CN115566428B - 动中通天线的寻星方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种动中通天线的寻星方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取待寻星天线的方位角及俯仰角；控制待寻星天线按照方位角及俯仰角进行扫描；根据扫描得到的采样RSSI值，更新数据项组及采样累加值；根据采样累加值及数据项组，确定当前寻星结果。通过在方位角及俯仰角范围内进行扫描，通过设置数据项组、采样累加值，根据采样RSSI值更新数据项组、采样累加值及设定的RSSI最大值判断方式，确定是否有RSSI最大值，进而确定当前寻星结果。解决了基于低精度惯导的动中通天线的初始化问题，提高了寻星效率，减少了天线寻星时间，提高了寻星位置的准确性。

Description

动中通天线的寻星方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及卫星通信技术领域，尤其涉及一种动中通天线的寻星方法、装置、设备及介质。

背景技术

相控阵天线的寻星过程是指天线在空间中自动找到待跟踪卫星的过程，该过程是确保天线能在动态下实时高精度跟踪卫星的前提，也是相控阵天线的主要核心技术之一。相控阵天线的寻星主要包括***上电后初次寻星和跟踪过程中卫星信号丢失后重新寻星两个方面。

当前，相控阵天线的初始寻星过程主要是指依靠高精度惯性导航***给出的位置及姿态角信息来计算天线的寻星指令角(俯仰角、极化角、方位角)，并控制天线对准卫星。为了解决基于低精度惯导的动中通天线初始化问题，均采用天线方位轴0°-360°扫描加卫星信标信号峰值识别技术来实现天线寻星，但天线寻星过程中全方位扫描，寻星时间偏长，此外，目前公开的动中通天线寻星方法主要针对***上电后的初始寻星方法，未考虑动中通天线在使用过程中遇到的所有情况下的寻星策略。

申请内容

本申请提供了一种动中通天线的寻星方法、装置、设备及介质，以实现对卫星的寻找及跟踪。

根据本申请的第一方面，提供了一种动中通天线的寻星方法，该方法包括：

获取待寻星天线的方位角及俯仰角；

控制所述待寻星天线按照所述方位角及所述俯仰角进行扫描；

根据扫描得到的采样RSSI值，更新数据项组及采样累加值；

根据所述采样累加值及所述数据项组，确定当前寻星结果。

根据本申请的第二方面，提供了一种动中通天线的寻星装置，该装置包括：

角度获取模块，用于获取待寻星天线的方位角及俯仰角；

天线控制模块，用于控制所述待寻星天线按照所述方位角及所述俯仰角进行扫描；

更新模块，用于根据扫描得到的采样RSSI值，更新数据项组及采样累加值；

结果确定模块，用于根据所述采样累加值及所述数据项组，确定当前寻星结果。

根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任一实施例所述的动中通天线的寻星方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任一实施例所述的动中通天线的寻星方法。

本申请实施例的技术方案，通过在方位角及俯仰角范围内进行扫描，通过设置数据项组、采样累加值，根据采样RSSI值更新数据项组、采样累加值及设定的RSSI最大值判断方式，确定是否有RSSI最大值，进而确定当前寻星结果。解决了基于低精度惯导的动中通天线的初始化问题，提高了寻星效率，减少了天线寻星时间，提高了寻星位置的准确性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例一提供的一种动中通天线的寻星方法的流程图；

图2是本申请实施例二提供的一种动中通天线的寻星方法的流程图；

图3是本申请实施例二提供的一种动中通天线的寻星方法的示例流程图；

图4是本申请实施例三提供的一种动中通天线的寻星装置的结构示意图；

图5是实现本申请实施例的动中通天线的寻星方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本申请实施例一提供了一种动中通天线的寻星方法的流程图，本实施例可适用于动中通天线的寻星情况，该方法可以由动中通天线的寻星装置来执行，该动中通天线的寻星装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该动中通天线的寻星装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、获取待寻星天线的方位角及俯仰角。

在本实施例中，待寻星天线可以理解为需要寻找卫星的天线。方位角可以理解为待寻星天线的是从发出天线的设备的指北方向线起，依顺时针方向到天线之间的水平夹角。俯仰角可以理解为待寻星天线与海平面的夹角。

