CN115620556A - 一种车辆编队行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆编队行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：确定目标车辆，获取目标车辆的第一目标行驶数据；获取第一车辆的第一行驶数据，判定第一目标行驶数据与第一行驶数据是否满足让位规则；若否，确定目标车辆为非切入车辆，控制第一车辆与第二车辆保持设定间距；若是，将第一车辆与第二车辆之间间距从设定间距调整为让位间距。通过本申请实施例提供的技术方案，可以针对目标车辆的切入、切出，控制车辆编队做出相应的间距调整，确保车辆编队的安全性和稳定性。

Description

一种车辆编队行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆编队行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，道路上自动驾驶车辆增多，车辆编队行驶成为一种可能。车辆编队行驶，通过对自动驾驶车辆之间进行信息交互以及编队队形控制，实现车辆保持预设编队的行驶，能有效避免前车紧急刹车造成的追尾事故，提升道路安全。

目前，车辆逐步智慧化的过程中，长期存在自动驾驶车辆、网联车辆、普通车辆共存的人机混驾交通流。车辆编队行驶时，车与车之间的有一定的跟车距离，若网联车辆想要切入、切出编队，可以与网联车辆进行信息交互，提前控制车辆编队行驶，避免影响车辆编队稳定和安全。

然而，因为车辆编队行驶的车与车之间有一定的跟车距离，若普通车辆想要切入、切出编队，不会进行信息交互，不仅影响车辆编队的稳定性和安全性，而且极易发生交通事故。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆编队行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决车辆编队行驶时，普通车辆随意切入、切出引发的车辆编队不稳定和不安全的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆编队行驶控制方法，包括：

