CN115564847A - 视觉装配***的视觉标定方法和装置、存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了视觉装配***的视觉标定方法和装置、存储介质。所述方法包括：对第一图像坐标系和第二图像坐标系之间的关联关系进行标定；对第一移动机构的空间坐标和第一移动机构在第一图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定；对第二移动机构的空间坐标和第二移动机构在第二图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定；其中，所述第一图像坐标系是所述下相机的图像坐标系，所述第二图像坐标系是所述上相机的图像坐标系。

Description

视觉装配***的视觉标定方法和装置、存储介质

技术领域

本公开涉及机器视觉技术，更具体地，涉及视觉装配***的视觉标定方法和装置、存储介质。

背景技术

传统上下视觉标定的方法大致分为两种，其中一个相机做九点标定，另一个相机与其进行关联，另一种方式为两个相机分别做九点与机械轴进行关联，这两种方式要求至少一个相机的视野中能看到两个轴运行。

在某些情况下，因产品以及机构设计的原因，导致上下相机视野中只能分别看到一个轴的运动，无法使用传统的标定方式。因此，有必要提出一种适用于这种情况下的视觉标定方案。

发明内容

本公开的一个目的是提供视觉装配***的视觉标定方法和装置、存储介质，可以适用于上下相机视野中只能分别看到一个轴的运动的情况。

根据本公开的第一方面，提供了一种视觉装配***的视觉标定方法。所述视觉装配***包括第一轨道、第二轨道、可在所述第一轨道上移动的第一移动机构以及可在第二轨道上移动的第二移动机构；所述第一移动机构上固定有夹取装置，所述第二移动机构上固定有工装，所述第一轨道和所述第二轨道在水平面上的投影具有夹角；所述视觉装配***还包括下相机和上相机；所述下相机固定设置在空间中的第一位置，用于从下方对移动至第一观测区间的第一移动机构进行观测；所述上相机固定设置在空间中的第二位置，用于从上方对移动至第二观测区间的第二移动机构进行观测。所述方法包括：对第一图像坐标系和第二图像坐标系之间的关联关系进行标定；对第一移动机构的空间坐标和第一移动机构在第一图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定；对第二移动机构的空间坐标和第二移动机构在第二图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定；其中，所述第一图像坐标系是所述下相机的图像坐标系，所述第二图像坐标系是所述上相机的图像坐标系。

根据本公开的第二方面，提供了一种视觉标定装置。所述视觉标定装置包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如本公开第一方面任一项所述的方法。

根据本公开的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如本公开第一方面任一项所述的方法。

本公开实施例的视觉装配***的视觉标定方法，所述视觉装配***包括第一轨道、第二轨道、可在第一轨道上移动的第一移动机构以及可在第二轨道上移动的第二移动机构，第一移动机构上固定有夹取装置，第二移动机构上固定有工装，第一轨道和第二轨道在水平面上的投影具有夹角；下相机固定设置在空间中的第一位置，用于从下方对移动至第一观测区间的第一移动机构进行观测；上相机固定设置在空间中的第二位置，用于从上方对移动至第二观测区间的第二移动机构进行观测。在这种结构的视觉装配***中，下相机的视野只能观察到部分第一轨道而不能观察到第二轨道，上相机的视野只能观察到部分第二轨道而不能观察到第一轨道，传统的上下视觉标定的方法不适用于这种场景，本公开实施例中，分别对第一图像坐标系和第二图像坐标系之间的关联关系进行标定，对第一移动机构的空间坐标和第一移动机构在第一图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定，对第二移动机构的空间坐标和第二移动机构在第二图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定，通过这三个标定步骤，将下相机分别与第一轨道和第二轨道关联起来，将上相机分别与第一轨道和第二轨道关联起来，实现了对于这种特定结构的视觉装配***的视觉标定。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开实施例的视觉装配***的示意图；

图2是本公开实施例的视觉装配***的视觉标定方法的流程示意图；

图3是本公开一个实施例的标定物的示意图；

图4是本公开另一个实施例的标定物的示意图；

图5是本公开实施例的视觉标定装置的结构示意图；

图6是本公开实施例的视觉标定装置的硬件配置示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本公开实施例提供了一种视觉装配***，图1为该视觉装配***的俯视图。

该视觉装配***包括第一轨道、第二轨道、可在第一轨道上移动的第一移动机构（图1中没有示出）以及可在第二轨道上移动的第二移动机构（图1中没有示出）。第一移动机构上固定有夹取装置，第二移动机构上固定有工装。第一轨道和第二轨道之间为分离关系，第一移动机构在第一轨道上的移动和第二移动结构在第二轨道上的移动是互相独立的，第一轨道和第二轨道在水平面上的投影具有夹角。

