CN114067020A - 道路形状的调整方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种道路形状的调整方法、装置、设备和存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及电子地图、智能交通和自动驾驶技术领域。具体实现方案为：根据待调整道路的道路起点和道路终点，从原始路网中选择待调整道路；确定与所述待调整道路匹配的目标车辆轨迹；根据所述目标车辆轨迹确定目标道路形状，作为待调整道路的形状调整结果。本公开实施例能够提高道路形状的调整效率和精度。

Description

道路形状的调整方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及为电子地图、智能交通和自动驾驶技术领域，具体涉及一种道路形状的调整方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着信息技术的不断发展，电子地图逐渐成为人们日常生活中不可或缺的工具之一，为了给用户提供准确的信息，尤其高精地图是实现自动驾驶、智能交通的关键所在。

电子地图中道路可以基于电子地图绘制工具进行绘制，在道路形状绘制不准确的情况下，需要对道路形状进行调整。

发明内容

本公开提供了一种用于道路形状的调整方法、装置、设备和存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种道路形状的调整方法，包括：

根据待调整道路的道路起点和道路终点，从原始路网中选择待调整道路；

确定与所述待调整道路匹配的目标车辆轨迹；

根据所述目标车辆轨迹确定目标道路形状，作为待调整道路的形状调整结果。

根据本公开的又一方面，提供了一种道路形状的调整装置，包括：

待调整道路模块，用于根据待调整道路的道路起点和道路终点，从原始路网中选择待调整道路；

目标车辆轨迹模块，用于确定与所述待调整道路匹配的目标车辆轨迹；形状调整模块，用于根据所述目标车辆轨迹确定目标道路形状，作为待调整道路的形状调整结果。

根据本公开的又一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开任意实施例所提供的道路形状的调整方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开任意实施例所提供的道路形状的调整方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开任意实施例所提供的道路形状的调整方法。

根据本公开的技术，能够提高道路形状的调整效率和精度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1a是根据本公开实施例提供的一种道路形状的调整方法的示意图；

图1b是根据本公开实施例提供的一种待调整道路的示意图；

图1c是根据本公开实施例提供的一种目标道路形状的示意图；

图2a是根据本公开实施例提供的另一种道路形状的调整方法的示意图；

图2b是根据本公开实施例提供的一种待调整道路的道路起终点的选择示意图；

图3a是根据本公开实施例提供的又一种道路形状的调整方法的示意图；

图3b是根据本公开实施例提供的一种轨迹线的示意图；

图3c是根据本公开实施例提供的一种新道路形状的示意图；

图3d是根据本公开实施例提供的一种目标道路形状的示意图；

图4是根据本公开实施例提供的一种道路形状的调整装置的示意图；

图5是用来实现本公开实施例的道路形状的调整方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

以下结合附图，对本公开实施例提供的该方案进行详细说明。

图1a是根据本公开实施例提供的一种道路形状的调整方法的示意图，本公开实施例可适用于对原始路网中道路形状进行调整的情况。该方法可由一种道路形状的调整装置来执行，该装置可采用硬件和/或软件的方式来实现，可配置于电子设备中。参考图1a，该方法具体包括如下：

S110、根据待调整道路的道路起点和道路终点，从原始路网中选择待调整道路；

S120、确定与所述待调整道路匹配的目标车辆轨迹；

S130、根据所述目标车辆轨迹确定目标道路形状，作为待调整道路的形状调整结果。

其中，原始路网可以通过电子地图绘制工具绘制得到，原始路网可以包括至少两条路段(link)和相邻路段之间的路段节点(node)，还包括路段之间的拓扑关系。待调整道路的道路起点和道路终点可以由地图作业人员人工确定。具体的，可以获取人工选择的道路起点和道路终点，并根据道路起点和道路终点，从原始路网中选择待调整道路。需要说明的是，待调整道路可以包括至少一个路段，也可以包括至少两个路段，道路起点可以为首部路段的端点，也可以位于首部路段之中，而不为端点；而道路起终点也可以为尾部路段的端点，也可以位于尾部路段之中，而不为端点。

