CN115821528A - 洗衣机的洗涤方法及洗涤装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种洗衣机的洗涤方法及洗涤装置，涉及家电设备领域。该洗衣机包括：衣物固定架和清洗组件，衣物固定架限位在洗衣机内，清洗组件包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第一滑轨、第二滑轨、第三滑轨和清洗机构，清洗机构可滑动的限位在第三滑轨上。本公开实施方式中，根据待洗涤衣物的第一面衣物图像确定待洗涤衣物的边缘信息，进而根据待洗涤衣物的边缘信息控制清洗机构在待洗涤衣物对应的区域(待洗涤衣物在第一滑轨的长度方向上的正投影)内进行移动，实现对待洗涤衣物的洗涤。如此，能够缩小清洗机构的移动范围，从而便于提高洗涤效率。

Description

洗衣机的洗涤方法及洗涤装置

技术领域

本公开涉及家电技术领域，具体而言，涉及一种洗衣机的洗涤方法及洗涤装置。

背景技术

现如今洗衣机因其操作简单、方便快捷及洗衣效果好等优点被越来越多的家庭所接受。而相关技术中，大部分洗衣机的洗涤方式均为堆积式混合洗涤，这种洗涤方式虽然能够实现污渍的有效洗涤，但是堆积的方式容易造成衣物产生褶皱、缠绕等，需要后期重新烫平等，且堆积的方式在洗涤过程中容易造成衣物的磨损。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种洗衣机的洗涤方法及洗涤装置，能够避免衣物的堆积，从而避免衣物发生褶皱、磨损等。

根据本公开的一个方面，提供一种洗衣机的洗涤方法，所述洗衣机包括：

衣物固定架，用于悬挂待洗涤衣物；

清洗组件，所述清洗组件包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第一滑轨、第二滑轨、第三滑轨和清洗机构；

所述第一滑轨沿所述洗衣机的宽度方向固定在所述洗衣机的底部，所述第二滑轨限位在所述第一滑轨上，所述第一驱动机构用于驱动所述第二滑轨沿所述第一滑轨移动，所述第三滑轨沿所述洗衣机的长度方向限位在所述第二滑轨上，所述第二驱动机构用于驱动所述第三滑轨沿所述第二滑轨滑动，所述清洗机构限位在所述第三滑轨上，所述第三驱动机构用于驱动所述清洗机构沿所述第三滑轨移动；

所述洗涤方法包括：获取多个所述待洗涤衣物的第一面衣物图像；根据多个所述第一面衣物图像分别确定多个所述待洗涤衣物的边缘信息；根据多个所述边缘信息控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构以驱动所述清洗机构移动，对多个所述待洗涤衣物进行洗涤。

根据任一实施方式所述的洗涤方法，所述清洗机构包括安装块和摄像头，所述安装块可滑动的限位在所述第三滑轨上，所述摄像头限位在所述安装块上；

获取多个所述待洗涤衣物的第一面衣物图像，包括：

确定多个位置信息，以及每个所述位置信息对应的多个点位信息；

根据第一位置信息控制所述第一驱动机构以驱动所述第二滑轨移动，所述第一位置信息为多个所述位置信息中的任一；

根据所述第一位置信息对应的多个所述点位信息控制所述第二驱动机构、所述第三驱动机构以驱动所述安装块移动，同时获取所述摄像头拍摄的多个第一图像；

根据多个所述第一图像生成所述第一位置信息对应第一面图像；

从多个所述位置信息对应的第一面图像中筛选得到多个第一面衣物图像。

根据任一实施方式所述的洗涤方法，所述洗衣机内设置有距离传感器，所述距离传感器的距离检测方向与所述第一滑轨的长度方向平行；

所述确定多个位置信息，包括：

获取多个初始位置信息，以及第一距离和第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离从多个所述初始位置信息中筛选得到多个所述位置信息。

根据任一实施方式所述的洗涤方法，所述洗涤方法还包括：

获取多个所述待洗涤衣物的第二面衣物图像；

根据所述待洗涤衣物的第一面衣物图像、第二面衣物图像分别确定所述待洗涤衣物的第一组污渍边界信息和第二组污渍边界信息；

根据多个所述边缘信息控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构以驱动所述清洗机构移动，对多个所述待洗涤衣物进行洗涤，包括：根据多个所述待洗涤衣物的边缘信息、第一组污渍边界信息和第二组污渍边界信息控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构以驱动所述清洗机构移动，对多个所述待洗涤衣物进行洗涤。

根据任一实施方式所述的洗涤方法，根据所述待洗涤衣物的第一面衣物图像、第二面衣物图像分别确定所述待洗涤衣物的第一组污渍边界信息和第二组污渍边界信息，包括：

获取所述待洗涤衣物的历史污渍信息；

根据所述待洗涤衣物的第一面衣物图像、第二面衣物图像分别确定所述待洗涤衣物的第一组当前污渍信息和第二组当前污渍信息；

根据所述历史污渍信息，从所述第一组当前污渍信息和所述第二组当前污渍信息中筛选得到所述第一组污渍边界信息和所述第二组污渍边界信息。

根据任一实施方式所述的洗涤方法，所述清洗机构包括安装块和摄像头，所述安装块可滑动的限位在所述第三滑轨上，所述摄像头限位在所述安装块上；

获取多个所述待洗涤衣物的第一面衣物图像、第二面衣物图像，包括：

确定多个位置信息，以及每个所述位置信息对应的多个点位信息；

根据第一位置信息控制所述第一驱动机构驱动所述第二滑轨移动，所述第一位置信息为多个所述位置信息中的任一；

根据所述第一位置信息对应的多个所述点位信息控制所述第二驱动机构、所述第三驱动机构以驱动所述安装块移动，同时获取所述摄像头在所述第一位置信息对应的多个所述点位信息的位置拍摄的多个第一图像和多个第二面图像；

根据多个所述第一图像、多个所述第二图像分别生成所述第一位置信息对应第一面图像、第二面图像；

从多个所述位置信息对应的第一面图像、对应的第二面图像中筛选得到多个第一面衣物图像、多个第二面衣物图像。

根据任一实施方式所述的洗涤方法，所述安装块沿所述第一滑轨的长度方向上的两侧分别固定有第一摄像头和第二摄像头；

获取所述摄像头在一个所述点位信息的位置拍摄的一个第一图像和一个第二面图像，包括：

获取所述第一摄像头在一个所述点位信息的位置拍摄的一个所述第一图像，以及所述第二摄像头在一个所述点位信息的位置拍摄的一个所述第二图像。

根据任一实施方式所述的洗涤方法，所述摄像头可旋转的固定在所述安装块上；

获取所述摄像头在一个所述点位信息的位置拍摄的一个第一图像和一个第二面图像，包括：

获取所述摄像头在一个所述点位信息的位置拍摄的一个所述第一图像；

控制所述摄像头旋转第一角度后，获取所述摄像头在一个所述点位信息的位置拍摄的第二图像。

根据任一实施方式所述的洗涤方法，根据多个所述边缘信息控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构以驱动所述清洗机构移动，对多个所述待洗涤衣物进行洗涤，包括：

