CN115890520A - 一种料盘柔性定位装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及电子封装及检测自动化的技术领域，具体公开了一种料盘柔性定位装置，其包括：定位框架，设置有用于承载料盘的承载台阶；调节机构，设置于定位框架的外侧面上，调节机构包括均设置于定位框架上，且依次连接的调节气缸、短边调节组件、联动组件、长边调节组件和弹性推件，弹性推件用于推动料盘。实现料盘在承载平台的延伸平面上平移；实现单个调节气缸通过联动组件实现短边调节组件和长边调节组件的同步联动，以对料盘进行两边定位；通过将弹性推件设置于长边调节组件上，对料盘的长边框进行弹性接触定位，由于其具有弹性，料盘的另一方向依然具备自由度，可继续推动料盘进行定位，且不会出现料盘抖动，实现料盘的平稳精准定位。

Description

一种料盘柔性定位装置

技术领域

本申请涉及电子封装及检测自动化的技术领域，尤其涉及的是一种料盘柔性定位装置。

背景技术

目前在IC(integrated circuit，集成电路)电子物料检测时，IC物料多是放置于专用的标准规格和尺寸的料盘(也称tray盘)内，在检测自动化设备中用于电子物料的承载和定位，检测过程中，通过吸盘等技术方式将IC电子物料从料盘凹坑中吸取到指定位置，因此料盘需要进行定位，并且通常是在水平面内两个方向和高度方向进行定位。

而对于料盘的定位，现有行业应用中，一般是通过定位机架四个角落安装定位角块，通过气缸推动料盘的长边侧面和短边侧面，将料盘定位到一个角落内进行定位。主要包括：方案一、采用一个气缸推动料盘角实现平面内两个自由度定位；方案二，采用两个气缸推动料盘两侧方向的侧边定位。但是方案一中，由于料盘放置到定位机架上时在水平面内会有一定的偏转，再加上料盘存在误差和形变，在推动料盘角时会加大偏转，定位过程必然会出现偏转碰撞，不利于料盘定位；而方案二中，采用两个气缸推动料盘两侧方向的侧边定位时，会出现料盘一侧方向先接触到定位角块，另一个侧面方向的定位需要克服先接触那一侧的气缸挤压所造成的摩擦力，在料盘出现灰尘时易出现爬行或阻滞现象，造成料盘内IC电子物料的振动，甚至造成电子物料在料坑内倾斜，影响抓取成功率和稳定性。

因此，如何提供一种能够实现料盘定位稳定和精准的料盘定位装置，成为亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本申请的目的在于提供一种料盘柔性定位装置，旨解决现有技术中料盘定位时料盘不稳定和精度低的问题。

本申请解决技术问题所采用的一技术方案如下：一种料盘柔性定位装置，用于对料盘进行双向联动柔性定位，其包括：

定位框架，所述定位框架上设置有用于承载料盘的承载台阶；

调节机构，所述调节机构设置于所述定位框架的外侧面上，所述调节机构包括均设置于所述定位框架上，且依次连接的调节气缸、短边调节组件、联动组件、长边调节组件和弹性推件，其中，所述弹性推件用于推动料盘。

上述实施方式中，通过定位框架上设置承载台阶，进而可以平稳承载料盘，进而使得料盘在承载平台的延伸平面上平移；调节机构通过联动组件实现短边调节组件和长边调节组件的同步联动，进而实现单个调节气缸驱动短边调节组件和长边调节组件的同步联动对料盘进行两边定位；同时，通过将弹性推件设置于长边调节组件上，进而可以通过长边调节组件和弹性推件对料盘的长边框进行弹性接触定位，由于弹性推件具有弹性，此时料盘的另一方向依然具备一定的自由度，使得短边调节组件可以继续推动料盘的短边框进行定位，且不会因为阻力过大出现料盘抖动，最终实现料盘的平稳精准定位。

可选的，所述定位框架包括：框架本体，所述框架本体包括依次首尾相连接的第一短边框、第一长边框、第二短边框和第二长边框，所述第一短边框和第一长边框的连接处为第一定位角，所述第一长边框和第二短边框的连接处为第二定位角，所述第二短边框和第二长边框的连接处为第三定位角，所述第二长边框和第一短边框的连接处为第四定位角；所述承载台阶设置于所述第一短边框、第一长边框、第二短边框和第二长边框的内侧面的底部边缘处；