具体的，待寻星天线可以与高精度定位定向GNSS模块及天线控制器相连接，在寻星时，处理器可以向高精度定位定向GNSS模块发送一条方位角获取指令，GNSS模块可以检测待寻星天线当前的方位角，并将方位角发送至处理器。天线控制器可以与可输入的面板相连接，使用者可以预先通过面板输入待寻星天线的卫星经度及天线GPS经纬度。天线控制器接收使用者输入的卫星经度及天线GPS经纬度并传送至处理器，处理器可以根据预先设定的俯仰角计算方法，根据卫星经度及天线GPS经纬度计算出待寻星天线的俯仰角。

S120、控制待寻星天线按照方位角及俯仰角进行扫描。

具体的，待寻星天线可以与波速主控板及驱动电机相连接，处理器可以根据获取的俯仰角生成一条俯仰角控制指令，发送至波速主控板，通过波速主控板接收到俯仰角控制指令后可以设置波速的俯仰角，即通过波速主控板控制波速以获取的俯仰角进行俯仰角电扫。处理器可以将根据获取的方位角生成一条方位角控制指令，发送至驱动电机，通过驱动电机将待寻星天线直接移动到与负方向获取的方位角一定夹角的初始位置，以正方向与获得的方位角一定夹角的位置作为终止位置，即通过驱动电机控制待寻星天线在初始位置至终止位置范围进行机械扫描，如一次扫描可以为从初始位置扫描至终止位置，再从终止位置传送至初始位置。

S130、根据扫描得到的采样RSSI值，更新数据项组及采样累加值。

在本实施例中，采样RSSI值可以理解为在扫描过程中接收到的卫星信号强度指示。数据项组可以理解为包括设定数量的采样累加值的集合。采样累加值可以理解为设定数量的采样RSSI值的累加值。

具体的，使用者可以预先设置参数，如参数可以包括：数据项组中包括的数据项个数、采样累加值中需要累加的采样RSSI值个数、门限值及下限检测值、初始化采样次数、捕获次数等。处理器可以获取预先设置的参数，可以设置采样缓存区，用于储存需要进行采样累加值累加的采样RSSI值。在扫描过程中可以得到不同时刻下的采样RSSI值，将不同时刻下的采样RSSI值更新至采样缓存区中的相应位置处，可以将当前时刻下的采样RSSI值存入第一个采样缓存区，下一时刻的采样RSSI值存入第二个采样缓存区，以此类推，直至所有采样缓存区都存满后，将下一时刻的采样RSSI值从头进行存储，替换第一个采样缓存区中的采样RSSI值，以此类推。采样累加值为所有采样缓存区中的采样RSSI值的累加，根据每一时刻下的采样RSSI值更新采样缓存区，根据更新后的采样缓存区可以对采样累加值进行更新。数据项组中可以包括多个数据项组，每获取一个采样RSSI值即可对应更新一个采样累加值，可以将第一个采样累加值存入数据项组中的第一个数据项中，更新后的采样累加值可以存入数据项组中的第二个数据项中，以此类推，直至数据项组中所有的数据项均存入采样累加值后，可以下一次更新后的采样累加值从头进行存储，用更新后的采样累加值替换第一个数据项中存入的采样累加值，以此类推。

S140、根据采样累加值及数据项组，确定当前寻星结果。

在本实施例中，当前寻星结果可以理解为用于表示当前这一次扫描寻星是否成功，如扫描的最大时长为1分钟，每次从初始位置扫描至终止位置的时长为20s，则在最大时长可以扫描5次，若当前为第3次扫描，则当前寻星结果对应为第3次扫描的寻星结果。

具体的，可以获取使用者预先设定的参数，得到门限值及下限检测值，可以对数据项组进行遍历，确定数据项组中采样RSSI值最小的最小数据项。当不存在最大值时，可以将当前的采样累加值、门限值及最小数据项带入预先设定的判断公式，确定当前的采样累加值是否为最大值，再根据下一次的采样累加值，确定下一次的采样累加值是否为最大值，若连续设定数量的采样累加值均确定为最大值，则可以根据当前的最大值、下限检测值及当前的采样累加值代入预先设定的卫星判定条件，判定当前位置是否存在卫星，当满足卫星判定条件时，则待寻星天线的当前位置存在卫星，则保持待寻星天线的当前位置，并将当前位置作为卫星位置锁定卫星。如果没找到卫星，则当前寻星结果为未找到卫星，即在当前俯仰角或当前方位角扫描范围内不存在卫星，在扫描未过设定的寻星时长时，可以自动根据设定的步长调整俯仰角，再次进行扫描。当扫描超时时，可以对扫描参数进行调整，如对俯仰角的步长、方位角的扫描范围等参数进行调整，控制待寻星天线再次进行扫描。

