CN115826618A - 一种无人驾驶航空器的避障方法、***和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开的一种无人驾驶航空器的避障方法、***和存储介质，其中方法包括：获取无人驾驶航空器的位置信息；将无人驾驶航空器的位置信息发送至预设三维坐标系进行显示；判断无人驾驶航空器在预设第一距离范围是否存在其他航空器，若是，则触发避障提示；若否，则不触发避障提示；将避障提示信息发送至对应无人驾驶航空器控制端进行显示。本发明根据无人驾驶航空器之间的距离进行避障提示，保障无人驾驶航空器之间的安全距离。另外，本发明根据无人驾驶航空器的周围环境以及飞行任务信息，确定避障路线以及避障方式，保证了无人驾驶航空器在空中飞行的安全。

Description

一种无人驾驶航空器的避障方法、***和存储介质

技术领域

本发明涉及无人驾驶航空器飞行技术领域，更具体的，涉及一种无人驾驶航空器的避障方法、***和存储介质。

背景技术

随着无人驾驶航空器应用的领域增加，空中秩序已成为不可避免的问题。目前，我国对空中管制并不是很严格，特别是非禁飞区域，只需要进行简单申报，就可以进行飞行，当无人驾驶航空器之间存在航线飞行争议时，就会存在避让问题。

因此，现有技术存在缺陷，亟待改进。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种无人驾驶航空器的避障方法、***和存储介质，能够更好的保证无人驾驶航空器在空中飞行的安全。

本发明第一方面提供了一种无人驾驶航空器的避障方法，包括：

获取无人驾驶航空器的位置信息；

将无人驾驶航空器的位置信息发送至预设三维坐标系进行显示；

判断无人驾驶航空器在预设第一距离范围是否存在其他航空器，若是，则触发避障提示；若否，则不触发避障提示；

将避障提示信息发送至对应无人驾驶航空器控制端进行显示。

本方案，还包括：

将无人驾驶航空器在预设第一距离范围外的其他航空器设为绿色；

将无人驾驶航空器在预设第一距离范围内的其他航空器设为黄色并进行闪烁；

将无人驾驶航空器在预设第二距离范围内的其他航空器设为红色并触发警示。

本方案，还包括：

获取无人驾驶航空器飞行信息；

根据无人驾驶航空器飞行信息，得到无人驾驶航空器飞行任务信息；

将无人驾驶航空器飞行任务按照预设重要程度进行划分，得到无人驾驶航空器飞行任务等级信息；

将无人驾驶航空器按照飞行任务等级从低到高的顺序，进行主动避障。

本方案，还包括：

获取主动避障的无人驾驶航空器周围环境信息；

根据主动避障的无人驾驶航空器周围环境，得到对应无人驾驶航空器的避障航线信息；

将对应无人驾驶航空器的避障航线信息发送至对应控制端进行显示。

本方案，还包括：

根据主动避障的无人驾驶航空器周围环境，得到对应无人驾驶航空器不存在避障航线信息；

将对应无人驾驶航空器不存在避障航线信息发送至非避障的无人驾驶航空器；

将非避障的无人驾驶航空器设为第二主动避障的无人驾驶航空器。

本方案，还包括：

获取主动避障的无人驾驶航空器在避障时的速度信息；

判断主动避障的无人驾驶航空器在避障时的速度是否大于预设速度阈值，若是，则触发速度警示；若否，则不触发速度警示；

将速度警示信息发送至对应无人驾驶航空器的控制端进行显示。

本发明第二方面提供了一种无人驾驶航空器的避障***，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有一种无人驾驶航空器的避障方法程序，所述一种无人驾驶航空器的避障方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获取无人驾驶航空器的位置信息；