定位块，所述定位块设置于所述第一定位角、第二定位角、第三定位角和第四定位角处；

上述实施方式中，定位框架通过在框架本体的四个定位角分别设置定位块，为料盘精准定位提供了定位基准。

可选的，所述定位框架还包括：第一传感器，所述第一传感器设置于所述第二定位角处的第一长边框上；

第二传感器，所述第二传感器设置于所述第三定位角处的第二长边框上；

其中，所述第一长边框对应所述第一传感器的位置处设置有第一感应孔，所述第二长边框对应所述第二传感器的位置处设置有第二感应孔；所述第一传感器、第一感应孔、第二感应孔和第二传感器的连接线与第二短边框的延伸方向平行设置。

上述实施方式中，定位框架通过设置第一传感器、第一感应孔、第二感应孔和第二传感器，进而能够精准获知料盘是否完成定位。

可选的，所述调节气缸通过气缸基座连接于所述第一短边框靠近所述第二长边框的一端处；

所述短边调节组件铰接于所述第一短边框上；

所述联动组件铰接于所述第一定位角处；

所述长边调节组件铰接于所述第一长边框上。

上述实施方式中，通过控制调节气缸、短边调节组件、联动组件和长边调节组件；进而实现单一气缸沿分别沿宽度方向的边框和长度方向的边框上分推动短边调节组件和长边调节组件，为短边调节组件和长边调节组件推动调节料盘，提供了动力基础。

可选的，所述定位块包括第一定位块、第二定位块、第三定位块和第四定位块；所述第一定位块设置于所述第一定位角处，所述第二定位块设置于所述第二定位角处，所述第三定位块设置于所述第三定位角处，所述第四定位块设置于所述第四定位角处。

上述实施方式中，定位框架通过在框架本体的四个定位角分别设置定位块，为料盘精准定位提供了有效定位基准。

可选的，所述调节气缸包括：

气缸基座，所述气缸基座设置于所述第一短边框靠近所述第二长边框的一端处；

气缸本体，所述气缸本体转动连接于所述气缸基座上，且所述气缸本体背离所述气缸基座的一端与所述短边调节组件连接。

上述实施方式中，通过设置气缸基座，进而实现了气缸本体与框架本体的稳定连接；通过控制气缸本体与气缸基座转动连接，进而使得气缸本体与短边调节组件保持相同运动姿态运行，保障气缸本体与短边调节组件的稳定连接。

可选的，所述短边调节组件包括：

连杆，所述连杆的一端与所述调节气缸连接；

短边摆杆，所述短边摆杆的一端与所述连杆铰接；

短边摆杆铰链，所述第一短边框沿第一长边框的延伸方向上设置有短边铰接槽孔，所述短边摆杆的中部通过短边摆杆铰链与所述短边铰接槽孔连接，所述短边摆杆的另一端设置为用于推动料盘的短边推动端。

上述实施方式中，短边调节组件通过连杆连接调节气缸，并控制短边摆杆相对第一短边框转动，进而可以调节短边推动端的位置，进而推动料盘，对料盘的短边进行定位。

可选的，所述联动组件包括：

联动摆杆；

联动铰链，所述第一定位角处设置有联动铰链槽，所述联动摆杆的中部通过联动铰链与所述联动铰链槽连接；

所述第一定位角处设置有联动铰链槽，所述联动摆杆的中部通过联动铰链与所述联动铰链槽连接；

调节长杆，所述调节长杆的一端与所述联动摆杆铰接；

调节短杆，所述调节短杆两端均通过关节轴承分别与所述短边摆杆和联动摆杆连接；

其中，所述调节短杆和所述连杆均位于所述短边摆杆铰链的同一侧的短边摆杆上，所述调节短杆和所述调节长杆分别均位于所述联动铰链的两侧的联动摆杆上。

上述实施方式中，通过设置联动摆杆相对框架本体的定位角摆动，进而将调节气缸的动力传输至所述长边调节组件上，实现单气缸驱动短边调节组件和长边调节组件。

可选的，所述长边调节组件包括：

长边摆杆；

长边摆杆铰链，所述第一长边框处设置有长边铰接槽孔，所述长边摆杆通过长边摆杆铰链与所述长边铰接槽孔连接，所述调节长杆和所述弹性推件分别位于所述长边摆杆铰链两侧的长边摆杆上，所述弹性推件设置为弹簧、扭簧或者弹片。