在本公开实施例中，还可以获取至少一条候选车辆轨迹，候选车辆轨迹可以通过采集车辆在道路中实际行驶采集得到。为了便于表述，可以将待调整道路中的位置点称为形状点，车辆轨迹中的采集点称为轨迹点。通过将待调整道路中的形状点和候选车辆轨迹中的轨迹点进行匹配，并根据匹配关系，从候选车辆轨迹中选择与待调整道路匹配的目标车辆轨迹。

其中，目标道路形状为待调整道路的形状调整结果。具体的，还可以以目标车辆轨迹为基础，对待调整道路的道路形状进行调整，得到目标道路形状，且将目标道路形状作为待调整道路的新形状。图1b和图1c分别是根据本公开实施例提供的一种待调整道路的示意图和目标道路形状的示意图，参考图1b，待调整道路R0可以包括四个路段，目标车辆轨迹T可以与待调整道路R0相交；参考图1c，经道路形状调整所确定的目标道路形状R1也包括四个路段，其中，N为路段节点。

通过根据道路起点和道路终点确定待调整道路，并根据待调整道路与候选车辆轨迹之间的匹配关系得到目标车辆轨迹，基于目标车辆轨迹确定目标道路形状，即得到待调整道路的形状调整结果，作业人员只需要确定道路起点和道路终点即可实现自动化地道路形状调整，在道路形状调整过程中，例如待调整道路、目标车辆轨迹的确定过程中无需人工操作，即减少了道路形状调整过程中的人工操作，提高了道路形状的调整效率。并且，相比于人工调整过程中逐个拖动待调整道路中少量的形状点以修改道路形状，通过基于目标车辆轨迹对待调整道路进行调整，还能够增加调整操作覆盖的形状点范围，提高道路形状的调整精度。

在一种可选实施方式中，所述根据所述目标车辆轨迹确定目标道路形状，作为待调整道路的形状调整结果之后，还包括：获取道路元素在待调整道路中的原始位置信息；根据所述原始位置信息，在目标道路形状中绘制所述道路元素。

其中，道路元素可以为待调整道路上的地图元素，例如可以为地面上的人行横道、禁停区、地面箭头等。尤其在电子地图为高精地图的情况下，高精地图是实现自动驾驶、智能交通的关键所在，拥有丰富的道路元素数据信息，可以帮助车辆预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。

在本公开实施例中，可以根据道路元素在待调整道路中的原始位置信息，确定待调整道路在目标道路形状中的目标位置信息，例如可以确定原始位置信息在目标道路形状上的投影点，且将投影点作为目标位置信息，并根据目标位置信息在目标道路形状中绘制道路元素。在对待调整道路进行道路修形得到目标道路形状之后，还可以确定道路元素在目标道路形状之中的目标位置信息，从而准确地绘制道路元素。

本公开实施例的技术方案，在获取待调整道路的道路起点和道路终点之后，通过自动化地道路形状调整，提高了道路形状的调整效率。并且，通过基于目标车辆轨迹对待调整道路进行调整，还能够增加调整操作覆盖的形状点范围，提高道路形状的调整精度。

图2a是根据本公开实施例提供的另一种道路形状的调整方法的示意图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图2a，本实施例提供的道路形状的调整方法包括：

S210、获取从候选参考路线中选择的目标参考路线；

S220、根据所述目标参考路线确定待调整区域；

S230、展示所述待调整区域；

S240、获取在所述待调整区域中选择的待调整道路的道路起点和道路终点；

S250、根据待调整道路的道路起点和道路终点，从原始路网中选择待调整道路；

S260、确定与所述待调整道路匹配的目标车辆轨迹；

S270、根据所述目标车辆轨迹确定目标道路形状，作为待调整道路的形状调整结果。

在本公开实施例中，候选参考路线可以为具有初步道路形状调整结果的路线，即可以为有道路形状调整需求的路线。具体的，可以基于预设的初步调整规则，对路网中道路形状进行粗粒度调整，得到部分道路的形状调整结果，作为候选参考路线。需要说明的是，候选参考路线的长度可以短于对应路段的长度，例如一个候选参考路线可以为某一路段之中的路段部分。