将无人驾驶航空器的位置信息发送至预设三维坐标系进行显示；

判断无人驾驶航空器在预设第一距离范围是否存在其他航空器，若是，则触发避障提示；若否，则不触发避障提示；

将避障提示信息发送至对应无人驾驶航空器控制端进行显示。

本方案，还包括：

将无人驾驶航空器在预设第一距离范围外的其他航空器设为绿色；

将无人驾驶航空器在预设第一距离范围内的其他航空器设为黄色并进行闪烁；

将无人驾驶航空器在预设第二距离范围内的其他航空器设为红色并触发警示。

本方案，还包括：

获取无人驾驶航空器飞行信息；

根据无人驾驶航空器飞行信息，得到无人驾驶航空器飞行任务信息；

将无人驾驶航空器飞行任务按照预设重要程度进行划分，得到无人驾驶航空器飞行任务等级信息；

将无人驾驶航空器按照飞行任务等级从低到高的顺序，进行主动避障。

本方案，还包括：

获取主动避障的无人驾驶航空器周围环境信息；

根据主动避障的无人驾驶航空器周围环境，得到对应无人驾驶航空器的避障航线信息；

将对应无人驾驶航空器的避障航线信息发送至对应控制端进行显示。

本方案，还包括：

根据主动避障的无人驾驶航空器周围环境，得到对应无人驾驶航空器不存在避障航线信息；

将对应无人驾驶航空器不存在避障航线信息发送至非避障的无人驾驶航空器；

将非避障的无人驾驶航空器设为第二主动避障的无人驾驶航空器。

本方案，还包括：

获取主动避障的无人驾驶航空器在避障时的速度信息；

判断主动避障的无人驾驶航空器在避障时的速度是否大于预设速度阈值，若是，则触发速度警示；若否，则不触发速度警示；

将速度警示信息发送至对应无人驾驶航空器的控制端进行显示。

本发明第三方面提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有一种无人驾驶航空器的避障方法程序，所述一种无人驾驶航空器的避障方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种无人驾驶航空器的避障方法的步骤。

本发明公开的一种无人驾驶航空器的避障方法、***和存储介质，根据无人驾驶航空器之间的距离进行避障提示，保障无人驾驶航空器之间的安全距离。另外，本发明根据无人驾驶航空器的周围环境以及飞行任务信息，确定避障路线以及避障方式，保证了无人驾驶航空器在空中飞行的安全。

附图说明

图1示出了本发明一种无人驾驶航空器的避障方法的流程图；

图2示出了无人驾驶航空器避障距离流程图；

图3示出了本发明一种无人驾驶航空器的避障***的框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

图1示出了本发明一种无人驾驶航空器的避障方法的流程图。

如图1所示，本发明公开了一种无人驾驶航空器的避障方法，包括：

S102，获取无人驾驶航空器的位置信息；

S104，将无人驾驶航空器的位置信息发送至预设三维坐标系进行显示；

S106，判断无人驾驶航空器在预设第一距离范围是否存在其他航空器，若是，则触发避障提示；若否，则不触发避障提示；

S108，将避障提示信息发送至对应无人驾驶航空器控制端进行显示。

需要说明的是，通过预设的位置定位装置，实时获取无人驾驶航空的位置信息，并将所述位置信息发送至预设三维坐标系进行显示，无人驾驶航空器控制端通过预设屏幕端可以实时关注对应无人驾驶航空器的位置信息以及周围的无人驾驶航空器位置信息。当无人驾驶航空器在预设第一距离范围内存在其他航空器时，触发避障提示。比如预设第一距离范围是50m，则当无人驾驶航空器50m范围内出现其他航空器时，触发避障提示，所述避障提示发送至主动避让的无人驾驶航空器。所述避障规律为先右后左、先下后上，即：主动避让的无人驾驶航空器优先考虑水平避让且先靠右避让，若右边没有避让条件，比如：存在其他无人驾驶航空器或为禁飞区域等，则靠左避让；同理，若左边也无法避让时，则考虑向下避让最后考虑向上边避让。

根据本发明实施例，还包括：

将无人驾驶航空器在预设第一距离范围外的其他航空器设为绿色；

将无人驾驶航空器在预设第一距离范围内的其他航空器设为黄色并进行闪烁；

将无人驾驶航空器在预设第二距离范围内的其他航空器设为红色并触发警示。

需要说明的是，若预设第一距离范围是50m，预设第二距离范围是20米，则无人驾驶航空器以50米为半径，以无人驾驶航空器所在位置为球心，无人驾驶航空器50米半径以外的其他无人驾驶航空器标记为绿色，表示距离安全；无人驾驶航空器50米半径以内且20米半径以外的其他无人驾驶航空器标记为黄色，表示主动避障的无人驾驶航空器需要做出主动避障调整；无人驾驶航空器20米半径以内的其他无人驾驶航空器标记为红色，表示主动避障的无人驾驶航空器必须做出调整，主动避障调整为自动避障。

