CN112960085A - 一种大型无人潜航器的收放装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种大型无人潜航器的收放装置，包括本体和回收装置，所述回收装置设置于本体上，所述本体甲板上设有龙门架和凹坑，所述龙门架的投影与凹坑重合，所述龙门架上设有导向轨道，所述回收装置包括回收机构和驱动机构，所述驱动机构一端连接凹坑底部，另一端连接回收机构，所述回收机构与导向轨道可滑动连接，所述驱动机构带动回收机构在导向轨道上移动；本发明的大型无人潜航器的收放装置可以面对大型无人潜航器的回收与释放工作，不需要人工对接，方便快捷，提高了无人潜航器的工作效率。

Description

一种大型无人潜航器的收放装置

技术领域

本发明涉及无人艇应用技术领域，具体涉及一种大型无人潜航器的收放装置。

背景技术

无人艇***分为无人水面艇和无人潜航器，无人潜航器是指没有人驾驶，通过遥控或自动控制在水下航行的器具，主要是指那些可以代替潜水员或载人小型潜水艇进行深海探测、救生、排除水雷等高危险性水下作业的智能化***。因此，无人潜航器也被称为“潜水机器人”或“水下机器人”，所以从某种意义上来说，无人潜航器的作用和无人机作用差不多，无人潜航器按应用领域，可分为军用与民用，在早些时期，装载有无人潜航器的船舶在海上收放潜航器时，往往需要人工进行对接工作，收放过程占用的时间较长，效率低，后来有技术发明了一种无人潜航器的收放装置，该收放装置采用夹持机构将潜航器夹起，然后用液压推杆带动夹持器移动进行收放工作，这种夹持的收放方式结构不够稳固，只适用于小型的无人潜航器的夹持固定，当面对大型无人潜航器的收放工作时，夹持机构的大小不能改变，当面对较大型的无人潜航器收放时还需要人工干预，这样一来人工对接的效率低，收放不方便。

发明内容

基于此，有必要提供一种可以面对大型无人潜航器收放的船舶。

为解决上述技术问题，本发明提供一种大型无人潜航器的收放装置，包括本体和回收装置，所述回收装置设置于本体上，所述本体甲板上设有龙门架和凹坑，所述龙门架的投影与凹坑重合，所述龙门架上设有导向轨道，所述回收装置包括回收机构和驱动机构，所述驱动机构一端连接凹坑底部，另一端连接回收机构，所述回收机构与导向轨道可滑动连接，所述驱动机构带动回收机构在导向轨道上移动，所述回收机构上设有导向机构，所述导向机构引导潜航器进入回收机构。

优选的，所述凹坑设置于本体的末端，所述凹坑顶部周侧设有锁止件，所述锁止件包括锁止油缸和插销件，所述插销件包括插销和插销耳板，所述插销耳板包括第一插销耳板和第二插销耳板，所述第一插销耳板和第二插销耳板交叉连通，所述第一插销耳板固定在凹坑顶部周侧，所述第二插销耳板固定于回收机构上，所述插销一端贯穿第一插销耳板和第二插销耳板，另一端通过油缸安装座连接锁止油缸，所述锁止件设有多个，多个所述锁止件间隔设置；所述凹坑底部设有底部横梁，所述底部横梁上设有缓冲垫，所述底部横梁设有多个，多个所述底部横梁间隔设置，所述缓冲垫设有多个，多个所述缓冲垫间隔设置；所述龙门架垂直设置在本体甲板上，所述龙门架与本体甲板垂直的投影与凹坑重合，所述凹坑的侧壁上设有凹槽，所述导向轨道设置于凹槽内，所述导向轨道设有第一导向轨道和第二导向轨道，所述第一导向轨道与第二导向轨道相对设置，所述第一导向轨道和第二导向轨道组成一个轨道单元，所述导向轨道单元设有第一轨道单元和第二轨道单元，所述第一轨道单元和第二轨道单元间隔设置。