确定目标车辆，获取所述目标车辆的第一目标行驶数据，其中，所述目标车辆为非车辆编队中的车辆；

获取所述第一车辆的第一行驶数据，判定所述第一目标行驶数据与所述第一行驶数据是否满足让位规则；

若否，确定所述目标车辆为非切入车辆，控制所述第一车辆与第二车辆保持设定间距，其中，所述第一车辆与所述第二车辆为所述车辆编队中的相邻车辆；

若是，将所述第一车辆与所述第二车辆之间间距从设定间距调整为让位间距。

通过获取目标车辆以及第一车辆的行驶数据，判断是否满足让位规则，在满足让位规则后，调整目标车辆与第一车辆间距，保证目标车辆切入编队的安全性。

在一种可能的设计中，所述确定目标车辆，包括：

获取行驶车辆的转向灯信息和/或车辆倾斜角度；

在确定所述转向灯信息和/或所述车辆倾斜角度满足设定条件时，将所述行驶车辆确定为所述目标车辆。

通过传感器感知相邻车道中转向灯状态和/或倾斜角度，确定相邻车道中有切入编队意图的目标车辆，为编队车辆调整间距做准备。

在一种可能的设计中，所述判定所述第一目标行驶数据与第一行驶数据是否满足让位规则，包括：

获取所述第一目标行驶数据中的目标车辆速度，以及所述第一行驶数据中的第一车辆速度；

根据获取的所述目标车辆速度和所述第一车辆速度，确定所述目标车辆和所述第一车辆的相对距离；

判定所述第一车辆速度是否小于或等于所述目标车辆速度，以及所述相对距离是否大于或等于预设的第一安全间距。

通过目标车辆以及第一车辆的速度和相对距离，确定是否满足让位规则，为编队车辆调整间距做准备。

在一种可能的设计中，在所述确定所述目标车辆为非切入车辆，控制所述第一车辆与第二车辆保持设定间距之后，还包括：

获取所述第一车辆的第二行驶数据，以及所述目标车辆的第二目标行驶数据；

基于所述第二目标行驶数据与所述第二行驶数据，判定所述第一车辆与所述目标车辆间距是否大于或等于预设的第二安全间距；

若否，控制所述第一车辆制动；

若是，将所述第一车辆与所述目标车辆之间间距调整为所述第二安全间距。

通过获取不满足让位规则但切入的目标车辆以及第一车辆的速度和相对距离，调整第一车辆与目标车辆间距，保证车辆编队行驶安全。

在一种可能的设计中，在将所述第一车辆与所述第二车辆之间间距从所述设定间距调整为让位间距之后，还包括：

响应于所述第二车辆与所述第一车辆之间间距大于或等于预设的编队保持间距阈值，根据预设的编队保持规则，判定所述第一车辆与所述第二车辆是否保持编队；

若是，将所述第一车辆与所述第二车辆之间间距调整为所述设定间距，保持编队；

若否，所述第一车辆与所述第二车辆不保持编队。

通过调整第一车辆与第二车辆之间间距，保证目标车辆切入有足够的安全距离；同时，在目标车辆切入后，针对目标车辆的情况进行编队间距的调整，并对是否保持车辆编队进行判断，确保车辆编队的安全性。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆编队行驶控制装置，包括：

获取模块，用于确定目标车辆，获取所述目标车辆的第一目标行驶数据，其中，所述目标车辆为非车辆编队中的车辆；

处理模块，用于获取所述第一车辆的第一行驶数据，判定所述第一目标行驶数据与所述第一行驶数据是否满足让位规则；

若否，确定所述目标车辆为非切入车辆，控制所述第一车辆与第二车辆保持设定间距，其中，所述第一车辆与所述第二车辆为所述车辆编队中的相邻车辆；

若是，将所述第一车辆与所述第二车辆之间间距从设定间距调整为让位间距。

在一种可能的设计中，所述获取模块，具体用于获取行驶车辆的转向灯信息和/或车辆倾斜角度；

在确定所述转向灯信息和/或所述车辆倾斜角度满足设定条件时，将所述行驶车辆确定为所述目标车辆。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于获取所述第一目标行驶数据中的目标车辆速度，以及所述第一行驶数据中的第一车辆速度；

根据获取的所述目标车辆速度和所述第一车辆速度，确定所述目标车辆和所述第一车辆的相对距离；

判定所述第一车辆速度是否小于或等于所述目标车辆速度，以及所述相对距离是否大于或等于预设的第一安全间距。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于获取所述第一车辆的第二行驶数据，以及所述目标车辆的第二目标行驶数据；

基于所述第二目标行驶数据与所述第二行驶数据，判定所述第一车辆与所述目标车辆间距是否大于或等于预设的第二安全间距；

若否，控制所述第一车辆制动；

若是，将所述第一车辆与所述目标车辆之间间距调整为所述第二安全间距。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于响应于所述第二车辆与所述第一车辆之间间距大于或等于预设的编队保持间距阈值，根据预设的编队保持规则，判定所述第一车辆与所述第二车辆是否保持编队；

若是，将所述第一车辆与所述第二车辆之间间距调整为所述设定间距，保持编队；

若否，所述第一车辆与所述第二车辆不保持编队。

第三方面，提出了一种电子设备，其包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述第一方面所述的车辆编队行驶控制方法的步骤。

第四方面，提出一种存储介质，其包括程序代码，当所述程序代码在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行上述第一方面所述的车辆编队行驶控制方法的步骤。

上述第二方面至第四方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果请参照上述针对第一方面或第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种可能的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制方法的流程图；

图3a为本申请实施例提供的一种目标车辆切入车辆编队方法示意图；

图3b为本申请实施例提供的一种目标车辆切入车辆编队后方法示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制方法过程的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种电子设备示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本申请的描述中“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。A与B连接，可以表示：A与B直接连接和A与B通过C连接这两种情况。另外，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

此外，本申请技术方案中，对数据的采集、传播、使用等，均符合国家相关法律法规要求。

下面对本申请实施例的设计思想进行简要介绍：

当前，车辆逐步智慧化的过程中，长期存在自动驾驶车辆、网联车辆、普通车辆共存的人机混驾交通流。车辆编队行驶的车与车之间有一定的跟车距离，若网联车辆想要切入、切出编队，可以与网联车辆进行信息交互，提前控制车辆编队行驶，避免影响车辆编队稳定和安全。但是，若普通车辆想要切入、切出编队，不进行信息交互，不仅影响车辆编队的稳定性和安全性，而且极易发生交通事故。