本实施例一提供的一种动中通天线的寻星方法，通过在方位角及俯仰角范围内进行扫描，通过设置数据项组、采样累加值，根据采样RSSI值更新数据项组、采样累加值及设定的RSSI最大值判断方式，确定是否有RSSI最大值，进而确定当前寻星结果。解决了基于低精度惯导的动中通天线的初始化问题，提高了寻星效率，减少了天线寻星时间，提高了寻星位置的准确性。

作为本实施例的第一可选实施例，在上述实施例的基础上，根据采样累加值及数据项组，确定当前寻星结果之后，可以进一步优化包括：

如果当前寻星结果为卫星位置信息，则对卫星进行跟踪，当丢失卫星的卫星信号时，控制待寻星天线重新寻星。

在本实施例中，卫星位置信息可以理解为待寻星天线找到卫星时的位置。

需要知道的是，在待寻星天线找到卫星后，待寻星天线保持在找到卫星时的位置，但在后续过程中，可能会遇到遮挡及干扰等因素，使待寻星天线丢失卫星信号。

具体的，如果当前寻星结果为卫星位置信息，即找到卫星，可以对卫星进行跟踪，在跟踪过程中实时检测卫星信号，当卫星信号减弱或消失时，处理器判定当前丢失卫星信号，可以控制待寻星天线重新寻星，如果找到卫星，则再次进入跟踪流程，如果未找到卫星且达到设定的寻星时间，则待寻星天线停止寻星，使用者可以调整参数重新寻星。

本实施例一的第一可选实施例，通过在找到卫星后进入跟踪流程，实时监控卫星信号，当丢失卫星信号时，控制待寻星天线重新进行寻星。实现了在信号中断时，可迅速重新寻星，减少了信号中断时间。

作为本实施例的第二可选实施例，在上述实施例的基础上，可以进一步优化包括：

a1、如果当前寻星结果为未找到卫星且找寻累计时长小于设定的时长阈值，则根据设定的步长调整俯仰角，得到新的俯仰角，返回重新执行待寻星天线的扫描操作。

在本实施例中，找寻累计时长可以理解为从寻星开始到确定当前寻星结果的时长。时长阈值可以理解为设定的最长扫描时间。步长可以理解为每次调整俯仰角的角度。如0.05°、0.1°等。

具体的，可以从待寻星天线开始扫描的那一刻开始计时，待寻星天线已经从方位角的初始位置扫描至结束位置，仍为找到卫星，则当前寻星结果为未找到卫星，可以获取从扫描开始的那一刻到扫描到结束位置的找寻累计时长。处理器可以获取设定的步长，可以将步长与俯仰角相加，得到新的俯仰角，根据新的俯仰角返回重新执行待寻星天线的扫描操作，即根据新的俯仰角返回至步骤S120。

示例性的，时长阈值可以为1分钟，当前寻星结果为未找到卫星时的找寻累计时长为20s，设定的步长可以为0.1°，当前俯仰角为B，经过判断20s小于1分钟，则可以在当前俯仰角的基础上加上步长得到新的俯仰角，即新的俯仰角B+0.1°，则继续按照之前获取的方位角及B+0.1°控制待寻星天线进行扫描。

b1、如果当前寻星结果为未找到卫星且找寻累计时长大于或等于设定的时长阈值，则控制待寻星天线停止扫描，并将未找到卫星作为最终寻星结果。

在本实施例中，最终寻星结果可以理解为达到时长阈值时的寻星结果。

具体的，如果当前寻星结果为未找到卫星且找寻累计时长大于或等于设定的时长阈值时，可以控制待寻星天线停止扫描，并将未找到卫星作为最终寻星结果。可以以弹窗的形式将最终寻星结果显示在与天线控制器相连接的显示面板中，如：在显示面板中提示“未找到卫星，是否变更参数继续寻找？”，使用者可以通过显示面板对扫描参数进行调整，并传入处理器中，使待寻星天线按照新的扫描参数进行扫描。其中，扫描参数可以为用于调整俯仰角的步长、用于调整方位角的角度阈值、数据项组的大小及采样缓存区的大小等。

