CN115847492A - 一种工业机器人视觉传感器测量装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及自动化测量装置技术领域，尤其涉及一种工业机器人视觉传感器测量装置，包括测量底座、底座视觉传感器、安装架、控制座、摄像头、机械臂、水平视觉传感器和垂直视觉传感器。本发明通过设置多重数据额传感器：底座视觉传感器设置在测量底座上；水平视觉传感器设置在机械臂的水平测量端；垂直视觉传感器设置在机械臂的垂直测量端。底座视觉传感器、摄像头、机械臂和水平视觉传感器和垂直视觉传感器均与控制座内的测量控制模块通讯连接。利用多组水平视觉传感器对待测量目标的水平方向上的距离进行测量，利用垂直视觉传感器对待测量目标进行测量，利用多重数据汇总，完成不同工业环境下的目标测量，提高测量的精度和自动化程度。
Description
技术领域
本发明涉及自动化测量装置技术领域，尤其涉及一种工业机器人视觉传感器测量装置。
背景技术
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，搭配视觉传感器，能够实现工业环境中物料或者加工场合情景下的特定尺寸测量。视觉传感器是工业机器人视觉***信息的直接来源，主要由图形传感器组成，有时还要配以光投射器及其他辅助设备。
公开号为CN217475953U的实用新型公开了一种工业机器人视觉传感器测量装置，通过底部转动舵机外端的深度视觉传感器机体便于传输定位，通过底部转动舵机的驱动，改变固定限位臂和调节移动臂的位置，设置调节移动臂外端的第二驱动电机，使得有效改变前侧限位舵的位置，设置前侧限位舵外端的折叠驱动电机，从而改变机器人固定盘的角度。该装置具有限位移动调节位置，使得微调改变测量的技术效果。
但是上述技术方案存在以下缺陷：上述测量装置属于单一工作环境中的自动化测量装置，其测量底座固定，无法在工业生产复杂环境中移动，无法解决不同场合下的自动化测量效果。并且上述测量装置只有单一的测量传感器，测量数据单一，无法满足工作人员的多样化数据整合需求。
发明内容
本发明针对背景技术中存在的技术问题，提出一种工业机器人视觉传感器测量装置。
本发明的技术方案：一种工业机器人视觉传感器测量装置，包括测量底座、底座视觉传感器、安装架、控制座、摄像头、机械臂、水平视觉传感器和垂直视觉传感器。
安装架设置在测量底座上；控制座设置在安装架上，控制座内包括测量控制模块；机械臂设置在控制座上。摄像头设置在安装架上；底座视觉传感器设置在测量底座上；水平视觉传感器设置在机械臂的水平测量端；垂直视觉传感器设置在机械臂的垂直测量端；底座视觉传感器、摄像头、机械臂和水平视觉传感器和垂直视觉传感器均与控制座内的测量控制模块通讯连接。
优选的，还包括移动轮安装架、移动轮和保护边框；移动轮安装架设置在测量底座上；移动轮设置在移动轮安装架上；保护边框设置在测量底座和移动轮安装架的外部边缘上。
优选的，还包括可拆卸底座视觉传感器安装架；可拆卸底座视觉传感器安装架可拆卸设置在测量底座上；底座视觉传感器设置在可拆卸底座视觉传感器安装架上。
优选的，机械臂包括机械臂安装座、前臂、驱动气缸一、驱动气缸二、后臂和传感器安装座；机械臂安装座设置在控制座上；由驱动气缸一驱动的前臂转动设置在机械臂安装座上；由驱动气缸二驱动的后臂转动设置在前臂的一端；传感器安装座设置在后臂的一端；水平视觉传感器和垂直视觉传感器设置在传感器安装座上。
优选的，还包括驱动气缸三、水平调节架一和水平调节架二；驱动气缸三设置多组，多组驱动气缸三分别设置在水平调节架一和水平调节架二上；水平调节架一和水平调节架二转动连接，且设置在传感器安装座上；水平视觉传感器设置在水平调节架一和水平调节架二上，且位于水平调节架一和水平调节架二上的水平视觉传感器相对设置。
优选的，还包括连接杆和层叠架；连接杆可拆卸设置在水平调节架一和水平调节架二上；层叠架设置在连接杆上，层叠架与水平调节架一和水平调节架二平行设置，层叠架上设置有水平视觉传感器。
