CN115765326A - 一种直驱传输***及控制方法 - Google Patents

一种直驱传输***及控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN115765326A
CN115765326A CN202211510271.2A CN202211510271A CN115765326A CN 115765326 A CN115765326 A CN 115765326A CN 202211510271 A CN202211510271 A CN 202211510271A CN 115765326 A CN115765326 A CN 115765326A
Authority
CN
China
Prior art keywords
stators
driver
stator
transmission system
drive transmission
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211510271.2A
Other languages
English (en)
Inventor
史卫领
朱学园
郭顺
钱林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
AAC Technologies Holdings Nanjing Co Ltd
Original Assignee
AAC Technologies Holdings Nanjing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by AAC Technologies Holdings Nanjing Co Ltd filed Critical AAC Technologies Holdings Nanjing Co Ltd
Priority to CN202211510271.2A priority Critical patent/CN115765326A/zh
Publication of CN115765326A publication Critical patent/CN115765326A/zh
Priority to PCT/CN2023/087085 priority patent/WO2024113604A1/zh
Priority to US18/338,380 priority patent/US20240178780A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
    • H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
    • H02K11/30—Structural association with control circuits or drive circuits
    • H02K11/33—Drive circuits, e.g. power electronics
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
    • H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/06—Linear motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/02—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors the DC motors being of the linear type

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Linear Motors (AREA)
  • Control Of Linear Motors (AREA)

Abstract