本实施例一的第二可选实施例，通过在当前寻星结果为未找到卫星且未达到设定的时长阈值时，调整待寻星天线俯仰角，控制待寻星天线以新的俯仰角进行寻星。实现了对待寻星天线扫描参数的自动更改，实现了寻星的自动化，进而提高了寻星的成功率，无需人为对扫描参数进行更改，从而提高了寻星效率，减少了寻星时间。

实施例二

图2为本申请实施例二提供的一种动中通天线的寻星方法的流程图，本实施例是在上述实施例基础上的进一步细化。如图2所示，该方法包括：

S201、获取待寻星天线的方位角及俯仰角。

S202、根据方位角及获取的角度阈值，确定正向方位角及负向方位角。

在本实施例中，角度阈值可以理解为用于调整角度扫描范围的阈值。正向方位角可以理解为方位角加角度阈值得到的方位角，负向方位角可以理解为方位角减去角度阈值得到的方位角。

具体的，可以将方位角加上角度阈值得到正向方位角，可以将方位角减去角度阈值得到负向方位角。

示例性的，方位角为A，角度阈值为10°，则正向方位角可以为A+10°，负向方位角可以为A-10°。

S203、控制待寻星天线移动到俯仰角对应的位置，根据确定的当前扫描轨迹进行扫描。

在本实施例中，当前扫描轨迹可以理解为待寻星天线的扫描范围。其中，当前扫描轨迹为从正向方位角至负向方位角，或从负向方位角至正向方位角。

具体的，处理器可以获取俯仰角及方位角，可以控制波速主控板设置待寻星天线波速的俯仰角，将波速移动至俯仰角对应的位置，可以控制驱动电机将待寻星天线移动到当前扫描轨迹的初始位置。驱动电机按照当前扫描轨迹控制待寻星天线进行扫描。

示例性的，俯仰角可以为B，正向方位角可以为A+10°，负向方位角可以为A-10°，当前扫描轨迹为从负向方位角至正向方位角。则控制待寻星天线的俯仰角为B，控制待寻星天线移动至A-10°位置，按照从A-10°至A+10°，再从A+10°至A-10°的当前扫描轨迹进行扫描。

S204、根据扫描得到的采样RSSI值，更新相应采样次数下的目标采样缓存区。

在本实施例中，采样次数可以理解为对每次采样得到的采样RSSI值进行计数。目标采样缓存区可以理解为用于存放当前采样RSSI值的采样缓存区。

具体的，每次获得采样RSSI值后，可以将采样次数+1，得到下一采样RSSI值对应的采样次数，当采样次数到达设定的最大采样缓存区的个数时，可以进行采样次数清零。可以根据扫描得到的采样RSSI值，找到此次扫描对应的采样次数，确定该采样次数下对应的目标采样缓存区，可以根据采样RSSI值对目标采样缓存区进行更新，替换该目标采样缓存区上一次存入的采样RSSI值。

示例性的，可以将采样缓存区的个数设定为16。可以根据第一个获得的采样RSSI值初始化采样缓存区，根据采样缓存区初始化采样累加值。可以通过下述公式表示：

RSSI_buf[x]＝RSSI_adc

AVG＝RSSI_buf[0]+RSSI_buf[2]+…+RSSI_buf[15]

其中，RSSI_buf[x]表示第x个采样缓存区，x为采样次数，RSSI_adc表示采样RSSI值，AVG表示采样累加值。

示例性的，第一次获取的采样RSSI值可以为adc1，存入第0个采样缓存区，并对采样次数+1，则下一次的采样次数为1，RSSI_buf[0]＝adc1；第二次获取的采样RSSI值可以为adc2，存入第1个采样缓存区，并对采样次数+1，则下一次的采样次数为2，RSSI_buf[1]＝adc2；以此类推，第16次扫描获取的采样RSSI值可以为adc16，存入第15个采样缓存区，即RSSI_buf[15]＝adc16，此时达到设定的采样缓存区的个数16，则对采样次数进行清零，则下一次的采样次数为0，下一次获取的采样RSSI值存入第0个采样缓存区，以此类推。