该视觉装配***还包括下相机和上相机。下相机固定设置在空间中的第一位置，用于从下方对移动至第一观测区间的第一移动机构进行观测。上相机固定设置在空间中的第二位置，用于从上方对移动至第二观测区间的第二移动机构进行观测。

在这种结构的视觉装配***中，下相机的视野只能观察到部分第一轨道而不能观察到第二轨道，上相机的视野只能观察到部分第二轨道而不能观察到第一轨道，传统的上下视觉标定的方法不适用于这种场景。

在一些实施例中，夹取装置为夹具或者吸嘴。夹取装置用于固定物料A。工装用于安放半成品B。当第一移动机构和第二移动机构移动，使得夹取装置上的物料A和工装上的半成品B对齐时，可以完成对物料A和半成品B的组装。因此，需要对该视觉引导装置进行精确标定，以保证夹取装置上的物料A和工装上的半成品B可以精确对齐、满足组装对间隙度的要求。

在一些实施例中，第一轨道平行于X轴布置，第二轨道平行于Y轴布置，X轴和Y轴平行于水平面，X轴和Y轴具有一定夹角。在一些实施例中，X轴和Y轴的夹角为90度。

参见图2所示，本公开实施例提供了一种装配***的视觉标定方法，该视觉标定方法可用于对图1所述的装配***的视觉标定。所述视觉标定方法包括步骤S101-S103。

S101，对第一图像坐标系和第二图像坐标系之间的关联关系进行标定。

S102，对第一移动机构的空间坐标和第一移动机构在第一图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定。

S103，对第二移动机构的空间坐标和第二移动机构在第二图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定。

其中，第一图像坐标系是下相机的图像坐标系，第二图像坐标系是上相机的图像坐标系。第一图像坐标系和第二图像坐标系为二维坐标系，可以为像素坐标系。

在本公开实施例中，空间坐标系是基于X轴和Y轴构建的坐标系，空间坐标包括X轴坐标和Y轴坐标。

本公开实施例的装配***的视觉标定方法，分别对第一图像坐标系和第二图像坐标系之间的关联关系进行标定，对第一移动机构的空间坐标和第一移动机构在第一图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定，对第二移动机构的空间坐标和第二移动机构在第二图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定，通过这三个标定步骤，将下相机分别与第一轨道和第二轨道关联起来，将上相机分别与第一轨道和第二轨道关联起来，实现了对于上下相机视野分离的视觉装配***的视觉标定。

在一些实施例中，对第一图像坐标系和第二图像坐标系之间的关联关系进行标定，包括步骤S1011-S1015：

S1011,控制夹取装置夹取标定物，标定物上设有位于不同直线上的至少三个标志点。

标志物可以放在工装上的半成品B中且满足装配精度间隙需求。在一些实施例中，标志物的外形和物料A的外形一样，或者直接使用样本物料，也就是使用物料A作为标志物。参见图3所示，标志物的中心设有缺口，该缺口的几个边缘点即可作为标志点。参见图4所示，标志物上面设有标志点1-5。

S1012,控制第一移动机构移动至第一观测区间中的第一拍照位，控制下相机进行拍照得到第一拍照位图像。

S1013,控制第一移动机构和第二移动机构移动到组装位，将标定物组装到工装上的半成品上。

S1014,控制第二移动机构移动至第二观测区间中的第二拍照位，控制上相机进行拍照得到第二拍照位图像。

S1015,根据第一拍照位图像中的标志点在第一图像坐标系中的位置，第二图像中的标志点在第二拍照位图像坐标系中的位置，确定第一图像坐标系和第二图像坐标系之间的关联关系。

本公开实施例中，控制第一移动机构和第二移动机构移动到组装位是指：控制第一移动机构在第一轨道上移动并控制第二移动机构在第二轨道上移动，使得第一移动机构上的物料A或者标定物与第二移动机构上的半成品B对齐且满足装配精度要求，可以进行装配。

第一拍照位是该视觉引导装配***在实际装配过程中第一移动机构的拍照位，也就是说，在第一移动机构移动到该第一拍照位时，控制下相机进行拍照，根据此时拍照得到的图像和本实施例的标定结果来确定第一移动机构的目标位置。第二拍照位是该视觉引导装配***在实际装配过程中第二移动机构的拍照位，也就是说，在第二移动机构移动到该第二拍照位时，控制上相机进行拍照，根据此时拍照得到的图像和本实施例的标定结果来确定第二移动机构的目标位置。在第一移动机构和第二移动机构移动到其各自的目标位置时，第一移动机构上的物料A和第二移动机构上的半成品B对齐且满足装配精度要求，可以进行装配。