优选的，还包括驱动气缸四、调节杆、调节臂、转动臂和垂直视觉传感器安装架；调节杆转动设置在传感器安装座上；由驱动气缸四驱动的调节臂转动设置在调节杆上；转动臂转动设置在调节臂上；垂直视觉传感器安装架设置在转动臂上；垂直视觉传感器设置在垂直视觉传感器安装架上。
优选的，还包括驱动电机、通讯连接管、转动轴、驱动斜齿轮和啮合斜齿轮；驱动电机、通讯连接管、转动轴、驱动斜齿轮、啮合斜齿轮和转动臂驱动轴；由驱动电机驱动的转动轴转动设置在调节臂上；驱动斜齿轮设置在转动轴上；转动臂驱动轴转动设置在调节臂上；转动臂设置在转动臂驱动轴上；啮合斜齿轮设置在转动臂驱动轴上，啮合斜齿轮与驱动斜齿轮啮合连接；垂直视觉传感器通过通讯连接管与控制座通讯连接。
优选的，还包括传感器连接线路、垂直视觉传感器安装座、固定件、保护轮；垂直视觉传感器通过传感器连接线路与控制座通讯连接；垂直视觉传感器安装座通过固定件可调节设置在垂直视觉传感器安装架上；垂直视觉传感器设置在垂直视觉传感器安装架上；保护轮设置在转动臂驱动轴上。
一种工业机器人视觉传感器测量装置，该装置的使用方法包括以下步骤：
S1、通过控制座内部的控制模块控制移动轮，利用移动轮带动测量底座在工业制造环境中移动。
S2、将可拆卸底座视觉传感器安装架设置在测量底座便于测量工业制造环境距离的位置上，并且利用底座视觉传感器对测量底座的移动距离和待测量目标的坐标距离进行识别，并且将数据上传至控制模块，实现测量底座的自动化移动。
S3、利用驱动气缸一和驱动气缸二控制前臂和后臂的运动，带动传感器安装座靠近待测量目标。
S4、利用驱动气缸三带动水平调节架一和水平调节架二转动连接，从而利用多组水平视觉传感器对待测量目标的水平方向上的距离进行测量，并且将数据反馈至控制模块。
S5、利用驱动气缸四带动调节臂和调节杆转动，利用驱动电机带动转动臂转动，从而控制垂直视觉传感器安装架靠近待测量目标，利用垂直视觉传感器对待测量目标进行测量，并且将数据反馈至控制模块。
与现有技术相比，本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：通过设置多重数据额传感器：底座视觉传感器设置在测量底座上；水平视觉传感器设置在机械臂的水平测量端；垂直视觉传感器设置在机械臂的垂直测量端。底座视觉传感器、摄像头、机械臂和水平视觉传感器和垂直视觉传感器均与控制座内的测量控制模块通讯连接。利用多组水平视觉传感器对待测量目标的水平方向上的距离进行测量，并且将数据反馈至控制模块。利用垂直视觉传感器对待测量目标进行测量，并且将数据反馈至控制模块。利用多重数据汇总，控制模块进行运算分析，并且上传云端，提供数据给工作人员，完成不同工业环境下的目标测量，提高测量的精度和自动化程度，解决了现有技术中的测量设备测量结果单一，测量灵活程度低，无法满足不同工业环境下的测量需求的问题。
附图说明
图1为本发明一种实施例的结构示意图一。
图2为本发明一种实施例的结构示意图二。
图3为本发明一种实施例种传感器安装座的结构示意图三。
图4为图3中A处的局部放大结构示意图。
附图标记：1、测量底座；2、移动轮安装架；3、移动轮；4、保护边框；5、可拆卸底座视觉传感器安装架；6、底座视觉传感器；7、安装架；8、控制座；9、摄像头；10、机械臂安装座；11、前臂；12、驱动气缸一；13、驱动气缸二；14、后臂；15、传感器安装座；16、驱动气缸三；17、水平调节架一；18、水平视觉传感器；19、连接杆；20、层叠架；21、水平调节架二；23、驱动气缸四；24、调节杆；25、调节臂；26、驱动电机；27、通讯连接管；28、转动轴；29、驱动斜齿轮；30、啮合斜齿轮；31、转动臂；32、垂直视觉传感器安装架；33、传感器连接线路；34、垂直视觉传感器安装座；35、固定件；36、垂直视觉传感器；37、保护轮；38、转动臂驱动轴。
具体实施方式
实施例一
