CN115841553A - 高精地图中地图数据更新方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种地图数据更新方法、装置、电子设备及介质，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通和高精地图领域。具体实现方案为：根据待标注对象例如公交站的初始位置信息，从地图数据中确定参考车道数据；根据参考车道数据，从地图数据中确定关联的目标车道数据；根据目标车道数据，确定待标注对象的属性信息，其中，属性信息用于表征待标注对象所属的类型属性；基于属性信息，根据初始位置信息和参考车道数据，确定针对待标注对象的第一标记点集合；根据第一标记点集合，生成与待标注对象对应的轮廓信息；以及利用与待标注对象对应的轮廓信息，更新地图数据。由此，例如可以根据道路拓扑结构自动生成公交站地图数据。

Description

高精地图中地图数据更新方法、装置、电子设备及介质

技术领域

本公开涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通和高精地图领域。具体涉及一种地图数据更新方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品。

背景技术

随着互联网的普及，在诸多场景中需要通过电子地图进行定位导航。为了定位导航的准确性，通常需要及时更新电子地图。例如，当现实世界中的某些建筑、道路或者公交站等发生变化时，需要及时更新电子地图中对应的地图要素信息，以避免影响定位导航过程。

但是，相关技术中在针对诸如公交站的地图要素信息进行更新时，通常依赖人工方式进行标注，导致高精地图的标注效率低下，且高精地图的质量较差。

发明内容

本公开提供了一种地图数据更新方法和装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种地图数据更新方法，包括：根据待标注对象的初始位置信息，从地图数据中确定与待标注对象相匹配的参考车道数据；根据参考车道数据，从地图数据中确定与参考车道数据关联的目标车道数据；根据目标车道数据，确定待标注对象的属性信息，其中，属性信息用于表征待标注对象所属的类型属性；基于属性信息，根据初始位置信息和参考车道数据，确定针对待标注对象的第一标记点集合；根据第一标记点集合，生成与待标注对象对应的轮廓信息；以及利用与待标注对象对应的轮廓信息，更新地图数据。

根据本公开的另一方面，提供了一种地图数据更新装置，包括：第一确定模块，用于根据待标注对象的初始位置信息，从地图数据中确定与待标注对象相匹配的参考车道数据；第二确定模块，用于根据参考车道数据，从地图数据中确定与参考车道数据关联的目标车道数据；第三确定模块，用于根据目标车道数据，确定待标注对象的属性信息，其中，属性信息用于表征待标注对象所属的类型属性；第四确定模块，用于基于属性信息，根据初始位置信息和参考车道数据，确定针对待标注对象的第一标记点集合；生成模块，用于根据第一标记点集合，生成与待标注对象对应的轮廓信息；以及更新模块，用于利用与待标注对象对应的轮廓信息，更新地图数据。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行根据本公开提供的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行根据本公开提供的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开提供的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开的实施例的可以应用地图数据更新方法和装置的示例性***架构示意图；

图2是根据本公开的实施例的地图数据更新方法的流程图；

图3A和图3B分别是根据本公开实施例的确定针对待标注对象的第一标记点集合的示意图；

图4是根据本公开的实施例的地图数据更新装置的框图；以及

图5是用来实现本公开实施例的地图数据更新方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的***”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的***等)。

图1是根据本公开的实施例的可以应用地图数据更新方法和装置的示例性***架构示意图。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的***架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、***、环境或场景。

如图1所示，根据该实施例的***架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线和/或无线通信链路等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种客户端应用。例如，导航类应用、知识阅读类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端或社交平台软件等(仅为示例)。

终端设备101、102、103可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器105可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或分布式***，还可以是提供云服务、云计算、网络服务、中间件服务等基础云计算服务的云服务器。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、103上显示的各种应用提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的用户请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如根据用户请求获取或生成的网页、信息、或数据等)反馈给终端设备。

例如，服务器105可以存储地图数据。服务器105可以在获取待标注对象例如公交站的点云数据之后，根据待标注对象例如公交站的点云数据，确定待标注对象例如公交站的初始位置信息。根据待标注对象的初始位置信息，从地图数据中确定与待标注对象相匹配的参考车道数据，并根据参考车道数据，从地图数据中确定与参考车道数据关联的目标车道数据。之后，根据目标车道数据，确定待标注对象的属性信息，其中，属性信息表征了待标注对象所属的类型属性。然后，基于属性信息，根据初始位置信息和参考车道数据，确定针对待标注对象的第一标记点集合。之后，根据第一标记点集合，生成与待标注对象对应的轮廓信息，以及利用与待标注对象对应的轮廓信息，更新地图数据。由此，例如可以根据道路拓扑结构自动生成公交站地图数据。服务器105在更新地图数据之后，可以保存更新后的地图数据。

在一些示例中，服务器105还可以将更新后的地图数据发送给终端设备101、102、103，以便终端设备101、102、103可以基于更新后的地图数据进行导航定位。或者，终端设备101、102、103可以向服务器105发送导航定位请求，服务器105基于更新后的地图数据进行导航定位，得到导航定位结果，并将导航定位结果发送给终端设备101、102、103。

需要说明的是，本公开实施例所提供的地图数据更新方法一般可以由服务器105执行。相应地，本公开实施例所提供的地图数据更新装置一般可以设置于服务器105中。本公开实施例所提供的地图数据更新方法也可以由不同于服务器105且能够与终端设备101、102、103和/或服务器105通信的服务器或服务器集群执行。相应地，本公开实施例所提供的地图数据更新装置也可以设置于不同于服务器105且能够与终端设备101、102、103和/或服务器105通信的服务器或服务器集群中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