本发明提供了一种直驱传输***及控制方法，直驱传输***包括基板、导轨、多个定子、动子、多个驱动器、以及控制器，定子用于驱动动子在导轨上滑动，各定子所在的传输线被配置成相连的低精度段和高精度段，直驱传输***还包括第一开关信号装置、以及多个第二开关信号装置，第一开关信号装置和第二开关信号装置对应设置，各第二开关信号装置电连接于对应的驱动器或均电连接于控制器。本方案可以在低精度段采用开关信号装置替代昂贵的位置反馈装置，减少了位置反馈装置的用量，降低硬件成本；同时，动子在低精度段的运动控制简单，可以降低控制成本，从而极大地降低了成本。

Description

一种直驱传输***及控制方法
【技术领域】
本发明涉及直驱传输技术领域，尤其涉及一种直驱传输***及控制方法。
【背景技术】
随着直驱传输***技术的发展，直驱传输***的控制方法在各种直驱电机中得到广泛的应用。
在相关技术中，直驱传输***采用：多个绕组组成一个定子，采用位置反馈装置来反馈定子和动子相对位置，定子间使用协同控制算法，绕组中的线圈通电后驱动动子运行。然而，位置反馈装置(如绝对式光栅尺和磁栅尺等)较昂贵，传输***存在一些区域没有较高的定位精度要求，但这些区域依旧采用位置反馈装置，导致直驱传输***的成本较高。
因此，有必要提供一种新的直驱传输***。
【发明内容】
本发明的目的在于提供一种直驱传输***及控制方法，能够解决相关技术中直驱传输***的成本较高的技术问题。
本发明的技术方案如下：一种直驱传输***，包括基板、固定于所述基板的导轨、固定于所述基板且沿所述导轨的延伸方向依次相连的多个定子、滑动装配于所述导轨并与所述定子间隔设置的动子、一一对应电连接于各所述定子的多个驱动器、以及电连接于所述驱动器的控制器，所述定子用于驱动所述动子在所述导轨上滑动，各所述定子所在的传输线被配置成相连的低精度段和高精度段，所述直驱传输***还包括固定于所述动子的第一开关信号装置、以及固定于所述基板且与位于所述低精度段的各定子一一对应的多个第二开关信号装置，所述第一开关信号装置和所述第二开关信号装置对应设置，各所述第二开关信号装置电连接于对应的所述驱动器或均电连接于所述控制器。
可选地，所述定子具有沿所述动子滑动方向的首端，所述第二开关信号装置位于所述定子的首端，所述第一开关信号装置设有两个且分别位于所述动子的两端。
可选地，每一个所述第二开关信号装置电连接于相邻两个定子所连接的驱动器，以电连接于对应的所述驱动器。
可选地，所述定子包括固定于所述基板的第一导磁体、自所述第一导磁体远离所述基板的一侧表面朝外凸起形成的多个凸起部、以及一一对应绕设固定于各所述凸起部外侧的多个线圈，多个所述凸起部沿所述导轨的延伸方向间隔分布，且相邻两个所述线圈间隔设置，同一个所述定子的所有线圈均电连接于对应所述定子的驱动器。
可选地，所述动子包括滑动装配于所述导轨的安装板、固定于所述安装板靠近所述基板的一侧的第二导磁体、以及固定于所述第二导磁体远离所述安装板的一侧的多个磁钢，多个所述磁钢与多个所述线圈一一对应且正对设置，所述磁钢与所述凸起部间隔设置。
可选地，一种直驱传输***的控制方法，用于如上任一项所述的直驱传输***，所述直驱传输***的控制方法包括：
接收第二开关信号装置的触发信号；
根据所述触发信号，确定待驱动的驱动器；
向待驱动的所述驱动器下发相应的控制指令。
可选地，所述动子的两端分别设有一个所述第一开关信号装置，其特征在于，所述根据所述触发信号，确定待驱动的驱动器包括：
获取所述触发信号对应第二开关信号装置的特定值；其中，所述特定值为所述第二开关信号装置对应的定子在动子滑动方向上的排序；
将所述特定值对应的定子所连接的驱动器确定为待驱动的驱动器。
可选地，所述获取所述触发信号对应第二开关信号装置的特定值包括：
获取触发信号的指针；
根据所述指针确定所述触发信号对应的第二开关信号装置在映射表中的特定值；其中，控制器内预设有所述映射表，所述映射表包含所述指针、定子、以及所述特定值的映射关系。
可选地，所述定子具有沿所述动子滑动方向的首端，所述第二开关信号装置位于所述定子的首端，每一个所述第二开关信号装置电连接于相邻两个定子所连接的驱动器，其特征在于，所述根据所述触发信号，确定待驱动的驱动器包括：
根据所述触发信号，得到与对应于所述触发信号的第二开关信号装置相邻设置的两个定子；
将两个所述定子所连接的驱动器确定为待驱动的驱动器。
可选地，位于所述低精度段内的定子所连接的驱动器采用无感控制或变频控制驱动对应的定子，所有定子所连接的驱动器均电连接于同一个控制器。