上述实施方式中，通过设置长边摆杆，并控制长边摆杆相对所述第一长边框转动，进而使得弹性推件相对第一长边框移动，进而推动料盘移动，实现对料盘的单边定位。

可选的，所述定位框架还包括：

料盘取放槽，所述料盘取放槽设置于所述第一长边框和第二长边框的两端处；

第一定位销，所述第一定位销设置于所述第一定位角处或者第四定位角处；

第二定位销，所述第二定位销与所述第一定位销对角设置；

安装孔，所述安装孔设置于所述框架本体上。

上述实施方式中，通过设置料盘取放槽，进而能够方便的自料盘容置槽中取放料盘取放槽；通过设置第一定位销和第二定位销方便将定位框架安装于工作台上；通过设置安装孔，进而保障定位框架与工作台的连接稳定性。

附图说明

图1是本申请中提供的料盘柔性定位装置的立体结构示意图；

图2是本申请中提供的料盘柔性定位装置与料盘的配合关系的立体结构示意图；

图3是本申请中提供的料盘柔性定位装置的立体***示意图；

图4是本申请中提供的料盘柔性定位装置的另一视角的立体***示意图；

图5是本申请中提供的料盘柔性定位装置的定位框架的立体结构示意图；

图6是本申请中提供的料盘柔性定位装置的定位框架的另一视角的立体结构示意图；

图7是本申请中提供的料盘柔性定位装置的调节机构的立体结构示意图；

图8是本申请中提供的料盘柔性定位装置的调节机构的另一视角的立体结构示意图；

附图标记说明：

10、料盘柔性定位装置；20、料盘；12、定位框架；13、调节机构；15、弹性推件；16、承载台阶；121、框架本体；122、定位块；123、第一传感器；124、第二传感器；125、第一感应孔；126、第二感应孔；127、料盘取放槽；128、第一定位销；129、第二定位销；120、安装孔；1211、第一短边框；1212、第一长边框；1213、第二短边框；1214、第二长边框；1215、第一定位角；1216、第二定位角；1217、第三定位角；1218、第四定位角；121a、短边铰接槽孔；121b、联动铰链槽；121c、长边铰接槽孔；1221、第一定位块；1222、第二定位块；1223、第三定位块；1224、第四定位块；1271、第一料盘取放槽；1272、第二料盘取放槽；1273、第三料盘取放槽；1274、第四料盘取放槽；131、调节气缸；132、短边调节组件；133、联动组件；134、长边调节组件；1311、气缸基座；1312、气缸本体；1321、连杆；1322、短边摆杆；1323、短边摆杆铰链；1324、短边推动端；1331、联动摆杆；1332、调节长杆；1333、调节短杆；1334、联动铰链；1335、关节轴承；1341、长边摆杆；1342、长边摆杆铰链。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”和“若干”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请结合参阅图1至图4，本申请第一实施例中提供了一种料盘柔性定位装置10，用于对料盘20进行双向联动柔性定位；料盘柔性定位装置10包括：定位框架12和调节机构13；定位框架12上设置有用于承载料盘20的承载台阶16，即当料盘20放置于定位框架12中时，被承载台阶16支撑，料盘20进行定位时，沿承载台阶16所在平面进行平移；调节机构13设置于定位框架12的外侧面上；调节机构13包括调节气缸131、短边调节组件132、联动组件133、长边调节组件134和弹性推件15；调节气缸131、短边调节组件132、联动组件133和长边调节组件134均设置于定位框架12上；可知，调节机构13由一调节气缸131同时带动短边调节组件132和长边调节组件134，具体由联动组件133实现了单一调节气缸131，同时带动短边调节组件132和长边调节组件134运作，对料盘20进行平稳精准定位；弹性推件15用于抵接推动料盘20，其设置于长边调节组件134背离联动组件133的一端上，进而能够保障长边调节组件134与料盘20的弹性接触，在实现料盘20的长边框的弹性定位的同时，保障料盘20沿定位框架12的长度方向具备一定的自由度，直至短边调节组件132联动完成对料盘20的定位时，长边调节组件134达到最大的挤压力，实现料盘20沿两个方向的精准稳定定位。