优选的，所述驱动机构包括伸缩油缸和提升轨道，所述伸缩油缸一端连接有第一安装座，所述伸缩油缸另一端连接有第二安装座，所述第二安装座连接提升轨道，所述提升轨道上滑动连接有导向滑块，所述导向滑块包括第一导向滑块和第二导向滑块，所述第一导向滑块和第二导向滑块间隔设置，所述油缸的伸长杆同时贯穿第一导向滑块和第二导向滑块，所述第一导向滑块和第二导向滑块带动油缸的伸长杆在所述提升轨道上移动；所述第一安装座固定在凹坑底部侧壁上，所述第二安装座固定在凹坑侧壁上。

优选的，所述驱动机构包括第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构靠近第一导向轨道设置，所述第二驱动机构靠近第二导向轨道设置，所述第一驱动机构和第二驱动机构组成一个驱动机构单元，所述驱动机构单元设有第一驱动机构单元和第二驱动机构单元，所述第一驱动机构单元和第二驱动机构单元间隔设置。

优选的，所述回收机构包括回收平台和锁紧机构，所述回收平台上设有锁紧导向槽，所述锁紧机构包括平台锁紧块、运输小车和伸缩杆，所述平台锁紧块滑动连接于锁紧导向槽内，所述伸缩杆的一端连接平台锁紧块，另一端连接回收平台底板，所述回收平台底板面上设有内路轨道，所述内路轨道上活动连接运输小车，所述运输小车上设有固定锁紧块和斜板；所述本体中部甲板上还设有潜航器工作间，所述潜航器工作间与龙门架之间设有外路轨道，所述外路轨道可与内路轨道相对接。

优选的，所述锁紧导向槽设有多个，多个所述锁紧导向槽间隔设置，所述平台锁紧块设有第一平台锁紧块和第二平台锁紧块，所述第一平台锁紧块和第二平台锁紧块相对设置，所述第一平台锁紧块和第二平台锁紧块组成一个平台锁紧块单元，所述平台锁紧块单元设有多个，多个所述平台锁紧块单元间隔设置，所述伸缩杆设有多个，多个所述伸缩杆同时带动所述第一平台锁紧块和第二平台锁紧块在锁紧导向槽内移动。

优选的，所述固定锁紧块设有多个，多个所述固定锁紧块间隔设置于运输小车上，运输小车的周侧设有插销锁止件，所述插销锁止件包括安装板，所述安装板固定于回收平台底板上，所述插销锁止件设有多个，多个所述插销锁止件间隔设置，所述插销锁止件将运输小车锁止在回收平台上。

优选的，所述回收平台的首端设有缓冲网，所述回收平台的首端设有缓冲网，所述回收平台的周侧设有出入平台，所述出入平台两边设有护栏，所述本体甲板靠近凹坑顶部的位置设有护栏和出入口，所述出入口与出入平台相对应。

优选的，所述回收平台上还设有导向轮和棘爪组件，所述导向轮包括第一导向轮和和第二导向轮，所述第一导向轮与第二导向轮相对设置，所述第一导向轮设有多个，多个所述第一导向轮间隔设置，所述第二导向轮设有多个，多个所述第二导向轮间隔设置，所述第一导向轮靠近所述第一导向轨道的位置设置，所述第一导向轮与第一导向轨道可滑动连接，所述第二导向轮靠近所述第二导向轨道的位置设置，所述第二导向轮与第二导向轨道可滑动连接；所述棘爪组件用于锁止在导向轨道上，所述棘爪组件设有第一棘组件和第二棘爪组件，所述第一棘爪组件和第二棘爪组件相对设置，所述第一棘爪组件设置于多个第一导向轮之间，所述第二棘爪设置于多个第二导向轮之间。

优选的，所述导向机构包括导向门和导向滚筒，所述导向门通过转动铰链固定在凹坑开口处，所述导向门中部连接连杆机构，所述连杆机构包括连接杆和驱动油缸，所述连接杆的一端连接导向门，另一端连接驱动油缸的一端，所述驱动油缸的另一端连接本体，所述导向滚筒设有多个，多个所述导向滚筒间隔设置于回收平台的侧壁上及导向门上。

本发明的大型无人潜航器的收放装置，设置了结构稳固的回收机构，驱动单元带动回收机构上下移动，导向机构可以引导大型无人潜航器进入回收机构，避免了人工对接带来的操作不便，提高了无人潜航器的工作效率。