本实施例提出的一种工业机器人视觉传感器测量装置，包括测量底座1、底座视觉传感器6、安装架7、控制座8、摄像头9、机械臂、水平视觉传感器18和垂直视觉传感器36。
如图1-2所示，安装架7设置在测量底座1上。控制座8设置在安装架7上，控制座8内包括测量控制模块。带动测量底座1在工业制造环境中移动。利用底座视觉传感器6对测量底座1的移动距离和待测量目标的坐标距离进行识别，并且将数据上传至控制模块，实现测量底座1的自动化移动。
机械臂设置在控制座8上。摄像头9设置在安装架7上，利用摄像头9对测量底座1前方的工业测量环境进行监控并且反馈至控制模块。
底座视觉传感器6设置在测量底座1上。水平视觉传感器18设置在机械臂的水平测量端；垂直视觉传感器36设置在机械臂的垂直测量端。底座视觉传感器6、摄像头9、机械臂和水平视觉传感器18和垂直视觉传感器36均与控制座8内的测量控制模块通讯连接。利用多组水平视觉传感器18对待测量目标的水平方向上的距离进行测量，并且将数据反馈至控制模块。利用垂直视觉传感器36对待测量目标进行测量，并且将数据反馈至控制模块。利用多重数据汇总，控制模块进行运算分析，并且上传云端，提供数据给工作人员，完成不同工业环境下的目标测量，提高测量的精度和自动化程度。
实施例二
本实施例提出的一种工业机器人视觉传感器测量装置，包括测量底座1、底座视觉传感器6、安装架7、控制座8、摄像头9、机械臂、水平视觉传感器18和垂直视觉传感器36。
如图1-2所示，安装架7设置在测量底座1上；控制座8设置在安装架7上，控制座8内包括测量控制模块；机械臂设置在控制座8上。摄像头9设置在安装架7上；底座视觉传感器6设置在测量底座1上；水平视觉传感器18设置在机械臂的水平测量端；垂直视觉传感器36设置在机械臂的垂直测量端；底座视觉传感器6、摄像头9、机械臂和水平视觉传感器18和垂直视觉传感器36均与控制座8内的测量控制模块通讯连接。
进一步的，还包括移动轮安装架2、移动轮3和保护边框4；移动轮安装架2设置在测量底座1上；移动轮3设置在移动轮安装架2上；保护边框4设置在测量底座1和移动轮安装架2的外部边缘上。设置移动轮3实现了对测量底座1的自动化移动。
进一步的，还包括可拆卸底座视觉传感器安装架5；可拆卸底座视觉传感器安装架5可拆卸设置在测量底座1上；底座视觉传感器6设置在可拆卸底座视觉传感器安装架5上。
在本实施例中，通过控制座8内部的控制模块控制移动轮3，利用移动轮3带动测量底座1在工业制造环境中移动。将可拆卸底座视觉传感器安装架5设置在测量底座1便于测量工业制造环境距离的位置上，并且利用底座视觉传感器6对测量底座1的移动距离和待测量目标的坐标距离进行识别，并且将数据上传至控制模块，实现测量底座1的自动化移动。利用驱动气缸一12和驱动气缸二13控制前臂11和后臂14的运动，带动传感器安装座15靠近待测量目标。利用驱动气缸三16带动水平调节架一17和水平调节架二21转动连接，从而利用多组水平视觉传感器18对待测量目标的水平方向上的距离进行测量，并且将数据反馈至控制模块。利用驱动气缸四23带动调节臂25和调节杆24转动，利用驱动电机26带动转动臂31转动，从而控制垂直视觉传感器安装架32靠近待测量目标，利用垂直视觉传感器36对待测量目标进行测量，并且将数据反馈至控制模块。
实施例三
本实施例提出的一种工业机器人视觉传感器测量装置，包括测量底座1、底座视觉传感器6、安装架7、控制座8、摄像头9、机械臂、水平视觉传感器18和垂直视觉传感器36。
如图1-2所示，安装架7设置在测量底座1上；控制座8设置在安装架7上，控制座8内包括测量控制模块；机械臂设置在控制座8上。摄像头9设置在安装架7上；底座视觉传感器6设置在测量底座1上；水平视觉传感器18设置在机械臂的水平测量端；垂直视觉传感器36设置在机械臂的垂直测量端；底座视觉传感器6、摄像头9、机械臂和水平视觉传感器18和垂直视觉传感器36均与控制座8内的测量控制模块通讯连接。