本发明的有益效果在于：当各第二开关信号装置电连接于对应的驱动器时，驱动器接收第二开关信号装置产生的触发信号并传输至控制器，控制器根据触发信号向对应驱动器下发相应的控制指令；当各第二开关信号装置均电连接于控制器时，控制器接收第二开关信号装置产生的触发信号并根据触发信号向对应驱动器下发相应的控制指令，使得控制器根据第一开关信号装置触发第二开关信号装置产生的触发信号，向驱动器下发相应的控制指令，从而使得定子在驱动器的控制下驱动动子在导轨上滑动，实现对动子在传输线上低精度段的运动控制，即本方案在传输线上的低精度段采用开关信号装置替代昂贵的位置反馈装置，减少了位置反馈装置的用量，降低硬件成本；同时，动子在传输线上低精度段的运动控制简单，可以降低控制成本，从而进一步降低了直驱传输***的成本。
【附图说明】
图1是本发明实施例直线传输***的结构示意图；
图2是图1中A-A向剖视图；
图3是本发明实施例直线传输***的主视图；
图4是本发明实施例直线传输***的控制方法的基本流程示意图；
图5是本发明实施例直线传输***的控制方法的具体流程示意图。
【具体实施方式】
下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。
请参阅图1、图2和图3，本发明实施例提供了一种直驱传输***，包括基板1、固定于基板1的导轨2、固定于基板1且沿导轨2的延伸方向依次相连的多个定子3、滑动装配于导轨2并与定子3间隔设置的动子 4、一一对应电连接于各定子3的多个驱动器(图中未示出)、以及电连接于驱动器的控制器(图中未示出)，定子3用于驱动动子4在导轨2上滑动，各定子3所在的传输线被配置成相连的低精度段和高精度段，直驱传输***还包括固定于动子4的第一开关信号装置5、以及固定于基板1且与位于低精度段的各定子3一一对应的多个第二开关信号装置6，第一开关信号装置5和第二开关信号装置6对应设置，各第二开关信号装置6电连接于对应的驱动器或均电连接于控制器。
应当理解，当各第二开关信号装置6电连接于对应的驱动器时，驱动器接收第二开关信号装置6产生的触发信号并传输至控制器，控制器根据触发信号向对应驱动器下发相应的控制指令；当各第二开关信号装置6均电连接于控制器时，控制器接收第二开关信号装置6产生的触发信号并根据触发信号向对应驱动器下发相应的控制指令，使得控制器根据第一开关信号装置5触发第二开关信号装置6产生的触发信号，向驱动器下发相应的控制指令，从而使得定子3在驱动器的控制下驱动动子4在导轨2上滑动，实现对动子4在传输线上低精度段的运动控制，即本方案在传输线上的低精度段采用开关信号装置替代昂贵的位置反馈装置，减少了位置反馈装置的用量，降低硬件成本；同时，动子4在传输线上低精度段的运动控制简单，可以降低控制成本，从而进一步降低了直驱传输***的成本。
请参阅图1、图2和图3，在一个实施例中，定子3包括固定于基板1 的第一导磁体31、自第一导磁体31远离基板1的一侧表面朝外凸起形成的多个凸起部32、以及一一对应绕设固定于各凸起部32外侧的多个线圈 33，多个凸起部32沿导轨2的延伸方向间隔分布，且相邻两个线圈33间隔设置，同一个定子3的所有线圈33均电连接于对应定子3的驱动器。具体的，第一导磁体31可以为导磁板，凸起部32可以为矩形板状，各凸起部32均匀间隔分布，线圈33与凸起部32共同形成绕组，使得在向绕组通入合适的电流后所产生的行波磁场的分布较为均匀；相邻两个线圈33 间隔设置可以提供线圈33散热空间，同时有利于将导线绕设在凸起部32 的外侧形成线圈33；同一个定子3的所有线圈33均电连接于对应定子3 的驱动器，使得可以用一个驱动器驱动一个定子3，从而可以减少直驱传输***中驱动器的使用数量，降低直驱传输***的成本。
请参阅图1、图2和图3，在一个实施例中，动子4包括滑动装配于导轨2的安装板41、固定于安装板41靠近基板1的一侧的第二导磁体42、以及固定于第二导磁体42远离安装板41的一侧的多个磁钢43，多个磁钢 43与多个线圈33一一对应且正对设置，磁钢43与凸起部32间隔设置。具体的，导轨2共设有两个且间隔设置，安装板41的两端分别滑动装配在两个导轨2上，有利于提升动子4的滑动稳定性；第二导磁体42为平板状，多个磁钢43均匀分布在第二导磁体42上，且多个磁钢43与多个线圈33一一对应且正对设置，使得线圈33与凸起部32共同形成绕组与磁钢43正对设置。应当理解，在直驱传输***处于待机状态时，磁钢43感应出磁场，磁钢43和绕组之间产生间隙磁场，绕组在通入合适的电流后会产生行波磁场，此时间隙磁场和行波磁场之间相互作用，以使磁钢43 和绕组之间产生推力，从而使得定子3驱动动子4在导轨2上沿推力的方向滑动。