在本公开实施例中，可以展示候选参考路线供工作人员选择，获取工作人员从候选参考路线中选择的目标参考路线，图2b是根据本公开实施例提供的一种待调整道路的道路起终点的选择示意图，参考图2b，可以选择目标参考路线gps。可以将目标参考路线与原始路网进行匹配，得到目标参考路线所属的待调整区域，可以展示待调整区域，并获取工作人员从待调整区域中选择的待调整道路的道路起点Ps和道路终点Pe，例如工作人员可以根据目标参考路线gps与原始路网之间的匹配关系，选择需要调整的道路起点Ps和道路终点Pe。

通过预先获取候选参考路线供工作人员从候选参考路线中选择目标参考路线，并向工作人员展示目标参考路线所属的待调整区域，供工作人员在待调整区域中选择待调整道路的道路起点和道路终点，能够便于定位待调整道路，简化工作人员操作，提高道路起终点的确定效率，从而提高道路形状的调整效率。

在一种可选实施方式中，根据待调整道路的道路起点和道路终点，从原始路网中选择待调整道路，包括：基于原始路网，根据选择的道路起点和道路终点进行路径规划，得到待调整道路；展示待调整道路；根据用户对选择的道路起点和/或道路终点的调整操作，确定新的道路起点和/或新的道路终点；根据新的道路起点和/或新的道路终点重新进行路径规划，以重新选择待调整道路。

在本公开实施例中，可以基于路径规划规则，例如最短路径规则或途径路段数量最少规则等，从原始路网中选择由道路起点到道路终点的路径，作为待调整道路。还展示待调整道路，供工作人员确定待调整道路是否符合道路形状调整需求，若不符合，可以调整道路起点和/或调整道路终点，并基于新的道路起点和/或新的道路终点重新选择待调整道路。例如可以缩小新道路起终点之间的路径距离，尤其在曲线较多道路等复杂道路场景中，工作人员可以通过滑动道路起点和/或道路终点，得到新的道路起点和/或新的道路终点。若待调整道路符合道路形状调整需求，则可以继续确定目标车辆轨迹，并根据目标车辆轨迹确定目标道路形状。通过路径规划，根据道路起终点自动地规划待调整道路，能够提高待调整道路的确定效率。通过展示待调整道路，在待调整道路不符合道路形状调整需求的情况下，还支持确定新的道路起点和/或新的道路终点，能够提高待调整道路的确定灵活性，提高待调整道路的准确度，进而提高道路形状的调整精度。

在一种可选实施方式中，所述确定与所述待调整道路匹配的目标车辆轨迹，包括：确定待调整道路中形状点到候选车辆轨迹的投影距离；根据所述投影距离，从候选车辆轨迹中选择与所述待调整道路匹配的目标车辆轨迹。

在本公开实施中，可以基于车辆轨迹推荐规则，将待调整道路与候选车辆轨迹进行匹配。具体的，针对每一候选车辆轨迹，可以分别确定待调整道路中的各形状点到该候选车辆轨迹的投影道路，进而得到待调整道路到该候选车辆轨迹的距离和；比较各候选车辆轨迹对应的距离和，并选择距离和相对较小的候选车辆轨迹作为目标车辆轨迹。通过自动化地将待调整道路与候选车辆轨迹进行匹配，能够提高匹配效率，还能够提高目标车辆轨迹的准确度。需要说明的是，本公开实施例对待调整道路与候选车辆轨迹之间的匹配方式不做具体限定，例如还可以根据待调整道路所属一定范围中候选车辆轨迹的采集时间选择目标车辆轨迹。

在一种可选实施方式中，确定与所述待调整道路匹配的目标车辆轨迹还包括：展示选择的目标车辆轨迹；根据用户对所述目标车辆轨迹的调整操作，获取用户从候选车辆轨迹中重新选择的目标车辆轨迹。

在本公开实施例中，可以向工作人员展示目标车辆轨迹，由工作人员确定目标车辆轨迹是否符合道路形状调整需求；本公开实施例还可以提供人工选择轨迹模式，在目标车辆轨迹不符合道路形状调整需求的情况下，还可以支持工作人员人工从候选车辆轨迹中选择目标车辆轨迹；在符合道路形状调整需求的情况下，可以继续根据目标车辆轨迹确定目标道路形状。通过提供人工选择轨迹模式，能够提高目标车辆轨迹的灵活性和准确度。