因此，本申请提出了一种车辆编队行驶控制的方法，通过车辆编队的传感器，确定有切入车辆编队意图的目标车辆，对目标车辆的切入、切出作出判断并提前控制车辆编队调整间距，以避免普通车辆切入、切出车辆编队时，因没有信息交互，而影响车辆编队的稳定性和安全性。

基于上述技术效果，下面将结合附图对本申请实施例提供的车辆编队行驶控制方法作出进一步详细说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请，并且在不冲突的情况下，本申请实施例及实施例中的特征可以相互组合。

参阅图1所示，为本申请实施例提供的一种可能的应用场景示意图，该场景包括第一车辆101、第二车辆102以及目标车辆103。其中，第一车辆101与第二车辆102可以可通过通信网络进行信息交互，上述通信网络采用的通信方式可包括：无线通信方式和有线通信方式。

示例性的，第一车辆101可通过蜂窝移动通信技术接入网络，与第二车辆102进行通信，上述蜂窝移动通信技术，包括第五代移动通信(5th Generation Mobile Networks，5G)技术。

可选的，第一车辆101可通过短距离无线通信方式接入网络，与第二车辆102进行通信，上述短距离无线通信方式，包括无线保真(Wireless Fidelity，Wi-Fi)技术。

进一步的，本申请实施例中，对第一车辆101、第二车辆102以及目标车辆103的数量不做任何限制，为便于理解，图1仅以第一车辆101、第二车辆102以及目标车辆103为例进行描述，下面对上述各设备及其各自的功能进行简要介绍。

第一车辆101与第二车辆102为行驶的车辆编队，第二车辆102可以为领航车辆或车辆编队中除队尾的任一车辆，第一车辆101为第二车辆102的跟随车辆，其中，车辆编队可以由一个领航车辆和多个跟随领航车辆的跟随车辆。

目标车辆103为车辆编队相邻车道中有切入车辆编队意图的车辆。

示例性的，第一车辆101与第二车辆102通过视觉感知传感器，确定相邻车道中切入车辆编队意图的车辆为目标车辆，针对目标车辆的切入、切出控制编队车辆，实现本申请实施例提出的车辆编队行驶控制方法的相关功能。

基于上述应用场景，下面将结合参考附图，对本申请实施例所提供的车辆编队行驶控制方法进行进一步地阐述、说明，参阅图2所示，本申请实施例提供一种车辆编队行驶控制方法，包括：

S201：确定目标车辆，获取目标车辆的第一目标行驶数据；

具体来讲，获取行驶车辆的转向灯信息和/或车辆倾斜角度；

在确定转向灯信息和/或车辆倾斜角度满足设定条件时，将行驶车辆确定为目标车辆，获取目标车辆的第一目标行驶数据。

在本申请实施例中，若目标车辆向右切入编队车辆，确定目标车辆可以分为三种方式，具体情况如下：

情况一：车辆编队行驶过程中，编队中的车辆利用视觉感知传感器检测相邻车道有车辆开启向右的转向灯，确定该车辆为目标车辆；

情况二：车辆编队行驶过程中，编队中的车辆利用视觉感知传感器检测相邻车道没有开启转向灯，但却向右方向倾斜，且倾斜角度大于30度，确定该车辆为目标车辆；

情况三：车辆编队行驶过程中，编队中的车辆利用视觉感知传感器检测相邻车道开启向右转弯灯，且向右方向倾斜角度大于30度，确定该车辆为目标车辆。

确定目标车辆，并且获取目标车辆的第一目标行驶数据，比如目标车辆颜色、高度、宽度以及速度等数据。通过对确定有切入意图的车辆为目标车辆，并获取目标车辆的第一目标数据，为编队车辆调整间距做准备。

需要注意的是，本申请实施例对目标车辆切入车辆编队的方向不作限制；目标车辆的倾斜角度不是固定值，是预设的判定相邻车道的车辆是否有切入意图的倾斜角度值。

S202：获取第一车辆的第一行驶数据，判定第一目标行驶数据与第一行驶数据是否满足让位规则；

具体来讲，确定目标车辆后，获取目标车辆的第一目标数据中的目标车辆速度，再获取第一车辆的第一行驶数据中的第一车辆速度，判定第一车辆速度是否小于或等于目标车辆速度，以及相对距离是否大于或等于预设的第一安全间距。

