用车辆的当前速度和目标转弯半径；

基于所述当前速度和所述目标转弯半径，确定所述目标无人驾驶矿用车辆的期望横摆角速度；

获取所述期望横摆角速度与所述目标无人驾驶矿用车辆当前的实际横摆角速度之间的差值；

在所述差值大于目标阈值的情况下，对所述目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制，所述车辆控制包括制动控制或者油门控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述目标无人驾驶矿用车辆的当前速度确定所述目标阈值；其中，所述目标阈值与所述目标无人驾驶矿用车辆的当前速度正相关。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆控制过程中，实时获取所述期望横摆角速度与所述目标无人驾驶矿用车辆的实际横摆角速度之间的差值；

在所述差值大于所述目标阈值的情况下，判断所述目标无人驾驶矿用车辆的横向偏差是否大于偏差阈值；

在所述横向偏差大于偏差阈值的情况下，生成转向不足的故障信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述横向偏差不大于偏差阈值的情况下，停止对所述目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制，包括：

基于所述差值获取所述目标无人驾驶矿用车辆的减速度参数值；

基于所述减速度参数值获取对所述目标无人驾驶矿用车辆的控制量，并通过所述控制量对所述目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制量包括油门参数值或制动参数值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述目标无人驾驶矿用车辆上设置的惯导模块获取所述实际横摆角速度。

8.一种无人驾驶矿用车辆转向不足的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于在目标无人驾驶矿用车辆转向过程中，获取所述目标无人驾驶矿用车辆的当前速度和目标转弯半径；

期望横摆角速度确定模块，用于基于所述当前速度和所述目标转弯半径，确定所述目标无人驾驶矿用车辆的期望横摆角速度；

差值获取模块，用于获取所述期望横摆角速度与所述目标无人驾驶矿用车辆当前的实际横摆角速度之间的差值；

车辆控制模块，用于在所述差值大于目标阈值的情况下，对所述目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制，所述车辆控制包括制动控制或者油门控制。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

阈值确定模块，用于基于所述目标无人驾驶矿用车辆的当前速度确定所述目标阈值；其中，所述目标阈值与所述目标无人驾驶矿用车辆的当前速度正相关。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

用于存储所述至少一个处理器可执行指令的存储器；

其中，所述至少一个处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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