也就是说，通过定位框架12上设置承载台阶16，进而可以平稳承载料盘20，进而使得料盘20在承载平台16的延伸平面上平移；调节机构13通过联动组件133实现短边调节组件132和长边调节组件134的同步联动，进而实现单个调节气缸131驱动短边调节组件132和长边调节组件134的同步联动对料盘20进行两边定位；同时，通过将弹性推件15设置于长边调节组件134上，进而可以通过长边调节组件134和弹性推件15对料盘20的长边框进行弹性接触定位，由于弹性推件15具有弹性，此时料盘20的另一方向依然具备一定的自由度，使得短边调节组件132可以继续推动料盘20的短边框进行定位，且不会因为阻力过大出现料盘20抖动，最终实现料盘20沿两个方向的平稳精准定位。

请进一步结合参阅图5和图6，在一些实施方式中，定位框架12包括：框架本体121和定位块122；在本实施方式中所述定位框架12还可以包括第一传感器123和第二传感器124。即定位框架12包括：框架本体121和定位块122；或者，定位框架12包括：框架本体121和定位块122、第一传感器123和第二传感器124；所述框架本体121用于固定调节机构13，以及用于承载料盘20，定位块122用于为精准定位料盘20提供了基准，第一传感器123和第二传感器124用于获知是否对料盘20完成了精准定位。

具体的，框架本体121包括第一短边框1211、第一长边框1212、第二短边框1213、第二长边框1214、第一定位角1215、第二定位角1216、第三定位角1217和第四定位角1218；第一短边框1211、第一长边框1212、第二短边框1213和第二长边框1214之间依次首尾相连接；第一定位角1215设置于第一短边框1211和第一长边框1212的连接处；第二定位角1216设置于第一长边框1212和第二短边框1213的连接处，第三定位角1217设置于第二短边框1213和第二长边框1214的连接处，第四定位角1218第二长边框1214和第一短边框1211的连接处；承载台阶16设置于第一短边框1211、第一长边框1212、第二短边框1213和第二长边框1214的内侧面的底部边缘处，即所述承载台阶16设置于第一短边框1211、第一长边框1212、第二短边框1213和第二长边框1214的内侧面的底部，且具***于第一短边框1211朝向第二短边框1213的一侧，第二短边框1213朝向第一短边框1211的一侧，第一长边框1212朝向第二长边框1214的一侧，以及第二长边框1214朝向第一长边框1212的一侧。调节气缸131连接于第一短边框1211靠近第二长边框1214的一端处；短边调节组件132铰接于第一短边框1211上；联动组件133铰接于第一定位角1215处；长边调节组件134铰接于第一长边框1212上。

可知，调节机构13设置于框架本体121上，料盘20容置于框架本体121中，且位于所述承载台阶16上，为调节机构13精准定位料盘20提供了保障，进而实现单一气缸沿分别沿宽度方向的边框(即第一短边框1211和第二短边框1213)和长度方向的边框(即第一长边框1212和第二长边框1214)上分别推动短边调节组件132和长边调节组件134，为短边调节组件132和长边调节组件134推动调节料盘20，提供了动力基础。

同时，第一传感器123设置于第二定位角1216处的第一长边框1212上，即第一传感器123设置于第一长边框1212靠近第二定位角1216的一端处；第二传感器124设置于第三定位角1217处的第二长边框1214上，即第二传感器124设置于第二长边框1214靠近第三定位角1217的一端处；其中，第一长边框1212对应第一传感器123的位置处设置有第一感应孔125，第二长边框1214对应第二传感器124的位置处设置有第二感应孔126；第一传感器123、第一感应孔125、第二感应孔126和第二传感器124的连接线与第二短边框1213的延伸方向平行设置，进而使得第一传感器123和第二传感器124，可以感知料盘20是否被精准定位，为后续的自动上料作业提供了保障，所述第一传感器123包括但不限于光电传感器或位置传感器等。也就是说，上述实施方式中定位框架12通过在框架本体121的四个定位角分别设置定位块122，为料盘20精准定位提供了定位基准；通过设置第一传感器123和第二传感器124，进而能够精准获知料盘20是否完成定位。