请参阅图1、图2和图3，在一个实施例中，动子4还包括两侧分别滑动装配于导轨2和固定于安装板41的滑板44，滑板44上设有第一限位结构，导轨2上设有第二限位结构，所述第一限位结构和所述第二限位结构共同限制所述滑板44仅沿所述导轨2导向方向滑动。具体的，第一限位结构可以为自所述滑板44的一端朝靠近基板1的方向弯折90°后再朝靠近导轨2的方向弯折90°形成的限位部，第二限位结构可以为开设在导轨2的相对两侧并沿导轨2的导向方向延伸的限位槽，限位部伸入限位槽内，以限制滑板44脱离导轨2，从而保证动子4在导轨2上滑动的稳定性。
需要说明的是，第二导磁体42的外形尺寸与第一导磁体31的外形尺寸相同，且多个绕组和多个磁钢43一一正对设置，使得一个定子3的驱动范围和一个动子4相适配；动子4的数量和定子3的数量、以及绕组和磁钢43的数量均可以根据实际需要设置，在此不作相关限定；高精度段和低精度段相互交替设置，动子4既可以从高精度段进入低精度段，也可以从低精度段进入高精度段。
请参阅图1、图2和图3，在一个实施例中，定子3具有沿动子4滑动方向的首端和尾端，第二开关信号装置6位于定子3的首端，第一开关信号装置5设有两个且分别位于动子4的两端。具体的，第一开关信号装置5可以为触发片，第二开关信号装置6可以为光电开关，有利于降低降低硬件成本，第二开关信号装置6位于定子3的首端，可以及时地通过第二开关信号装置6所产生的触发信号，确定动子4已经开始进入低精度段或进入对应第二开关信号装置6的定子。其中，两个第一开关信号装置5 中的一个触发第二开关信号装置6使得第二开关信号装置6被第一次触发，另一个触发第二开关信号装置6使得第二开关信号装置6被第二次触发。
进一步地，每一个第二开关信号装置6电连接于相邻两个定子3所连接的驱动器，以电连接于对应的驱动器。具体的，在传输线的低精度段内，每一个第二开关信号装置6产生的触发信号会分成两路传输至相邻的两个定子3所连接的驱动器。其中，当触发信号第一次传输至相邻的两个定子 3所连接的驱动器时，控制器接收驱动器传输的触发信号并确定在沿动子 4的滑动方向上，动子4开始朝远离两个定子3中在前的一个的方向运动，并朝靠近两个定子3中在后的一个的方向开始运动；当触发信号第二次传输至相邻的两个定子3所连接的驱动器时，控制器可以确定在沿动子4的滑动方向上，动子4恰好脱离两个定子3中在前的一个的驱动范围，并开始朝远离两个定子3中在后的一个的方向开始运动。
需要说明的是，在传输线的低精度段和高精度段上，第二开关信号装置6位于低精度段定子3的首端即位于低精度段的定子3和高精度段的定子3之间；当该第二开关信号装置6产生触发信号时，则相邻两个定子3 所连接的驱动器接收触发信号并传输至控制器，控制器根据触发信号可以判定动子4开始脱离高精度段且开始进入低精度段。
在一个实施例中，各第二开关信号装置6均电连接于控制器，控制器接收第二开关信号装置产生的触发信号并根据触发信号向对应触发信号的驱动器下发相应的控制指令。对于同一个第二开关信号装置6，当控制器第一次接收第二开关信号装置6产生的触发信号时，可以判断在沿动子 4的滑动方向上，动子4开始朝远离两个定子3中在前的一个的方向运动，并朝靠近两个定子3中在后的一个的方向开始运动；当控制器第二次接收触发信号时，控制器可以确定在沿动子4的滑动方向上，动子4恰好脱离两个定子3中在前的一个的驱动范围，并开始朝远离两个定子3中在后的一个的方向开始运动。
需要说明的是，当动子4朝靠近定子3的方向运动时，控制器向该定子3所连接的驱动器下发增大输出电流的控制指令，可以保证动子4的加速性能；当动子4朝远离定子3的方向运动以及朝靠近与该定子3相连的下一个定子3运动时，控制器向该定子3所连接的驱动器下发减小输出电流的控制指令，可以避免动子4的速度波动。应当理解，通过这样的动态电流调整，有利于节约驱动器的功率，从而降低直驱传输***的使用成本。
根据实际需要，也可以将第二开关信号装置6设置在定子3的尾端，则必须设置第一个低精度段在高精度段之后，以确定动子4的实时位置。当第二开关信号装置6被第一次触发时，动子4恰好完全进入对应该第二开关信号装置6的定子3驱动范围内，当第二开关信号装置6被第二次触发时，动子4恰好完全脱离对应该第二开关信号装置6的定子3驱动范围内。