获取多个所述边缘信息分别对应的位置信息，以及每个所述位置信息对应的至少一组移动起止参数；

根据第一位置信息控制所述第一驱动机构以驱动所述第二滑轨移动，所述第一位置信息为多个所述位置信息中的任一；

根据所述第一位置信息对应的至少一组移动起止参数控制所述第二驱动机构、所述第三驱动机构以驱动所述清洗机构移动，同时控制所述清洗机构对所述待洗涤衣物进行洗涤。

根据任一实施方式所述的洗涤方法，所述洗衣机还包括第四驱动机构，所述第四驱动机构固定在所述洗衣机的底部，且与所述衣物固定架连接；

根据多个所述边缘信息控制所述清洗机构移动以对多个所述待洗涤衣物进行洗涤之后，还包括：控制所述第四驱动机构以驱动所述衣物固定架旋转。

本公开实施方式还提供了一种洗衣机的洗涤装置，所述洗衣机包括：

衣物固定架，用于悬挂待洗涤衣物；

清洗组件，所述清洗组件包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第一滑轨、第二滑轨、第三滑轨和清洗机构；

所述第一滑轨沿所述洗衣机的宽度方向固定在所述洗衣机的底部，所述第二滑轨限位在所述第一滑轨上，所述第一驱动机构用于驱动所述第二滑轨沿所述第一滑轨移动，所述第三滑轨沿所述洗衣机的长度方向限位在所述第二滑轨上，所述第二驱动机构用于驱动所述第三滑轨沿所述第二滑轨滑动，所述清洗机构限位在所述第三滑轨上，所述第三驱动机构用于驱动所述清洗机构沿所述第三滑轨移动；

所述洗涤装置，用于获取多个所述待洗涤衣物的第一面衣物图像；根据多个所述第一面衣物图像分别确定多个所述待洗涤衣物的边缘信息；根据多个所述边缘信息控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构以驱动所述清洗机构移动，对多个所述待洗涤衣物进行洗涤。

根据任一实施方式所述的洗涤装置，所述洗涤装置还用于：

获取多个所述待洗涤衣物的第二面衣物图像；

根据所述待洗涤衣物的第一面衣物图像、第二面衣物图像分别确定所述待洗涤衣物的第一组污渍边界信息和第二组污渍边界信息；

根据多个所述边缘信息控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构以驱动所述清洗机构移动，对多个所述待洗涤衣物进行洗涤，包括：根据所述边缘信息、所述第一组污渍边界信息和所述第二组污渍边界信息控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构以驱动所述清洗机构移动，对所述待洗涤衣物进行洗涤。

本公开实施方式至少包括以下技术效果：

本公开实施方式中，根据待洗涤衣物的第一面衣物图像确定待洗涤衣物的边缘信息，进而根据待洗涤衣物的边缘信息控制清洗机构在待洗涤衣物对应的区域(待洗涤衣物在第一滑轨的长度方向上的正投影)内进行移动，实现对待洗涤衣物的洗涤。如此，能够缩小清洗机构的移动范围，从而便于提高洗涤效率。。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示例了本公开实施方式的一种洗衣机的内部结构示意图。

图2示例了本公开实施方式的一种清洗组件的结构示意图。

图3示例了本公开实施方式的一种洗衣机的外观结构示意图。

图4示例了本公开实施方式的一种洗衣机的底部结构示意图。

图5示例了本公开实施方式的一种洗衣机的剖面结构示意图。

图6示例了本公开实施方式的另一种洗衣机的内部结构示意图。

图7示例了本公开实施方式的一种洗涤方法的流程示意图。

图8示例了本公开实施方式的另一种洗涤方法的流程示意图。

附图标记：

10、洗衣机；

1、机壳；2、衣物固定架；3、清洗组件；4、烘干组件；

11、洗涤腔室；12、进水口；13、排水口；14、机体；15、机盖；16、烘干腔室；17、风道；18、出风口；19、风道排水管；

21、转盘；22、支撑架；23、衣架；

31、第一驱动机构；32、第二驱动机构；33、第三驱动机构；34、第一滑轨；35、第二滑轨；36、第三滑轨；37、清洗机构；38、第四驱动机构；

311、驱动电机；312、齿条；313、辅助辊；314、传送带；

371、安装块；372、洗涤头；373、摄像头；374、补光灯；

41、气流扇；42、加热模块；43、通风管道。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本公开将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。

虽然本说明书中使用相对性的用语，例如“上”“下”来描述图标的一个组件对于另一组件的相对关系，但是这些术语用于本说明书中仅出于方便，例如根据附图中所述的示例的方向。能理解的是，如果将图标的装置翻转使其上下颠倒，则所叙述在“上”的组件将会成为在“下”的组件。当某结构在其它结构“上”时，有可能是指某结构一体形成于其它结构上，或指某结构“直接”设置在其它结构上，或指某结构通过另一结构“间接”设置在其它结构上。

用语“一个”、“一”、“该”、“所述”和“至少一个”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等；用语“第一”、“第二”和“第三”等仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制。

本公开实施方式提供了一种洗衣机10。如图1和图2所示，洗衣机10包括：衣物固定架2和清洗组件3，衣物固定架2用于悬挂待洗涤衣物；清洗组件3包括第一驱动机构31、第二驱动机构32、第三驱动机构33、第一滑轨34、第二滑轨35、第三滑轨36和清洗机构37；第一滑轨34沿洗衣机10的宽度方向固定在洗衣机10的底部，第二滑轨35限位在第一滑轨34上，第一驱动机构31用于驱动第二滑轨35沿第一滑轨34移动，第三滑轨36沿洗衣机10的长度方向限位在第二滑轨35上，第二驱动机构32用于驱动第三滑轨36沿第二滑轨35滑动，清洗机构37限位在第三滑轨36上，第三驱动机构33用于驱动清洗机构37沿第三滑轨36移动。

本公开实施方式中，可通过衣物固定架2对待洗涤衣物进行悬挂式固定，从而避免待洗涤衣物的堆叠，进而避免了待洗涤衣物的褶皱、磨损等；另外，第一滑轨34、第二滑轨35、第三滑轨36组合成三维空间，可通过第一驱动机构31、第二驱动机构32和第三驱动机构33的相互配合驱动清洗机构37在三维空间内移动，从而通过清洗机构37对待洗涤衣物外面的各位置点进行洗涤，保证了洗涤效果。

在一些实施方式中，如图2所示，清洗机构37包括安装块371和摄像头373，安装块371可滑动的限位在第三滑轨36上，摄像头373限位在安装块371上。如此，在将待洗涤衣物悬挂在衣物固定架2上之后，可通过安装块371在三维空间内的移动，实现摄像头373对多个待洗涤衣物的拍照。

可选地，安装块371沿第一滑轨34的长度方向上的两侧分别固定有第一摄像头373和第二摄像头373，如此，对于安装块371两侧的待洗涤衣物，可同时通过第一摄像头373、第二摄像头373对两侧的待洗涤衣物分别进行拍照。或者，摄像头373可旋转的固定在安装块371上，如此，对于安装块371两侧的待洗涤衣物，可在摄像头373对安装块371一侧的待洗涤衣物拍照后，控制摄像头373旋转180度，再对安装块371另一侧的待洗涤衣物进行拍照。

在一些实施方式中，结合图2和图3所示，洗衣机10还包括第四驱动机构38，第四驱动机构38固定在洗衣机10的底部，且与衣物固定架2连接。如此，可通过第四驱动机构38驱动衣物固定架2旋转，以实现多个待洗涤衣物的搅拌洗涤和漂洗，同时能够实现后续待洗涤衣物的甩干。