请结合参阅图4和图5，在一些实施方式中，定位块122包括第一定位块1221、第二定位块1222、第三定位块1223和第四定位块1224；第一定位块1221设置于第一定位角1215处，第二定位块1222设置于第二定位角1216处，第三定位块1223设置于第三定位角1217处，第四定位块1224设置于第四定位角1218处。

可知，通过将所述定位块12设置为第一定位块1221、第二定位块1222、第三定位块1223和第四定位块1224；进而可以精准获知当前定位所在的定位块122，为平稳精准定位后的精准抓取上料提供了结构基础，也更加方便自动定位的控制运行。需要说明的是，在定位过程中和定位完成时，在长边调节组件134和短边调节组件132的作用下，料盘20的边角仅仅与定位块122接触，并不与框架本体121(包括第一短边框1211、第一长边框1212、第二短边框1213、第二长边框1214、第一定位角1215、第二定位角1216、第三定位角1217和第四定位角1218)接触，即当在定位块122安装于所述框架本体121上时，相对第一短边框1211、第一长边框1212、第二短边框1213和第二长边框1214突出设置。.

在一些实施方式中，调节气缸131包括：气缸基座1311和气缸本体1312，气缸基座1311设置于第一短边框1211靠近第二长边框1214的一端处；气缸本体1312转动连接于气缸基座1311上，且气缸本体1312背离气缸基座1311的一端与短边调节组件132连接。

可以理解，通过设置气缸基座1311，进而实现了气缸本体1312与框架本体121的稳定连接；通过控制气缸本体1312与气缸基座1311转动连接，进而使得气缸本体1312与短边调节组件132保持相同运动姿态运行，保障气缸本体1312与短边调节组件132的稳定连接。

请结合参阅图7和图8，在一些实施方式中，短边调节组件132包括：连杆1321、短边摆杆1322和短边摆杆铰链1323；连杆1321的一端与调节气缸131连接，调节气缸131通过连杆1321将动力传输至短边摆杆1322处；第一短边框1211沿第一长边框1212的延伸方向上设置有短边铰接槽孔121a，短边摆杆1322的一端与连杆1321铰接，进而使得连杆1321与短边摆杆1322之间可以进行一定角度的转动，短边摆杆1322的中部通过短边摆杆铰链1323与短边铰接槽孔121a连接，即短边摆杆1322的中部通过短边摆杆铰链1323与短边铰接槽孔121a转动连接或铰接，进而使得短边摆杆1322的中部可以相对第一短边框1211转动，短边摆杆1322的另一端设置为短边推动端1324，短边推动端1324用于推动料盘20，进而实现对料盘20沿第一长边框1212的方向的定位。也就是说，短边调节组件132通过连杆1321连接调节气缸131，并控制短边摆杆1322相对第一短边框1211转动，进而可以调节短边推动端1324的位置，进而推动料盘20，对料盘20的短边进行定位。

请结合参阅图5、图7和图8，在一些实施方式中，联动组件133包括：联动摆杆1331、调节长杆1332、调节短杆1333和联动铰链1334，第一定位角1215处设置有联动铰链槽121b，联动摆杆1331的中部通过联动铰链1334与联动铰链槽121b连接，即联动摆杆1331的中部通过联动铰链1334与联动铰链槽121b转动连接或铰接，进而使得联动摆杆1331可以相对第一定位角1215进行一定角度的转动；调节长杆1332的一端与联动摆杆1331铰接；调节短杆1333两端均通过关节轴承1335分别与短边摆杆1322和联动摆杆1331连接；即联动摆杆1331的中部与第一定位角1215铰接，联动摆杆1331的两端分别连接调节长杆1332和调节短杆1333，进而可以依次通过连杆1321、短边摆杆1322、调节短杆1333、联动摆杆1331和调节长杆1332传输至长边调节组件134，进而实现单一调节气缸131同步传动短边调节组件132和长边调节组件134。需要说明的是，调节短杆1333和连杆1321均位于短边摆杆铰链1323的同一侧的短边摆杆1322上，进而保障了调节短杆1333和连杆1321的同向传动；调节短杆1333和调节长杆1332位于围绕联动铰链1334转动的联动摆杆1331上，进而实现了将调节气缸131的动力进行传输。