请参阅图1、图2和图3，在一个实施例中，直驱传输***还包括固定于动子4的第一位置反馈装置7、以及固定于基板1且与位于高精度段的各定子3一一对应的多个第二位置反馈装置，第一位置反馈装置7和第二位置反馈装置对应设置，且第一位置反馈装置7和第二位置反馈装置均电连接于驱动器。具体的，第一位置反馈装置7可以为读头，第二位置反馈装置可以为绝对式光栅尺或磁栅尺，保证高精度段内动子4的位置检测精度较高；通过第一位置反馈装置7和第二位置反馈装置的相互配合可以确定动子4的实时位置，驱动器将该实时位置信息传输至控制器，控制器根据该实时位置信息控制驱动器向对应定子3的驱动器下发相应的控制指令。
请参阅图4，本发明实施例还提供了一种直驱传输***的控制方法，用于如上述的直驱传输***，直驱传输***的控制方法包括如下步骤：
步骤S10、接收第二开关信号装置6的触发信号。
步骤S11、根据触发信号，确定待驱动的驱动器。
步骤S12、向待驱动的驱动器下发相应的控制指令。
具体的，在步骤S10中，动子4的第一开关信号装置5触发第二开关信号装置6产生触发信号，每一个触发信号均包含动子4的位置信息，且各个触发信号所包含的动子4位置信息均不相同。控制器可以通过驱动器接收第二开关信号装置6产生的触发信号，也可以直接接收触发信号，即控制器可以直接接收动子4的位置信息，不需要经过驱动器的传输，从而简化传输***的控制方法。在步骤S12中，控制器向待驱动的驱动器下发相应的控制指令包括：驱动器向定子3输出增大后的电流、驱动器向定子 3输出减小后的电流、以及驱动器向定子3输出的电流保持不变，从而使定子3驱动动子4在导轨2上稳定地滑动。
在一个实施例中，动子4的两端分别设有两个第一开关信号装置5，动子4的两个第一开关信号装置5均可以触发第二开关信号装置6产生触发信号，即同一个第二开关信号装置6可以被触发两次而产生处于不同时间的两个触发信号，两个触发信号对应的动子4位置不相同；每一个动子 4与一个定子3的驱动范围相适配。请参阅图5，本实施例中直驱传输***的控制方法可以包括如下步骤：
步骤S20、接收第二开关信号装置6的触发信号。
步骤S21、获取触发信号的指针。
步骤S22、根据指针确定触发信号对应的第二开关信号装置在映射表中的特定值。
步骤S23、将特定值对应定子3所连接的驱动器确定为待驱动的驱动器。
步骤S24、向待驱动的驱动器下发相应的控制指令。
具体的，控制器上设有一一对应连接于多个第二开关信号装置6的多个引脚，每一个引脚设有一个对应的指针，且每一个指针指向映射表中的一个确定位置。在步骤S22中，控制器内预设有映射表，映射表包含指针、定子3、以及特定值的映射关系，为了便于理解映射表，下面以具体的示例描述：
指针号 特定值 定子位置
指针1 A1 第一个低精度段的第一个定子
指针2 A2 第一个低精度段的第二个定子
指针3 B1 第二个低精度段的第一个定子
指针4 B2 第二个低精度段的第二个定子
指针5 B3 第二个低精度段的第三个定子
指针6 C1 第三个低精度段的第一个定子
······ ······ ·······
指针30 F7 第六个低精度段的第七个定子
在本实施例中，由于单个动子4所有磁钢43的磁场范围与单个定子3 所有绕组的驱动范围相适配，使得特定值对应的定子3所连接的驱动器确定为待驱动的驱动器。根据实际需要，当单个动子4所有磁钢43的磁场范围大于多个定子3所有绕组的驱动范围时，将特定值对应的定子3所连接的驱动器、以及特定值对应的定子3之间的所有定子3所连接的驱动器均确定为待驱动的驱动器。
在本实施例中，第二开关信号装置6位于定子3的首端，当同一个第二开关信号装置6被第一次触发时(即被右端的第一开关信号装置5触发)，则动子4将要进入对应第二开关信号装置6的定子3驱动范围内，此时动子4朝靠近该定子3的方向运动，该定子3所连接的驱动器为待驱动的驱动器，控制器向待驱动的驱动器下发向绕组输出增大的电流的控制指令，保证动子4的加速性能；当同一个第二开关信号装置6被第而次触发时(即被左端的第一信号开关装置触发)，则动子4完全进入对应第二开关信号装置6的定子3驱动范围内，此时动子4将要朝远离该定子3的方向运动，该定子3所连接的驱动器为待驱动的驱动器，控制器向待驱动的驱动器下发向绕组输出减小的电流的控制指令，保证动子4的加速性能，实现对低精度段内动子4运动的控制。