本公开实施例的技术方案，通过自动化地根据待调整道路的道路起终点进行路径规划得到待调整道路，并通过自动化地将待调整道路与候选车辆轨迹进行匹配得到目标车辆轨迹，能够提高道路形状调整效率，并且还支持人工调整道路起终点、还提供人工选择轨迹模式，能够进一步提高道路形状调整的灵活性和准确度。

图3a是根据本公开实施例提供的另一种道路形状的调整方法的示意图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图3a，本实施例提供的道路形状的调整方法包括：

S310、根据待调整道路的道路起点和道路终点，从原始路网中选择待调整道路；

S320、确定与所述待调整道路匹配的目标车辆轨迹；

S330、对所述目标车辆轨迹中轨迹点进行拟合，得到轨迹线；

S340、根据待调整道路中道路起点、道路终点和路段节点，对所述轨迹线进行路段划分，得到新道路形状；

S350、将待调整道路中道路起点之前的首部路段和道路终点之后的尾部路段拼接到所述新道路形状，以得到目标道路形状。

图3b-图3d分别是根据本公开实施例提供的一种轨迹线、新道路形状和目标道路形状的示意图。参考图3b，可以对目标车辆轨迹中的轨迹点进行曲线拟合，并且可以对曲线拟合结果进行抽稀、平滑等处理，得到轨迹线Lt；结合图3b和图3c，可以按照道路划分规则，对轨迹线Lt进行路段划分。具体的，可以根据道路起点Ps和道路终点Pe，将轨迹线Lt划分为起点前路径、终点后路径、起终点之间的路径；并且，还可以根据待调整道路中路段节点N对起终点之间的路径进行路段划分得到新道路形状。并且，参考图3d，在待调整道路的起终点非路段端点的情况下，可以将待调整道路中道路起点之前的首部路段S1拼接到新道路形状的首部，还可以将待调整道路中道路终点之后的尾部路段E1拼接到新道路形状的尾部。通过轨迹点拟合，轨迹线的路段划分，首部路段、尾部路段的补充，细粒度地根据目标车辆轨迹对待调整道路进行形状调整，能够进一步提高目标道路形状的精度。

在一种可选实施方式中，所述根据待调整道路中道路起点、道路终点和路段节点，对所述轨迹线进行路段划分，得到新道路形状，包括：分别确定待调整道路中道路起点、道路终点和路段节点在所述轨迹线上的投影点；根据所述投影点对所述轨迹线进行路段划分，得到新道路形状。

在轨迹线的路段划分过程中，可以确定道路起点和道路终点到轨迹线Lt上的投影点，采用投影点对轨迹线进行路段划分得到起点前路径、终点后路径、起终点之间的路径；还可以确定路段节点在轨迹线上投影点，并采用路段节点的投影点对起终点之间的路径进行路段划分。通过根据投影点对轨迹线进行路段划分，能够进一步提高新道路形状的精度。

本公开实施例的技术方案，通过轨迹点拟合，轨迹线的路段划分，首部路段、尾部路段的补充，能够进一步提高目标道路形状的精度。

图4是根据本公开实施例提供的一种道路形状的调整装置的示意图，本实施例可适用于对目标的标注框与锚框进行匹配的情况，该装置配置于电子设备中，可实现本公开任意实施例所述的道路形状的调整方法。参考图4，该道路形状的调整装置400具体包括如下：