请结合参阅图5、图7和图8，在一些实施方式中，长边调节组件134包括：长边摆杆1341和长边摆杆铰链1342；第一长边框1212处设置有长边铰接槽孔121c，长边摆杆1341通过长边摆杆铰链1342与长边铰接槽孔121c连接，具体的，长边摆杆1341通过长边摆杆铰链1342与长边铰接槽孔121c转动连接或铰接；调节长杆1332和弹性推件15分别位于围绕长边摆杆铰链1342转动的长边摆杆1341上，调节长杆1332与长边摆杆1341铰接，弹性推件15固定连接在长边摆杆1341上，弹性推件15设置为弹簧、扭簧或者弹片。

可知，通过设置长边摆杆1341，并控制长边摆杆1341相对第一长边框1212转动，进而使得弹性推件15相对第一长边框1212摆动，进而推动料盘20移动，实现对料盘20的长边框定位；在长边摆杆1341转动时，弹性推件15相对于短边推动端1324优先接触料盘20，并且相对短边推动端1324优先将料盘20推动至第三定位块1223处；但是由于弹性推件15自身具有弹性，使得料盘20虽然接触第二长边框1214，但是依然具备较佳的沿第二长边框1214移动的自由度，直至短边推动端1324配合弹性推件15将料盘20推至定位块122处，完成对料盘20的精准定位；弹性推件15与长边摆杆1341可拆卸连接，方便维护维修弹性推件15。

请结合参阅图5和图6，在一些实施方式中，定位框架12还包括：料盘取放槽127；料盘取放槽127设置于第一长边框1212和第二长边框1214的两端处；通过设置料盘取放槽127，进而能够方便自动化设备自料盘容置槽14中取放料盘20。

料盘取放槽127包括：第一料盘取放槽1271、第二料盘取放槽1272、第三料盘取放槽1273和第四料盘取放槽1274；第一料盘取放槽1271设置于第一长边框1212靠近第一短边框1211的一端；第二料盘取放槽1272设置于第一长边框1212靠近第二短边框1213的一端；第三料盘取放槽1273设置于第二长边框1214靠近第二短边框1213的一端；第四料盘取放槽1274设置于第二长边框1214靠近第一短边框1211的一端处。通过设置料盘取放槽127，进而能够方便的自料盘容置槽14中取放料盘20。

请结合参阅图5和图6，在一些实施方式中，定位框架12还包括：第一定位销128、第二定位销129和安装孔120；第一定位销128设置于第一定位角1215处或者第四定位角1218处；第二定位销129与第一定位销128对角设置；安装孔120设置于框架本体121上。通过设置第一定位销128和第二定位销129方便将定位框架12安装于工作台上，并且提升框架本体121与工作台上的连接稳定性；通过设置安装孔120，进而保障框架本体121与工作台上的连接稳定性。

请结合参阅图1和图8，在一些具体实施方式中，当通过料盘柔性定位装置10对料盘20进行定位时，启动调节气缸131，调节气缸131的初始状态为气缸推杆伸出状态，调节气缸131的气缸推杆缩回，同步带动连杆1321、短边摆杆1322、调节短杆1333、联动摆杆1331、调节长杆1332、长边摆杆1341和弹性推件15同时运动；具体的，短边摆杆1322、联动摆杆1331和长边摆杆1341均逆时针转动，气缸本体1312相对气缸基座1311顺时针转动，短边推动端1324和弹性推件15靠近并抵接料盘20，且弹性推件15优先接触料盘20并推动料盘20向第二长边框1214移动，直至料盘20抵接于第三定位块1223上，短边摆杆1322相对弹性推件15晚接触料盘20，由于弹性推件15具备一定的弹性，使得料盘20依然具备沿第二长边框1214移动的自由度，使得短边推动端1324推动料盘20向第二短边框1213移动，直至抵接于第三定位块1223处，在此过程中弹性推件15依然在进一步挤压料盘20，当料盘20到达第二短边框1213，即到达本实施方式中的第三定位块1223时，调节气缸131保持气缸推杆位置不变，不再有新的动作；此时，第一传感器123和第二传感器124，之间的信号传输通路被料盘20阻挡，进而使得设备获知料盘20已经完成精准定位，即可自动开启后续上料操作。