S205、根据目标采样缓冲区及历史采样累加值，确定采样累加值。

在本实施例中，历史采样累加值可以理解为上一次获取的累加值。

具体的，可以根据目标采样缓存区替换历史采样累加值中该目标采样缓存区对应的采样缓存区，再次进行累加，得到采样累加值。

示例性的，目标采样缓冲区对应为第3次采样的采样缓冲区，可以将减去历史采样累加值AVG中对应的第3次采样的采样缓冲区，可以用公式表示为：AVG′＝AVG-RSSI_buf[4]，根据当前得到的采样RSSI值RSSI_adc更新目标采样缓冲区RSSI_buf[4]，即RSSI_buf[4]＝RSSI_adc，再将目标采样缓冲区与历史采样值进行相加，得到采样累加值AVG″，即可以用公式表示为：AVG″＝AVG′+RSSI_adc。

S206、根据采样累加值，更新相应采样次数下的目标数据项，得到更新后的数据项组。

在本实施例中，目标数据项可以理解为与采样累计值对应的采样次数下的数据项。

具体的，每次获得采样累加值后，可以将捕获次数+1，得到下一采样累加值对应的捕获次数，当捕获次数到达设定的最大目标数据项的个数时，可以进行捕获次数清零。可以根据得到采样累加值，找到此采样累加值对应的捕获次数，确定该捕获次数下对应的目标数据项，可以根据采样累加值对目标数据项进行更新，替换该目标数据项上一次存入的采样累加值。

示例性的，可以将最大数据项的个数设定为128。可以根据第一个获得的采样累加值初始化数据项。可以通过下述公式表示：

acq_buffer[y]＝AVG

其中，acq_buffer[y]表示第y个区，y为捕获次数，AVG表示采样累加值。

示例性的，第一次获取的采样累加值可以为avg1，存入第0个数据项中，并对捕获次数+1，则下一次的捕获次数为1，acq_buffer[0]＝avg1；第二次获取的采样累加值可以为avg2，存入第1个数据项中，并对捕获次数+1，则下一次的捕获次数为2，acq_buffer[1]＝avg2；以此类推，第128次获取的采样累加值可以为a128，存入第127个捕获缓存区，即acq_buffer[127]＝avg1，此时达到设定的最大数据项的个数128，则对捕获次数进行清零，则下一次的捕获次数为0，下一次获取的采样累加值存入第0个数据项，以此类推。

S207、获取历史目标最大值及数据项组中的数据项最小值。

在本实施例中，历史目标最大值可以理解为上一次扫描时确定的目标最大值。数据项最小值可以理解为数据项组中数值最小的数据项。

具体的，可以获取上一次扫描时确定的历史目标最大值，可以对数据项组进行遍历，确定数据项组中数值最小的数据项作为数据项最小值。

S208、根据历史目标最大值及采样累加值，判断是否存在当前目标最大值。

在本实施例中，当前目标最大值可以理解为本次扫描对应的目标最大值。

具体的，如果上一次扫描没有确定目标最大值，则没有历史目标最大值，则对应为没有当前目标最大值。如果上一次扫描确定出了目标最大值，则有历史目标最大值，可以将历史目标最大值与当前获得的采样累加值进行比对。如果历史目标最大值大于采样累加值，则可以将历史目标最大值作为当前目标最大值，否则，将采样累加值作为当前目标最大值。

S209、若是，判断当前目标最大值、采样累加值及获取的下限检测值是否满足卫星条件时。

在本实施例中，下限检测值可以理解为预先设定的最低检测值。卫星条件可以理解为判断当前最大值是否对应为卫星的条件。

具体的，可以将当前目标最大值、采样累加值及获取的下限检测值代入预先设定的卫星条件公式中，判断是否满足卫星条件。

S210、若是，将所找到卫星的卫星位置信息作为当前寻星结果。

具体的，可以将当前目标最大值、采样累加值及获取的下限检测值代入预先设定的卫星条件公式中，当满足卫星条件，则对应为寻找到卫星信号，可以保持待寻星天线处于当前位置，并将当前位置作为所找到卫星的卫星位置信息，将卫星位置信息作为当前寻星结果。

示例性的，卫星条件可以通过如下公式表示：

AVG″≤(RSSI_max-RAMD*n)

其中，AVG″表示当前的采样累加值，RSSI_max表示当前目标最大值，RAMD表示下限检测值，n表示预先设定的采样缓存区的最大缓存个数。当前目标最大值减去下限检测值与最大缓存个数的乘积大于等于当前的采样累加值时，满足卫星条件，则将当前位置作为所找到卫星的位置信息，将卫星位置信息作为当前寻星结果。