待调整道路模块410，用于根据待调整道路的道路起点和道路终点，从原始路网中选择待调整道路；

目标车辆轨迹模块420，用于确定与所述待调整道路匹配的目标车辆轨迹；

形状调整模块430，用于根据所述目标车辆轨迹确定目标道路形状，作为待调整道路的形状调整结果。

在一种可选实施方式中，该道路形状的调整装置400还包括起终点确定模块，所述起终点确定模块包括：

参考路线单元，用于获取从候选参考路线中选择的目标参考路线；

待调整区域单元，用于根据所述目标参考路线确定待调整区域；

区域展示单元，用于展示所述待调整区域；

起终点选择单元，用于获取在所述待调整区域中选择的待调整道路的道路起点和道路终点。

在一种可选实施方式中，所述待调整道路模块410包括：

路径规划单元，用于基于原始路网，根据选择的道路起点和道路终点进行路径规划，得到待调整道路；

道路展示单元，用于展示待调整道路；

起终点调整单元，用于根据用户对选择的道路起点和/或道路终点的调整操作，确定新的道路起点和/或新的道路终点；

所述路径规划单元，还用于根据新的道路起点和/或新的道路终点重新进行路径规划，以重新选择待调整道路。

在一种可选实施方式中，所述目标车辆轨迹模块420包括：

投影距离单元，用于确定待调整道路中形状点到候选车辆轨迹的投影距离；

车辆轨迹选择单元，用于根据所述投影距离，从候选车辆轨迹中选择与所述待调整道路匹配的目标车辆轨迹。

在一种可选实施方式中，所述目标车辆轨迹模块包括：

轨迹展示单元，用于展示选择的目标车辆轨迹；

轨迹重选择单元，用于根据用户对所述目标车辆轨迹的调整操作，获取用户从候选车辆轨迹中重新选择的目标车辆轨迹。

在一种可选实施方式中，所述形状调整模块430包括：

轨迹拟合单元，用于对所述目标车辆轨迹中轨迹点进行拟合，得到轨迹线；

路段划分单元，用于根据待调整道路中道路起点、道路终点和路段节点，对所述轨迹线进行路段划分，得到新道路形状；

路段拼接单元，用于将待调整道路中道路起点之前的首部路段和道路终点之后的尾部路段拼接到所述新道路形状，以得到目标道路形状。

在一种可选实施方式中，所述路段划分单元包括：

投影点子单元，用于分别确定待调整道路中道路起点、道路终点和路段节点在所述轨迹线上的投影点；

路段划分子单元，用于根据所述投影点对所述轨迹线进行路段划分，得到新道路形状。

在一种可选实施方式中，该道路形状的调整装置400还包括元素绘制模块，所述元素绘制模块包括：

原始位置单元，用于获取道路元素在待调整道路中的原始位置信息；

元素绘制单元，用于根据所述原始位置信息，在目标道路形状中绘制所述道路元素。

本实施例的技术方案，在获取待调整道路的起终点之后，可以自动化地对待调整道路进行形状调整，作业员只需要确定待调整道路的起终点即可，大幅度减少人工操作，提高调整效率。并且，确定待调整道路，与待调整道路匹配的目标车辆轨迹，基于目标车辆轨迹对待调整道路进行形状调整，均可以自动化执行，目标道路形状的精度、平滑度等高于手工道路修形。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种执行机器学习模型算法的计算单元、数字信息处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如道路形状的调整方法。例如，在一些实施例中，道路形状的调整方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的道路形状的调整方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行道路形状的调整方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上执行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (19)

1.一种道路形状的调整方法，包括：

根据待调整道路的道路起点和道路终点，从原始路网中选择待调整道路；

确定与所述待调整道路匹配的目标车辆轨迹；

根据所述目标车辆轨迹确定目标道路形状，作为待调整道路的形状调整结果。

2.根据权利要求1所述的方法，所述根据待调整道路的道路起点和道路终点，从原始路网中选择待调整道路之前，还包括：

获取从候选参考路线中选择的目标参考路线；

根据所述目标参考路线确定待调整区域；

展示所述待调整区域；

获取在所述待调整区域中选择的待调整道路的道路起点和道路终点。

3.根据权利要求1所述的方法，所述根据待调整道路的道路起点和道路终点，从原始路网中选择待调整道路，包括：

基于原始路网，根据选择的道路起点和道路终点进行路径规划，得到待调整道路；

展示待调整道路；

根据用户对选择的道路起点和/或道路终点的调整操作，确定新的道路起点和/或新的道路终点；

根据新的道路起点和/或新的道路终点重新进行路径规划，以重新选择待调整道路。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定与所述待调整道路匹配的目标车辆轨迹，包括：

确定待调整道路中形状点到候选车辆轨迹的投影距离；

根据所述投影距离，从候选车辆轨迹中选择与所述待调整道路匹配的目标车辆轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，所述确定与所述待调整道路匹配的目标车辆轨迹还包括：