需要说明的是，在动子4从高精度段进入低精度段时，通过第一位置反馈装置7和第二位置反馈装置的相互配合实时检测动子4的实时位置，判断动子4是否进入低精度段内，具体为当不能检测到动子4的一部分时，则确定动子4的该部分进入低精度段内，此时控制器通过如上述的方法控制直驱传输***；在动子4从低精度段进入高精度段时，当通过第一位置反馈装置7和第二位置反馈装置的相互配合能够检测到动子4的实时位置，则确定动子4进入高精度段内，此时驱动器将接收的动子4实时位置信息传输至控制器，控制器根据动子4的实时位置信息向驱动器下发相应的控制指令，以实现对高精度段内动子4运动的控制。
在一个实施例中，步骤S11还可以包括如下步骤：
步骤S110、将传输线上的低精度段按动子4的滑动方向顺序排列得到具有一级序号的低精度段。
步骤S112、将同一低精度段内设有的多个第二开关信号装置6按动子4的滑动方向顺序排列得到具有二级序号的第二开关信号装置6。
步骤S113、根据触发信号，确定对应触发信号的低精度段的一级序号以及对应触发信号的第二开关信号装置6的二级序号。
步骤S114、结合确定低精度段的一级序号和确定子3序号的第二开关信号装置6，得到第二开关信号装置6的特定值。
步骤S115、将特定值对应定子3所连接的驱动器确定为待驱动的驱动器。
具体的，在步骤步骤S110中，可以将传输线上的各低精度段依次按字母顺序排列和数字顺序排列，例如第一个低精度段的一级序号A，第二个低精度段的一级序号B；步骤S111中，可以对传输线上各第二开关信号装置6依次按字母顺序排列和数字顺序排列，例如第一个第二开关信号装置6的二级序号为1，第二个第二开关信号装置6的二级序号为2。因此，在步骤S114中，第一个低精度段的第二个第二开关信号装置6的特定值为A2，第三个低精度段的第一个第二开关信号装置6的特定值为C1。
在一个实施例中，定子3具有沿动子4滑动方向的首端，第二开关信号装置6位于定子3的首端，每一个第二开关信号装置6电连接于相邻两个定子3所连接的驱动器，步骤S11还可以包括如下步骤：
步骤S110、根据触发信号，得到与对应于触发信号的第二开关信号装置6相邻设置的两个定子3。
步骤S111、将两个定子3所连接的驱动器确定为待驱动的驱动器。
在本实施例中，驱动器接收第二开关信号装置产生的触发信号并传输至控制器，控制器根据触发信号向对应触发信号的驱动器下发相应的控制指令，即每一个驱动器均有两路触发信号输入，从而减少位置反馈装置的用量，提高控制效率，降低方案成本。
在一些实施例中，位于低精度段内的定子3所连接的驱动器采用无感控制或变频控制驱动对应的定子3。其中，当驱动器采用无感控制时，驱动器使用无感算法控制定子3，无感算法包括滑模算法、模型参考自适应算法、状态观测器算法、卡尔曼滤波器算法、龙伯格观测算法中的任意一种。
在一个实施例中，所有定子3所连接的驱动器均电连接于同一个控制器，可以避免不同的驱动器输出的电流存在过大的差异，或者产生了对于使动子4朝不同方向作用的电流，从而避免同一动子4在运动过程中因为驱动器收到的控制指令的不同导致速度波动。
以上的仅是本发明的实施方式，在此应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出改进，但这些均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种直驱传输***，包括基板、固定于所述基板的导轨、固定于所述基板且沿所述导轨的延伸方向依次相连的多个定子、滑动装配于所述导轨并与所述定子间隔设置的动子、一一对应电连接于各所述定子的多个驱动器、以及电连接于所述驱动器的控制器，所述定子用于驱动所述动子在所述导轨上滑动，其特征在于，各所述定子所在的传输线被配置成相连的低精度段和高精度段，所述直驱传输***还包括固定于所述动子的第一开关信号装置、以及固定于所述基板且与位于所述低精度段的各定子一一对应的多个第二开关信号装置，所述第一开关信号装置和所述第二开关信号装置对应设置，各所述第二开关信号装置电连接于对应的所述驱动器或均电连接于所述控制器。
2.根据权利要求1所述的直驱传输***，其特征在于，所述定子具有沿所述动子滑动方向的首端，所述第二开关信号装置位于所述定子的首端，所述第一开关信号装置设有两个且分别位于所述动子的两端。