附图说明

通过附图中所示的本发明优选实施例更具体说明，本发明上述及其它目的、特征和优势将变得更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分，且并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本的主旨。

图1为本发明的大型无人潜航器的收放装置的平面结构示意图；

图2为本发明的大型无人潜航器的收放装置的另一角度的平面结构示意图；

图3为本发明的大型无人潜航器的收放装置的本体船身平面示意图；

图4为本发明的大型无人潜航器的收放装置的俯视图；

图5为图2中A部分的结构示意图；

图6为图4中B部分的结构示意图；

图7为本发明的大型无人潜航器的收放装置中锁止件的结构示意图；

图8为图4中C部分的结构示意图；

图9为本发明的大型无人潜航器的收放装置中驱动机构的结构示意图；

图10为本发明的大型无人潜航器的收放装置的后视图；

图11为本发明的大型无人潜航器的收放装置中回收机构的平面示意图；

图12为本发明的大型无人潜航器的收放装置中回收机构的的俯视图；

图13为本发明的大型无人潜航器的收放装置中棘爪的截面示意图。

图中：1、本体；11、龙门架；12、凹坑；121、锁止件；122、锁止油缸；123、插销件；124、插销；125、插销耳板；126、第一插销耳板；127、第二插销耳板；128、油缸安装座；129、底部横梁；130、缓冲垫；13、导向轨道；131、第一导向轨道；132、第二导向轨道；133、第一轨道单元；134、第二轨道单元；14、外路轨道；2、回收装置；21、回收机构；211、回收平台；212、锁紧机构；213、锁紧导向槽；214、平台锁紧块；215、第一平台锁紧块；216、第二平台锁紧块；217、平台锁紧块单元；218、固定锁紧块；219、插销锁止件；210、斜板；2110、内路轨道；22、和驱动机构；221、第一驱动机构；222、第二驱动机构；223、第一驱动机构单元；224、第二驱动机构单元；23、导向机构；231、导向门；232、导向滚筒；连杆机构233；234、连接杆；235、驱动油缸；24、伸缩油缸；25、提升轨道；26、第一安装座；27、第二安装座；28、第一导向滑块；29、第二导向滑块；3、潜航器工作间；30、伸缩杆；31、运输小车；32、缓冲网；33、出入平台；34、防护栏；35、出入口；36、导向轮；361、第一导向轮；362、第二导向轮；37、棘爪组件；371、棘爪；372、电磁铁；38、第一棘组件；39、第二棘爪组件。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本进行更全面的描述。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“安装”、“一端”、“另一端”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

参考图2-5，本发明提供一种大型无人潜航器的收放装置，包括本体1和回收装置2，回收装置2设置于本体上，在本实施例中，本体可以是船舶本体，本体1甲板上设有龙门架11和凹坑12，龙门架的投影与凹坑12重合，龙门架11上设有导向轨道13，回收装置2包括回收机构21和驱动机构22，回收机构21用于接收无人潜航器，驱动机构22一端连接凹坑12底部，另一端连接回收机构21，回收机构21与导向轨道13可滑动连接，驱动机构22带动回收机构21在导向轨道上移动，回收机构21上设有导向机构23，导向机构23引导潜航器进入回收机构，当面对大型的无人潜航器时，导向机构可以辅助潜航器进入回收机构。