应注意，以下方法中各个操作的序号仅作为该操作的表示以便描述，而不应被看作表示该各个操作的执行顺序。除非明确指出，否则该方法不需要完全按照所示顺序来执行。

图2是根据本公开的实施例的地图数据更新方法的流程图。

如图2所示，地图数据更新方法200包括操作S210～S260。

在操作S210，根据待标注对象的初始位置信息，从地图数据中确定与待标注对象相匹配的参考车道数据。

在操作S220，根据参考车道数据，从地图数据中确定与参考车道数据关联的目标车道数据。

在操作S230，根据目标车道数据，确定待标注对象的属性信息。

在操作S240，基于属性信息，根据初始位置信息和参考车道数据，确定针对待标注对象的第一标记点集合。

在操作S250，根据第一标记点集合，生成与待标注对象对应的轮廓信息。

在操作S260，利用与待标注对象对应的轮廓信息，更新地图数据。

根据本公开的实施例，待标注对象例如可以是待标注的公交站，或者是其他地图要素信息。为了便于理解，本公开中以待标注对象是公交站为例进行示例说明。可以理解，本公开中以待标注对象是公交站为例进行示例说明，并非意在限定本公开的保护范围。

根据本公开的实施例，这里的地图数据例如可以包括与待标注对象例如公交站相关联的所有信息。例如，可以包括待标注对象(例如公交站)所在车道的车道数据、与该车道关联的其他车道的车道数据、以及车道之间的承接关系，等等。需要说明的是，在本公开实施例中，车道数据例如可以用于表征与车道相关的所有属性信息，例如车道中道路标识、车道的形态、车道的长度、车道对应的轮廓等。车道数据例如可以包括与车道线对应的标记点集合等。

根据本公开的实施例，待标注对象的初始位置信息例如可以用于指示待标注对象的初始位置。在获取待标注对象的初始位置信息之后，可以根据待标注对象的初始位置信息，从地图数据中确定与待标注对象相匹配的参考车道数据。其中，参考车道数据例如可以用于表征与参考车道相关的所有属性信息，例如参考车道对应的轮廓。参考车道数据与待标注对象相匹配是指待标注对象的初始位置位于参考车道对应的轮廓内。

接下来，可以根据参考车道数据，从地图数据中确定与参考车道数据关联的目标车道数据。目标车道数据例如可以分别是与参考车道数据关联的前驱车道的车道数据和后继车道的车道数据。

接下来，可以根据与参考车道数据关联的目标车道数据，确定待标注对象的属性信息。其中，属性信息表征了待标注对象所属的类型属性。

示例性地，当待标注对象为公交站时，待标注对象的属性信息例如可以是指公交站所属的类型属性。公交站所属的类型属性例如包括常规公交站和港湾式公交站。

可以理解，由于不同类型属性的待标注对象例如公交站的轮廓会存在差异，相应地，对待标注对象例如公交站进行标注的过程可能会存在不同。因此，可以根据待标注对象例如公交站的属性信息来对待标注对象进行针对性地标注，从而获得更好的标注效果。

接下来，可以基于待标注对象的属性信息，根据待标注对象的初始位置信息和参考车道数据，确定针对待标注对象的第一标记点集合。

由于待标注对象的初始位置位于参考车道对应的轮廓内。因此，可以基于这种位置关系以及待标注对象的属性信息，根据待标注对象的初始位置信息和参考车道数据，确定针对待标注对象的第一标记点集合。

第一标记点集合例如可以包括至少两个第一标记点对。根据该至少两个第一标记点对，可以确定待标注对象的轮廓。也即是说，针对待标注对象的第一标记点集合可以用于表征针对待标注对象的轮廓，因此，可以利用第一标记点集合来生成与待标注对象对应的轮廓信息。由此，可以完成对待标注对象的标注。

在确定与待标注对象对应的轮廓信息之后，可以利用与待标注对象对应的轮廓信息来更新地图数据，从而实现地图数据的更新。

根据本公开的实施例，通过根据待标注对象例如公交站的初始位置信息，从地图数据中确定与待标注对象相匹配的参考车道数据。之后，根据参考车道数据，确定目标车道数据，并根据目标车道数据来确定待标注对象的属性信息。之后，基于属性信息，根据初始位置信息和参考车道数据，确定针对待标注对象的第一标记点集合，并据此生成与待标注对象对应的轮廓信息。最后，可以利用与待标注对象对应的轮廓信息来更新地图数据，从而完成地图数据更新过程。由此，例如可以根据道路拓扑结构自动生成公交站地图数据。相比于相关技术中依赖人工方式进行标注，以更新地图数据，本公开一方面可以基于待标注对象的属性信息来针对性地对待标注对象进行标注，从而获得更好的标注效果，进而提升高精地图的质量。另一方面，本公开的方案可以自动对诸如公交站的地图要素信息进行标注，减少了人工标注投入，从而提高精地图的生产效率和高精地图的质量。

根据本公开的实施例，在上述操作S220中，目标车道数据例如可以包括第一目标车道数据和第二目标车道数据。根据参考车道数据，从地图数据中确定与参考车道数据关联的目标车道数据例如包括如下操作。

根据参考车道数据以及与参考车道数据对应的车道承接关系，从地图数据中分别确定第一目标车道数据和第二目标车道数据。第一目标车道数据和第二目标车道数据例如可以分别是与参考车道数据关联的前驱车道的车道数据和后继车道的车道数据。

接下来，可以根据第一目标车道数据和第二目标车道数据，确定待标注对象的属性信息。

例如，响应于确定第一目标车道数据的数量为1，且第二目标车道数据的数量为1，则可以确定待标注对象的属性信息为第一属性信息。第一属性信息例如可以用于表征待标注对象所属的类型属性为第一类型属性。

例如，响应确定于第一目标车道和第二目标车道中至少一个目标车道数据的数量不为1，则可以确定待标注对象的属性信息为第二属性信息。第二属性信息例如可以用于表征待标注对象所属的类型属性为第二类型属性。其中，第二类型属性与第一类型属性不同。

例如，在待标注对象为公交站的示例中，可以根据与公交站相匹配的参考车道数据以及与参考车道数据对应的车道承接关系，从地图数据中分别搜索与参考车道数据关联的第一目标车道数据(例如与参考车道关联的前驱车道的车道数据)和第二目标车道数据(例如与参考车道关联的后继车道的车道数据)。

如果确定与参考车道关联的前驱车道的车道数据的数量为1，且与参考车道关联的后继车道的车道数据的数量为1，则可以确定公交站的属性信息为第一属性信息。第一属性信息例如用于表征公交站的属性信息为常规公交站。