在完成上料，需要更换料盘20时，调剂气缸进行复位至初始状态，调节气缸131的气缸推杆伸出，同步带动连杆1321、短边摆杆1322、调节短杆1333、联动摆杆1331、调节长杆1332、长边摆杆1341和弹性推件15同时运动；短边摆杆1322、联动摆杆1331和长边摆杆1341均顺时针转动，气缸本体1312相对气缸基座1311逆时针转动，短边推动端1324和弹性推件15远离并与料盘20脱离接触，不再对料盘20施加作用力，即可停止调节气缸131运行，然后通过料盘取放槽127更换料盘20；然后重复上述定位动作即可再次进行料盘20定位。

请结合参阅图1至图8，在另一些具体实施方式中，当通过料盘柔性定位装置10对料盘20进行定位时，启动调节气缸131，调节气缸131的初始状态为气缸推杆缩回状态，调节气缸131的气缸推杆伸出，同步带动连杆1321、短边摆杆1322、调节短杆1333、联动摆杆1331、调节长杆1332、长边摆杆1341和弹性推件15同时运动；具体的，短边摆杆1322、联动摆杆1331和长边摆杆1341均顺时针转动，气缸本体1312相对气缸基座1311逆时针转动，短边推动端1324和弹性推件15靠近并抵接料盘20，且弹性推件15优先接触料盘20并推动料盘20向第二长边框1214移动，直至料盘20抵接于第三定位块1223上，短边摆杆1322相对弹性推件15晚接触料盘20，由于弹性推件15具备一定的弹性，使得料盘20依然具备沿第二长边框1214移动的自由度，使得短边推动端1324推动料盘20向第二短边框1213移动，直至抵接于第三定位块1223处，在此过程中弹性推件15依然在进一步挤压料盘20，当料盘20到达第二短边框1213，即到达本实施方式中的第三定位角1217的定位块122时，调节气缸131保持气缸推杆位置不变，不再新的动作；此时，第一传感器123和第二传感器124，之间的信号传输通路被料盘20阻挡，进而使得设备获知料盘20已经完成精准定位，即可自动开启后续上料操作。

在完成上料，需要更换料盘20时，调剂气缸进行复位至初始状态，调节气缸131的气缸推杆缩回，同步带动连杆1321、短边摆杆1322、调节短杆1333、联动摆杆1331、调节长杆1332、长边摆杆1341和弹性推件15同时运动；短边摆杆1322、联动摆杆1331和长边摆杆1341均逆时针转动，气缸本体1312相对气缸基座1311顺时针转动，短边推动端1324和弹性推件15远离并与料盘20脱离接触，不在对料盘20施加作用力，即可停止调节气缸131运行，然后通过料盘取放槽127更换料盘20；然后重复上述定位动作即可再次进行料盘20定位。

综上所述，本申请中提供了一种料盘柔性定位装置，用于对料盘进行双向联动柔性定位，其包括：定位框架，所述定位框架上设置有用于承载料盘的承载台阶；调节机构，所述调节机构设置于所述定位框架的外侧面上，所述调节机构包括均设置于所述定位框架上，且依次连接的调节气缸、短边调节组件、联动组件、长边调节组件和弹性推件，其中，所述弹性推件用于推动料盘。通过定位框架上设置承载台阶，进而可以平稳承载料盘，进而使得料盘在承载平台的延伸平面上平移；调节机构通过联动组件实现短边调节组件和长边调节组件的同步联动，进而实现单个调节气缸驱动短边调节组件和长边调节组件的同步联动对料盘进行两边定位；同时通过将弹性推件设置于长边调节组件上，进而可以通过长边调节组件和弹性推件对料盘的长边框进行弹性接触定位，由于弹性推件具有弹性，此时料盘的另一方向依然具备一定的自由度，使得短边调节组件可以继续推动料盘的短边框进行定位，且不会因为阻力过大出现料盘抖动，最终实现料盘的平稳精准定位。

应当理解的是，本申请的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本申请所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种料盘柔性定位装置，用于对料盘进行双向联动柔性定位，其特征在于，包括：

定位框架，所述定位框架上设置有用于承载料盘的承载台阶；

调节机构，所述调节机构设置于所述定位框架的外侧面上，所述调节机构包括均设置于所述定位框架上，且依次连接的调节气缸、短边调节组件、联动组件、长边调节组件和弹性推件，其中，所述弹性推件用于推动料盘。