根据本发明实施例，还包括：

获取无人驾驶航空器飞行信息；

根据无人驾驶航空器飞行信息，得到无人驾驶航空器飞行任务信息；

将无人驾驶航空器飞行任务按照预设重要程度进行划分，得到无人驾驶航空器飞行任务等级信息；

将无人驾驶航空器按照飞行任务等级从低到高的顺序，进行主动避障。

需要说明的是，将无人驾驶航空器飞行任务按照预设重要程度分为一般任务、普通任务、重要任务和紧急任务；其中一般任务，比如：私人无人驾驶航空器的自由飞行；其中普通任务，比如：通过无人驾驶航空器进行航拍任务、航拍测量等；其中重要任务，比如：通过无人驾驶航空器执行公共管理任务等公共安全管理任务；其中重要任务，比如：通过无人驾驶航空器进行急救等紧急项目。当执行一般任务和执行普通任务的无人驾驶航空器存在飞行交叉或重叠时，执行一般任务的无人驾驶航空器则进行主动避障。若执行相同任务的无人驾驶航空器，则同时进行主动避障。

根据本发明实施例，还包括：

获取主动避障的无人驾驶航空器周围环境信息；

根据主动避障的无人驾驶航空器周围环境，得到对应无人驾驶航空器的避障航线信息；

将对应无人驾驶航空器的避障航线信息发送至对应控制端进行显示。

需要说明的是，提取无人驾驶航空器的最优避障航线进行特别显示，比如颜色加深等，所述最优避障航线为符合避障规则的最短路线。主动避障的无人驾驶航空器根据避障航线中最优路线进行避障。

根据本发明实施例，还包括：

根据主动避障的无人驾驶航空器周围环境，得到对应无人驾驶航空器不存在避障航线信息；

将对应无人驾驶航空器不存在避障航线信息发送至非避障的无人驾驶航空器；

将非避障的无人驾驶航空器设为第二主动避障的无人驾驶航空器。

需要说明的是，当主动避障的无人驾驶航空器周围存在其他无人驾驶航空器或禁飞区域等，说明对应无人驾驶航空器不存在避障航线，则将所述信息反馈至非避障的无人驾驶航空器，对应非避障的无人驾驶航空器转为第二主动避障的无人驾驶航空器，由第二主动避障的无人驾驶航空器实行主动避障措施，第二主动避障的无人驾驶航空器的控制端同时收到避障提示。所述非避障的无人驾驶航空器的飞行任务等级高于主动避障的无人驾驶航空器的飞行任务等级。

根据本发明实施例，还包括：

获取主动避障的无人驾驶航空器在避障时的速度信息；

判断主动避障的无人驾驶航空器在避障时的速度是否大于预设速度阈值，若是，则触发速度警示；若否，则不触发速度警示；

将速度警示信息发送至对应无人驾驶航空器的控制端进行显示。

需要说明的是，主动避障的无人驾驶航空器的控制端在避障反应时间一定的情况下，速度越快则反应距离越长。比如:预设速度阈值为4米/秒，则当主动避障的无人驾驶航空器飞行的速度大于4米/秒时，触发速度警示，对应无人驾驶航空器的控制端收到降速提示。

根据本发明实施例，还包括：

获取主动避障的无人驾驶航空器在预设第二距离范围内未实施主动避障信息；

将对应无人驾驶航空器的主动避障转为自动避障；

将对应无人驾驶航空器按照最佳避障航线进行自动避障。

需要说明的是，当主动避障的无人驾驶航空器和其他无人驾驶航空器的距离在预设第二距离范围内未进行主动避障，则将主动避障转为自动避障，主动避障的无人驾驶航空器暂时脱离对应控制端，实行自我安全避让模式，主动避障的无人驾驶航空器按照最佳避障航线进行自动避障，所述最佳避障航线为避障航线中符合避障规则下的最短路线。