如果确定上述前驱车道的车道数据的数量和/或后继车道的车道数据的数量不为1，则可以确定公交站的属性信息为第二属性信息。第一属性信息例如用于表征公交站的属性信息为港湾式公交站。

由此，可以根据第一目标车道数据和第二目标车道数据，确定待标注对象(例如公交站)的属性信息，以便后续根据待标注对象(例如公交站)的属性信息对它进行针对性地标注。

需要说明的是，上述从地图数据中搜索与参考车道数据关联的第一目标车道数据和第二目标车道数据的操作，可以执行一次，也可以执行多次。

例如，可以对地图数据执行多次搜索，以分别获得多个第一目标车道数据和多个第二目标车道数据。如果每次搜索得到的第一目标车道数据的数量和第二目标车道数据的数量均为1，则可以确定待标注对象的属性信息为第一属性信息，否则，确定待标注对象的属性信息为第二属性信息。

通过执行多次搜索操作，可以准确确定待标注对象的属性信息，进而有利于准确根据属性信息对待标注对象进行标注。

接下来，在确定待标注对象的属性信息之后，可以基于属性信息，根据初始位置信息和参考车道数据来确定针对待标注对象的第一标记点集合。

例如，当确定待标注对象的属性信息为第一属性信息时，可以采用如下操作确定针对待标注对象的第一标记点集合。

首先，可以根据参考车道数据，确定与参考车道数据对应的参考车道的参考中心线的位置信息。

参考车道数据例如可以包括针对参考车道的车道线的第二标记点集合，第二标记点集合例如包括多个第二标记点对，多个第二标记点对可以用于描述参考车道的轮廓。根据参考车道数据，可以确定与参考车道数据对应的参考车道的参考中心线的位置信息。其中，参考中心线的位置信息例如可以用于表征参考中心线在参考车道中的位置。

接下来，可以根据参考中心线的位置信息和初始位置信息，确定初始位置信息在参考中心线的位置信息上的映射位置信息。

初始位置信息用于指示待标注对象的初始位置。根据参考中心线的位置信息和初始位置信息，可以确定初始位置信息在参考中心线的位置信息上的映射位置信息。这里的映射位置信息可以用于表征初始位置在参考中心线上的第一映射位置。

接下来，可以以第一映射位置为起点，在预设范围内沿着参考中心线分别向第一目标方向和第二目标方向搜索第二标记点对，得到针对待标注对象的第一标记点集合。

在本公开实施例中，预设范围与待标注对象的轮廓相关。例如，在待标注对象为公交站的示例中，预设范围例如可以是指公交站的长度范围。

第一目标方向例如可以是由参考车道指向参考车道的前驱车道的方向。第二目标方向例如可以是由参考车道指向参考车道的后继车道的方向。

例如，以第一映射位置为起点，在预设范围内沿着参考中心线分别向第一目标方向(例如由参考车道指向参考车道的前驱车道的方向)和第二目标方向(例如由参考车道指向参考车道的后继车道的方向)搜索第二标记点对。在此过程中，可以依次搜索得到至少两个第二标记点对。根据该至少两个第二标记点对，可以得到针对待标注对象的第一标记点集合。

在一些实施例中，如果在搜索第二标记点对的过程中，参考车道的中心线长度不满足待标注对象的长度要求，此时可以沿着第一目标方向和第二目标方向继续搜索。也就是说，在这种情况下可以沿着第一目标方向和第二目标方向搜索前驱车道数据和/或后继车道数据，直到找到满足待标注对象长度要求的标记点对集合。由此，可以根据道路拓扑结构自动生成针对待标注对象例如公交站的第一标记点集合。

基于上述操作，可以完成对具有第一属性信息的待标注对象的标注。

在另一个示例中，例如，当确定待标注对象的属性信息为第二属性信息时，可以采用如下操作确定针对待标注对象的第一标记点集合。

首先，可以根据初始位置信息和参考车道数据，确定待标注对象的初始位置在第一车道线上的第二映射位置。其中，初始位置信息用于指示待标注对象的初始位置。

这里参考车道数据例如可以包括用于表征第一车道线的位置的多个第三标记点以及用于表征第二车道线的位置的多个第四标记点。第一车道线和第二车道线可以确定参考车道的轮廓。

根据初始位置信息和参考车道数据，可以确定待标注对象的初始位置在第一车道线上的第二映射位置。

接下来，可以以第二映射位置为起点，在预设范围内沿着第一车道线分别向第三目标方向和第四目标方向搜索第三标记点，得到第一目标标记点序列。

第三目标方向例如可以是由参考车道指向参考车道的前驱车道的方向。第四目标方向例如可以是由参考车道指向参考车道的后继车道的方向。

在本实施例中，预设范围与待标注对象的轮廓相关。例如，在待标注对象为公交站的示例中，预设范围例如可以是指公交站的长度范围。

例如，可以以第二映射位置为起点，在预设范围(例如公交站的长度范围)内沿着第一车道线分别向第三目标方向和第四目标方向依次搜索第三标记点时，得到第一目标标记点序列。第一目标标记点序列包括按照顺序排列的至少两个第三标记点。该至少两个第三标记点可以用于描述待标注对象靠近第一车道线的轮廓信息。

接下来，可以根据初始位置信息和参考车道数据，确定待标注对象的初始位置在第二车道线上的第三映射位置。

类似地，可以以第三映射位置为起点，在预设范围内沿着第二车道线分别向第三目标方向和第四目标方向搜索第四标记点，得到第二目标标记点序列。第二目标标记点序列包括按照顺序排列的至少两个第四标记点。该至少两个第四标记点可以用于描述待标注对象靠近第二车道线的轮廓信息。

接下来，可以根据第一目标标记点序列和第二目标标记点序列，得到针对待标注对象的第一标记点集合。

由于上述搜索过程是在预设范围内，分别沿着参考车道的两个车道线进行的。因此，根据搜索操作得到的第一目标标记点序列和第二目标标记点序列，可以确定待标注对象的第一标记点集合。由此，可以根据道路拓扑结构自动生成针对待标注对象例如公交站的第一标记点集合。