在一些实施方式中，洗衣机10内设置有距离传感器，距离传感器的距离检测方向与第一滑轨34的长度方向平行。

如此，通过洗衣机10内设置的距离传感器可检测衣物固定架2上悬挂的位于最外侧的待洗涤衣物与洗衣机10筒壁之间的距离，进而确定衣物固定架2上悬挂的位于最外侧的待洗涤衣物的位置，从而减小清洗机构37在未悬挂待洗涤衣物的区域移动的情况，以提高洗涤效率。

结合上述所述的洗衣机10，图3示例了本公开实施方式的一种洗衣机10的外观结构示意图，图4示例了本公开实施方式的一种洗衣机10的底部结构示意图。如图1、图2、图3和图4所示，该洗衣机10包括：机壳1、衣物固定架2和清洗组件3，机壳1具有洗涤腔室11，以及位于机壳1顶部且连通洗涤腔室11的进水口12，位于机壳1底部且与洗涤腔室11可选择性连通或断开的排水口13；衣物固定架2限位在洗涤腔室11内；清洗组件3包括的清洗机构37包括安装块371和洗涤头372，安装块371可滑动的限位在第三滑轨36上，安装块371上固定有洗涤头372。

实际使用过程中，在将待洗涤衣物悬挂在衣物固定架2上后，机壳1底部的排水口13与洗涤腔室11断开，即可通过机壳1顶部的进水口12向洗涤腔室11内注入清水，进而通过清洗机构37的移动实现对待洗涤衣物的洗涤；而在完成洗涤后，连通机壳1底部的排水口13与洗涤腔室11，实现排水。

本公开实施方式中，洗衣机10还包括控制器(图中未示出)，控制器分别与第一驱动机构31、第二驱动机构32、第三驱动机构33电连接，以便于根据控制指令控制第一驱动机构31、第二驱动机构32、第三驱动机构33以驱动清洗机构37移动。

可选地，洗涤腔室11与机壳1的排水口13之间设置有第一电磁阀，第一电磁阀与控制器电连接，从而通过控制器控制第一电磁阀的开启或关闭，实现洗涤腔室11与排水口13的连通或断开。

在一些实施例中，如图3和图4所示，机壳1包括机体14和机盖15，机体14的一端开口，且形成有洗涤筒，机盖15设置在机体14的开口端，机盖15能够封闭即可的开口端以围城一封闭的洗涤腔室11，且机盖15能够打开以便于放置待洗涤衣物。

其中，机体14可以是侧开口的结构，也可以是顶部开口(如图4所示)的结构，当机体14为侧开口的结构时，进水口12位于机体14靠近顶部的位置，或者位于机体14的顶部；当机体14为顶部开口时，进水口12位于机盖15上，或者位于机体14靠近开口端的侧部。

进一步，机壳1的顶部还包括洗涤液注入口，洗涤腔室11内设置软管，软管的一端与洗涤液注入口连通，另一端连通至洗涤头372。如此，在洗涤待洗涤衣物时，洗涤液可沿软管导通至洗涤头372，保证对待洗涤衣物的洗涤效果；另外，由于通过软管连通，便于洗涤头372在洗涤腔室11内的移动。而为了避免软管在洗涤腔室11内有较长的冗余，洗涤液注入口位于在第一滑轨34的长度方向、第三滑轨36的长度方向上均居中的位置。

其中，软管上设置有第二电磁阀，第二电磁阀与上述所述的控制器电连接，从而通过控制器控制第二电磁阀的开启或关闭，实现软管的导通或断开，进而实现洗涤液的注入或者停输。

本公开实施方式中，衣物固定架2用于悬挂待洗涤衣物，衣物固定架2所能够悬挂的待洗涤衣物的数量可根据机壳1内洗涤腔室11的大小进行设计，具体可结合下述所述的衣架23数量确定。

在一些实时方式中，衣物固定架2包括衣物支架，多个衣物支架设置在洗涤腔室11内，以便衣物支架上悬挂的待洗涤衣物能够被浸入液体中进行洗涤。

可选地，如图1所示，衣物固定架2的衣物支架包括支撑架22和衣架23，支撑架22设置在洗涤腔室11内，衣架23可拆卸的固定在支撑架22上，衣架23包括依次首尾连接的多节连接杆，相邻两节连接杆可旋转的阻尼连接。

其中，相邻两节连接杆之间可旋转的阻尼连接的方式可参考相关技术，以通过调整相邻两节连接杆的夹角，实现对不同类别的待洗涤衣物的悬挂，从而提高衣架23的适用性。

其中，衣架23包括的连接杆的数量可以为奇数。当然，由于相邻两节连接杆可相对旋转，从而可通过调整相邻两节连接杆形成的夹角(0度或大于0度)，调整用于悬挂待洗涤衣物的连接杆的数量。示例地，如图1所示，衣架23包括五个连接杆，假设待洗涤衣物为衬衫，此时五个连接杆中位于中间位置的中间连接杆用于对衬衫的衣领部位进行支撑，位于中间连接杆两侧的侧边连接杆用于对衬衫的肩部位置进行支撑，位于两端的端部连接杆用于对衬衫的衣袖部位进行支撑。

可选地，多节连接杆中的部分连接杆的长度可调。如此，可通过调整连接杆的长度，对衣架23整体的大小进行调整，从而实现同一衣架23能够悬挂不同大小的待洗涤衣物。比如，可伸长连接杆的长度，以对大人的待洗涤衣物进行悬挂，或者缩短连接杆的长度，以对小孩的待洗涤衣物进行悬挂。

在一些实施方式中，在对待洗涤衣物进行洗涤时，除了通过清洗机构37包括的洗涤头372对待洗涤衣物进行洗涤外，还可以通过漂洗的方式进一步洗涤。对于漂洗的方式可以体现为衣物固定架2带动待洗涤衣物在洗涤腔室11内旋转，进而通过搅拌的方式实现漂洗。

可选地，如图1和图5所示，清洗组件3还包括第四驱动机构38，衣物固定架2除了包括衣物支架外，还包括转盘21；第四驱动机构38具有驱动端，第四驱动机构38固定在机壳1的底部，且驱动端伸入洗涤腔室11；转盘21位于洗涤腔室11的底部，且与驱动端固定连接，第四驱动机构38用于驱动转盘21旋转；衣物支架固定在转盘21上。结合上述所述的衣物支架包括支撑架22和衣架23的情况，支撑架22固定在转盘21上。

如此，可通过控制第四驱动机构38以驱动转盘21旋转，进而通过衣物支架带动待洗涤衣物的旋转，实现对待洗涤衣物的漂洗，从而提高洗涤效率；另外，由于第四驱动机构38位于机壳1的底部，从而使得待洗涤衣物旋转的同时处于悬挂状态，避免了待洗涤衣物堆积的情况。

其中，结合上述所述，控制器与第四驱动机构38电连接，从而通过控制器控制第四驱动机构38，以实现转盘21的旋转。另外，通过第四驱动机构38带动转盘21的旋转，不仅能够实现对待洗涤衣物的漂洗，还能够实现对待洗涤衣物的甩干，减少待洗涤衣物上残留的水渍。

其中，机壳1具有位于洗涤腔室11下方的安装腔室，安装腔室与洗涤腔室11具有连通的通孔，第四驱动机构38安装在安装腔室内，第四驱动机构38的驱动端穿过通孔伸入洗涤腔室11，且与转盘21固定连接。