根据本发明实施例，还包括：

将未主动避障的无人驾驶航空器进行标记并扣分；

将扣分信息发送至对应控制端进行显示；

将对应控制端信息发送至预设空中管理端进行显示。

需要说明的是，主动避障的无人驾驶航空器未按照规定的航线飞行造成无法避让时，预设空中管理端将对对应无人驾驶航空器的控制端进行相应惩罚。未主动避障的无人驾驶航空器将被标记并进行扣分，所述扣分信息需要未主动避障的无人驾驶航空器的控制端到预设空中管理端进行处理，比如：学习空中避障规则、罚款等处理方法。

图2示出了无人驾驶航空器避障距离流程图。

如图2所示，根据无人驾驶航空器和其他航空器的距离值进行避障提示，当所述距离值大于第一距离范围时，无人驾驶航空器继续飞行；当所述距离值在第一距离范围以内且第二距离范围以外时，触发主动避障提示，主动避障的无人驾驶航空器需要对其他航空器进行主动避让；当所述距离值在第二距离范围以内时，主动避障的无人驾驶航空器由主动避障转为自动避障，并触发警示提醒。

图3示出了本发明一种无人驾驶航空器的避障***的框图。

本发明第二方面提供了一种无人驾驶航空器的避障***3，包括存储器31和处理器32，所述存储器中存储有一种无人驾驶航空器的避障方法程序，所述一种无人驾驶航空器的避障方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获取无人驾驶航空器的位置信息；

将无人驾驶航空器的位置信息发送至预设三维坐标系进行显示；

判断无人驾驶航空器在预设第一距离范围是否存在其他航空器，若是，则触发避障提示；若否，则不触发避障提示；

将避障提示信息发送至对应无人驾驶航空器控制端进行显示。

需要说明的是，通过预设的位置定位装置，实时获取无人驾驶航空的位置信息，并将所述位置信息发送至预设三维坐标系进行显示，无人驾驶航空器控制端通过预设屏幕端可以实时关注对应无人驾驶航空器的位置信息以及周围的无人驾驶航空器位置信息。当无人驾驶航空器在预设第一距离范围内存在其他航空器时，触发避障提示。比如预设第一距离范围是50m，则当无人驾驶航空器50m范围内出现其他航空器时，触发避障提示，所述避障提示发送至主动避让的无人驾驶航空器。所述避障规律为先右后左、先下后上，即：主动避让的无人驾驶航空器优先考虑水平避让且先靠右避让，若右边没有避让条件，比如：存在其他无人驾驶航空器或为禁飞区域等，则靠左避让；同理，若左边也无法避让时，则考虑向下避让最后考虑向上边避让。

根据本发明实施例，还包括：

将无人驾驶航空器在预设第一距离范围外的其他航空器设为绿色；

将无人驾驶航空器在预设第一距离范围内的其他航空器设为黄色并进行闪烁；

将无人驾驶航空器在预设第二距离范围内的其他航空器设为红色并触发警示。

需要说明的是，若预设第一距离范围是50m，预设第二距离范围是20米，则无人驾驶航空器以50米为半径，以无人驾驶航空器所在位置为球心，无人驾驶航空器50米半径以外的其他无人驾驶航空器标记为绿色，表示距离安全；无人驾驶航空器50米半径以内且20米半径以外的其他无人驾驶航空器标记为黄色，表示主动避障的无人驾驶航空器需要做出主动避障调整；无人驾驶航空器20米半径以内的其他无人驾驶航空器标记为红色，表示主动避障的无人驾驶航空器必须做出调整，主动避障调整为自动避障。

根据本发明实施例，还包括：

获取无人驾驶航空器飞行信息；

根据无人驾驶航空器飞行信息，得到无人驾驶航空器飞行任务信息；

将无人驾驶航空器飞行任务按照预设重要程度进行划分，得到无人驾驶航空器飞行任务等级信息；

将无人驾驶航空器按照飞行任务等级从低到高的顺序，进行主动避障。

需要说明的是，将无人驾驶航空器飞行任务按照预设重要程度分为一般任务、普通任务、重要任务和紧急任务；其中一般任务，比如：私人无人驾驶航空器的自由飞行；其中普通任务，比如：通过无人驾驶航空器进行航拍任务、航拍测量等；其中重要任务，比如：通过无人驾驶航空器执行公共管理任务等公共安全管理任务；其中重要任务，比如：通过无人驾驶航空器进行急救等紧急项目。当执行一般任务和执行普通任务的无人驾驶航空器存在飞行交叉或重叠时，执行一般任务的无人驾驶航空器则进行主动避障。若执行相同任务的无人驾驶航空器，则同时进行主动避障。