S211、否则，将未找到卫星作为当前寻星结果。

具体的，当不满足卫星条件时，将未找到卫星作为当前寻星结果。

S212、若否，则将未找到卫星作为当前寻星结果，并根据数据项最小值及采样累加值，确定是否存在当前目标最大值。

具体的，当不存在当前目标最大值时，将未找到卫星作为当前寻星结果。可以将数据项最小值及采样累加值代入预先设定条件，当连续三次满足预先设定的条件时，则将当前的采样累加值作为当前目标最大值。当不满足条件时，则对应没有当前目标最大值。

进一步地，根据数据项最小值及采样累加值，确定是否存在当前目标最大值的步骤，可以进一步优化为：

a2、确定数据项最小值、采样累加值及获取的门限值连续满足设定条件的次数。

在本实施例中，门限值可以理解为设定的门限。设定条件可以理解为用于判断是否可以作为当前目标最大值的条件。

具体的，判断数据项最小值、采样累加值及获取的门限值是否满足设定条件，当满足设定条件时可以对次数进行+1，可以获得连续满足设定条件的次数。

示例性的，设定条件可以用下述公式表示：

AVG″＞(RSSI_min+RTH*n)

其中，AVG″表示当前的采样累加值，RSSI_min表示数据项最小值，RTH表示门限值，n表示预先设定的采样缓存区的最大缓存个数。首次当前的采样累加值大于数据项最小值加上门限值与最大缓存个数的乘积时，则满足设定条件时，则可以对次数进行+1，当前次数为1，当下一采样累加值又满足设定条件时，则可以对次数进行+1，则当前次数为2，若下一采样累加值不满足设定条件，则对次数清零，则当前次数为0。

b2、当次数等于设定的次数阈值时，将采样累加值作为当前目标最大值。

在本实施例中，次数阈值可以理解为设定的满足设定条件的次数值。

具体的，当连续满足设定条件的次数等于设定的次数阈值时，可以将采样累加值作为当前目标最大值。

示例性的，次数阈值可以为3。根据当前的采样累加值进行设定条件判断，采样累加值大于数据项最小值加上门限值与最大缓存个数的乘积，则满足设定条件，此时次数为3，则等于设定的次数阈值，将采样累加值作为当前目标最大值。

本实施例二提供的一种动中通天线的寻星方法，通过可以设置采样缓冲区的个数及数据项组中数据项的个数，根据采样RSSI值更新采样缓冲区，进而确定采样累加值及数据项组中的数据项，进而确定是否存在目标最大值，最后根据目标最大值确定是否存在卫星。各参数可以进行更改，提高了寻星的灵活性，根据多次扫描得到的采样RSSI值确定寻星结果，提高了寻星的准确性，解决了基于低精度惯导的动中通天线的精度过低的问题，提高了寻星精度。

示例性的，为了便于理解，对本申请的一种动中通天线的寻星方法进行示例性的展示，可以获取预先设定的扫描参数，设置俯仰角的步长为0.5、方位角的角度阈值为10°、采样缓存区的大小为16、数据项组的大小为128、门限值为RTH、下限检测值为RAMD。当前扫描轨迹为从负向方位角至正向方位角。图3为本申请实施例二提供的一种动中通天线的寻星方法的示例流程图。如图3所示，步骤可以为：