本公开实施方式中，在衣物固定架2上悬挂待洗涤衣物时，结合上述所述，可在所有衣架23上悬挂待洗涤衣物，也可以在部分衣架23上悬挂待洗涤衣物。

当所有衣架23上悬挂待洗涤衣物时，则可按照基本方式控制清洗机构37移动，实现对多个待洗涤衣物的洗涤。

当部分衣架23上悬挂有待洗涤衣物时，可结合上述所述的在机壳1的洗涤腔室11内设置距离传感器的方式，确定最外侧的待洗涤衣物的位置，以减小清洗机构37的移动区域，提高洗涤效率。

当然，也可以通过其他方式，确定最外侧的待洗涤衣物的位置。比如，可在悬挂有待洗涤衣物的衣架23上粘贴识别标签，此时可通过电子读写器进行读取，当读取到识别标签时，则确定当前衣架23上悬挂有待洗涤衣物，进而后续控制清洗机构37在该衣架23区域移动；当未读取到识别标签时，则确定当前衣架23上位悬挂待洗涤衣物，进而后续控制清洗机构37在该衣架23区域移动。

本公开实施方式中，对于清洗组件3包括的第一驱动机构31、第二驱动机构32和第三驱动机构33，第一驱动机构31用于驱动第二滑轨35沿第一滑轨34的长度方向(即机壳1的宽度方向W)移动，第二驱动机构32用于驱动第三滑轨36沿第二滑轨35的长度方向(即机壳1的高度方向S)移动，第三驱动机构33用于驱动安装块371沿第三滑轨36的长度方向(即机壳1的长度方向L)移动。

其中，安装块371可滑动的限位在第三滑轨36上。如此，第三滑轨36只要能够满足滑盖的可移动限位即可，示例地，如图2所示，第三滑轨36可通过直杆形成。

其中，第三滑轨36可滑动的限位在第二滑轨35上。此时可以是第三滑轨36的一端可滑动的限位在第二滑轨35上，第三滑轨36的另一端为自由端；也可以是如图2所示，第三滑轨36的一端可滑动的限位在第二滑轨35上，第三滑轨36的另一端进行同步的可滑动限位，从而提高对第三滑轨36限位的稳定性。

当第三滑轨36具有一自由端时，第二滑轨35可通过直杆形成；当第三滑轨36的两端均被可滑动限位时，如图2所示，第二滑轨35可通过矩形框架上相对设置两条直杆中的一条直杆形成。

其中，第二滑轨35可滑动的限位在第一滑轨34上。此时，可以是第二滑轨35的一端可滑动的限位在第一滑轨34上，第二滑轨35的另一端为自由端；也可以是如图2所示，与第二滑轨35平行设置且为一体式结构的一直杆的一端可滑动的限位在第一滑轨34上，另一端为自由端。

当第二滑轨35本身的一端与第一滑轨34可滑动连接时，可通过直杆形成第一滑轨34；当与第二滑轨35平行设置的一直杆的一端与第一滑轨34可滑动连接时，为了保证第二滑轨35本身的可滑动限位，可通过一矩形框架上相对设置两条直杆中的一条直杆形成第一滑轨34，第二滑轨35本身的一端可滑动的限位在两条直杆中的另一条直杆上。

本公开实施方式中，第一驱动机构31、第二驱动机构32、第三驱动机构33的具体结构可以相同，也可以不同，接下来仅以第一驱动机构31为例进行解释。

在一些实施方式中，如图2所示，第一驱动机构31包括驱动电机311和齿条312，齿条312固定在第一滑轨34上，且两者的长度方向平行，驱动电机311固定在第二滑轨35上，且驱动电机311的输出端与齿条312啮合。如此，在控制驱动电机311启动后，驱动电机311的输出轴相对齿条312转动，且沿齿条312的长度方向同步移动，从而在齿条312位置固定的情况下，实现驱动电机311、第二滑轨35沿第一滑轨34的长度方向同步移动。

在另一些实施方式中，第一驱动机构31包括驱动电机311和传动丝杠，传动丝杠固定在第一滑轨34上，传动丝杠的长度方向与第一滑轨34的长度方向平行，传动丝杠的一端与驱动电机311的输出端固定连接，另一端与第二滑轨35的一端螺纹连接，第二滑轨35沿传动丝杠的周向限位在第一滑轨34上。如此，在控制驱动电机311启动后，驱动电机311带动传动丝杠同步旋转，由于第二滑轨35沿传动丝杠的周向限位在第一滑轨34上，从而在丝杠旋进或旋松的过程中，能够实现第二滑轨35沿传动丝杠的长度方向的移动，即沿第一滑轨34的长度方向的移动。

在又一些实施方式中，第一驱动机构31包括驱动电机311、辅助辊313和传送带314，驱动电机311、辅助辊313固定在第一滑轨34的两端，驱动电机311的输出轴与辅助辊313平行，且与第一滑轨34的长度方向垂直，传送带314绕在驱动电机311的输出轴和辅助辊313，且传送带314与第二滑轨35固定连接。如此，在控制驱动电机311启动后，驱动电机311带动传送带314绕圈，进而带动第二滑轨35沿传送带314的长度方向移动，即沿第一滑轨34的长度方向的移动。

结合上述所述，驱动电机311与控制器电连接，从而通过控制器控制驱动电机311的启停，实现第二滑轨35沿第一滑轨34的长度方向的往复移动。

示例地，如图2所示，第三驱动机构33包括驱动电机311、辅助辊313和传送带314，且连接关系可参考上述实施所述所述，本公开实施方式对此不做限定。

本公开实施方式中，清洗机构37包括的洗涤头372可以是一个，也可以是两个。当清洗机构37包括一个洗涤头372时，洗涤头372可旋转的固定在安装块371上，如此在洗涤头372对一侧的待洗涤衣物完成洗涤后，控制洗涤头372旋转180度，再对另一侧的待洗涤衣物进行洗涤。当清洗机构37包括两个洗涤头372时，可通过两个洗涤头372同时对两侧的待洗涤衣物进行洗涤，从而提高洗涤效率。

其中，洗涤头372可以安装在安装块371沿第一滑轨34的长度方向(即机壳1的宽度方向W)的一侧。当然，洗涤头372也可以安装在安装块371沿第二滑轨35的长度方向(即机壳1的高度方向S)的一侧，或者安装在安装块371沿第三滑轨36的长度方向(即机壳1的长度方向L)的一侧，只要洗涤头372能够实现对待洗涤衣物的洗涤即可，本公开实施方式对此不做限定。

可选地，对于洗涤头372可旋转的情况，洗涤头372通过旋转电机固定在安装块371上，旋转电机与控制器电连接，以便于通过控制器控制旋转电机旋转，实现洗涤头372的同步旋转。

本公开实施方式中，洗涤头372包括硬毛刷、软毛刷、超声波发生器等洗涤工具中的至少一个。当洗涤头372包括硬毛刷、软毛刷、超声波发生器等洗涤工具中的一个时，洗涤头372可拆卸的固定在安装块371上，以便于在洗涤不同材质的待洗涤衣物时，通过对洗涤头372(即洗涤工具)的更换，避免造成待洗涤衣物材质的损坏。当洗涤头372包括硬毛刷、软毛刷、超声波发生器等洗涤工具中的多个时，洗涤头372可旋转的设置在安装块371上，以便于在洗涤不同材质的待洗涤衣物时，能够通过旋转洗涤头372实现对洗涤工具的更换，避免造成待洗涤衣物材质的损坏。

本公开实施方式中，在将待洗涤衣物悬挂在衣物固定架2上之后，可以直接通过清洗机构37进行全方位移动，实现对待洗涤衣物的洗涤。当然，也可以通过待洗涤衣物的边缘信息控制清洗机构37在待洗涤衣物对应的区域(待洗涤衣物在第一滑轨34的长度方向上的正投影)内进行移动，实现对待洗涤衣物的洗涤。而结合待洗涤衣物的边缘信息，能够缩小清洗机构37的移动范围，从而便于提高洗涤效率。