基于上述操作，可以完成对具有第二属性信息的待标注对象的标注。

根据本公开的实施例，上述获取第一目标标记点序列的过程例如可以包括如下操作。

首先，以第二映射位置为起点，在预设范围内沿着第一车道线向第三目标方向搜索第三标记点的过程中，响应于确定与第i个第三标记点对应的第三目标车道数据的数量大于1，则停止继续搜索第三标记点。之后，根据第二映射位置至第i个第三标记点之间的至少一个第三标记点，确定第一目标标记点子序列，i为正整数。

接下来，以第二映射位置为起点，在预设范围内沿着第一车道线向第四目标方向搜索第三标记点的过程中，响应于确定与第k个第三标记点对应的第四目标车道数据的数量大于1，则停止继续搜索第三标记点。之后，根据第二映射位置至第k个第三标记点之间的至少一个第三标记点，确定第二目标标记点子序列，k为正整数。

可以理解，待标注对象一般具有特定的轮廓。因此，可以根据待标注对象的轮廓信息来确定待标注对象的轮廓边界点。例如，在待标注对象为公交站的示例中，公交站通常临近车道。也就是说，公交站所在参考车道的附近还存在其他车道。如果在对参考车道的车道线进行搜索的过程中，确定与当前标记点(即第i个第三标记点或者第k个第三标记点)对应的目标车道数据的数量大于1，说明当前标记点有较大可能是参考车道与其他车道之间的交汇点，也即待标注对象例如公交站的轮廓边界点。此时，可以停止继续搜索对应的标记点。之后，可以根据当前标记点(即第i个第三标记点或者第k个第三标记点)和起点(即第二映射位置)之间的标记点来确定对应的目标标记点子序列。

接下来，可以根据第一目标标记点子序列和第二目标标记点子序列，得到第一目标标记点序列。

例如，可以将第一目标标记点子序列和第二目标标记点子序列中的标记点依次对应，从而得到第一目标标记点序列。

类似地，上述获取第二目标标记点序列的过程例如可以包括如下操作。

首先，以第三映射位置为起点，在预设范围内沿着第二车道线向第三目标方向搜索第四标记点的过程中，响应于确定与第j个第四标记点对应的第五目标车道数据的数量大于1，则停止继续搜索第四标记点。之后，根据第三映射位置至第j个第四标记点之间的至少一个第四标记点，确定第三目标标记点子序列，j为正整数。

接下来，以第三映射位置为起点，在预设范围内沿着第二车道线向第四目标方向搜索第四标记点的过程中，响应于确定与第m个第四标记点对应的第六目标车道数据的数量大于1，则停止继续搜索第四标记点。之后根据第三映射位置至第m个第四标记点之间的至少一个第四标记点，确定第四目标标记点子序列，m为正整数。

接下来，根据第三目标标记点子序列和第四目标标记点子序列，得到第二目标标记点序列。

需要说明的是，以上所述的第三目标车道数据和第四目标车道数据的分别是参考车道数据的关联目标车道数据。例如，以第二映射位置为起点，在预设范围内沿着第一车道线向第三目标方向搜索第三标记点的过程中，第三目标车道数据对应的第三目标车道是参考车道数据对应的参考车道的后继车道。以第二映射位置为起点，在预设范围内沿着第一车道线向第四目标方向搜索第三标记点的过程中，第四目标车道数据对应的第四目标车道是参考车道数据对应的参考车道的后继车道。

类似地，以第三映射位置为起点，在预设范围内沿着第二车道线向第三目标方向搜索第四标记点的过程中，第五目标车道数据对应的第五目标车道是参考车道数据对应的参考车道的后继车道。以第三映射位置为起点，在预设范围内沿着第二车道线向第四目标方向搜索第四标记点的过程中，第六目标车道数据对应的第六目标车道是参考车道数据对应的参考车道的后继车道。

可以根据参考车道数据以及与参考车道数据对应的车道承接关系，从地图数据中分别确定上述第三目标车道数据至第六目标车道数据。

另外，还需要说明的是，在上述搜索第三标记点和/或第四标记点过程中，如果无法根据目标车道数据的数量来确定待标注对象的轮廓边界点，可以根据预设范围来确定待标注对象的轮廓边界点。例如，在搜索第三标记点和/或第四标记点过程中，如果没有找到一个标记点满足上述条件(即当前标记点对应的目标车道数据的数量大于1)，可以将预设范围内的标记点确定为第一标记点集合中的标记点。

下面对结合示例来说明确定针对待标注对象的第一标记点集合的过程。为了便于理解，以待标注对象是公交站为例进行示例说明。可以理解，本公开中以待标注对象是公交站为例进行示例说明，并非意在限定本公开的保护范围。

图3A是根据本公开实施例的确定针对待标注对象的第一标记点集合的示意图。

如图3A所示，当确定公交站的属性信息为第一属性信息(第一属性信息表征公交站的属性信息为常规公交站)时，可以根据公交站的初始位置信息，确定公交站的初始位置301。

之后，根据公交站的初始位置信息，从地图数据中确定与公交站相匹配的参考车道数据。参考车道数据例如包括针对参考车道302的车道线的第二标记点集合。第二标记点集合包括多个第二标记点对，例如包括多个第二标记点对303。如图3A所示，多个第二标记点对303可以表征参考车道302的轮廓。

根据参考车道数据，可以确定与参考车道数据对应的参考车道302的参考中心线的位置信息。之后，可以根据参考中心线的位置信息和初始位置信息，确定初始位置信息在参考中心线的位置信息上的映射位置信息。其中，映射位置信息可以用于表征初始位置301在参考中心线上的第一映射位置304。

接下来，可以以第一映射位置304为起点，在预设范围内沿着参考中心线分别向第一目标方向和第二目标方向搜索第二标记点对303，得到针对公交站的第一标记点集合。第一标记点集合中例如可以包括多个第二标记点对303。根据多个第二标记点对303，可以得到公交站的候选轮廓。之后，可以将公交站的候选轮廓以预设比例缩小，得到公交站的轮廓305。