进一步的，机械臂包括机械臂安装座10、前臂11、驱动气缸一12、驱动气缸二13、后臂14和传感器安装座15；机械臂安装座10设置在控制座8上；由驱动气缸一12驱动的前臂11转动设置在机械臂安装座10上；由驱动气缸二13驱动的后臂14转动设置在前臂11的一端；传感器安装座15设置在后臂14的一端；水平视觉传感器18和垂直视觉传感器36设置在传感器安装座15上。
在本实施例中，通过控制座8内部的控制模块控制移动轮3，利用移动轮3带动测量底座1在工业制造环境中移动。将可拆卸底座视觉传感器安装架5设置在测量底座1便于测量工业制造环境距离的位置上，并且利用底座视觉传感器6对测量底座1的移动距离和待测量目标的坐标距离进行识别，并且将数据上传至控制模块，实现测量底座1的自动化移动。利用驱动气缸一12和驱动气缸二13控制前臂11和后臂14的运动，带动传感器安装座15靠近待测量目标。利用驱动气缸三16带动水平调节架一17和水平调节架二21转动连接，从而利用多组水平视觉传感器18对待测量目标的水平方向上的距离进行测量，并且将数据反馈至控制模块。利用驱动气缸四23带动调节臂25和调节杆24转动，利用驱动电机26带动转动臂31转动，从而控制垂直视觉传感器安装架32靠近待测量目标，利用垂直视觉传感器36对待测量目标进行测量，并且将数据反馈至控制模块。
实施例四
本实施例提出的一种工业机器人视觉传感器测量装置，包括测量底座1、底座视觉传感器6、安装架7、控制座8、摄像头9、机械臂、水平视觉传感器18和垂直视觉传感器36。
如图1-4所示，安装架7设置在测量底座1上；控制座8设置在安装架7上，控制座8内包括测量控制模块；机械臂设置在控制座8上。摄像头9设置在安装架7上；底座视觉传感器6设置在测量底座1上；水平视觉传感器18设置在机械臂的水平测量端；垂直视觉传感器36设置在机械臂的垂直测量端；底座视觉传感器6、摄像头9、机械臂和水平视觉传感器18和垂直视觉传感器36均与控制座8内的测量控制模块通讯连接。
进一步的，机械臂包括机械臂安装座10、前臂11、驱动气缸一12、驱动气缸二13、后臂14和传感器安装座15；机械臂安装座10设置在控制座8上；由驱动气缸一12驱动的前臂11转动设置在机械臂安装座10上；由驱动气缸二13驱动的后臂14转动设置在前臂11的一端；传感器安装座15设置在后臂14的一端；水平视觉传感器18和垂直视觉传感器36设置在传感器安装座15上。
进一步的，还包括驱动气缸三16、水平调节架一17和水平调节架二21；驱动气缸三16设置多组，多组驱动气缸三16分别设置在水平调节架一17和水平调节架二21上；水平调节架一17和水平调节架二21转动连接，且设置在传感器安装座15上；水平视觉传感器18设置在水平调节架一17和水平调节架二21上，且位于水平调节架一17和水平调节架二21上的水平视觉传感器18相对设置。
进一步的，还包括连接杆19和层叠架20；连接杆19可拆卸设置在水平调节架一17和水平调节架二21上；层叠架20设置在连接杆19上，层叠架20与水平调节架一17和水平调节架二21平行设置，层叠架20上设置有水平视觉传感器18。设置层叠架20，便于在水平调节架一17和水平调节架二21上新增水平视觉传感器18，从而提高测量精度。
在本实施例中，通过控制座8内部的控制模块控制移动轮3，利用移动轮3带动测量底座1在工业制造环境中移动。将可拆卸底座视觉传感器安装架5设置在测量底座1便于测量工业制造环境距离的位置上，并且利用底座视觉传感器6对测量底座1的移动距离和待测量目标的坐标距离进行识别，并且将数据上传至控制模块，实现测量底座1的自动化移动。利用驱动气缸一12和驱动气缸二13控制前臂11和后臂14的运动，带动传感器安装座15靠近待测量目标。利用驱动气缸三16带动水平调节架一17和水平调节架二21转动连接，从而利用多组水平视觉传感器18对待测量目标的水平方向上的距离进行测量，并且将数据反馈至控制模块。利用驱动气缸四23带动调节臂25和调节杆24转动，利用驱动电机26带动转动臂31转动，从而控制垂直视觉传感器安装架32靠近待测量目标，利用垂直视觉传感器36对待测量目标进行测量，并且将数据反馈至控制模块。