其中，通过清洗机构37对待洗涤衣物进行洗涤时，可根据待洗涤衣物的边缘信息控制第二滑轨35移动至待洗涤衣物所在的位置后，根据第二驱动机构32、第三驱动机构33以驱动清洗机构37在待洗涤衣物对应的区域内移动，实现对待洗涤衣物的洗涤。

其中，对于待洗涤衣物的边缘信息，可通过两种方式获取。第一种方式，在将待洗涤衣物放入机壳1的洗涤腔室11之前对待洗涤衣物进行拍照，进而根据拍照的图像确定待洗涤衣物的边缘信息；第二种方式，在洗涤腔室11注水洗涤之前对待洗涤衣物进行拍照，进而根据拍照的图像确定待洗涤衣物的边缘信息。

对于上述第二种方式，如图2所示，清洗机构37还包括补光灯374和摄像头373，安装块371上沿第一滑轨34的长度方向的一侧同时固定有补光灯374和摄像头373。如此，通过摄像头373对待洗涤衣物进行拍摄后，可对拍照的图像进行分析，以得到待洗涤衣物的边缘信息。另外，由于补光灯374的设置，在补光作用下，摄像头373对待洗涤衣物的拍照图像会更清晰，避免洗涤腔室11内光线较暗，从而保证待洗涤衣物的边缘信息的准确性。

其中，在对待洗涤衣物进行常规洗涤时，只需要确定待洗涤衣物的边缘信息即可，如此，安装块371上只需要安装一个摄像头373即可。而当对待洗涤衣物上的污渍区域进行洗涤时，安装块371上可安装两个摄像头373，也可安装一个摄像头373。两个摄像头373，或者一个摄像头373在安装块371上的安装方式可参考上述实施方式所述。

需要说明的是，在通过上述两种方式确定待洗涤衣物上的边缘信息后，还可以进一步确定待洗涤衣物上的污渍边界信息，进而在对待洗涤衣物进行洗涤时，根据污渍边界信息对待洗涤衣物上的污渍区域进行重点洗涤，从而保证洗涤效果。

在一些实施方式中，如图5和图6所示，洗衣机10还包括烘干组件4；机壳1具有烘干腔室16，以及连通烘干腔室16和洗涤腔室11的风道17；烘干组件4具有热风口，烘干组件4固定在烘干腔室16内，热风口朝向风道17的进风口。

如此，通过烘干组件4的设置，可在烘干组件4产生的热气流的作用下，实现对待洗涤衣物的烘干处理，从而进一步提高洗衣机10的多功能性，减少后续人为挂衣晾干的操作。

可选地，机壳1的底部具有多个出风口18，出风口18连通洗涤腔室11和烘干腔室16，实现烘干组件4产生的热气流沿机壳1底部的多个出风口18进入洗涤腔室11。或者结合上述所述的衣物固定架2包括转盘21的情况，如图5或图6所示，转盘21具有多个出风口18，出风口18连通风道17和洗涤腔室11，实现烘干组件4产生的热气流沿转盘21上的多个出风口18进入洗涤腔室11。

在一些实施方式中，如图6所示，烘干组件4包括气流扇41、加热模块42和通风管道43；气流扇41与加热模块42固定连接，加热模块42与通风管道43的第一端口固定连接，通风管道43的第二端口朝向风道17的进风口。如此，加热模块42在工作过程中产生的热量可在气流扇41的作用下沿通风管道43流向风道17，进而沿多个出风口18流向洗涤腔室11，实现待洗涤衣物的烘干。

其中，气流扇41可以为常规风扇，只要能够促使流体的流动即可，气流扇41的进风侧可以外部环境连通，以避免出现负压的问题。加热模块42可以为PCT加热器等。

对于上述所述的烘干腔室16与洗涤腔室11通过风道17连通的情况，为了避免洗涤腔室11的液体流进风道17，可选地，风道17靠近出风口18的位置设置单向阀，以通过单向阀的单向导通作用，实现热气流的单向流通，同时避免液体沿出风口18流进风道17。

当然，也可以在风道17内设置风道排水管19，即如图4和图5所示，洗衣机10还包括风道排水管19，风道排水管19位于风道17内，风道排水管19的一端与排水口13可选择性的连通或断开。如此，当洗涤腔室11的液体沿出风口18流进风道17时，可通过风道排水管19实现风道17内液体的外排，避免风道17内液体的累积。

图7示例了一种洗衣机的洗涤方法的流程示意图，该洗涤方法用于洗衣机的控制器，该洗衣机包括上述所述的清洗组件。如图7所示，洗衣机的洗涤方法包括如下步骤：

步骤S710、获取多个待洗涤衣物的第一面衣物图像。

步骤S720、根据多个第一面衣物图像分别确定多个待洗涤衣物的边缘信息。

步骤S730、根据多个边缘信息控制第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构以驱动清洗机构移动，对多个待洗涤衣物进行洗涤。

本公开实施方式中，根据待洗涤衣物的第一面衣物图像确定待洗涤衣物的边缘信息，进而根据待洗涤衣物的边缘信息控制清洗机构在待洗涤衣物对应的区域(待洗涤衣物在第一滑轨的长度方向上的正投影)内进行移动，实现对待洗涤衣物的洗涤。如此，能够缩小清洗机构的移动范围，从而便于提高洗涤效率。

上述步骤S710中，对于待洗涤衣物的第一面衣物图像，可以在待洗涤衣物放入洗衣机之前进行拍照，并将拍照得到的图像作为第一面衣物图像传输至控制器，实现待洗涤衣物的第一面衣物图像的获取。

当然，也可以在待洗涤衣物放入洗衣机之后，对待洗涤衣物进行拍照，并将拍照得到的图像作为待洗涤衣物的第一面衣物图像传输至控制，实现待洗涤衣物的第一面衣物图像的获取。

结合上述实施方式所述的清洗机构包括摄像头的情况，通过清洗机构包括的摄像头获取待洗涤衣物的第一面衣物图像的实现方式包括：步骤S711、确定多个位置信息，以及每个位置信息对应的多个点位信息；步骤S712、根据第一位置信息控制第一驱动机构以驱动第二滑轨移动，第一位置信息为多个位置信息中的任一；步骤S713、根据第一位置信息对应的多个点位信息控制第二驱动机构、第三驱动机构以驱动安装块移动，同时获取摄像头拍摄的多个第一图像；步骤S714、根据多个第一图像生成第一位置信息对应第一面图像；步骤S715、从多个位置信息对应的第一面图像中筛选得到多个第一面衣物图像。

结合上述实施方式所述的清洗组件，以第一滑轨的长度方向为z轴，以第二滑轨的长度方向为y轴，以第三滑轨的长度方向为x轴。

上述步骤S711中，位置信息是指第二滑轨沿z轴移动时所要停留的位置点的z轴坐标值；由于洗衣机内的洗涤腔室的空间较小，摄像头距离待洗涤衣物较近，从而难以通过一个镜头拍照待洗涤衣物的整个区域，如此，可在多个位置点进行分区域拍照，此时点位信息即为摄像头在对某一区域进行拍照时的所处的位置点的x轴坐标值和y轴坐标值。