根据本发明实施例，还包括：

获取主动避障的无人驾驶航空器周围环境信息；

根据主动避障的无人驾驶航空器周围环境，得到对应无人驾驶航空器的避障航线信息；

将对应无人驾驶航空器的避障航线信息发送至对应控制端进行显示。

需要说明的是，提取无人驾驶航空器的最优避障航线进行特别显示，比如颜色加深等，所述最优避障航线为符合避障规则的最短路线。主动避障的无人驾驶航空器根据避障航线中最优路线进行避障。

根据本发明实施例，还包括：

根据主动避障的无人驾驶航空器周围环境，得到对应无人驾驶航空器不存在避障航线信息；

将对应无人驾驶航空器不存在避障航线信息发送至非避障的无人驾驶航空器；

将非避障的无人驾驶航空器设为第二主动避障的无人驾驶航空器。

需要说明的是，当主动避障的无人驾驶航空器周围存在其他无人驾驶航空器或禁飞区域等，说明对应无人驾驶航空器不存在避障航线，则将所述信息反馈至非避障的无人驾驶航空器，对应非避障的无人驾驶航空器转为第二主动避障的无人驾驶航空器，由第二主动避障的无人驾驶航空器实行主动避障措施，第二主动避障的无人驾驶航空器的控制端同时收到避障提示。所述非避障的无人驾驶航空器的飞行任务等级高于主动避障的无人驾驶航空器的飞行任务等级。

根据本发明实施例，还包括：

获取主动避障的无人驾驶航空器在避障时的速度信息；

判断主动避障的无人驾驶航空器在避障时的速度是否大于预设速度阈值，若是，则触发速度警示；若否，则不触发速度警示；

将速度警示信息发送至对应无人驾驶航空器的控制端进行显示。

需要说明的是，主动避障的无人驾驶航空器的控制端在避障反应时间一定的情况下，速度越快则反应距离越长。比如:预设速度阈值为4米/秒，则当主动避障的无人驾驶航空器飞行的速度大于4米/秒时，触发速度警示，对应无人驾驶航空器的控制端收到降速提示。

根据本发明实施例，还包括：

获取主动避障的无人驾驶航空器在预设第二距离范围内未实施主动避障信息；

将对应无人驾驶航空器的主动避障转为自动避障；

将对应无人驾驶航空器按照最佳避障航线进行自动避障。

需要说明的是，当主动避障的无人驾驶航空器和其他无人驾驶航空器的距离在预设第二距离范围内未进行主动避障，则将主动避障转为自动避障，主动避障的无人驾驶航空器暂时脱离对应控制端，实行自我安全避让模式，主动避障的无人驾驶航空器按照最佳避障航线进行自动避障，所述最佳避障航线为避障航线中符合避障规则下的最短路线。

根据本发明实施例，还包括：

将未主动避障的无人驾驶航空器进行标记并扣分；

将扣分信息发送至对应控制端进行显示；

将对应控制端信息发送至预设空中管理端进行显示。

需要说明的是，主动避障的无人驾驶航空器未按照规定的航线飞行造成无法避让时，预设空中管理端将对对应无人驾驶航空器的控制端进行相应惩罚。未主动避障的无人驾驶航空器将被标记并进行扣分，所述扣分信息需要未主动避障的无人驾驶航空器的控制端到预设空中管理端进行处理，比如：学习空中避障规则、罚款等处理方法。

本发明第三方面提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有一种无人驾驶航空器的避障方法程序，所述一种无人驾驶航空器的避障方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种无人驾驶航空器的避障方法的步骤。