示例性的，在一种可选的实施例中，编队车辆以70km/h的速度在道路上行驶，确定目标车辆后，获取目标车辆的速度为72km/h，预设与目标车辆相邻的编队车辆为被切入车辆(即第一车辆)，第一车辆速度70km/h小于目标车辆速度72km/h，结合第一车辆速度与目标车辆速度计算两车间的相对距离35m，大于预设的第一安全间距30m，则确定目标车辆切入第一车辆满足让位规则。通过对第一目标行驶数据与第一行驶数据是否满足让位规则的判定，可以帮助确定目标车辆切入车辆编队安全，为编队车辆调整间距做准备。

又例如，在另一种可选的实施例中，编队车辆以70km/h的速度在道路上行驶，目标车辆的速度为68km/h，预设与目标车辆相邻的编队车辆为被切入车辆(即第一车辆)，因为第一车辆速度70km/h大于目标车辆速度68km/h，目标车辆可能不能切入预设的第一车辆，目标车辆为了切入编队会进行加速至71km/h，重新预设与目标车辆相邻的编队车辆为第一车辆，结合第一车辆速度与目标车辆速度计算两车间的相对距离33m，大于预设的第一安全间距30m，则确定目标车辆切入第一车辆满足让位规则。通过对第一车辆的重新确定，确保车辆编队的中实际被切入车辆做好被切入的准备，为编队车辆调整间距做准备，更加保障编队的安全性。

需要注意的是，预设的第一安全间距不是固定的，是根据第一车辆和目标车辆速度和相对距离，确定的目标车辆切入第一车辆前的安全切入间距，其第一安全间距的计算方法基于现有的获取方式实现，因此在本申请实施例中就不再具体说明。

S203：确定目标车辆为非切入车辆，控制第一车辆与第二车辆保持设定间距；

具体来讲，第一目标行驶数据与第一行驶数据不满足让位规则，确定目标车辆为非切入车辆，控制第一车辆与第二车辆保持设定间距，获取第一车辆的第二行驶数据，以及目标车辆的第二目标行驶数据；

基于第二目标行驶数据与第二行驶数据，判定第一车辆与目标车辆间距是否大于或等于预设的第二安全间距；

若否，控制第一车辆制动；

若是，将第一车辆与目标车辆之间间距调整为安全间距。

示例性的，在一种可选的实施例中，目标车辆与第一车辆之间相对距离为28m，小于第一安全阈值30m，但目标车辆依然切入了。若目标车辆切入后，与第一车辆之间间距为24m，小于预设的第二安全间距25m，则为了行驶安全，第一车辆根据目标车辆以及第一车辆的速度和相对距离采取相应程度的制动，拉开与目标车辆的距离；若目标车辆切入后，与第一车辆之间间距为27m，则第一车辆调整与目标车辆之间间距为第二安全间距25m行驶。通过对第一车辆与目标车辆间距的调整，保证目标车辆不满足让位规则切入后，车辆编队行驶安全。

需要注意的是，预设的第二安全间距并不是固定值，是根据第一车辆与目标车辆的速度和相对距离，确定的第一车辆与目标车辆在同一车道行驶的安全行驶间距，其第二安全间距的计算方法基于现有的获取方式实现，因此在本申请实施例中就不再具体说明。

S204：将第一车辆与第二车辆之间间距从设定间距调整为让位间距；

具体来讲，第一目标行驶数据与第一行驶数据满足让位规则，将第一车辆与第二车辆之间间距从设定间距调整为让位间距，响应于第二车辆与第一车辆之间间距大于或等于预设的编队保持间距阈值，根据预设的编队保持规则，判定第一车辆与第二车辆是否保持编队；

若是，将第一车辆与第二车辆之间间距调整为设定间距，保持编队；

若否，第一车辆与第二车辆不保持编队。

示例性的，在一种可选的实施例中，确定目标车辆与第一车辆的速度和相对距离满足让位规则后，参阅图3a所示，第一车辆通过减速调整与第二车辆之间间距为让位间距，为目标车辆的切入预留更多的安全距离，在目标车辆切入后，保持与目标车辆以第二安全间距的间距行驶，第二车辆维持原速70km/h行驶。在间距到达预设的编队保持间距阈值2000M以内时，若目标车辆切出，则第二车辆减速等候和/或第一车辆加速追赶，调整间距为设定间距，依然保持编队。