图3B分别是根据本公开另一实施例的确定针对待标注对象的第一标记点集合的示意图。

如图3B所示，当确定公交站的属性信息为第二属性信息(第二属性信息表征公交站的属性信息为港湾式公交站)时，可以根据公交站的初始位置信息，确定公交站的初始位置301。

之后，根据公交站的初始位置信息，从地图数据中确定与公交站相匹配的参考车道数据。参考车道数据例如包括用于表征第一车道线306的位置的多个第三标记点308以及用于表征第二车道线307的位置的多个第四标记点309。

接下来，可以根据初始位置信息和参考车道数据，确定公交站的初始位置301在第一车道线306上的第二映射位置310。

接下来，可以以第二映射位置310为起点，在预设范围内沿着第一车道线306分别向第三目标方向和第四目标方向搜索第三标记点308，得到第一目标标记点序列。第一目标标记点序列包括至少两个第三标记点308。该至少两个第三标记点308可以用于描述公交站靠近第一车道线306的轮廓信息(如图3B所示)。

例如，可以以第二映射位置310为起点，在预设范围内沿着第一车道线306向第三目标方向(或者第四目标方向)搜索第三标记点308的过程中，如果确定与第n个第三标记点308对应的第三目标车道数据(或者第四目标车道数据)的数量大于1，则停止继续搜索第三标记点308。之后，根据第二映射位置310至第n个第三标记点308之间的至少一个第三标记点308，确定第一目标标记点子序列(或者第二目标标记点子序列)，n为正整数。

如图3B所示，由于公交站所在参考车道的第一车道线306的右侧不存在其他车道。因此，在上述搜索第三标记点的过程中，可能无法找到一个标记点满足上述条件(即第n个标记点对应的目标车道数据的数量大于1)。此时，可以将预设范围内的标记点确定为第一目标标记点子序列(或者第二目标标记点子序列)中的标记点。

由此，可以根据第一目标标记点子序列和第二目标标记点子序列，得到第一目标标记点序列。

类似地，可以根据初始位置信息和参考车道数据，确定公交站的初始位置301在第二车道线307上的第三映射位置。之后，可以以第三映射位置为起点，在预设范围内沿着第二车道线307分别向第三目标方向和第四目标方向搜索第四标记点309，得到第二目标标记点序列。第二目标标记点序列包括至少一个第四标记点309。该至少一个第四标记点309可以用于描述公交站靠近第二车道线307的轮廓信息(如图3B所示)。

例如，可以以第三映射位置为起点，在预设范围内沿着第二车道线307向第三目标方向(或者第四目标方向)搜索第四标记点309的过程中，如果确定与第y个第四标记点(如图3B中虚线圆圈所示)对应的第五目标车道数据(或者第六目标车道数据)的数量大于1，则停止继续搜索第四标记点。之后，根据第三映射位置至第y个第四标记点309之间的至少一个第四标记点309，确定第三目标标记点子序列(或者第四目标标记点子序列)，y为正整数。

由此，可以根据第三目标标记点子序列和第四目标标记点子序列，得到第二目标标记点序列。

接下来，可以根据第一目标标记点序列和第二目标标记点序列，得到针对公交站的第一标记点集合。由此，可以根据公交站的第一标记点集合，得到公交站的轮廓信息。之后，可以根据公交站的轮廓信息来更新地图数据，由此，例如可以根据道路拓扑结构自动生成公交站地图数据。

根据本公开的实施例，上述操作S250中，根据第一标记点集合，生成与待标注对象对应的轮廓信息例如可以包括如下操作。

例如，可以根据第一标记点集合，生成与待标注对象对应的候选轮廓信息，以及根据候选轮廓信息，得到与待标注对象对应的轮廓信息。

在本公开实施例中，可以根据第一标记点集合，与待标注对象对应的候选轮廓信息。其中，待标注对象对应的候选轮廓信息可以用于表征待标注对象对应的候选轮廓。之后，可以将候选轮廓以预设比例进行缩小，得到与待标注对象对应的轮廓信息。在本公开实施例中，预设比例可以根据实际情况设定，这里不做限定。

根据本公开的实施例，以上所述的待标注对象的初始位置信息。例如可以是根据待标注对象的点云数据来获取的。例如，可以先获取待标注对象的点云数据。之后，根据点云数据确定的待标注对象的范围，并在该范围内确认任意一个位置点。并且，将该位置点对应的位置信息，作为待标注对象的初始位置信息。

图4是根据本公开的实施例的地图数据更新装置的框图。

如图4所示，地图数据更新装置400包括：第一确定模块410、第二确定模块420、第三确定模块430、第四确定模块440、生成模块450和更新模块460。

第一确定模块410用于根据待标注对象的初始位置信息，从地图数据中确定与待标注对象相匹配的参考车道数据。

第二确定模块420用于根据参考车道数据，从地图数据中确定与参考车道数据关联的目标车道数据。

第三确定模块430用于根据目标车道数据，确定待标注对象的属性信息，其中，属性信息用于表征待标注对象所属的类型属性。

第四确定模块440用于基于属性信息，根据初始位置信息和参考车道数据，确定针对待标注对象的第一标记点集合。

生成模块450用于根据第一标记点集合，生成与待标注对象对应的轮廓信息。以及

更新模块460用于利用与待标注对象对应的轮廓信息，更新地图数据。

根据本公开的实施例，目标车道数据包括第一目标车道数据和第二目标车道数据。第二确定模块420包括：第一确定单元。第一确定单元用于根据参考车道数据以及与参考车道数据对应的车道承接关系，从地图数据中分别确定第一目标车道数据和第二目标车道数据。

根据本公开的实施例，第三确定模块430包括：第二确定单元。第二确定单元用于响应于确定第一目标车道数据的数量为1，且第二目标车道数据的数量为1，确定待标注对象的属性信息为第一属性信息。

根据本公开的实施例，第三确定模块430还包括：第三确定单元。第三确定单元用于响应于确定第一目标车道和第二目标车道中至少一个目标车道数据的数量不为1，确定待标注对象的属性信息为第二属性信息。