如图2-7所述，在优选实施例中，凹坑12设置于本体的末端，凹坑12顶部周侧设有锁止件121，当回收机构上升至本体甲板上时，锁止件121用于将回收机构固定在本体甲板上，锁止件设有多个，多个锁止件间隔设置，优选的，在本实施例中，锁止件可以设置有4个以上，锁止件121包括锁止油缸122和插销件123，插销件123包括插销124和插销耳板125，插销耳板125包括第一插销耳板126和第二插销耳板127，第一插销耳板和第二插销耳板交叉连通，第一插销耳板与第一插销耳板的结构相同，两者的耳板可以相连通，第一插销耳板固定在凹坑顶部周侧，第二插销耳板固定于回收机构上，插销124一端贯穿第一插销耳板和第二插销耳板，另一端通过油缸安装座128连接锁止油缸122，当油缸伸长时插销贯穿耳板将回收机构进行锁止在母船甲板上，当油缸收缩变短时，插销跟随油缸从耳板中离开，此时将回收机构解除锁止，回收机构便可以从甲板上离开进行下降至凹坑底部；凹坑12底部设有底部横梁129，底部横梁129上设有缓冲垫130，底部横梁设有多个，多个底部横梁间隔设置，缓冲垫设有多个，多个缓冲垫间隔设置，底部横梁用于停靠回收机构，缓冲垫用于缓冲回收机构下降停靠时的压力；龙门架11垂直设置在本体甲板上，龙门架11与本体甲板垂直的投影与凹坑重合，龙门架11垂直的固定在凹坑的正上方，凹坑的侧壁上设有凹槽，导向轨道13设置于凹槽内，优选的，在本实施例中，导向轨道13为棘条，导向轨道设有第一导向轨道131和第二导向轨道132，第一导向轨道第二导向轨道相对设置，第二轨道设置于第一轨道的正对面，第一导向轨道131和第二导向轨道132组成一个轨道单元，导向轨道单元设有第一轨道单元133和第二轨道单元134，第一轨道单元和第二轨道单元间隔设置。

如图9-10所示，在优选实施例中，驱动机构22包括伸缩油缸24和提升轨道25，伸缩油缸24一端连接有第一安装座26，伸缩油缸24另一端连接有第二安装座27，第二安装座27连接提升轨道25，提升轨道25上滑动连接有导向滑块，导向滑块包括第一导向滑块28和第二导向滑块29，伸缩油缸的伸长杆同时贯穿第一导向滑块28和第二导向滑块29，第一导向滑块和第二导向滑块引导伸缩油缸24的伸长杆在提升轨道上移动，在本实施例中，提升轨道25可以向龙门架顶部方向延伸，因为伸缩油缸比较长，因此伸长杆也比较长，提升轨道也设置的较长，因此导向滑块在提升轨道上滑动的同时也对伸缩油缸的伸长杆进行了导向，第一导向滑块28和第二导向滑块29间隔设置，设置两个导向滑块可以提高伸缩油缸在提升过程中的稳定性；第一安装座26固定在凹坑底部侧壁上，第二安装座27固定在凹坑侧壁上，设置两个安装座可以加强伸缩油缸的稳固性。

如图1、图10所示，在优选实施例中，驱动机构22包括第一驱动机构221和第二驱动机构222，第一驱动机构221靠近第一导向轨道131设置，第一驱动机构221和第一导向轨道131相邻，第二驱动机构222靠近第二导向轨道132设置，第二驱动机构和第二导向轨道相邻，当第一驱动机构和第二驱动机构组成一个驱动机构单元，驱动机构单元设有第一驱动机构单元223和第二驱动机构单元224，第一驱动机构单元和第二驱动机构单元间隔设置，因为大型无人潜航器的重量比一般的无人潜航器重量要重的多，因此两个驱动单元可以将潜航器的重力分担，及回收机构在提升过程中的稳定性。

如图1、图11、图12所示，在优选实施例中，回收机构21包括回收平台211和锁紧机构212，回收平台211上设有锁紧导向槽213，锁紧机构212包括平台锁紧块214、运输小车31和伸缩杆30，平台锁紧块214滑动连接于锁紧导向槽213内，伸缩30杆的一端连接平台锁紧块，另一端连接回收平台底板，平台锁紧块214可以在伸缩杆的带动下伸开或收回，当有无人潜航器要进入回收平台时，平台锁紧块从锁紧导向槽内滑出，当无人潜航器稳定时，平台锁紧块便快速收回至锁紧导向槽内，这样就可以将无人潜航器锁紧在回收平台内，回收平台211的底板面上设有内路轨道2110，内路轨道2110上活动连接运输小车，运输小车31上设有固定锁紧块218和斜板210，斜板设置于运输小车的尾端，优选的，在本实施例中，固定锁紧块218为锲形底板，锲形底板可以更好的将潜航器限位在运输小车上，避免无人潜航器从小车上滚落，运输小车会连接牵引车，当无人潜航器送上甲板上后，牵引车会牵引运输小车将无人潜航器送至安置存放处；本体1中部甲板上还设有潜航器工作间3，潜航器工作间3用于存放无人潜航器，还可以对无人潜航器进行检修工作，潜航器工作间3与龙门架11之间设有外路轨道14，外路轨道可与内路轨道相对接，运输小车底部设有轮子，两条轨道对接后，方便运输小车在路轨上行走。