其中，位置信息的个数，可根据衣物固定架包括的衣架的个数确定。当然，由于部分衣架上未悬挂待洗涤衣物，此时还可进一步结合衣架上是否悬挂待洗涤衣物确定，从而提高第一面衣物图像的获取效率，进而提高洗涤效率。

示例地，对于多个位置信息，结合上述实施方式所述的洗涤腔室内设置有距离传感器的情况，可以先获取多个初始位置信息，以及第一距离和第二距离，再根据第一距离和第二距离从多个初始位置信息中筛选得到多个位置信息。

其中，多个初始位置信息根据衣架的个数，以及多个衣架沿第一滑轨的长度方向的相对位置确定，多个初始位置信息与多个衣架一一对应，且一个初始位置信息用于标识一个衣架在z轴上的位置(即z轴坐标值)。第一距离、第二距离是指衣物固定架沿z轴的两侧位于最外侧的待洗涤衣物与洗衣机的筒壁(即洗涤腔室的腔壁)之间的距离，如此，可根据第一距离和第二距离确定衣物固定架上悬挂的多个待洗涤衣物在z轴上的位置区间，进而从多个初始位置信息中筛选出位于该位置区间的多个位置信息。

上述步骤S712中，通过步骤S711确定了多个位置信息后，以多个位置信息中的第一位置信息(即多个位置信息中的任一位置信息)为例，根据第一位置信息对应的z轴坐标值控制第一驱动机构以驱动第二滑轨沿z轴移动至对应位置，以便于在该位置处，控制清洗机构在x轴-y轴所在的平面内对对待洗涤移衣物进行拍照。

上述步骤S713中，通过步骤S711确定了每个位置信息对应的多个点位信息后，根据多个点位信息分别对应的x轴坐标值、y轴坐标值，控制第二驱动机构、第三驱动机构以驱动清洗机构在多个点位信息对应的多个位置点依次移动，以获取摄像头在每个位置点拍照得到的第一图像。

上述步骤S714中，对于在第一位置信息对应的多个位置点拍照得到的多个第一图像，可通过合成得到第一位置信息对应的第一面图像。合成操作的具体过程可参考相关技术，本公开实施方式对此不做限定。

对于多个位置信息分别对应的多个第一面图像，可能存在空图像(即不包含待洗涤衣物的图像)，如此，可通过上述步骤S715实现空图像的筛除，即从多个第一面图像中筛选得到多个待洗涤衣物的第一面衣物图像。筛选操作的具体过程可参考相关技术，本公开实施方式对此不做限定。示例地，由于空图像的背景基本相同，可预先存储背景图，进而结合背景图的灰度，从多个第一面图像中筛选得到多个第一面衣物图像。

上述步骤S720中，对于获取到的多个待洗涤衣物的第一面衣物图像，可通过如下方式对第一面衣物图像进行处理，得到每个待洗涤衣物的边缘信息。

可选地，以多个第一面衣物图像中的一个为例，包括：对第一面衣物图像进行归一化处理，得到归一化图像；对归一化图像进行灰度处理得到灰度图像；根据灰度图像确定待洗涤衣物的边缘信息。

其中，对第一面衣物图像的归一化处理，是指对第一面衣物图像的尺寸(长、宽)进行归一化处理，以保证后续确定的多个边缘信息能够对应于同一坐标系。而上述进行归一化处理、灰度处理的具体过程可参考相关技术，本公开实施方式对此不再赘述。

其中，在得到待洗涤衣物的灰度图像后，可根据边缘算法确定灰度图像中的边缘轨迹，进而根据边缘轨迹确定边缘轨迹上各像素点的x轴坐标值和y轴坐标值。边缘算法可以是Canny边缘算子等，且具体算法过程可参考相关技术，只要能够识别灰度图像中待洗涤衣物的边缘轨迹即可。

需要说明的是，对于待洗涤衣物的第一面衣物图像，除了可以先进行归一化处理，再进行灰度处理外，还可以先进行灰度处理，再进行归一化处理，本公开实施方式对此不做限定。

上述步骤S730包括：步骤S731、获取多个边缘信息分别对应的位置信息，以及每个位置信息对应的至少一组移动起止参数；步骤S732、根据第一位置信息控制第一驱动机构以驱动第二滑轨移动，第一位置信息为多个位置信息中的任一；步骤S733、根据第一位置信息对应的至少一组移动起止参数控制第二驱动机构、第三驱动机构以驱动清洗机构移动，同时控制清洗机构对待洗涤衣物的一面进行洗涤。

上述步骤S731中，结合上述步骤S710所述，多个第一面衣物图像是从多个第一面图像中筛选得到的，且多个第一面图像均具有对应的位置信息，而边缘信息是对第一面衣物图像进行分析得到的。因此，可结合第一面图像对应的位置信息，获取多个边缘信息分别对应的位置信息。另外，对于每个边缘信息，可以以y轴为基础，确定至少一个y轴坐标值，以及每个y轴坐标值对应的一个x轴坐标值区间，进而将一个y轴坐标值和对应的一个x轴坐标值区间确定为一组移动起止参数。

上述步骤S732、步骤S733的实现过程具体可参考上述步骤S712、步骤S713的实现过程，区别仅在于，步骤S733中，根据至少一组移动起止参数控制第二驱动机构、第三驱动机构以驱动清洗机构移动，同时控制清洗机构包括的洗涤头对待洗涤衣物进行洗涤。

图8示例了一种洗衣机的洗涤方法的流程示意图，该洗涤方法用于洗衣机的控制器，该洗衣机包括上述所述的清洗组件。如图8所示，洗衣机的洗涤方法包括如下步骤：

步骤S810、获取多个待洗涤衣物的第一面衣物图像、第二面衣物图像。

步骤S820、根据多个第一面衣物图像分别确定多个待洗涤衣物的边缘信息。

步骤S830、根据待洗涤衣物的第一面衣物图像、第二面衣物图像分别确定待洗涤衣物的第一组污渍边界信息和第二组污渍边界信息。

步骤S840、根据多个待洗涤衣物的边缘信息、第一组污渍边界信息和第二组污渍边界信息控制第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构以驱动清洗机构移动，对多个待洗涤衣物进行洗涤。

本公开实施方式中，根据待洗涤衣物的第一面衣物图像确定待洗涤衣物的边缘信息，进而根据待洗涤衣物的边缘信息控制清洗机构在待洗涤衣物对应的区域(待洗涤衣物在第一滑轨的长度方向上的正投影)内进行移动，实现对待洗涤衣物的洗涤。如此，能够缩小清洗机构的移动范围，从而便于提高洗涤效率。另外，根据待洗涤衣物的第一面衣物图像、第二面衣物图像确定待洗涤衣物在第一面的第一组污渍边界信息和第二组污渍边界信息，从而能够在待洗涤衣物上实现定点洗涤，以保证对待洗涤衣物的洗涤效果。

上述步骤S810中，对于待洗涤衣物的第一面衣物图像、第二面衣物图像的获取方式可参考上述步骤S710的实现过程，具体区别在于，根据同一个点位信息，需要同时获取一个第一图像和一个第二图像。第一图像、第二图像是摄像头在安装块的两侧分别拍照后得到的。

示例地，上述步骤S810包括：确定多个位置信息，以及每个位置信息对应的多个点位信息；根据第一位置信息控制第一驱动机构驱动第二滑轨移动，第一位置信息为多个位置信息中的任一；根据第一位置信息对应的多个点位信息控制第二驱动机构、第三驱动机构以驱动安装块移动，同时获取摄像头在第一位置信息对应的多个点位信息的位置拍摄的多个第一图像和多个第二面图像；根据多个第一图像、多个第二图像分别生成第一位置信息对应第一面图像、第二面图像；从多个位置信息对应的第一面图像、对应的第二面图像中筛选得到多个第一面衣物图像、多个第二面衣物图像。