根据本公开的实施例，初始位置信息用于指示待标注对象的初始位置；参考车道数据包括针对参考车道的车道线的第二标记点集合；第二标记点集合包括多个第二标记点对；响应于确定属性信息为第一属性信息，第四确定模块440包括：第四确定单元、第五确定单元、第一搜索单元、第六确定单元。第四确定单元用于根据参考车道数据，确定与参考车道数据对应的参考车道的参考中心线的位置信息；参考中心线的位置信息用于表征参考中心线在参考车道中的位置；第五确定单元用于根据参考中心线的位置信息和初始位置信息，确定初始位置信息在参考中心线的位置信息上的映射位置信息；映射位置信息表征了初始位置在参考中心线上的第一映射位置；第一搜索单元，用于以第一映射位置为起点，在预设范围内沿着参考中心线分别向第一目标方向和第二目标方向搜索第二标记点对，得到目标标记点对序列；以及第六确定单元，用于根据目标标记点对序列，得到针对待标注对象的第一标记点集合。

根据本公开的实施例，参考车道数据包括用于表征第一车道线的位置的多个第三标记点以及用于表征第二车道线的位置的多个第四标记点；初始位置信息用于指示待标注对象的初始位置；响应于确定属性信息为第二属性信息，第四确定模块440包括：第七确定单元、第二搜索单元、第八确定单元、第三搜索单元、第九确定单元。

第七确定单元用于根据初始位置信息和参考车道数据，确定待标注对象的初始位置在第一车道线上的第二映射位置；第二搜索单元用于以第二映射位置为起点，在预设范围内沿着第一车道线分别向第三目标方向和第四目标方向搜索第三标记点，得到第一目标标记点序列；第八确定单元，用于根据初始位置信息和参考车道数据，确定待标注对象的初始位置在第二车道线上的第三映射位置；第三搜索单元用于以第三映射位置为起点，在预设范围内沿着第二车道线分别向第三目标方向和第四目标方向搜索第四标记点，得到第二目标标记点序列；以及第九确定单元用于根据第一目标标记点序列和第二目标标记点序列，得到针对待标注对象的第一标记点集合。

根据本公开的实施例，第二搜索单元包括：第一搜索子单元、第二搜索子单元和第一确定子单元。第一搜索子单元用于以第二映射位置为起点，在预设范围内沿着第一车道线向第三目标方向搜索第三标记点的过程中，响应于确定与第i个第三标记点对应的第三目标车道数据的数量大于1，停止继续搜索第三标记点，并根据第二映射位置至第i个第三标记点之间的至少一个第三标记点，确定第一目标标记点子序列，i为正整数；第二搜索子单元用于以第二映射位置为起点，在预设范围内沿着第一车道线向第四目标方向搜索第三标记点的过程中，响应于确定与第k个第三标记点对应的第四目标车道数据的数量大于1，停止继续搜索第三标记点，并根据第二映射位置至第k个第三标记点之间的至少一个第三标记点，确定第二目标标记点子序列，k为正整数；其中，第三目标车道数据和第四目标车道数据分别是根据参考车道数据，从地图数据中确定的；以及第一确定子单元用于根据第一目标标记点子序列和第二目标标记点子序列，得到第一目标标记点序列。

根据本公开的实施例，第三搜索单元包括：第三搜索子单元、第四搜索子单元和第二确定子单元。第三搜索子单元用于以第三映射位置为起点，在预设范围内沿着第二车道线向第三目标方向搜索第四标记点的过程中，响应于确定与第j个第四标记点对应的第五目标车道数据的数量大于1，停止继续搜索第四标记点，并根据第三映射位置至第j个第四标记点之间的至少一个第四标记点，确定第三目标标记点子序列，j为正整数；第四搜索子单元用于以第三映射位置为起点，在预设范围内沿着第二车道线向第四目标方向搜索第四标记点的过程中，响应于确定与第m个第四标记点对应的第六目标车道数据的数量大于1，停止继续搜索第四标记点，并根据第三映射位置至第m个第四标记点之间的至少一个第四标记点，确定第四目标标记点子序列，m为正整数；其中，第五目标车道数据和第六目标车道数据分别是根据参考车道数据，从地图数据中确定的；以及第二确定子单元用于根据第三目标标记点子序列和第四目标标记点子序列，得到第二目标标记点序列。

根据本公开的实施例，生成模块450包括：第一生成单元和第二生成单元。第一生成单元用于根据第一标记点集合，生成与待标注对象对应的候选轮廓信息；以及第二生成单元用于根据候选轮廓信息，得到与待标注对象对应的轮廓信息。

根据本公开的实施例，上述装置400还包括：获取模块和第五确定模块。获取模块用于获取待标注对象的点云数据；以及第五确定模块用于根据点云数据，确定待标注对象的初始位置信息。

需要说明的是，装置部分实施例中各模块/单元/子单元等的实施方式、解决的技术问题、实现的功能、以及达到的技术效果分别与方法部分实施例中各对应的步骤的实施方式、解决的技术问题、实现的功能、以及达到的技术效果相同或类似，在此不再赘述。

在本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供、公开和应用等处理，均符合相关法律法规的规定，采取了必要保密措施，且不违背公序良俗。

在本公开的技术方案中，在获取或采集用户个人信息之前，均获取了用户的授权或同意。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

根据本公开的实施例，一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如本公开实施例的方法。

根据本公开的实施例，一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如本公开实施例的方法。

根据本公开的实施例，一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如本公开实施例的方法。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如地图数据更新方法。例如，在一些实施例中，地图数据更新方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的地图数据更新方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行地图数据更新方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (23)

1.一种地图数据更新方法，包括：

根据待标注对象的初始位置信息，从地图数据中确定与所述待标注对象相匹配的参考车道数据；

根据所述参考车道数据，从所述地图数据中确定与所述参考车道数据关联的目标车道数据；

根据所述目标车道数据，确定所述待标注对象的属性信息，其中，所述属性信息用于表征所述待标注对象所属的类型属性；

基于所述属性信息，根据所述初始位置信息和所述参考车道数据，确定针对所述待标注对象的第一标记点集合；

根据所述第一标记点集合，生成与所述待标注对象对应的轮廓信息；以及

利用所述与所述待标注对象对应的轮廓信息，更新所述地图数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标车道数据包括第一目标车道数据和第二目标车道数据；