3.根据权利要求2所述的直驱传输***，其特征在于，每一个所述第二开关信号装置电连接于相邻两个定子所连接的驱动器，以电连接于对应的所述驱动器。
4.根据权利要求1所述的直驱传输***，其特征在于，所述定子包括固定于所述基板的第一导磁体、自所述第一导磁体远离所述基板的一侧表面朝外凸起形成的多个凸起部、以及一一对应绕设固定于各所述凸起部外侧的多个线圈，多个所述凸起部沿所述导轨的延伸方向间隔分布，且相邻两个所述线圈间隔设置，同一个所述定子的所有线圈均电连接于对应所述定子的驱动器。
5.根据权利要求4所述的直驱传输***，其特征在于，所述动子包括滑动装配于所述导轨的安装板、固定于所述安装板靠近所述基板的一侧的第二导磁体、以及固定于所述第二导磁体远离所述安装板的一侧的多个磁钢，多个所述磁钢与多个所述线圈一一对应且正对设置，所述磁钢与所述凸起部间隔设置。
6.一种直驱传输***的控制方法，其特征在于，用于如权利要求1-5中任一项所述的直驱传输***，所述直驱传输***的控制方法包括：
接收第二开关信号装置的触发信号；
根据所述触发信号，确定待驱动的驱动器；
向待驱动的所述驱动器下发相应的控制指令。
7.根据权利要求6所述的直驱传输***的控制方法，所述动子的两端分别设有一个所述第一开关信号装置，其特征在于，所述根据所述触发信号，确定待驱动的驱动器包括：
获取所述触发信号对应第二开关信号装置的特定值；其中，所述特定值为所述第二开关信号装置对应的定子在动子滑动方向上的排序；
将所述特定值对应的定子所连接的驱动器确定为待驱动的驱动器。
8.根据权利要求7所述的直驱传输***的控制方法，其特征在于，所述获取所述触发信号对应第二开关信号装置的特定值包括：
获取触发信号的指针；
根据所述指针确定所述触发信号对应的第二开关信号装置在映射表中的特定值；其中，控制器内预设有所述映射表，所述映射表包含所述指针、定子、以及所述特定值的映射关系。
9.根据权利要求6所述的直驱传输***的控制方法，所述定子具有沿所述动子滑动方向的首端，所述第二开关信号装置位于所述定子的首端，每一个所述第二开关信号装置电连接于相邻两个定子所连接的驱动器，其特征在于，所述根据所述触发信号，确定待驱动的驱动器包括：
根据所述触发信号，得到与对应于所述触发信号的第二开关信号装置相邻设置的两个定子；
将两个所述定子所连接的驱动器确定为待驱动的驱动器。
10.根据权利要求6所述的直驱传输***的控制方法，其特征在于，位于所述低精度段内的定子所连接的驱动器采用无感控制或变频控制驱动对应的定子，所有定子所连接的驱动器均电连接于同一个控制器。
CN202211510271.2A 2022-11-29 2022-11-29 一种直驱传输***及控制方法 Pending CN115765326A (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211510271.2A CN115765326A (zh) 2022-11-29 2022-11-29 一种直驱传输***及控制方法
PCT/CN2023/087085 WO2024113604A1 (zh) 2022-11-29 2023-04-07 一种直驱传输***及控制方法
US18/338,380 US20240178780A1 (en) 2022-11-29 2023-06-21 Direct drive transmission system and control method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211510271.2A CN115765326A (zh) 2022-11-29 2022-11-29 一种直驱传输***及控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115765326A true CN115765326A (zh) 2023-03-07

Family

ID=85340050

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211510271.2A Pending CN115765326A (zh) 2022-11-29 2022-11-29 一种直驱传输***及控制方法