结合上述实施方式所述的清洗机构包括摄像头的情况，清洗机构包括第一摄像头和第二摄像头，或者包括可旋转的摄像头。此时，在上述步骤S810中，根据一个点位信息控制第二驱动机构、第三驱动机构以驱动安装块移动，同时获取第一摄像头拍摄的一个第一图像和第二摄像头拍摄的一个第二图像；或者同时获取摄像头拍摄的一个第一图像，以及在摄像头旋转第一角度后拍摄的一个第二图像。示例地，第一角度可以为180度。

上述步骤S820的具体实现过程可参考上述步骤S720所述的实现过程，本公开实施方式对此不做限定。

上述步骤S830中，在一些实施方式中，可直接根据待洗涤衣物的第一面衣物图像、第二面衣物图像，分别确定待洗涤衣物在第一面的第一组污渍边界信息和在第二面的第二组污渍边界信息。

以根据待洗涤衣物的第一面衣物图像确定在第一面的第一组污渍边界信息为例，对于多个第一面衣物图像中的一个，包括：对第一面衣物图像进行归一化处理，得到归一化图像；对归一化图像进行灰度处理得到灰度图像；根据灰度图像确定待洗涤衣物在第一面的第一组污渍边界信息。

其中，对第一面衣物图像的归一化处理、灰度处理均可参考上述步骤S720所述的实现过程，在得到第一面衣物图像的灰度图像后，可通过灰度值识别法识别灰度图像中的污渍边界信息，作为第一组污渍边界信息。灰度值识别法可以是Otsu阈值法等，且具体算法过程可参考相关技术，只要能够识别灰度图像中污渍边界信息即可。

在另一些实施方式中，获取待洗涤衣物的历史污渍信息；根据待洗涤衣物的第一面衣物图像、第二面衣物图像分别确定待洗涤衣物的第一组当前污渍信息和第二组当前污渍信息；根据历史污渍信息，从第一组当前污渍信息和第二组当前污渍信息中筛选得到第一组污渍边界信息和第二组污渍边界信息。

其中，待洗涤衣物的历史污渍信息是指之前的多次洗涤过程中，得到的待洗涤衣物的污渍信息历史均值(污渍区域内像素点的灰度值均值)。确定第一组当前污渍信息和第二组当前污渍信息的实现过程可以为：先确定第一组当前污渍边界信息和第二组当前污渍边界信息(具体可参考上述所述的确定第一组污渍边界信息、第二组污渍边界信息的实现过程)，再根据第一面衣物图像对应的灰度图像确定第一组当前污渍边界信息对应的第一组当前污渍信息(当前第一组污渍区域内像素点的灰度值)，根据第二面衣物图像对应的灰度图像确定第二组当前污渍边界信息对应的第二组当前污渍信息(当前第二组污渍区域内像素点的灰度值)。

可选地，从第一组当前污渍信息、第二组当前污渍信息中筛选得到第一组污渍边界信息、第二组污渍边界信息的方式可以为：将相同像素点的污渍信息历史均值与第一组当前污渍信息、第二组当前污渍信息分别做差，若灰度差值大于或等于差值阈值的区域，则灰度差值对应的像素点可确定为污渍区域的像素点，若灰度差值小于差值阈值的区域，则可确定灰度差值对应的像素点为非污渍区域(比如标签区域)的像素点，进而可根据像素点的灰度差值确定待洗涤衣物的第一组污渍边界信息和第二组污渍边界信息。

上述步骤S840的实现过程可参考上述步骤S730所述的实现过程，具体区别在于，可根据多个边缘信息获取每个位置信息对应的至少一组第一移动起止参数，以及根据第一组污渍边界信息获取每个位置信息对应的至少一组第二移动起止参数，根据第二组污渍边界信息获取每个位置信息对应的至少一组第三移动起止参数；根据至少一组第一移动起止参数控制清洗机构对待洗涤衣物的一面进行洗涤，同时根据至少一组第二移动起止参数控制清洗机构对待洗涤衣物的第一组污渍区域进行洗涤，或者根据至少一组第三移动起止参数控制清洗机构对待洗涤衣物的第二组污渍区域进行洗涤。

需要说明书的是，对于上述图7、图8所示的洗涤方法，在通过上述步骤730、或步骤S840实现对待洗涤衣物完成洗涤后，还可通过如下方式对待洗涤衣物进行漂洗、甩干等操作。结合上述实施方式所述的清洗组件包括第四驱动机构的情况，上述步骤730、或步骤S840之后，还包括：控制第四驱动机构以驱动衣物固定架旋转。如此，即可在控制器的控制下，实现待洗涤衣物的漂洗、甩干。

还需要说明的是，尽管在图7、图8中以特定顺序描述了本公开中洗涤方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

本公开实施方式还提供了一种洗衣机的洗涤装置，洗衣机的结构可参考上述实施方式所述，本公开实施方式对此不再赘述。

洗衣机还包括洗涤装置，洗涤装置主要用于获取多个待洗涤衣物的第一面衣物图像；根据多个第一面衣物图像分别确定多个待洗涤衣物的边缘信息；根据多个边缘信息控制第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构以驱动清洗机构移动，对多个待洗涤衣物进行洗涤。

进一步地，洗涤装置还用于：获取多个待洗涤衣物的第二面衣物图像；根据待洗涤衣物的第一面衣物图像、第二面衣物图像分别确定待洗涤衣物的第一组污渍边界信息和第二组污渍边界信息。

此时，根据多个边缘信息控制第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构以驱动清洗机构移动，对多个待洗涤衣物进行洗涤，包括：根据边缘信息、第一组污渍边界信息和第二组污渍边界信息控制第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构以驱动清洗机构移动，对待洗涤衣物进行洗涤。

本公开实施方式中，根据待洗涤衣物的第一面衣物图像确定待洗涤衣物的边缘信息，进而根据待洗涤衣物的边缘信息控制清洗机构在待洗涤衣物对应的区域(待洗涤衣物在第一滑轨的长度方向上的正投影)内进行移动，实现对待洗涤衣物的洗涤。如此，能够缩小清洗机构的移动范围，从而便于提高洗涤效率。另外，根据待洗涤衣物的第一面衣物图像、第二面衣物图像确定待洗涤衣物在第一面的第一组污渍边界信息和第二组污渍边界信息，从而能够在待洗涤衣物上实现定点洗涤，以保证对待洗涤衣物的洗涤效果。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (12)

1.一种洗衣机的洗涤方法，其特征在于，所述洗衣机包括：

衣物固定架，用于悬挂待洗涤衣物；

清洗组件，所述清洗组件包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第一滑轨、第二滑轨、第三滑轨和清洗机构；

所述第一滑轨沿所述洗衣机的宽度方向固定在所述洗衣机的底部，所述第二滑轨限位在所述第一滑轨上，所述第一驱动机构用于驱动所述第二滑轨沿所述第一滑轨移动，所述第三滑轨沿所述洗衣机的长度方向限位在所述第二滑轨上，所述第二驱动机构用于驱动所述第三滑轨沿所述第二滑轨滑动，所述清洗机构限位在所述第三滑轨上，所述第三驱动机构用于驱动所述清洗机构沿所述第三滑轨移动；