如图11-12所示，在进一步的优选实施例中，锁紧导向槽213设有多个，多个锁紧导向槽213间隔设置，所述平台锁紧块214设有第一平台锁紧块215和第二平台锁紧块216，所述第一平台锁紧块和第二平台锁紧块相对设置，所述第一平台锁紧块和第二平台锁紧块组成一个平台锁紧块单元217，所述平台锁紧块单元设有多个，多个平台锁紧块单元217间隔设置，设置多个平台锁紧块单元可以将无人潜航器锁紧的更稳固，避免无人潜航器在提升或下降过程中出现晃动，伸锁杆30设有多个，多个所述伸缩杆30同时带动所述第一平台锁紧块和第二平台锁紧块在锁紧导向槽内移动，当无人潜航器出入回收平台时，伸缩杆可以同时带动平台锁紧块伸出或收回，可以将无人潜航器锁紧的更稳固。

如图11-12所示，在进一步的优选实施例中，固定锁紧块218设有多个，多个固定锁紧块218间隔设置于运输小车31上，运输小车31的周侧设有插销锁止件219，在本实施例中，插销锁止件219设置在靠近运输小车的两个侧边上，插销锁止件包括安装板，安装板固定于回收平台底板上，插销锁止件219设有多个，多个插销锁止件219间隔设置，插销锁止件将运输小车锁止在回收平台上，因为运输小车上放置有无人潜航器，当回收平台在提升或下降过程中会产生晃动现象，设置插销锁止件可以将运输小车稳固在回收平台上，避免产生晃动或位移现象。

如图11-12所示，在进一步的优选实施例中，回收平台211的首端设有缓冲网32，缓冲网32可以缓解无人潜航器进入回收平台后的碰撞，避免因进入回收平台的速度过快而产生剧烈的碰撞，回收平台的周侧设有出入平台33，出入平台33两边设有护栏，本体甲板靠近凹坑顶部的位置设有防护栏34和出入口35，出入口与出入平台相对应，回收平台上设置出入平台，当出现故障时方便检测设备或检测人员进入回收平台进行及时检测维修。

如图11-13所示，在进一步的优选实施例中，回收平台211上还设有导向轮36和棘爪组件37，导向轮36包括第一导向轮361和第二导向轮362，第一导向轮与第二导向轮相对设置，即第一导向轮和第二导向轮分别固定在回收平台两边的侧面上，第一导向轮设有多个，多个第一导向轮间隔设置，第二导向轮设有多个，多个第二导向轮间隔设置，优选的，在本实施例中，第一导向轮设有两个以上，第二导向轮设有两个以上，第一导向轮361靠近第一导向轨道131的位置设置，第一导向轮361与第一导向轨道131可滑动连接，第二导向轮362靠近第二导向轨道132的位置设置，第二导向轮262与第二导向轨道132可滑动连接，两组导向轮同时在导向轨道上滑动，同时和驱动机构的两个导向块一起导向，进一步的加强了回收平台提升和下降时的稳定性；棘爪组件37包括棘爪371和电磁铁372，电磁铁通电，电磁铁的电力输出端连接棘爪，棘爪组件设有第一棘组件38和第二棘爪组件39，第一棘爪组件和第二棘爪组件相对设置，第一棘爪组件设置于多个第一导向轮之间，第二棘爪设置于多个第二导向轮之间，棘爪组件在驱动机构出现故障或断电的情况启用，通电时棘爪组件处于收缩状态，当断电时，棘爪便弹出锁止在棘条上，防止驱动机构因断电导致回收平台电急剧下降发生事故。