所述根据所述参考车道数据，从所述地图数据中确定与所述参考车道数据关联的目标车道数据包括：

根据所述参考车道数据以及与所述参考车道数据对应的车道承接关系，从所述地图数据中分别确定所述第一目标车道数据和第二目标车道数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述目标车道数据，确定所述待标注对象的属性信息包括：

响应于确定所述第一目标车道数据的数量为1，且所述第二目标车道数据的数量为1，确定所述待标注对象的属性信息为第一属性信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据目标车道数据，确定所述待标注对象的属性信息还包括：

响应于确定所述第一目标车道和所述第二目标车道中至少一个目标车道数据的数量不为1，确定所述待标注对象的属性信息为第二属性信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述初始位置信息用于指示所述待标注对象的初始位置；所述参考车道数据包括针对参考车道的车道线的第二标记点集合；所述第二标记点集合包括多个第二标记点对；

响应于确定所述属性信息为第一属性信息，所述基于所述属性信息，根据所述初始位置信息和所述参考车道数据，确定针对所述待标注对象的第一标记点集合包括：

根据所述参考车道数据，确定与所述参考车道数据对应的参考车道的参考中心线的位置信息；所述参考中心线的位置信息用于表征参考中心线在所述参考车道中的位置；

根据所述参考中心线的位置信息和所述初始位置信息，确定所述初始位置信息在所述参考中心线的位置信息上的映射位置信息；所述映射位置信息用于表征所述初始位置在所述参考中心线上的第一映射位置；

以所述第一映射位置为起点，在预设范围内沿着所述参考中心线分别向第一目标方向和第二目标方向搜索所述第二标记点对，得到所述针对所述待标注对象的第一标记点集合。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述参考车道数据包括用于表征第一车道线的位置的多个第三标记点以及用于表征第二车道线的位置的多个第四标记点；所述初始位置信息用于指示所述待标注对象的初始位置；

响应于确定所述属性信息为第二属性信息，所述基于所述属性信息，根据所述初始位置信息和所述参考车道数据，确定针对所述待标注对象的第一标记点集合包括：

根据所述初始位置信息和所述参考车道数据，确定所述待标注对象的初始位置在所述第一车道线上的第二映射位置；

以所述第二映射位置为起点，在预设范围内沿着所述第一车道线分别向第三目标方向和第四目标方向搜索所述第三标记点，得到第一目标标记点序列；

根据所述初始位置信息和所述参考车道数据，确定所述待标注对象的初始位置在所述第二车道线上的第三映射位置；

以所述第三映射位置为起点，在预设范围内沿着所述第二车道线分别向第三目标方向和第四目标方向搜索所述第四标记点，得到第二目标标记点序列；以及

根据所述第一目标标记点序列和所述第二目标标记点序列，得到所述针对所述待标注对象的第一标记点集合。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述以所述第二映射位置为起点，在预设范围内沿着所述第一车道线分别向第三目标方向和第四目标方向搜索所述第三标记点，得到第一目标标记点序列包括：

以所述第二映射位置为起点，在预设范围内沿着所述第一车道线向第三目标方向搜索所述第三标记点的过程中，响应于确定与第i个第三标记点对应的第三目标车道数据的数量大于1，停止继续搜索所述第三标记点，并根据所述第二映射位置至所述第i个第三标记点之间的至少一个第三标记点，确定第一目标标记点子序列，i为正整数；

以所述第二映射位置为起点，在预设范围内沿着所述第一车道线向第四目标方向搜索所述第三标记点的过程中，响应于确定与第k个第三标记点对应的第四目标车道数据的数量大于1，停止继续搜索所述第三标记点，并根据所述第二映射位置至所述第k个第三标记点之间的至少一个第三标记点，确定第二目标标记点子序列，k为正整数；其中，所述第三目标车道数据和所述第四目标车道数据分别是根据参考车道数据，从所述地图数据中确定的；以及

根据所述第一目标标记点子序列和所述第二目标标记点子序列，得到所述第一目标标记点序列。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述以所述第三映射位置为起点，在预设范围内沿着所述第二车道线分别向第三目标方向和第四目标方向搜索所述第四标记点，得到第二目标标记点序列包括：

以所述第三映射位置为起点，在预设范围内沿着所述第二车道线向第三目标方向搜索所述第四标记点的过程中，响应于确定与第j个第四标记点对应的第五目标车道数据的数量大于1，停止继续搜索所述第四标记点，并根据所述第三映射位置至所述第j个第四标记点之间的至少一个第四标记点，确定第三目标标记点子序列，j为正整数；

以所述第三映射位置为起点，在预设范围内沿着所述第二车道线向第四目标方向搜索所述第四标记点的过程中，响应于确定与第m个第四标记点对应的第六目标车道数据的数量大于1，停止继续搜索所述第四标记点，并根据所述第三映射位置至所述第m个第四标记点之间的至少一个第四标记点，确定第四目标标记点子序列，m为正整数；其中，所述第五目标车道数据和所述第六目标车道数据分别是根据参考车道数据，从所述地图数据中确定的；以及

根据所述第三目标标记点子序列和所述第四目标标记点子序列，得到所述第二目标标记点序列。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所述根据所述第一标记点集合，生成与所述待标注对象对应的轮廓信息包括：

根据所述第一标记点集合，生成与所述待标注对象对应的候选轮廓信息；以及

根据所述候选轮廓信息，得到与所述待标注对象对应的轮廓信息。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

获取所述待标注对象的点云数据；以及

根据所述点云数据，确定所述待标注对象的初始位置信息。

11.一种地图数据更新装置，包括：

第一确定模块，用于根据待标注对象的初始位置信息，从地图数据中确定与所述待标注对象相匹配的参考车道数据；

第二确定模块，用于根据所述参考车道数据，从所述地图数据中确定与所述参考车道数据关联的目标车道数据；

第三确定模块，用于根据所述目标车道数据，确定所述待标注对象的属性信息，其中，所述属性信息用于表征所述待标注对象所属的类型属性；

第四确定模块，用于基于所述属性信息，根据所述初始位置信息和所述参考车道数据，确定针对所述待标注对象的第一标记点集合；

生成模块，用于根据所述第一标记点集合，生成与所述待标注对象对应的轮廓信息；以及

更新模块，用于利用所述与所述待标注对象对应的轮廓信息，更新所述地图数据。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述目标车道数据包括第一目标车道数据和第二目标车道数据；