所述洗涤方法包括：获取多个所述待洗涤衣物的第一面衣物图像；根据多个所述第一面衣物图像分别确定多个所述待洗涤衣物的边缘信息；根据多个所述边缘信息控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构以驱动所述清洗机构移动，对多个所述待洗涤衣物进行洗涤。

2.如权利要求1所述的洗涤方法，其特征在于，所述清洗机构包括安装块和摄像头，所述安装块可滑动的限位在所述第三滑轨上，所述摄像头限位在所述安装块上；

获取多个所述待洗涤衣物的第一面衣物图像，包括：

确定多个位置信息，以及每个所述位置信息对应的多个点位信息；

根据第一位置信息控制所述第一驱动机构以驱动所述第二滑轨移动，所述第一位置信息为多个所述位置信息中的任一；

根据所述第一位置信息对应的多个所述点位信息控制所述第二驱动机构、所述第三驱动机构以驱动所述安装块移动，同时获取所述摄像头拍摄的多个第一图像；

根据多个所述第一图像生成所述第一位置信息对应第一面图像；

从多个所述位置信息对应的第一面图像中筛选得到多个第一面衣物图像。

3.如权利要求2所述的洗涤方法，其特征在于，所述洗衣机内设置有距离传感器，所述距离传感器的距离检测方向与所述第一滑轨的长度方向平行；

所述确定多个位置信息，包括：

获取多个初始位置信息，以及第一距离和第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离从多个所述初始位置信息中筛选得到多个所述位置信息。

4.如权利要求1-3任一所述的洗涤方法，其特征在于，所述洗涤方法还包括：

获取多个所述待洗涤衣物的第二面衣物图像；

根据所述待洗涤衣物的第一面衣物图像、第二面衣物图像分别确定所述待洗涤衣物的第一组污渍边界信息和第二组污渍边界信息；

根据多个所述边缘信息控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构以驱动所述清洗机构移动，对多个所述待洗涤衣物进行洗涤，包括：根据多个所述待洗涤衣物的边缘信息、第一组污渍边界信息和第二组污渍边界信息控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构以驱动所述清洗机构移动，对多个所述待洗涤衣物进行洗涤。

5.如权利要求4所述的洗涤方法，其特征在于，根据所述待洗涤衣物的第一面衣物图像、第二面衣物图像分别确定所述待洗涤衣物的第一组污渍边界信息和第二组污渍边界信息，包括：

获取所述待洗涤衣物的历史污渍信息；

根据所述待洗涤衣物的第一面衣物图像、第二面衣物图像分别确定所述待洗涤衣物的第一组当前污渍信息和第二组当前污渍信息；

根据所述历史污渍信息，从所述第一组当前污渍信息和所述第二组当前污渍信息中筛选得到所述第一组污渍边界信息和所述第二组污渍边界信息。

6.如权利要求4所述的洗涤方法，其特征在于，所述清洗机构包括安装块和摄像头，所述安装块可滑动的限位在所述第三滑轨上，所述摄像头限位在所述安装块上；

获取多个所述待洗涤衣物的第一面衣物图像、第二面衣物图像，包括：

确定多个位置信息，以及每个所述位置信息对应的多个点位信息；

根据第一位置信息控制所述第一驱动机构驱动所述第二滑轨移动，所述第一位置信息为多个所述位置信息中的任一；

根据所述第一位置信息对应的多个所述点位信息控制所述第二驱动机构、所述第三驱动机构以驱动所述安装块移动，同时获取所述摄像头在所述第一位置信息对应的多个所述点位信息的位置拍摄的多个第一图像和多个第二图像；

根据多个所述第一图像、多个所述第二图像分别生成所述第一位置信息对应第一面图像、第二面图像；

从多个所述位置信息对应的第一面图像、对应的第二面图像中筛选得到多个第一面衣物图像、多个第二面衣物图像。

7.如权利要求6所述的洗涤方法，其特征在于，所述安装块沿所述第一滑轨的长度方向上的两侧分别固定有第一摄像头和第二摄像头；

获取所述摄像头在一个所述点位信息的位置拍摄的一个第一图像和一个第二面图像，包括：

获取所述第一摄像头在一个所述点位信息的位置拍摄的一个所述第一图像，以及所述第二摄像头在一个所述点位信息的位置拍摄的一个所述第二图像。

8.如权利要求6所述的洗涤方法，其特征在于，所述摄像头可旋转的固定在所述安装块上；

获取所述摄像头在一个所述点位信息的位置拍摄的一个第一图像和一个第二面图像，包括：

获取所述摄像头在一个所述点位信息的位置拍摄的一个所述第一图像；

控制所述摄像头旋转第一角度后，获取所述摄像头在一个所述点位信息的位置拍摄的第二图像。

9.如权利要求1-3任一所述的洗涤方法，其特征在于，根据多个所述边缘信息控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构以驱动所述清洗机构移动，对多个所述待洗涤衣物进行洗涤，包括：

获取多个所述边缘信息分别对应的位置信息，以及每个所述位置信息对应的至少一组移动起止参数；

根据第一位置信息控制所述第一驱动机构以驱动所述第二滑轨移动，所述第一位置信息为多个所述位置信息中的任一；

根据所述第一位置信息对应的至少一组移动起止参数控制所述第二驱动机构、所述第三驱动机构以驱动所述清洗机构移动，同时控制所述清洗机构对所述待洗涤衣物进行洗涤。

10.如权利要求1-3任一所述的洗涤方法，其特征在于，所述洗衣机还包括第四驱动机构，所述第四驱动机构固定在所述洗衣机的底部，且与所述衣物固定架连接；

根据多个所述边缘信息控制所述清洗机构移动以对多个所述待洗涤衣物进行洗涤之后，还包括：控制所述第四驱动机构以驱动所述衣物固定架旋转。

11.一种洗衣机的洗涤装置，其特征在于，所述洗衣机包括：

衣物固定架，用于悬挂待洗涤衣物；

清洗组件，所述清洗组件包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第一滑轨、第二滑轨、第三滑轨和清洗机构；

所述第一滑轨沿所述洗衣机的宽度方向固定在所述洗衣机的底部，所述第二滑轨限位在所述第一滑轨上，所述第一驱动机构用于驱动所述第二滑轨沿所述第一滑轨移动，所述第三滑轨沿所述洗衣机的长度方向限位在所述第二滑轨上，所述第二驱动机构用于驱动所述第三滑轨沿所述第二滑轨滑动，所述清洗机构限位在所述第三滑轨上，所述第三驱动机构用于驱动所述清洗机构沿所述第三滑轨移动；

所述洗涤装置，用于获取多个所述待洗涤衣物的第一面衣物图像；根据多个所述第一面衣物图像分别确定多个所述待洗涤衣物的边缘信息；根据多个所述边缘信息控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构以驱动所述清洗机构移动，对多个所述待洗涤衣物进行洗涤。

12.如权利要求11所述的洗涤装置，其特征在于，所述洗涤装置还用于：

获取多个所述待洗涤衣物的第二面衣物图像；

根据所述待洗涤衣物的第一面衣物图像、第二面衣物图像分别确定所述待洗涤衣物的第一组污渍边界信息和第二组污渍边界信息；

根据多个所述边缘信息控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构以驱动所述清洗机构移动，对多个所述待洗涤衣物进行洗涤，包括：根据所述边缘信息、所述第一组污渍边界信息和所述第二组污渍边界信息控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构以驱动所述清洗机构移动，对所述待洗涤衣物进行洗涤。

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