S301、获取待寻星天线的方位角A及俯仰角B；

S302、控制待寻星天线移动到方位角A-10°及俯仰角B对应的位置；

S303、获取当前的采样RSSI值初始化16个采样缓冲区、采样累加值及数据项组中的128个数据项；

S304、开始方位正方向扫描；

S305、当前方位角是否为A+10°。若是，跳转至S306，若否，跳转至S312；

S306、开始方位负方向扫描；

S307、当前方位角是否为A-10°；若是，跳转至S308，若否，跳转至S312；

S308、扫描是否超时；若是，跳转至S311，若否，跳转至S309；

S309、按照设定的步长调整当前俯仰角，即新的俯仰角为当前俯仰角+0.5°；

S310、调整至新的俯仰角位置；

S311、当前寻星结果为未找到卫星；

S312、根据采样RSSI值更新采样缓冲区与采样累加值，用采样累加值更新数据项组；

S313、当历史目标最大值＜采样累加值时，采样累加值作为当前目标最大值，否则将历史目标最大值作为当前目标最大值；

S314、判断是否存在当前最大值，若是，跳转至S315；若否，跳转至S318；

S315、(当前最大值-RAMD*16)＜采样累加值，若是，跳转至S317，若否，跳转至S316；

S316、当前寻星结果为寻找到卫星；

S317、没有当前目标最大值；

S318、采样累加值＞(RTH*16+最小数据项)，若是，跳转至S319，若否，跳转至S321；

S319、是否已达到三次，若是，跳转至S320，若否，跳转至S321；

S320、采样累加值等于当前目标最大值；

S321、采样次数+1；

S322、采样次数是否为16，若是，跳转至S323，若否，跳转至S324；

S323、采样次数清零；

S324、捕获次数+1；

S325、捕获次数是否为128，若是，跳转至S326，若否，跳转至S304；

S326、捕获次数清零。

实施例三

图4为本申请实施例三提供的一种动中通天线的寻星装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：角度获取模块31、天线控制模块32、更新模块33及结果确定模块34。其中，

角度获取模块31，用于获取待寻星天线的方位角及俯仰角；

天线控制模块32，用于控制待寻星天线按照方位角及俯仰角进行扫描；

更新模块33，用于根据扫描得到的采样RSSI值，更新数据项组及采样累加值；

结果确定模块34，用于根据采样累加值及数据项组，确定当前寻星结果。

本实施例三提供的一种动中通天线的寻星装置，通过在方位角及俯仰角范围内进行扫描，通过设置数据项组、采样累加值，根据采样RSSI值更新数据项组、采样累加值及设定的RSSI最大值判断方式，确定是否有RSSI最大值，进而确定当前寻星结果。解决了基于低精度惯导的动中通天线的初始化问题，提高了寻星效率，减少了天线寻星时间，提高了寻星位置的准确性。

可选的，天线控制模块32，具体用于：

根据方位角及获取的角度阈值，确定正向方位角及负向方位角；

控制待寻星天线移动到俯仰角对应的位置，根据确定的当前扫描轨迹进行扫描；

其中，当前扫描轨迹为从正向方位角至负向方位角，或从负向方位角至正向方位角

可选的，更新模块33，具体用于：

根据扫描得到的采样RSSI值，更新相应采样次数下的目标采样缓存区；

根据目标采样缓冲区及历史采样累加值，确定采样累加值；

根据采样累加值，更新相应采样次数下的目标数据项，得到更新后的数据项组。

可选地，结果确定模块34，包括：

获取单元，用于获取历史目标最大值及数据项组中的数据项最小值；

判断单元，用于根据历史目标最大值及采样累加值，判断是否存在当前目标最大值；

第一结果确定单元，用于若是，则当当前目标最大值、采样累加值及获取的下限检测值满足卫星条件时，将所找到卫星的卫星位置信息作为当前寻星结果；否则，将未找到卫星作为当前寻星结果；

第二结果确定单元，用于若否，则将未找到卫星作为当前寻星结果，并根据数据项最小值及采样累加值，确定是否存在当前目标最大值。

进一步地，第二结果确定单元，具体用于：

确定数据项最小值、采样累加值及获取的门限值连续满足设定条件的次数；

当次数等于设定的次数阈值时，将采样累加值作为当前目标最大值。

可选的，该装置，还包括：

控制模块，用于如果当前寻星结果为卫星位置信息，则对卫星进行跟踪，当丢失卫星的卫星信号时，控制待寻星天线重新寻星。

可选的，该装置，还包括：

角度调整模块，用于如果当前寻星结果为未找到卫星且找寻累计时长小于设定的时长阈值，则根据设定的步长调整俯仰角，得到新的俯仰角，返回重新执行待寻星天线的扫描操作；

扫描停止模块，用于如果当前寻星结果为未找到卫星且找寻累计时长大于或等于设定的时长阈值，则控制待寻星天线停止扫描，并将未找到卫星作为最终寻星结果。

本申请实施例所提供的动中通天线的寻星装置可执行本申请任意实施例所提供的动中通天线的寻星方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图5示出了可以用来实施本申请的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如动中通天线的寻星方法。

在一些实施例中，动中通天线的寻星方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的动中通天线的寻星方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行动中通天线的寻星方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的***和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括第一件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、第一件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (7)