如图8所示，在优选实施例中，导向机构23包括导向门231和导向滚筒232，导向门231通过转动铰链固定在凹坑12开口处，导向门231中部连接有连杆机构233，连杆机构233包括连接杆234和驱动油缸235，连接杆234的一端连接导向门231，另一端连接驱动油缸235的一端，驱动油缸的另一端连接本体1，当无人潜航器结束海底的探测工作进入回收装置时，驱动油缸伸长的同时带动导向门打开，导向滚筒设有多个，多个导向滚筒间隔设置于回收平台的侧壁上及导向门上，从导向门的内门面开始到回收平台的侧壁上都间隔设有导向滚筒，导向门的开口幅度为八字形，回收平台也设有“外八”字形的接口，当导向门打开时接口与导向门对接，当无人潜航器碰触导向滚筒时，导向滚动会发生转动，多个导向滚筒同时转动便引导潜航器快速的进入回收平台，不需要人工进行干预潜航器的回收。

进一步的，在本实施例中，本体上设有自动操作的控制器(控制器为现有技术，在本说明书中不再赘述)，驱动机构与控制器电性连接，锁止油缸与控制器电性链接，伸缩油缸与控制器电性链接，伸缩杆也与控制器电性链接，驱动油缸也与控制器电性连接。

本发明的有益效果为：本发明的大型无人潜航器的收放装置，设置了结构稳固的回收机构，驱动单元带动回收机构上下移动，导向机构可以引导大型无人潜航器进入回收机构，避免了人工对接带来的操作不便，提高了无人潜航器的工作效率。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“优选实施例”、“再一实施例”、“其他实施例”或“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种大型无人潜航器的收放装置，其特征在于，包括本体和回收装置，所述回收装置设置于本体上，所述本体上设有龙门架和凹坑，所述龙门架的投影与凹坑重合，所述龙门架上设有导向轨道，所述回收装置包括回收机构和驱动机构，所述驱动机构一端连接凹坑底部，另一端连接回收机构，所述回收机构与导向轨道可滑动连接，所述驱动机构带动回收机构在导向轨道上移动，所述回收机构上设有导向机构，所述导向机构引导潜航器进入回收机构。

2.如权利要求1所述的大型无人潜航器的收放装置，其特征在于，所述凹坑设置于本体的末端，所述凹坑顶部周侧设有锁止件，所述锁止件包括锁止油缸和插销件，所述插销件包括插销和插销耳板，所述插销耳板包括第一插销耳板和第二插销耳板，所述第一插销耳板和第二插销耳板交叉连通，所述第一插销耳板固定在凹坑顶部周侧，所述第二插销耳板固定于回收机构上，所述插销一端贯穿第一插销耳板和第二插销耳板，另一端通过油缸安装座连接锁止油缸，所述锁止件设有多个，多个所述锁止件间隔设置；所述凹坑底部设有底部横梁，所述底部横梁上设有缓冲垫，所述底部横梁设有多个，多个所述底部横梁间隔设置，所述缓冲垫设有多个，多个所述缓冲垫间隔设置；所述龙门架垂直设置在本体甲板上，所述龙门架与本体甲板垂直的投影与凹坑重合，所述凹坑的侧壁上设有凹槽，所述导向轨道设置于凹槽内，所述导向轨道设有第一导向轨道和第二导向轨道，所述第一导向轨道与第二导向轨道相对设置，所述第一导向轨道和第二导向轨道组成一个轨道单元，所述导向轨道单元设有第一轨道单元和第二轨道单元，所述第一轨道单元和第二轨道单元间隔设置。

3.如权利要求1所述的大型无人潜航器的收放装置，其特征在于，所述驱动机构包括伸缩油缸和提升轨道，所述伸缩油缸一端连接有第一安装座，所述伸缩油缸另一端连接有第二安装座，所述第二安装座连接提升轨道，所述提升轨道上滑动连接有导向滑块，所述导向滑块包括第一导向滑块和第二导向滑块，所述第一导向滑块和第二导向滑块间隔设置，所述油缸的伸长杆同时贯穿第一导向滑块和第二导向滑块，所述第一导向滑块和第二导向滑块带动油缸的伸长杆在所述提升轨道上移动；所述第一安装座固定在凹坑底部侧壁上，所述第二安装座固定在凹坑侧壁上。