本发明公开的一种无人驾驶航空器的避障方法、***和存储介质，其中方法包括：获取无人驾驶航空器的位置信息；将无人驾驶航空器的位置信息发送至预设三维坐标系进行显示；判断无人驾驶航空器在预设第一距离范围是否存在其他航空器，若是，则触发避障提示；若否，则不触发避障提示；将避障提示信息发送至对应无人驾驶航空器控制端进行显示。本发明根据无人驾驶航空器之间的距离进行避障提示，保障无人驾驶航空器之间的安全距离。另外，本发明根据无人驾驶航空器的周围环境以及飞行任务信息，确定避障路线以及避障方式，保证了无人驾驶航空器在空中飞行的安全。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种无人驾驶航空器的避障方法，其特征在于，包括：

获取无人驾驶航空器的位置信息；

将无人驾驶航空器的位置信息发送至预设三维坐标系进行显示；

判断无人驾驶航空器在预设第一距离范围是否存在其他航空器，若是，则触发避障提示；若否，则不触发避障提示；

将避障提示信息发送至对应无人驾驶航空器控制端进行显示。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶航空器的避障方法，其特征在于，还包括：

将无人驾驶航空器在预设第一距离范围外的其他航空器设为绿色；

将无人驾驶航空器在预设第一距离范围内的其他航空器设为黄色并进行闪烁；

将无人驾驶航空器在预设第二距离范围内的其他航空器设为红色并触发警示。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶航空器的避障方法，其特征在于，还包括：

获取无人驾驶航空器飞行信息；

根据无人驾驶航空器飞行信息，得到无人驾驶航空器飞行任务信息；

将无人驾驶航空器飞行任务按照预设重要程度进行划分，得到无人驾驶航空器飞行任务等级信息；

将无人驾驶航空器按照飞行任务等级从低到高的顺序，进行主动避障。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶航空器的避障方法，其特征在于，还包括：

获取主动避障的无人驾驶航空器周围环境信息；

根据主动避障的无人驾驶航空器周围环境，得到对应无人驾驶航空器的避障航线信息；

将对应无人驾驶航空器的避障航线信息发送至对应控制端进行显示。

5.根据权利要求4所述的一种无人驾驶航空器的避障方法，其特征在于，还包括：

根据主动避障的无人驾驶航空器周围环境，得到对应无人驾驶航空器不存在避障航线信息；

将对应无人驾驶航空器不存在避障航线信息发送至非避障的无人驾驶航空器；

将非避障的无人驾驶航空器设为第二主动避障的无人驾驶航空器。

6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶航空器的避障方法，其特征在于，还包括：

获取主动避障的无人驾驶航空器在避障时的速度信息；

判断主动避障的无人驾驶航空器在避障时的速度是否大于预设速度阈值，若是，则触发速度警示；若否，则不触发速度警示；

将速度警示信息发送至对应无人驾驶航空器的控制端进行显示。

7.一种无人驾驶航空器的避障***，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有一种无人驾驶航空器的避障方法程序，所述一种无人驾驶航空器的避障方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获取无人驾驶航空器的位置信息；

将无人驾驶航空器的位置信息发送至预设三维坐标系进行显示；

判断无人驾驶航空器在预设第一距离范围是否存在其他航空器，若是，则触发避障提示；若否，则不触发避障提示；

将避障提示信息发送至对应无人驾驶航空器控制端进行显示。

8.根据权利要求7所述的一种无人驾驶航空器的避障***，其特征在于，还包括：

将无人驾驶航空器在预设第一距离范围外的其他航空器设为绿色；

将无人驾驶航空器在预设第一距离范围内的其他航空器设为黄色并进行闪烁；

将无人驾驶航空器在预设第二距离范围内的其他航空器设为红色并触发警示。

9.根据权利要求7所述的一种无人驾驶航空器的避障***，其特征在于，还包括：

获取无人驾驶航空器飞行信息；

根据无人驾驶航空器飞行信息，得到无人驾驶航空器飞行任务信息；

将无人驾驶航空器飞行任务按照预设重要程度进行划分，得到无人驾驶航空器飞行任务等级信息；

将无人驾驶航空器按照飞行任务等级从低到高的顺序，进行主动避障。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有一种无人驾驶航空器的避障方法程序，所述一种无人驾驶航空器的避障方法程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的一种无人驾驶航空器的避障方法的步骤。

Images