1.一种动中通天线的寻星方法，其特征在于，包括：

获取待寻星天线的方位角及俯仰角；

控制所述待寻星天线按照所述方位角及所述俯仰角进行扫描；

根据扫描得到的采样RSSI值，更新数据项组及采样累加值；

根据所述采样累加值及所述数据项组，确定当前寻星结果；

所述控制所述待寻星天线按照所述方位角及所述俯仰角进行扫描，包括：

根据所述方位角及获取的角度阈值，确定正向方位角及负向方位角；

控制所述待寻星天线移动到所述俯仰角对应的位置，根据确定的当前扫描轨迹进行扫描；

其中，所述当前扫描轨迹为从正向方位角至负向方位角，或从负向方位角至正向方位角；

所述根据扫描得到的采样RSSI值，更新数据项组及采样累加值，包括：

根据扫描得到的采样RSSI值，更新相应采样次数下的目标采样缓存区；

根据所述目标采样缓存区及历史采样累加值，确定采样累加值；

根据所述采样累加值，更新相应采样次数下的目标数据项，得到更新后的数据项组；

所述根据所述采样累加值及所述数据项组，确定当前寻星结果，包括：

获取历史目标最大值及所述数据项组中的数据项最小值；

根据所述历史目标最大值及所述采样累加值，判断是否存在当前目标最大值；

若是，则当所述当前目标最大值、所述采样累加值及获取的下限检测值满足卫星条件时，将所找到卫星的卫星位置信息作为当前寻星结果；否则，将未找到卫星作为当前寻星结果；

若否，则将未找到卫星作为当前寻星结果，并根据所述数据项最小值及所述采样累加值，确定是否存在当前目标最大值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述数据项最小值及所述采样累加值，确定是否存在当前目标最大值，包括：

确定所述数据项最小值、所述采样累加值及获取的门限值连续满足设定条件的次数；

当所述次数等于设定的次数阈值时，将所述采样累加值作为当前目标最大值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述采样累加值及所述数据项组，确定当前寻星结果之后，还包括：

如果当前寻星结果为卫星位置信息，则对所述卫星进行跟踪，当丢失所述卫星的卫星信号时，控制所述待寻星天线重新寻星。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

如果当前寻星结果为未找到卫星且找寻累计时长小于设定的时长阈值，则根据设定的步长调整所述俯仰角，得到新的俯仰角，返回重新执行所述待寻星天线的扫描操作；

如果当前寻星结果为未找到卫星且找寻累计时长大于或等于设定的时长阈值，则控制所述待寻星天线停止扫描，并将未找到卫星作为最终寻星结果。

5.一种动中通天线的寻星装置，其特征在于，包括：

角度获取模块，用于获取待寻星天线的方位角及俯仰角；

天线控制模块，用于控制所述待寻星天线按照所述方位角及所述俯仰角进行扫描；

更新模块，用于根据扫描得到的采样RSSI值，更新数据项组及采样累加值；

结果确定模块，用于根据所述采样累加值及所述数据项组，确定当前寻星结果；

所述天线控制模块，具体用于：根据方位角及获取的角度阈值，确定正向方位角及负向方位角；控制待寻星天线移动到所述俯仰角对应的位置，根据确定的当前扫描轨迹进行扫描；其中，所述当前扫描轨迹为从正向方位角至负向方位角，或从负向方位角至正向方位角；

所述更新模块，具体用于：根据扫描得到的采样RSSI值，更新相应采样次数下的目标采样缓存区；根据所述目标采样缓存区及历史采样累加值，确定采样累加值；根据所述采样累加值，更新相应采样次数下的目标数据项，得到更新后的数据项组；

所述结果确定模块，包括：获取单元，用于获取历史目标最大值及数据项组中的数据项最小值；判断单元，用于根据历史目标最大值及采样累加值，判断是否存在当前目标最大值；

第一结果确定单元，用于若是，则当前目标最大值、采样累加值及获取的下限检测值满足卫星条件时，将所找到卫星的卫星位置信息作为当前寻星结果；否则，将未找到卫星作为当前寻星结果；

第二结果确定单元，用于若否，则将未找到卫星作为当前寻星结果，并根据数据项最小值及采样累加值，确定是否存在当前目标最大值。

6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的动中通天线的寻星方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述的动中通天线的寻星方法。