实施例五
本实施例提出的一种工业机器人视觉传感器测量装置，包括测量底座1、底座视觉传感器6、安装架7、控制座8、摄像头9、机械臂、水平视觉传感器18和垂直视觉传感器36。
如图1-4所示，安装架7设置在测量底座1上；控制座8设置在安装架7上，控制座8内包括测量控制模块；机械臂设置在控制座8上。摄像头9设置在安装架7上；底座视觉传感器6设置在测量底座1上；水平视觉传感器18设置在机械臂的水平测量端；垂直视觉传感器36设置在机械臂的垂直测量端；底座视觉传感器6、摄像头9、机械臂和水平视觉传感器18和垂直视觉传感器36均与控制座8内的测量控制模块通讯连接。
进一步的，机械臂包括机械臂安装座10、前臂11、驱动气缸一12、驱动气缸二13、后臂14和传感器安装座15；机械臂安装座10设置在控制座8上；由驱动气缸一12驱动的前臂11转动设置在机械臂安装座10上；由驱动气缸二13驱动的后臂14转动设置在前臂11的一端；传感器安装座15设置在后臂14的一端；水平视觉传感器18和垂直视觉传感器36设置在传感器安装座15上。
进一步的，还包括驱动气缸四23、调节杆24、调节臂25、转动臂31和垂直视觉传感器安装架32；调节杆24转动设置在传感器安装座15上；由驱动气缸四23驱动的调节臂25转动设置在调节杆24上；转动臂31转动设置在调节臂25上；垂直视觉传感器安装架32设置在转动臂31上；垂直视觉传感器36设置在垂直视觉传感器安装架32上。利用调节臂25和转动臂31带动垂直视觉传感器安装架32运动，从而使垂直视觉传感器36靠近待测量目标。
进一步的，还包括驱动电机26、通讯连接管27、转动轴28、驱动斜齿轮29和啮合斜齿轮30；驱动电机26、通讯连接管27、转动轴28、驱动斜齿轮29、啮合斜齿轮30和转动臂驱动轴38；由驱动电机26驱动的转动轴28转动设置在调节臂25上；驱动斜齿轮29设置在转动轴28上；转动臂驱动轴38转动设置在调节臂25上；转动臂31设置在转动臂驱动轴38上；啮合斜齿轮30设置在转动臂驱动轴38上，啮合斜齿轮30与驱动斜齿轮29啮合连接；垂直视觉传感器36通过通讯连接管27与控制座8通讯连接。
进一步的，还包括传感器连接线路33、垂直视觉传感器安装座34、固定件35、保护轮37；垂直视觉传感器36通过传感器连接线路33与控制座8通讯连接；垂直视觉传感器安装座34通过固定件35可调节设置在垂直视觉传感器安装架32上；垂直视觉传感器36设置在垂直视觉传感器安装架32上；保护轮37设置在转动臂驱动轴38上。
在本实施例中，通过控制座8内部的控制模块控制移动轮3，利用移动轮3带动测量底座1在工业制造环境中移动。将可拆卸底座视觉传感器安装架5设置在测量底座1便于测量工业制造环境距离的位置上，并且利用底座视觉传感器6对测量底座1的移动距离和待测量目标的坐标距离进行识别，并且将数据上传至控制模块，实现测量底座1的自动化移动。利用驱动气缸一12和驱动气缸二13控制前臂11和后臂14的运动，带动传感器安装座15靠近待测量目标。利用驱动气缸三16带动水平调节架一17和水平调节架二21转动连接，从而利用多组水平视觉传感器18对待测量目标的水平方向上的距离进行测量，并且将数据反馈至控制模块。利用驱动气缸四23带动调节臂25和调节杆24转动，利用驱动电机26带动转动臂31转动，从而控制垂直视觉传感器安装架32靠近待测量目标，利用垂直视觉传感器36对待测量目标进行测量，并且将数据反馈至控制模块。
一种工业机器人视觉传感器测量装置，该装置的使用方法包括以下步骤：
S1、通过控制座8内部的控制模块控制移动轮3，利用移动轮3带动测量底座1在工业制造环境中移动。
S2、将可拆卸底座视觉传感器安装架5设置在测量底座1便于测量工业制造环境距离的位置上，并且利用底座视觉传感器6对测量底座1的移动距离和待测量目标的坐标距离进行识别，并且将数据上传至控制模块，实现测量底座1的自动化移动。