4.如权利要求3所述的大型无人潜航器的收放装置，其特征在于，所述驱动机构包括第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构靠近第一导向轨道设置，所述第二驱动机构靠近第二导向轨道设置，所述第一驱动机构和第二驱动机构组成一个驱动机构单元，所述驱动机构单元设有第一驱动机构单元和第二驱动机构单元，所述第一驱动机构单元和第二驱动机构单元间隔设置。

5.如权利要求1所述的大型无人潜航器的收放装置，其特征在于，所述回收机构包括回收平台和锁紧机构，所述回收平台上设有锁紧导向槽，所述锁紧机构包括平台锁紧块、运输小车和伸缩杆，所述平台锁紧块滑动连接于锁紧导向槽内，所述伸缩杆的一端连接平台锁紧块，另一端连接回收平台底板，所述回收平台底板面上设有内路轨道，所述内路轨道上活动连接运输小车，所述运输小车上设有固定锁紧块和斜板；所述本体中部甲板上还设有潜航器工作间，所述潜航器工作间与龙门架之间设有外路轨道，所述外路轨道可与内路轨道相对接。

6.如权利要求5所述的大型无人潜航器的收放装置，其特征在于，所述锁紧导向槽设有多个，多个所述锁紧导向槽间隔设置，所述平台锁紧块设有第一平台锁紧块和第二平台锁紧块，所述第一平台锁紧块和第二平台锁紧块相对设置，所述第一平台锁紧块和第二平台锁紧块组成一个平台锁紧块单元，所述平台锁紧块单元设有多个，多个所述平台锁紧块单元间隔设置，所述伸缩杆设有多个，多个所述伸缩杆同时带动所述第一平台锁紧块和第二平台锁紧块在锁紧导向槽内移动。

7.如权利要求5所述的大型无人潜航器的收放装置，其特征在于所述固定锁紧块设有多个，多个所述固定锁紧块间隔设置于运输小车上，运输小车的周侧设有插销锁止件，所述插销锁止件包括安装板，所述安装板固定于回收平台底板上，所述插销锁止件设有多个，多个所述插销锁止件间隔设置，所述插销锁止件将运输小车锁止在回收平台上。

8.如权利要求5所述的大型无人潜航器的收放装置，其特征在于，所述回收平台的首端设有缓冲网，所述回收平台的周侧设有出入平台，所述出入平台两边设有护栏，所述本体甲板靠近凹坑顶部的位置设有护栏和出入口，所述出入口与出入平台相对应。

9.如权利要求5所述的大型无人潜航器的收放装置，其特征在于，所述回收平台上还设有导向轮和棘爪组件，所述导向轮包括第一导向轮和和第二导向轮，所述第一导向轮与第二导向轮相对设置，所述第一导向轮设有多个，多个所述第一导向轮间隔设置，所述第二导向轮设有多个，多个所述第二导向轮间隔设置，所述第一导向轮靠近所述第一导向轨道的位置设置，所述第一导向轮与第一导向轨道可滑动连接，所述第二导向轮靠近所述第二导向轨道的位置设置，所述第二导向轮与第二导向轨道可滑动连接；所述棘爪组件设有第一棘组件和第二棘爪组件，所述第一棘爪组件和第二棘爪组件相对设置，所述第一棘爪组件设置于多个第一导向轮之间，所述第二棘爪设置于多个第二导向轮之间。

10.如权利要求1所述的大型无人潜航器的收放装置，其特征在于，所述导向机构包括导向门和导向滚筒，所述导向门通过转动铰链固定在凹坑开口处，所述导向门中部连接连杆机构，所述连杆机构包括连接杆和驱动油缸，所述连接杆的一端连接导向门，另一端连接驱动油缸的一端，所述驱动油缸的另一端连接本体，所述导向滚筒设有多个，多个所述导向滚筒间隔设置于回收平台的侧壁上及导向门上。

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