参阅图3b所示，若目标车辆切入后一直不切出，且维持速度68km/h行驶，则第一车辆与第二车辆间距越来越大，当间距到达预设的编队保持间距阈值2000M后，第二车辆根据此时第一车辆的速度、相对距离判断是否还保持编队，可能存在以下三种情况：

情况一：当第一车辆因为目标车辆切入后速度过慢，且第一车辆后没有跟随的编队车辆中车辆时，可以不保持编队，第二车辆按原速70km/h继续行驶；

情况二：当目标车辆车速过慢时，第一车辆可以选择超车后追赶第二车辆，保持编队；

情况三：当第二车辆选择减速等候第一车辆，但目标车辆依然没有切出时，第一车辆与第二车辆可以切入相邻车道，在相邻车道保持编队。

通过提前调整第一车辆与第二车辆之间间距，保证目标车辆切入有足够的安全距离；同时，在目标车辆切入后，针对目标车辆的情况进行编队间距的调整，并对是否保持车辆编队进行判断，确保车辆编队的安全性。

示例性的，在另一种可选的实施例中，确定目标车辆与第一车辆满足让位规则后，第一车辆通过减速调整与第二车辆之间间距时，若确定目标车辆没有切入，则再次判定目标车辆与第一车辆是否满足让位规则，直到目标车辆切入，第一车辆继续减速调整至让位间距。通过多次判断第一车辆与目标车辆是否满足让位规则，解决目标车辆有切入意图且满足让位规则但暂时没有切入的情况，为编队车辆调整间距做准备。

需要注意的是，本发明对第一车辆与第二车辆数量不作限制，目标车辆切入后第一车辆作为新的车辆编队的领航车辆行驶，但依然判定是否需要保持第一车辆与第二车辆的车辆编队；预设的编队保持间距阈值不是固定值，是根据第一车辆与第二车辆的速度和相对距离，确定是否保持第一车辆与第二车辆的车辆编队的最大间距阈值。

下面结合具体的应用过程对本申请技术方案做进一步的说明：

参阅图4，开始车辆编队行驶时，第一车辆(V2)与第二车辆(V1)维持设定间距行驶(即编队行驶状态P0)；

车辆编队中任一车辆对相邻车道上的自由车辆进行检测，根据自由车辆的转向灯状态和/或倾斜状态确定有自由车辆尝试切入后，确定自由车辆为目标车辆，其中，确定被切入车辆确定为第一车辆；

根据目标车辆以及第一车辆的速度和相对距离判定是否满足让位规则，若满足让位规则，第一车辆减速调整与第二车辆之间间距(即编队行驶状态P1)；

若不满足让位规则，目标车辆切入，则判断第一车辆与目标车辆间距是否大于或等于第二安全间距(即与前车TTC满足要求)，若大于或等于第二安全间距则调整第一车辆与目标车辆之间间距为第二安全间距，若小于第二安全间距则第一车辆进行制动；

确定满足让位规则，第一车辆减速调整与第二车辆之间间距后，判定目标车辆是否真的切入，若目标车辆没有切入则一直判定是否满足让位条件，若目标车辆切入则第一车辆减速调整与第二车辆之间间距为第二安全间距(即编队行驶状态P2)；

第一车辆判断目标车辆是否驶出，若目标车辆驶出则根据第一车辆以及第二车辆的速度和相对距离，第一车辆和第二车辆加速或减速调整间距(即编队行驶状态P3)，调整到设定间距后维持设定间距行驶(即编队行驶状态P0)，若目标车辆没有驶出则根据第一车辆以及第二车辆的速度和相对距离，判断第二车辆是否等候第一车辆和/或第一车辆进行超车；

在第一车辆完成超车后，第一车辆和第二车辆加速或减速调整间距，调整到设定间距后维持设定间距行驶。

综上来说，本申请所提出的车辆编队行驶控制方法，基于确定有切入车辆编队意图的目标车辆，获取目标车辆的第一目标行驶数据，结合编队车辆中被切入的第一车辆第一行驶数据，判定是否满足让位规则，在满足让位规则后，调整第一车辆与车辆编队中的第二车辆之间间距，为目标车辆切入预留足够的安全间距；如果不满足让位规则但目标车辆切入，则根据第一车辆与目标车辆的距离控制第一车辆，保证目标车辆为非切入车辆时车辆编队的安全性。在目标车辆切入后，根据目标车辆的行驶数据，控制第一车辆和第二车辆，判定是否还要保持编队，若目标车辆切出，再调整第一车辆和第二车辆间距，保持原有编队行驶；若目标车辆没有切出，则根据第一车辆以及第二车辆速度和相对距离判定是否保持有编队。通过该方法使得车辆编队中有目标车辆切入、切出时，通过控制车辆编队中第一车辆和第二车辆间距，确保车辆编队的安全性和稳定性。

进一步地，基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种车辆编队行驶控制装置，该车辆编队行驶控制装置用以实现本申请实施例的上述方法流程。参阅图5所示，该车辆编队行驶控制装置包括：获取模块501以及处理模块502，其中：

获取模块501，用于确定目标车辆，获取目标车辆的第一目标行驶数据，其中，目标车辆为非车辆编队中的车辆；

处理模块502，用于获取第一车辆的第一行驶数据，判定第一目标行驶数据与第一行驶数据是否满足让位规则；

若否，确定目标车辆为非切入车辆，控制第一车辆与第二车辆保持设定间距，其中，第一车辆与第二车辆为车辆编队中的相邻车辆；

若是，将第一车辆与第二车辆之间间距从设定间距调整为让位间距。

在一种可能的设计中，获取模块501，具体用于获取行驶车辆的转向灯信息和/或车辆倾斜角度；

在确定转向灯信息和/或车辆倾斜角度满足设定条件时，将行驶车辆确定为目标车辆。

在一种可能的设计中，处理模块502，具体用于获取第一目标行驶数据中的目标车辆速度，以及第一行驶数据中的第一车辆速度；

根据获取的目标车辆速度和第一车辆速度，确定目标车辆和第一车辆的相对距离；

判定第一车辆速度是否小于或等于目标车辆速度，以及相对距离是否大于或等于预设的第一安全间距。

在一种可能的设计中，处理模块502，具体用于获取第一车辆的第二行驶数据，以及目标车辆的第二目标行驶数据；

基于第二目标行驶数据与第二行驶数据，判定第一车辆与目标车辆间距是否大于或等于预设的第二安全间距；

若否，控制第一车辆制动；

若是，将第一车辆与目标车辆之间间距调整为第二安全间距。

在一种可能的设计中，处理模块502，具体用于响应于第二车辆与第一车辆之间间距大于或等于预设的编队保持间距阈值，根据预设的编队保持规则，判定第一车辆与第二车辆是否保持编队；

若是，将第一车辆与第二车辆之间间距调整为设定间距，保持编队；

若否，第一车辆与第二车辆不保持编队。

与上述申请实施例基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备，该电子设备可以用于车辆编队行驶控制。在一种实施例中，该电子设备可以是服务器，也可以是终端设备或其他电子设备。在该实施例中，电子设备的结构可以如图6所示，包括存储器601，通讯接口603以及一个或多个处理器602。

存储器601可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器601也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)、或者存储器601是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器601可以是上述存储器的组合。

处理器602，可以包括一个或多个中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或者为数字处理单元等。处理器602，用于调用存储器601中存储的计算机程序时实现上述车辆编队行驶控制方法。

通讯接口603用于与终端设备和其他服务器进行通信。

本申请实施例中不限定上述存储器601、通讯接口603和处理器602之间的具体连接介质。本申请实施例在图6中以存储器601和处理器602之间通过总线604连接，总线604在图6中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线604可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前文论述的一种车辆编队行驶控制方法。

在一些可能的实施方式中，本申请提供一种车辆编队行驶控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在装置上运行时，程序代码用于使该控制设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的一种车辆编队行驶控制方法中的步骤。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种车辆编队行驶控制方法，其特征在于，包括：

确定目标车辆，获取所述目标车辆的第一目标行驶数据，其中，所述目标车辆为非车辆编队中的车辆；

获取所述第一车辆的第一行驶数据，判定所述第一目标行驶数据与所述第一行驶数据是否满足让位规则；

若否，确定所述目标车辆为非切入车辆，控制所述第一车辆与第二车辆保持设定间距，其中，所述第一车辆与所述第二车辆为所述车辆编队中的相邻车辆；

若是，将所述第一车辆与所述第二车辆之间间距从设定间距调整为让位间距。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标车辆，包括：

获取行驶车辆的转向灯信息和/或车辆倾斜角度；

在确定所述转向灯信息和/或所述车辆倾斜角度满足设定条件时，将所述行驶车辆确定为所述目标车辆。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判定所述第一目标行驶数据与第一行驶数据是否满足让位规则，包括：

获取所述第一目标行驶数据中的目标车辆速度，以及所述第一行驶数据中的第一车辆速度；

根据获取的所述目标车辆速度和所述第一车辆速度，确定所述目标车辆和所述第一车辆的相对距离；

判定所述第一车辆速度是否小于或等于所述目标车辆速度，以及所述相对距离是否大于或等于预设的第一安全间距。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述目标车辆为非切入车辆，控制所述第一车辆与第二车辆保持设定间距之后，还包括：

获取所述第一车辆的第二行驶数据，以及所述目标车辆的第二目标行驶数据；

基于所述第二目标行驶数据与所述第二行驶数据，判定所述第一车辆与所述目标车辆间距是否大于或等于预设的第二安全间距；

若否，控制所述第一车辆制动；

若是，将所述第一车辆与所述目标车辆之间间距调整为所述第二安全间距。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述第一车辆与所述第二车辆之间间距从所述设定间距调整为让位间距之后，还包括：

响应于所述第二车辆与所述第一车辆之间间距大于或等于预设的编队保持间距阈值，根据预设的编队保持规则，判定所述第一车辆与所述第二车辆是否保持编队；

若是，将所述第一车辆与所述第二车辆之间间距调整为所述设定间距，保持编队；

若否，所述第一车辆与所述第二车辆不保持编队。

6.一种车辆编队行驶控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于确定目标车辆，获取所述目标车辆的第一目标行驶数据，其中，所述目标车辆为非车辆编队中的车辆；

处理模块，用于获取所述第一车辆的第一行驶数据，判定所述第一目标行驶数据与所述第一行驶数据是否满足让位规则；

若否，确定所述目标车辆为非切入车辆，控制所述第一车辆与第二车辆保持设定间距，其中，所述第一车辆与所述第二车辆为所述车辆编队中的相邻车辆；

若是，将所述第一车辆与所述第二车辆之间间距从设定间距调整为让位间距。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，用于获取行驶车辆的转向灯信息和/或车辆倾斜角度；

在确定所述转向灯信息和/或所述车辆倾斜角度满足设定条件时，将所述行驶车辆确定为所述目标车辆。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块，用于获取所述第一目标行驶数据中的目标车辆速度，以及所述第一行驶数据中的第一车辆速度；

根据获取的所述目标车辆速度和所述第一车辆速度，确定所述目标车辆和所述第一车辆的相对距离；

判定所述第一车辆速度是否小于或等于所述目标车辆速度，以及所述相对距离是否大于或等于预设的第一安全间距。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于获取所述第一车辆的第二行驶数据，以及所述目标车辆的第二目标行驶数据；

基于所述第二目标行驶数据与所述第二行驶数据，判定所述第一车辆与所述目标车辆间距是否大于或等于预设的第二安全间距；

若否，控制所述第一车辆制动；

若是，将所述第一车辆与所述目标车辆之间间距调整为所述第二安全间距。

10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于响应于所述第二车辆与所述第一车辆之间间距大于或等于预设的编队保持间距阈值，根据预设的编队保持规则，判定所述第一车辆与所述第二车辆是否保持编队；

若是，将所述第一车辆与所述第二车辆之间间距调整为所述设定间距，保持编队；

若否，所述第一车辆与所述第二车辆不保持编队。

11.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在内存上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

12.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述方法的步骤。

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