展示选择的目标车辆轨迹；

根据用户对所述目标车辆轨迹的调整操作，获取用户从候选车辆轨迹中重新选择的目标车辆轨迹。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标车辆轨迹确定目标道路形状，包括：

对所述目标车辆轨迹中轨迹点进行拟合，得到轨迹线；

根据待调整道路中道路起点、道路终点和路段节点，对所述轨迹线进行路段划分，得到新道路形状；

将待调整道路中道路起点之前的首部路段和道路终点之后的尾部路段拼接到所述新道路形状，以得到目标道路形状。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据待调整道路中道路起点、道路终点和路段节点，对所述轨迹线进行路段划分，得到新道路形状，包括：

分别确定待调整道路中道路起点、道路终点和路段节点在所述轨迹线上的投影点；

根据所述投影点对所述轨迹线进行路段划分，得到新道路形状。

8.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述目标车辆轨迹确定目标道路形状，作为待调整道路的形状调整结果之后，还包括：

获取道路元素在待调整道路中的原始位置信息；

根据所述原始位置信息，在目标道路形状中绘制所述道路元素。

9.一种道路形状的调整装置，包括：

待调整道路模块，用于根据待调整道路的道路起点和道路终点，从原始路网中选择待调整道路；

目标车辆轨迹模块，用于确定与所述待调整道路匹配的目标车辆轨迹；

形状调整模块，用于根据所述目标车辆轨迹确定目标道路形状，作为待调整道路的形状调整结果。

10.根据权利要求9所述的装置，所述装置还包括起终点确定模块，所述起终点确定模块包括：

参考路线单元，用于获取从候选参考路线中选择的目标参考路线；

待调整区域单元，用于根据所述目标参考路线确定待调整区域；

区域展示单元，用于展示所述待调整区域；

起终点选择单元，用于获取在所述待调整区域中选择的待调整道路的道路起点和道路终点。

11.根据权利要求9所述的装置，所述待调整道路模块包括：

路径规划单元，用于基于原始路网，根据选择的道路起点和道路终点进行路径规划，得到待调整道路；

道路展示单元，用于展示待调整道路；

起终点调整单元，用于根据用户对选择的道路起点和/或道路终点的调整操作，确定新的道路起点和/或新的道路终点；

所述路径规划单元，还用于根据新的道路起点和/或新的道路终点重新进行路径规划，以重新选择待调整道路。

12.根据权利要求9所述的装置，其中，所述目标车辆轨迹模块包括：

投影距离单元，用于确定待调整道路中形状点到候选车辆轨迹的投影距离；

车辆轨迹选择单元，用于根据所述投影距离，从候选车辆轨迹中选择与所述待调整道路匹配的目标车辆轨迹。

13.根据权利要求12所述的装置，所述目标车辆轨迹模块包括：

轨迹展示单元，用于展示选择的目标车辆轨迹；

轨迹重选择单元，用于根据用户对所述目标车辆轨迹的调整操作，获取用户从候选车辆轨迹中重新选择的目标车辆轨迹。

14.根据权利要求9所述的装置，其中，所述形状调整模块包括：

轨迹拟合单元，用于对所述目标车辆轨迹中轨迹点进行拟合，得到轨迹线；

路段划分单元，用于根据待调整道路中道路起点、道路终点和路段节点，对所述轨迹线进行路段划分，得到新道路形状；

路段拼接单元，用于将待调整道路中道路起点之前的首部路段和道路终点之后的尾部路段拼接到所述新道路形状，以得到目标道路形状。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述路段划分单元包括：

投影点子单元，用于分别确定待调整道路中道路起点、道路终点和路段节点在所述轨迹线上的投影点；

路段划分子单元，用于根据所述投影点对所述轨迹线进行路段划分，得到新道路形状。

16.根据权利要求9所述的装置，所述装置还包括元素绘制模块，所述元素绘制模块包括：

原始位置单元，用于获取道路元素在待调整道路中的原始位置信息；

元素绘制单元，用于根据所述原始位置信息，在目标道路形状中绘制所述道路元素。

17.一种电子设备，其中，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

Images