S3、利用驱动气缸一12和驱动气缸二13控制前臂11和后臂14的运动，带动传感器安装座15靠近待测量目标。
S4、利用驱动气缸三16带动水平调节架一17和水平调节架二21转动连接，从而利用多组水平视觉传感器18对待测量目标的水平方向上的距离进行测量，并且将数据反馈至控制模块。
S5、利用驱动气缸四23带动调节臂25和调节杆24转动，利用驱动电机26带动转动臂31转动，从而控制垂直视觉传感器安装架32靠近待测量目标，利用垂直视觉传感器36对待测量目标进行测量，并且将数据反馈至控制模块。
在本实施例中，通过控制座8内部的控制模块控制移动轮3，利用移动轮3带动测量底座1在工业制造环境中移动。将可拆卸底座视觉传感器安装架5设置在测量底座1便于测量工业制造环境距离的位置上，并且利用底座视觉传感器6对测量底座1的移动距离和待测量目标的坐标距离进行识别，并且将数据上传至控制模块，实现测量底座1的自动化移动。利用驱动气缸一12和驱动气缸二13控制前臂11和后臂14的运动，带动传感器安装座15靠近待测量目标。利用驱动气缸三16带动水平调节架一17和水平调节架二21转动连接，从而利用多组水平视觉传感器18对待测量目标的水平方向上的距离进行测量，并且将数据反馈至控制模块。利用驱动气缸四23带动调节臂25和调节杆24转动，利用驱动电机26带动转动臂31转动，从而控制垂直视觉传感器安装架32靠近待测量目标，利用垂直视觉传感器36对待测量目标进行测量，并且将数据反馈至控制模块。
应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
Claims (10)
1.一种工业机器人视觉传感器测量装置，包括测量底座(1)，其特征在于，包括底座视觉传感器(6)、安装架(7)、控制座(8)、摄像头(9)、机械臂、水平视觉传感器(18)和垂直视觉传感器(36)；
安装架(7)设置在测量底座(1)上；控制座(8)设置在安装架(7)上，控制座(8)内包括测量控制模块；机械臂设置在控制座(8)上；
摄像头(9)设置在安装架(7)上；底座视觉传感器(6)设置在测量底座(1)上；水平视觉传感器(18)设置在机械臂的水平测量端；垂直视觉传感器(36)设置在机械臂的垂直测量端；底座视觉传感器(6)、摄像头(9)、机械臂和水平视觉传感器(18)和垂直视觉传感器(36)均与控制座(8)内的测量控制模块通讯连接。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人视觉传感器测量装置，其特征在于，还包括移动轮安装架(2)、移动轮(3)和保护边框(4)；移动轮安装架(2)设置在测量底座(1)上；移动轮(3)设置在移动轮安装架(2)上；保护边框(4)设置在测量底座(1)和移动轮安装架(2)的外部边缘上。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人视觉传感器测量装置，其特征在于，还包括可拆卸底座视觉传感器安装架(5)；可拆卸底座视觉传感器安装架(5)可拆卸设置在测量底座(1)上；底座视觉传感器(6)设置在可拆卸底座视觉传感器安装架(5)上。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人视觉传感器测量装置，其特征在于，机械臂包括机械臂安装座(10)、前臂(11)、驱动气缸一(12)、驱动气缸二(13)、后臂(14)和传感器安装座(15)；机械臂安装座(10)设置在控制座(8)上；由驱动气缸一(12)驱动的前臂(11)转动设置在机械臂安装座(10)上；由驱动气缸二(13)驱动的后臂(14)转动设置在前臂(11)的一端；传感器安装座(15)设置在后臂(14)的一端；水平视觉传感器(18)和垂直视觉传感器(36)设置在传感器安装座(15)上。