2.根据权利要求1所述的料盘柔性定位装置，其特征在于，所述定位框架包括：

框架本体，所述框架本体包括依次首尾相连接的第一短边框、第一长边框、第二短边框和第二长边框，所述第一短边框和第一长边框的连接处为第一定位角，所述第一长边框和第二短边框的连接处为第二定位角，所述第二短边框和第二长边框的连接处为第三定位角，所述第二长边框和第一短边框的连接处为第四定位角；所述承载台阶设置于所述第一短边框、第一长边框、第二短边框和第二长边框的内侧面的底部边缘处；

定位块，所述定位块设置于所述第一定位角、第二定位角、第三定位角和第四定位角处。

3.根据权利要求2所述的料盘柔性定位装置，其特征在于，所述定位框架还包括：

第一传感器，所述第一传感器设置于所述第二定位角处的第一长边框上；

第二传感器，所述第二传感器设置于所述第三定位角处的第二长边框上；

其中，所述第一长边框对应所述第一传感器的位置处设置有第一感应孔，所述第二长边框对应所述第二传感器的位置处设置有第二感应孔；所述第一传感器、第一感应孔、第二感应孔和第二传感器的连接线与第二短边框的延伸方向平行设置。

4.根据权利要求2所述的料盘柔性定位装置，其特征在于，所述调节气缸连接于所述第一短边框靠近所述第二长边框的一端处，所述短边调节组件铰接于所述第一短边框上，所述联动组件铰接于所述第一定位角处，所述长边调节组件铰接于所述第一长边框上。

5.根据权利要求2所述的料盘柔性定位装置，其特征在于，所述定位块包括第一定位块、第二定位块、第三定位块和第四定位块；所述第一定位块设置于所述第一定位角处，所述第二定位块设置于所述第二定位角处，所述第三定位块设置于所述第三定位角处，所述第四定位块设置于所述第四定位角处。

6.根据权利要求2所述的料盘柔性定位装置，其特征在于，所述调节气缸包括：

气缸基座，所述气缸基座设置于所述第一短边框靠近所述第二长边框的一端处；

气缸本体，所述气缸本体转动连接于所述气缸基座上，且所述气缸本体背离所述气缸基座的一端与所述短边调节组件连接。

7.根据权利要求2所述的料盘柔性定位装置，其特征在于，所述短边调节组件包括：

连杆，所述连杆的一端与所述调节气缸连接；

短边摆杆，所述短边摆杆的一端与所述连杆铰接；

短边摆杆铰链，所述第一短边框沿第一长边框的延伸方向上设置有短边铰接槽孔，所述短边摆杆的中部通过短边摆杆铰链与所述短边铰接槽孔连接，所述短边摆杆的另一端设置为用于推动料盘的短边推动端。

8.根据权利要求7所述的料盘柔性定位装置，其特征在于，所述联动组件包括：

联动摆杆；

联动铰链，所述第一定位角处设置有联动铰链槽，所述联动摆杆的中部通过联动铰链与所述联动铰链槽连接；

调节长杆，所述调节长杆的一端与所述联动摆杆铰接；

调节短杆，所述调节短杆两端均通过关节轴承分别与所述短边摆杆和联动摆杆连接；

其中，所述调节短杆和所述连杆均位于所述短边摆杆铰链的同一侧的短边摆杆上，所述调节短杆和所述调节长杆分别均位于所述联动铰链的两侧的联动摆杆上。

9.根据权利要求8所述的料盘柔性定位装置，其特征在于，所述长边调节组件包括：

长边摆杆；

长边摆杆铰链，所述第一长边框处设置有长边铰接槽孔，所述长边摆杆通过长边摆杆铰链与所述长边铰接槽孔转动连接，所述调节长杆和所述弹性推件分别位于所述长边摆杆铰链两侧的长边摆杆上，所述弹性推件设置为弹簧、扭簧或者弹片。

10.根据权利要求2-9任一项所述的料盘柔性定位装置，其特征在于，所述定位框架还包括：

料盘取放槽，所述料盘取放槽设置于所述第一长边框和第二长边框的两端处；

第一定位销，所述第一定位销设置于所述第一定位角处或者第四定位角处；

第二定位销，所述第二定位销与所述第一定位销对角设置；

安装孔，所述安装孔设置于所述框架本体上。

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