所述第二确定模块包括：

第一确定单元，用于根据所述参考车道数据以及与所述参考车道数据对应的车道承接关系，从所述地图数据中分别确定所述第一目标车道数据和第二目标车道数据。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第三确定模块包括：

第二确定单元，用于响应于确定所述第一目标车道数据的数量为1，且所述第二目标车道数据的数量为1，确定所述待标注对象的属性信息为第一属性信息。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，第三确定模块还包括：

第三确定单元，用于响应于确定所述第一目标车道和所述第二目标车道中至少一个目标车道数据的数量不为1，确定所述待标注对象的属性信息为第二属性信息。

15.根据权利要求13所述的装置，其中，所述初始位置信息用于指示所述待标注对象的初始位置；所述参考车道数据包括针对参考车道的车道线的第二标记点集合；所述第二标记点集合包括多个第二标记点对；

响应于确定所述属性信息为第一属性信息，所述第四确定模块包括：

第四确定单元，用于根据所述参考车道数据，确定与所述参考车道数据对应的参考车道的参考中心线的位置信息；所述参考中心线的位置信息表征了参考中心线在所述参考车道中的位置；

第五确定单元，用于根据所述参考中心线的位置信息和所述初始位置信息，确定所述初始位置信息在所述参考中心线的位置信息上的映射位置信息；所述映射位置信息用于表征所述初始位置在所述参考中心线上的第一映射位置；

第一搜索单元，用于以所述第一映射位置为起点，在预设范围内沿着所述参考中心线分别向第一目标方向和第二目标方向搜索所述第二标记点对，得到目标标记点对序列；以及

第六确定单元，用于根据所述目标标记点对序列，得到所述针对所述待标注对象的第一标记点集合。

16.根据权利要求14所述的装置，其中，所述参考车道数据包括用于表征第一车道线的位置的多个第三标记点以及用于表征第二车道线的位置的多个第四标记点；所述初始位置信息用于指示所述待标注对象的初始位置；

响应于确定所述属性信息为第二属性信息，所述第四确定模块包括：

第七确定单元，用于根据所述初始位置信息和所述参考车道数据，确定所述待标注对象的初始位置在所述第一车道线上的第二映射位置；

第二搜索单元，用于以所述第二映射位置为起点，在预设范围内沿着所述第一车道线分别向第三目标方向和第四目标方向搜索所述第三标记点，得到第一目标标记点序列；

第八确定单元，用于根据所述初始位置信息和所述参考车道数据，确定所述待标注对象的初始位置在所述第二车道线上的第三映射位置；

第三搜索单元，用于以所述第三映射位置为起点，在预设范围内沿着所述第二车道线分别向第三目标方向和第四目标方向搜索所述第四标记点，得到第二目标标记点序列；以及

第九确定单元，用于根据所述第一目标标记点序列和所述第二目标标记点序列，得到所述针对所述待标注对象的第一标记点集合。

17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述第二搜索单元包括：

第一搜索子单元，用于以所述第二映射位置为起点，在预设范围内沿着所述第一车道线向第三目标方向搜索所述第三标记点的过程中，响应于确定与第i个第三标记点对应的第三目标车道数据的数量大于1，停止继续搜索所述第三标记点，并根据所述第二映射位置至所述第i个第三标记点之间的至少一个第三标记点，确定第一目标标记点子序列，i为正整数；

第二搜索子单元，用于以所述第二映射位置为起点，在预设范围内沿着所述第一车道线向第四目标方向搜索所述第三标记点的过程中，响应于确定与第k个第三标记点对应的第四目标车道数据的数量大于1，停止继续搜索所述第三标记点，并根据所述第二映射位置至所述第k个第三标记点之间的至少一个第三标记点，确定第二目标标记点子序列，k为正整数；其中，所述第三目标车道数据和所述第四目标车道数据分别是根据所述参考车道数据，从所述地图数据中确定的；以及

第一确定子单元，用于根据所述第一目标标记点子序列和所述第二目标标记点子序列，得到所述第一目标标记点序列。

18.根据权利要求16所述的装置，其中，所述第三搜索单元包括：

第三搜索子单元，用于以所述第三映射位置为起点，在预设范围内沿着所述第二车道线向第三目标方向搜索所述第四标记点的过程中，响应于确定与第j个第四标记点对应的第五目标车道数据的数量大于1，停止继续搜索所述第四标记点，并根据所述第三映射位置至所述第j个第四标记点之间的至少一个第四标记点，确定第三目标标记点子序列，j为正整数；

第四搜索子单元，用于以所述第三映射位置为起点，在预设范围内沿着所述第二车道线向第四目标方向搜索所述第四标记点的过程中，响应于确定与第m个第四标记点对应的第六目标车道数据的数量大于1，停止继续搜索所述第四标记点，并根据所述第三映射位置至所述第m个第四标记点之间的至少一个第四标记点，确定第四目标标记点子序列，m为正整数；其中，所述第五目标车道数据和所述第六目标车道数据分别是根据所述参考车道数据，从所述地图数据中确定的；以及

第二确定子单元，用于根据所述第三目标标记点子序列和所述第四目标标记点子序列，得到所述第二目标标记点序列。

19.根据权利要求11至18中任一项所述的装置，其中，所述生成模块包括：

第一生成单元，用于根据所述第一标记点集合，生成与所述待标注对象对应的候选轮廓信息；以及

第二生成单元，用于根据所述候选轮廓信息，得到与所述待标注对象对应的轮廓信息。

20.根据权利要求19所述的装置，还包括：

获取模块，用于获取所述待标注对象的点云数据；以及

第五确定模块，用于根据所述点云数据，确定所述待标注对象的初始位置信息。

21.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至10中任一项所述的方法。

22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法。

23.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至10中任一项所述的方法。

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