5.根据权利要求4所述的一种工业机器人视觉传感器测量装置，其特征在于，还包括驱动气缸三(16)、水平调节架一(17)和水平调节架二(21)；驱动气缸三(16)设置多组，多组驱动气缸三(16)分别设置在水平调节架一(17)和水平调节架二(21)上；水平调节架一(17)和水平调节架二(21)转动连接，且设置在传感器安装座(15)上；水平视觉传感器(18)设置在水平调节架一(17)和水平调节架二(21)上，且位于水平调节架一(17)和水平调节架二(21)上的水平视觉传感器(18)相对设置。
6.根据权利要求5所述的一种工业机器人视觉传感器测量装置，其特征在于，还包括连接杆(19)和层叠架(20)；连接杆(19)可拆卸设置在水平调节架一(17)和水平调节架二(21)上；层叠架(20)设置在连接杆(19)上，层叠架(20)与水平调节架一(17)和水平调节架二(21)平行设置，层叠架(20)上设置有水平视觉传感器(18)。
7.根据权利要求4所述的一种工业机器人视觉传感器测量装置，其特征在于，还包括驱动气缸四(23)、调节杆(24)、调节臂(25)、转动臂(31)和垂直视觉传感器安装架(32)；调节杆(24)转动设置在传感器安装座(15)上；由驱动气缸四(23)驱动的调节臂(25)转动设置在调节杆(24)上；转动臂(31)转动设置在调节臂(25)上；垂直视觉传感器安装架(32)设置在转动臂(31)上；垂直视觉传感器(36)设置在垂直视觉传感器安装架(32)上。
8.根据权利要求7所述的一种工业机器人视觉传感器测量装置，其特征在于，还包括驱动电机(26)、通讯连接管(27)、转动轴(28)、驱动斜齿轮(29)和啮合斜齿轮(30)；驱动电机(26)、通讯连接管(27)、转动轴(28)、驱动斜齿轮(29)、啮合斜齿轮(30)和转动臂驱动轴(38)；由驱动电机(26)驱动的转动轴(28)转动设置在调节臂(25)上；驱动斜齿轮(29)设置在转动轴(28)上；转动臂驱动轴(38)转动设置在调节臂(25)上；转动臂(31)设置在转动臂驱动轴(38)上；啮合斜齿轮(30)设置在转动臂驱动轴(38)上，啮合斜齿轮(30)与驱动斜齿轮(29)啮合连接；垂直视觉传感器(36)通过通讯连接管(27)与控制座(8)通讯连接。
9.根据权利要求7所述的一种工业机器人视觉传感器测量装置，其特征在于，还包括传感器连接线路(33)、垂直视觉传感器安装座(34)、固定件(35)、保护轮(37)；垂直视觉传感器(36)通过传感器连接线路(33)与控制座(8)通讯连接；垂直视觉传感器安装座(34)通过固定件(35)可调节设置在垂直视觉传感器安装架(32)上；垂直视觉传感器(36)设置在垂直视觉传感器安装架(32)上；保护轮(37)设置在转动臂驱动轴(38)上。
10.根据权利要求1-9任一项所述的一种工业机器人视觉传感器测量装置，该装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、通过控制座(8)内部的控制模块控制移动轮(3)，利用移动轮(3)带动测量底座(1)在工业制造环境中移动；
S2、将可拆卸底座视觉传感器安装架(5)设置在测量底座(1)便于测量工业制造环境距离的位置上，并且利用底座视觉传感器(6)对测量底座(1)的移动距离和待测量目标的坐标距离进行识别，并且将数据上传至控制模块，实现测量底座(1)的自动化移动；
S3、利用驱动气缸一(12)和驱动气缸二(13)控制前臂(11)和后臂(14)的运动，带动传感器安装座(15)靠近待测量目标；
S4、利用驱动气缸三(16)带动水平调节架一(17)和水平调节架二(21)转动连接，从而利用多组水平视觉传感器(18)对待测量目标的水平方向上的距离进行测量，并且将数据反馈至控制模块；
S5、利用驱动气缸四(23)带动调节臂(25)和调节杆(24)转动，利用驱动电机(26)带动转动臂(31)转动，从而控制垂直视觉传感器安装架(32)靠近待测量目标，利用垂直视觉传感器(36)对待测量目标进行测量，并且将数据反馈至控制模块。
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