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN115765326A (zh)
WO (1) WO2024113604A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024113604A1 (zh) * 2022-11-29 2024-06-06 瑞声科技（南京）有限公司 一种直驱传输***及控制方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3507583B2 (ja) * 1995-04-28 2004-03-15 オリエンタルモーター株式会社 直線駆動装置
CN1329784C (zh) * 2004-07-09 2007-08-01 浙江大学 软位置传感器精密直线进给装置
CN105591588B (zh) * 2015-12-31 2020-07-14 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 永磁同步直线电机及其控制装置和控制方法
CN115065296A (zh) * 2022-06-30 2022-09-16 瑞声光电科技(常州)有限公司 直线驱动装置
CN115765326A (zh) * 2022-11-29 2023-03-07 瑞声科技（南京）有限公司 一种直驱传输***及控制方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024113604A1 (zh) * 2022-11-29 2024-06-06 瑞声科技（南京）有限公司 一种直驱传输***及控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2024113604A1 (zh) 2024-06-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102341871B (zh) 用于感应式能量供给的设备
CN115765326A (zh) 一种直驱传输***及控制方法
CN101971483B (zh) 直线电动机装置
CN102246401A (zh) 推力产生机构、驱动装置、xy工作台以及xyz工作台
CN102510202B (zh) 永磁直线同步电机
CN115085628A (zh) 直驱***的控制方法及相关设备
US9812939B2 (en) Linear motor system
CN218829314U (zh) 直线驱动装置
JP5488836B2 (ja) リニアモータ
CN115333323A (zh) 双边长定子分段并联供电异步直线电机驱动结构和供电方法
US20240195338A1 (en) Direct drive transmission system and control method
CN113562033B (zh) 一种基于传感线圈阵列的高速磁浮列车定位装置和方法
CN113489244B (zh) 磁悬浮物流***动子直线位移检测装置及方法
CN111585417B (zh) 直线电机
CN115159067B (zh) 多动子直驱传输***及相关控制方法、设备和存储介质
CN203608049U (zh) 模块化容错型电磁发射用直线电机
CN112615512A (zh) 一种贴片机磁悬浮z轴直线电机
CN115882688A (zh) 一种直驱***及其控制方法、电子设备及存储介质
CN218829567U (zh) 多动子直驱传输***
US20240178735A1 (en) Multi-rotor direct drive transmission system
US20240178779A1 (en) Linear drive device
CN102480210A (zh) 模块化、长行程电磁直线执行器及其电流换相技术
CN218041162U (zh) 直驱***
CN110266163B (zh) 内绕线机
CN209881630U (zh) Pcb直线电机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination