CN115610629B - 一种基于rov的对接回收装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于ROV的对接回收装置，涉及水下机器人回收领域，解决了常见现有的水下机器人布放回收装置适用型号单一，不能满足于多种类型水下机器人回收的问题，其技术方案要点是，包括：主体框架；横向锁止装置，其设置于第一导向通道内，能够实现多种类水下机器人的定位和锁定；缓冲减速装置，其能够对进入第一导向通道的水下机器人进行缓冲和减速；本发明提供了一种能够实现水下机器人回收时导向的机械结构，使水下机器人能够配合第一导向通道先进行减速前的导向，以能够准确、快速地到达缓冲减速装置的作用位置，本方案能够在大幅减少水下对接回收装置对水下机器人的操纵性能需求的同时，还能够实现少人操作或完全无人化回收锁定操作。

Description

一种基于ROV的对接回收装置

技术领域

本发明涉及水下机器人回收，特别涉及一种基于ROV的对接回收装置。

背景技术

目前海洋探测母船常用的水下机器人载荷有自主水下机器人(AUV)和波浪滑翔机，各类跨域潜水器也在逐渐出现。AUV等水下机器人的布放与回收是海洋装备应用领域的一项重要技术，尤其是兼具搭载和布放功能的AUV，能够有效提高作业母船的多样化作业能力和作业隐蔽性。目前应用于AUV水下回收方式，主要有罩笼式对接、咬绳式对接、叉柱式对接等；波浪滑翔机主要通过人工回收。

现有的机器人水下布放回收装置在对水下机器人进行回收时，一般通过人工遥控控制水下机器人进行减速以实现回收前的对准，但人工遥控的方法减速的方法需要操纵者有丰富的遥控经验，而且人工遥控减速的方法过于依赖人工，使得水下机器人的回收效率无法得到有效的保证，因此缺乏一种通过机械结构来实现水下机器人回收时减速的方案。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于ROV的对接回收装置，本发明提供了一种能够实现多种类型水下机器人回收时减速缓冲和锁紧的机械结构，使水下机器人能够配合第一导向通道先进行减速前的导向，以能够准确、快速地到达缓冲减速装置的作用位置，本方案能够在大幅减少水下对接回收装置对水下机器人的操纵性能需求的同时，还能够实现少人操作或完全无人化回收锁定操作。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种基于ROV的对接回收装置，包括：

主体框架，其具有可供水下机器人进入的第一导向通道；

横向锁止装置，其设置于所述第一导向通道内，其能够对所述水下机器人进行夹紧固定；

缓冲减速装置，其设置于所述第一导向通道的尾端，其能够对进入所述第一导向通道的水下机器人进行缓冲和减速；

当所述缓冲减速装置对水下机器人进行缓冲和减速后，所述横向锁止装置使所述水下机器人固定于所述第一导向通道内。

因此，本方案提供了一种能够实现多种类型水下机器人回收时减速缓冲和锁紧的机械结构，由于第一导向通道能够为水下机器人提供方向引导的作用，利用缓冲减速装置以及第一导向通道的结合，使水下机器人能够配合第一导向通道先进行减速前的导向，以能够准确、快速地到达缓冲减速装置的作用位置，最后通过横向锁止装置使水下机器人夹紧固定于第一导向通道内；由此可见本方案能够在大幅减少水下对接回收装置对水下机器人的操纵性能需求的同时，还能够实现少人操作或完全无人化回收锁定操作。

在一些具体实施方式中，所述缓冲减速装置包括：

缓冲减速笼体，其具有第二导向通道；

所述第二导向通道的首端与所述第一导向通道连通，所述第二导向通道的尾端设有缓冲阻拦网；

所述水下机器人从所述第一导向通道进入所述第二导向通道，并能够抵接于所述缓冲阻拦网上。

由此，本方案提供了一种缓冲减速装置的具体结构构造；本方案通过缓冲阻拦网自身的弹性结构来实现对水下机器人的缓冲减速作用，可有效地减少水下机器人与缓冲减速装置发生接触时所产生的撞击力，而且缓冲阻拦网的结构自身的网孔结构能够使水下机器人所带动的水体顺利地流经缓冲减速装置，以解决水下机器人在减速前的水流动能对回收过程造成影响的问题。

在一些具体实施方式中，所述缓冲阻拦网可调节式锁定于所述第二导向通道上。

由此，本方案可根据水下机器人的具体尺寸、结构类型等来对缓冲阻拦网在第二导向通道上位置的调节，例如当水下机器人的长度尺寸较大时，则需要将缓冲阻拦网锁定于第二导向通道的尾端位置。而且本方案的缓冲阻拦网采用可调节式锁定方式，其能够适配不同类型的水下机器人。

在一些具体实施方式中，所述缓冲减速笼体可折叠式设置于所述第一导向通道上。

由此，缓冲减速笼体在非工作状态时能够进行折叠，以减少缓冲减速装置所需占用的空间，以减少储存面积，进而实现本方案的小型化。

在一些具体实施方式中，所述缓冲减速笼体包括：

顶部阻拦网框架，其转动式设置于所述主体框架的上部；

底部阻拦网框架，其转动式设置于所述主体框架的下部

侧向阻拦网框架，其数量为两个，其两侧分别卡接于所述顶部阻拦网框架、所述底部阻拦网框架上；

缓冲阻拦网，其两侧分别可调节式锁定于两个所述侧向阻拦网框架上，其可供所述水下机器人抵接以进行缓冲和减速；

所述顶部阻拦网框架、所述底部阻拦网框架、两个所述侧向阻拦网框架构成所述第二导向通道。

由此，本方案提供了一种缓冲减速笼体的具体结构构造，在主体框架分别与顶部阻拦网框架、底部阻拦网框架转动连接的基础上，再通过利用侧向阻拦网框架分别与顶部阻拦网框架、底部阻拦网框架的卡接连接，最终组合形成缓冲减速笼体；折叠前先将两个侧向阻拦网框架从顶部阻拦网框架、底部阻拦网框架上脱离卡接，然后将两个侧向阻拦网框架收纳在主体框架的底部，此时顶部阻拦网框架、底部阻拦网框架在重力的作用下自然向下翻转，进而实现缓冲减速笼体的折叠。

在一些具体实施方式中，

所述缓冲阻拦网滑动连接于所述第二导向通道内；

所述顶部阻拦网框架可装拆式穿设有第一锁紧件，所述侧向阻拦网框架的底部可装拆式穿设有第二锁紧件，所述第一锁紧件、所述第二锁紧件能够阻挡所述缓冲阻拦网往远离所述第一导向通道的方向滑动。

由此，本方案提供了缓冲阻拦网在第二导向通道上实现可调节式结构的具体实施方式，当水下机器人推动缓冲阻拦网滑动至抵接于第一锁紧件、第二锁紧件时，缓冲阻拦网无法继续滑动，进而实现对水下机器人的缓冲和减速。

在一些具体实施方式中，所述顶部阻拦网框架的两侧开设有第一滑动通道，所述缓冲阻拦网的顶部侧壁设有第一滑动部，所述第一滑动部滑动连接于所述第一滑动通道内；

所述侧向阻拦网框架开设有第二滑动通道，所述缓冲阻拦网的底部侧壁设有第二滑动部，所述第二滑动部滑动连接于所述第二滑动通道内；

所述第一锁紧件插接于所述顶部阻拦网框架与所述侧向阻拦网框架的连接处，所述第二锁紧件插接于所述侧向阻拦网框架上。

在一些具体实施方式中，所述第一滑动通道上开设有若干个沿着所述第一滑动通道轴向均布的第一插销口；所述第一锁紧件插接于所述第一插销口内；

所述第二滑动通道上开设有若干个沿着所述第二滑动通道轴向均布的第二插销口；所述第二锁紧件插接于所述第二插销口内。

由于本方案的第一锁紧件位于第二导向通道的顶部，第二锁紧件位于第二导向通道的底部，由此本方案能够适应前端呈不规则形状的水下机器人，使水下机器人与缓冲阻拦网接触时的冲击力更快地从缓冲阻拦网上进行分散。

在一些具体实施方式中，所述横向锁止装置包括：

第一直线驱动装置，其设置于所述主体框架；

承接杆，其设置于所述第一直线驱动装置的活动端；

夹持杆，其一端转动式设置于所述承接杆上；

第二直线驱动装置，其设置于所述承接杆上；

抵接部，其设置于所述第二直线驱动装置的活动端上；

连杆，其一端转动连接于所述夹持杆的中部，其另一端转动连接于所述抵接部。

由此，本方案提供了一种横向锁止装置的具体结构构造，通过第一直线驱动装置和第二直线驱动装置两者活动端的直线移动，以能够实现对水下机器人的夹持作用。

在一些具体实施方式中，所述夹持杆的数量为两个且分别设置于所述承接杆的两端；所述第二直线驱动装置活动端驱动所述抵接部位移后能够使两个所述夹持杆相互靠近或远离。

综上所述，本发明提供了一种能够实现多种类型水下机器人回收时减速缓冲和锁紧的机械结构，使水下机器人能够配合第一导向通道先进行减速前的导向，以能够准确、快速地到达缓冲减速装置的作用位置，本方案能够在大幅减少水下对接回收装置对水下机器人的操纵性能需求的同时，同时还能够实现少人操作或完全无人化回收锁定操作。

附图说明

图1是本发明中缓冲减速笼体安装后的结构示意图；

图2是图1中A处的放大图；

图3是图1中B处的放大图；

图4是图1中C处的放大图；

图5是图1中D处的放大图；

图6是本发明中缓冲减速笼体安装后的另一视角的结构示意图；

图7是图6中E处的放大图；

图8是本发明中横向锁止装置的结构示意图；

图9是本发明与水下机器人的连接关系示意图；

图10是图9中H处的放大图；

图11是本发明与跨域潜水器的连接关系示意图；

图12是本发明与波浪滑翔机的连接关系示意图。

附图标记：1、主体框架；10、第一导向通道；

2、横向锁止装置；21、第一直线驱动装置；22、第二直线驱动装置；23、承接杆；24、夹持杆；25、抵接部；26、连杆；

3、缓冲减速装置；30、缓冲减速笼体；

30a、顶部阻拦网框架；30a1、第一凹槽；30a2、第一锁紧件；30a3、第一滑动通道；30a4、第一插销口；

30b、底部阻拦网框架；30b1、第二凹槽；

30c、侧向阻拦网框架；30c1、第一凸起；30c2、第二锁紧件；30c3、第二滑动通道；30c4、第二插销口；

31、第二导向通道；31a、缓冲阻拦网；31a1、第一滑动部；31a2、第二滑动部；4、导向部件；41、导向板；5、升降装置；6、水下机器人。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

实施例：

一种基于ROV的对接回收装置，如图1至图12所示，包括：主体框架1、横向锁止装置2、缓冲减速装置3、导向部件4，具体如下：

主体框架1具有可供水下机器人6进入的第一导向通道10；主体框架1是多功能潜水器回收装置的总体框架部分，主体框架1的基本结构由若干条型材焊接而成，主体框架1的顶部设有能够在水中提供浮力的浮力材料，主体框架1采用螺旋桨推进器作为前进的动力来源；

优选地，主体框架1的中部安装有用于承托水下机器人6的托架，托架的底部设有升降装置5，以实现水下机器人6在第一导向通道10内的升降。

缓冲减速装置3，其设置于第一导向通道10的尾端，其能够对进入第一导向通道10的水下机器人6进行缓冲和减速；

缓冲减速装置3包括：缓冲减速笼体30，具体如下：

缓冲减速笼体30具有第二导向通道31，第二导向通道31的首端与第一导向通道10连通，第二导向通道31的尾端设有缓冲阻拦网31a；

水下机器人6从第一导向通道10进入第二导向通道31，并能够抵接于缓冲阻拦网31a上。

由此，本方案提供了一种缓冲减速装置3的具体结构构造；本方案通过缓冲阻拦网31a自身的弹性结构来实现对水下机器人6的缓冲减速作用，可有效地减少水下机器人6与缓冲减速装置3发生接触时所产生的撞击力，而且缓冲阻拦网31a的结构自身的网孔结构能够使水下机器人6所带动的水体顺利地流经缓冲减速装置3，以解决水下机器人6在减速前的水流动能对回收过程造成影响的问题。

具体地，缓冲阻拦网31a可调节式锁定于第二导向通道31上。

由此，本方案可根据水下机器人6的具体尺寸、结构类型等来对缓冲阻拦网31a在第二导向通道31上位置的调节，例如当水下机器人6的长度尺寸较大时，则需要将缓冲阻拦网31a锁定于第二导向通道31的尾端位置。而且本方案的缓冲阻拦网31a采用可调节式锁定方式，其能够适配不同类型的水下机器人6。

优选地，缓冲减速笼体30可折叠式设置于第一导向通道10上。

由此，缓冲减速笼体30在非工作状态时能够进行折叠，以减少缓冲减速装置3所需占用的空间，以减少储存面积，进而实现本方案的小型化。

具体地，缓冲减速笼体30包括：顶部阻拦网框架30a、底部阻拦网框架30b、侧向阻拦网框架30c、缓冲阻拦网31a，具体如下：

顶部阻拦网框架30a，其转动式设置于主体框架1的上部；

底部阻拦网框架30b，其转动式设置于主体框架1的下部

侧向阻拦网框架30c，其数量为两个，其两侧分别卡接于顶部阻拦网框架30a、底部阻拦网框架30b上；

具体地，如图4和图5所示，顶部阻拦网框架30a靠近侧向阻拦网框架30c的底壁设有第一凹槽30a1，侧向阻拦网框架30c靠近顶部阻拦网框架30a的顶侧壁设有第一凸起30c1，第一凸起30c1与第一凹槽30a1凹凸配合式卡接。底部阻拦网框架30b靠近侧向阻拦网框架30c的两侧壁分别设有第二凹槽30b1，侧向阻拦网框架30c的侧壁设有第二凸起，第二凸起与第二凹槽30b1凹凸配合式卡接。

缓冲阻拦网31a，其两侧分别可调节式锁定于两个侧向阻拦网框架30c上，其可供水下机器人6抵接以进行缓冲和减速；

顶部阻拦网框架30a、底部阻拦网框架30b、两个侧向阻拦网框架30c构成第二导向通道31。

由此，本方案提供了一种缓冲减速笼体30的具体结构构造，在主体框架1分别与顶部阻拦网框架30a、底部阻拦网框架30b转动连接的基础上，再通过利用侧向阻拦网框架30c分别与顶部阻拦网框架30a、底部阻拦网框架30b的卡接连接，最终组合形成缓冲减速笼体30；折叠前先将两个侧向阻拦网框架30c从顶部阻拦网框架30a、底部阻拦网框架30b上脱离卡接，然后将两个侧向阻拦网框架30c收纳在主体框架1的底部，具体可以是通过扎带等绑扎于主体框架1内，此时顶部阻拦网框架30a、底部阻拦网框架30b在重力的作用下自然向下翻转，进而实现缓冲减速笼体30的折叠。

顶部阻拦网框架30a可装拆式穿设有第一锁紧件30a2，侧向阻拦网框架30c的底部可装拆式穿设有第二锁紧件30c2，第一锁紧件30a2、第二锁紧件30c2能够阻挡缓冲阻拦网31a往远离第一导向通道10的方向滑动。

由此，本方案提供了缓冲阻拦网31a在第二导向通道31上实现可调节式结构的具体实施方式，当水下机器人6推动缓冲阻拦网31a滑动至抵接于第一锁紧件30a2、第二锁紧件30c2时，缓冲阻拦网31a无法继续滑动，进而实现对水下机器人6的缓冲和减速。

其中，如图2所示，缓冲阻拦网31a滑动连接于第二导向通道31内，具体地，顶部阻拦网框架30a的两侧开设有第一滑动通道30a3，缓冲阻拦网31a的顶部侧壁设有第一滑动部31a1，第一滑动部31a1滑动连接于第一滑动通道30a3内；第一滑动通道30a3上开设有若干个沿着第一滑动通道30a3轴向均布的第一插销口30a4，第一锁紧件30a2插接于第一插销口30a4。

如图3所示，侧向阻拦网框架30c开设有第二滑动通道30c3，缓冲阻拦网31a的底部侧壁设有第二滑动部31a2，第二滑动部31a2滑动连接于第二滑动通道30c3内；第二滑动通道30c3上开设有若干个沿着第二滑动通道30c3轴向均布的第二插销口30c4，第二锁紧件30c2插接于第二插销口30c4。

第一锁紧件30a2插接于顶部阻拦网框架30a与侧向阻拦网框架30c的连接处，第二锁紧件30c2插接于侧向阻拦网框架30c上。

由于本方案的第一锁紧件30a2位于第二导向通道31的顶部，第二锁紧件30c2位于第二导向通道31的底部，由此本方案能够适应前端呈不规则形状的水下机器人6，使水下机器人6与缓冲阻拦网31a接触时的冲击力更快地从缓冲阻拦网31a上进行分散。

如图7和图8所示，横向锁止装置2，其数量为四个且围绕式设置于第一导向通道10内，其能够对水下机器人6进行夹紧固定；

当缓冲减速装置3对水下机器人6进行缓冲和减速后，横向锁止装置2使水下机器人6固定于第一导向通道10内。

具体地，横向锁止装置2包括：第一直线驱动装置21、承接杆23、夹持杆24、第二直线驱动装置22、抵接部25、连杆26，具体如下：

第一直线驱动装置21设置于主体框架1；承接杆23设置于第一直线驱动装置21的活动端；夹持杆24一端转动式设置于承接杆23上；第二直线驱动装置22设置于承接杆23上；抵接部25设置于第二直线驱动装置22的活动端上；连杆26一端转动连接于夹持杆24的中部，其另一端转动连接于抵接部25。

夹持杆24的末端设计为于闭合卡钳外形相同的小卡口，以用于实现小型水下机器人6的锁定；

由此，本方案提供了一种横向锁止装置2的具体结构构造，通过第一直线驱动装置21和第二直线驱动装置22两者活动端的直线移动，以能够实现对水下机器人6的夹持作用。

夹持杆24的数量为两个且分别设置于承接杆23的两端；第二直线驱动装置22活动端驱动抵接部25位移后能够使两个夹持杆24相互靠近或远离。两个夹持杆24之间相互靠近后能够形成有一个梯形开口。

优选地，导向部件4由若干块导向板41组成且围着第一导向通道10的开口布置，导向板41通过电机或液压马达等动力装置进行驱动。其中两块导向板41转动式设置于主体框架1上且位于第一导向通道10的左右两侧，其中两块导向板41安装主体框架1上且位于第一导向通道10的上下两侧。优选地，若干块导向板41通过柔性材料连接，当导向板41被电机或液压马达等动力装置打开后，柔性材料展开并连接于导向板41之间的空隙，以形成导向喇叭口。

缓冲减速笼体30的安装过程

首先将顶部阻拦网框架30a转动至水平状态，然后分别将两个侧向阻拦网框架30c卡接安装于顶部阻拦网框架30a的两侧上，再将缓冲阻拦网31a的第一滑动部31a1滑入第一滑动通道30a3、第二滑动部31a2滑入第二滑动通道30c3，使缓冲阻拦网31a能够在第二导向通道31内；随后将底部阻拦网框架30b与两个侧向阻拦网框架30c卡接；使得缓冲减速笼体30能够完成初步安装，再根据水下机器人6的实际长度来确定缓冲阻拦网31a在第二导向通道31中的位置，最后将第一锁紧件30a2插接于顶部阻拦网框架30a，第二锁紧件30c2插接于侧向阻拦网框架30c。

缓冲减速笼体30的折叠收纳过程

首先，关闭导向部件4的各个导向板41；然后，将第一锁紧件30a2从顶部阻拦网框架30a拆卸下来，将第二锁紧件30c2从侧向阻拦网框架30c拆卸下来；将两个侧向阻拦网框架30c从顶部阻拦网框架30a、底部阻拦网框架30b上脱离卡接，然后将两个侧向阻拦网框架30c收纳在主体框架1的底部，此时顶部阻拦网框架30a、底部阻拦网框架30b在重力的作用下自然向下翻转，进而实现缓冲减速笼体30的折叠；

最后再通过扎带等将两个侧向阻拦网框架30c绑扎于主体框架1上。

考虑到AUV和滑翔机尺寸各异，大都有各自独立的布放回收装置。现有的机器人水下回收装置在对水下机器人进行回收时，回收装置的口径与AUV都是一一对应的，因此其并不能扩展到其他类型水下机器人，即其缺乏通用性。而常规的叉柱式和咬绳式回收装置对接精度要求较高，使得水下机器人的回收效率无法得到有效的保证，因此缺乏一种快速多用途的水下对接回收方案。现有的水下机器人6布放回收装置多数为单独适配其中一种水下机器人6，因此缺少针对多种作业载荷设计的通用型回收装置，尤其是针对类似水下滑翔的一类特殊外形的水下机器人6，目前多数仍然在采用人工方法进行回收，但人工回收方法并不便于水下机器人6的高效回收；箱笼式水下回收装置大都带有导向喇叭口，体积较大，不利于船上存储和使用，开展小型化变结构水下回收装置需求较大。

因此，一种基于ROV的对接回收装置在进行水下机器人6回收作业时，根据目标回收作业的水下机器人6(即AUV)的不同，共分为两种模式：AUV及跨域潜水器回收作业模式、波浪滑翔机回收作业模式。

第一种，AUV及跨域潜水器回收作业模式

如图11所示，下水前，根据回收AUV的直径可预设横向锁止装置2的打开程度和开关过程。当水下机器人6从第一导向通道10内进入后被缓冲阻拦网31a所拦截停车，此时横向锁止装置2的第一直线驱动装置21的活动端往水下机器人6靠近，同时第二直线驱动装置22的活动端通过抵接部25以带动两个夹持杆24互相靠近，使得两个夹持杆24和抵接部25能够抵接于水下机器人6的侧壁上，进而完成对水下机器人6的限位。跨域潜水器回收作业过程与AUV相同，其区别在于跨域潜水器外形特殊，舷侧较小，此时抵接部25与跨域潜水器之间呈小卡口式配合，夹持杆24与跨域潜水器的船底配合，进而实现跨域潜水器夹持。

第二种，波浪滑翔机回收作业模式

如图12所示，波浪滑翔机进入回收流程后为无动力状态，通过遥控作业使波浪滑翔机进入第一导向通道10内，待缓冲减速装置3对波浪滑翔机完成缓冲减速后，驱动导向部件4的导向板41将波浪滑翔机压入主体框架1内，以便于初步约束波浪滑翔机活动空间。此时波浪滑翔机已基本处于第一导向通道10的中纵面上，同理地，最后通过横向锁止装置2完成波浪滑翔机的横向锁定。

有益效果

本方案提供了一种能够实现水下机器人6回收时减速和缓冲的机械结构，本方案在母船储存时可关闭导向部件4的导向板41，并折叠拆卸缓冲减速笼体30，以减少本方案所占用的存储空间。由于第一导向通道10能够为水下机器人6提供方向引导的作用，利用缓冲减速装置3以及第一导向通道10的结合，使水下机器人6能够配合第一导向通道10先进行减速前的导向，以能够准确、快速地到达缓冲减速装置3的作用位置，最后通过横向锁止装置2使水下机器人6夹紧固定于第一导向通道10内；由此可见本方案能够在大幅减少水下对接回收装置对水下机器人6的操纵性能需求的同时，还能够实现少人操作或完全无人化回收锁定操作。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (6)

1.一种基于ROV的对接回收装置，其特征在于，包括：

主体框架，其具有可供水下机器人进入的第一导向通道；

横向锁止装置，其设置于所述第一导向通道内，其能够对所述水下机器人进行夹紧固定；

缓冲减速装置，其设置于所述第一导向通道的尾端，其能够对进入所述第一导向通道的水下机器人进行缓冲和减速；

所述缓冲减速装置包括：缓冲减速笼体，其具有第二导向通道；

所述第二导向通道的首端与所述第一导向通道连通，所述第二导向通道的尾端设有缓冲阻拦网；所述水下机器人从所述第一导向通道进入所述第二导向通道，并能够抵接于所述缓冲阻拦网上；

当所述缓冲减速装置对水下机器人进行缓冲和减速后，所述横向锁止装置使所述水下机器人固定于所述第一导向通道内；

所述缓冲减速笼体可折叠式设置于所述第一导向通道上，所述缓冲减速笼体包括：

顶部阻拦网框架，其转动式设置于所述主体框架的上部；

底部阻拦网框架，其转动式设置于所述主体框架的下部

侧向阻拦网框架，其数量为两个，其两侧分别卡接于所述顶部阻拦网框架、所述底部阻拦网框架上；

缓冲阻拦网，其两侧分别可调节式锁定于两个所述侧向阻拦网框架上，其可供所述水下机器人抵接以进行缓冲和减速；

所述顶部阻拦网框架、所述底部阻拦网框架、两个所述侧向阻拦网框架构成所述第二导向通道，使所述缓冲阻拦网可调节式锁定于所述第二导向通道上。

2.根据权利要求1所述的一种基于ROV的对接回收装置，其特征在于，

所述缓冲阻拦网滑动连接于所述第二导向通道内；

所述顶部阻拦网框架可装拆式穿设有第一锁紧件，所述侧向阻拦网框架的底部可装拆式穿设有第二锁紧件，所述第一锁紧件、所述第二锁紧件能够阻挡所述缓冲阻拦网往远离所述第一导向通道的方向滑动。

3.根据权利要求2所述的一种基于ROV的对接回收装置，其特征在于，

所述顶部阻拦网框架的两侧开设有第一滑动通道，所述缓冲阻拦网的顶部侧壁设有第一滑动部，所述第一滑动部滑动连接于所述第一滑动通道内；

所述侧向阻拦网框架开设有第二滑动通道，所述缓冲阻拦网的底部侧壁设有第二滑动部，所述第二滑动部滑动连接于所述第二滑动通道内；

所述第一锁紧件插接于所述顶部阻拦网框架与所述侧向阻拦网框架的连接处，所述第二锁紧件插接于所述侧向阻拦网框架上。

4.根据权利要求3所述的一种基于ROV的对接回收装置，其特征在于，

所述第一滑动通道上开设有若干个沿着所述第一滑动通道轴向均布的第一插销口；所述第一锁紧件插接于所述第一插销口内；

所述第二滑动通道上开设有若干个沿着所述第二滑动通道轴向均布的第二插销口；所述第二锁紧件插接于所述第二插销口内。

5.根据权利要求1所述的一种基于ROV的对接回收装置，其特征在于，所述横向锁止装置包括：

第一直线驱动装置，其设置于所述主体框架；

承接杆，其设置于所述第一直线驱动装置的活动端；

夹持杆，其一端转动式设置于所述承接杆上；

第二直线驱动装置，其设置于所述承接杆上；

抵接部，其设置于所述第二直线驱动装置的活动端上；

连杆，其一端转动连接于所述夹持杆的中部，其另一端转动连接于所述抵接部。

6.根据权利要求5所述的一种基于ROV的对接回收装置，其特征在于，所述夹持杆的数量为两个且分别设置于所述承接杆的两端；所述第二直线驱动装置活动端驱动所述抵接部位移后能够使两个所述夹持杆相互靠近或远离。

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