在一些实施例中，根据第一图像中的多个标志点在第一图像坐标系中的位置，第二图像中的多个标志点在第二图像坐标系中的位置，确定第一图像坐标系和第二图像坐标系之间的关联关系。例如，根据第一拍照图像中的5个标志点第一图像坐标系中的坐标和第二拍照图像中的5个标志点第二图像坐标系中的坐标的一一对应关系，可以确定第一图像坐标系和第二图像坐标系之间的关联关系。

在一些实施例中，标定出的第一图像坐标系和第二图像坐标系之间的关联关系可以包括两者之间的平移系数，缩放系数，旋转系数，倾斜系数。

在一些实施例中，对第一移动机构的空间坐标和第一移动机构在第一图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定，包括步骤S1021-S1025：

S1021,控制夹取装置夹取标定物。

S1022,控制第一移动机构移动至第一观测区间中的第一位置，控制下相机进行拍照得到第一位置图像。

S1023,控制第一移动机构移动至第一观测区间中的第二位置，控制下相机进行拍照得到第二位置图像。

S1024,控制第一移动机构移动至第一观测区间中的第三位置，控制下相机进行拍照得到第三位置图像。

S1025,根据第一位置、第二位置、第三位置的空间坐标，和第一位置图像、第二位置图像、第三位置图像中的标定物的图像坐标，确定第一移动机构的空间坐标和第一移动机构在第一图像坐标系中的坐标的转换关系。

参见图1所示，第一位置为P11，第二位置为P12，第三位置为P13。在一些实施例中，第二位置为第一拍照位，第一位置和第三位置分别位于第二位置的两侧，第一位置和第三位置距离第二位置的距离相同。第一位置的空间坐标为（x₁₂-∆x，y₁₂），第二位置的空间坐标为（x₁₂，y₁₂），第三位置的空间坐标为（x₁₂+∆x，y₁₂）。第一位置图像中的标定物的图像坐标为（u₁₁,v₁₁）、第二位置图像中的标定物的图像坐标为（u₁₂,v₁₂）、第三位置图像中的标定物的图像坐标为（u₁₃,v₁₃）。根据第一位置、第二位置、第三位置的空间坐标和第一位置图像中的标定物的图像坐标、第二位置图像中的标定物的图像坐标、第三位置图像中的标定物的图像坐标的一一对应关系，可以确定第一移动机构的空间坐标和第一移动机构在第一图像坐标系中的坐标的转换关系。

在一些实施例中，第一位置、第二位置、第三位置的空间坐标中的X轴坐标可以从第一移动机构相关的控制器中直接读出，Y轴坐标可以是同一个预设数值。

在一些实施例中，标定出的第一移动机构的机械轴坐标和第一移动机构在第一图像坐标系中的坐标的转换关系可以包括两者之间的平移系数，缩放系数，旋转系数，倾斜系数。

在一些实施例中，对第二移动机构的空间坐标和第二移动机构在第二图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定，包括步骤S1031-S1035。

S1031,控制第一移动机构和第二移动机构移动到组装位，将夹取装置上夹取的标定物组装到工装上的半成品上。

S1032,控制第二移动机构移动至第二观测区间中的第四位置，控制上相机进行拍照得到第四位置图像。

S1033,控制第二移动机构移动至第二观测区间中的第五位置，控制上相机进行拍照得到第五位置图像。

S1034,控制第二移动机构移动至第二观测区间中的第六位置，控制上相机进行拍照得到第六位置图像。

S1035,根据第四位置、第五位置、第六位置的空间坐标，和第四位置图像、第五位置图像、第六位置图像中的标定物的图像坐标，确定第二移动机构的空间坐标和第二移动机构在第二图像坐标系中的坐标的转换关系。

参见图1所示，第四位置为P21，第五位置为P22，第六位置为P23。在一些实施例中，第五位置为第二拍照位，第四位置和第六位置分别位于第五位置的两侧，第四位置和第六位置距离第五位置的距离相同。第四位置的空间坐标为（x₂₂，y₂₂-∆y），第五位置的空间坐标为（x₂₂，y₂₂），第六位置的空间坐标为（x₂₂，y₂₂+∆y）。第一位置图像中的标定物的图像坐标为（u₂₁,v₂₁）、第二位置图像中的标定物的图像坐标为（u₂₂,v₂₂）、第三位置图像中的标定物的图像坐标为（u₂₃,v₂₃）。根据第四位置、第五位置、第六位置的空间坐标和第四位置图像中的标定物的图像坐标、第五位置图像中的标定物的图像坐标、第六位置图像中的标定物的图像坐标的一一对应关系，可以确定第二移动机构的空间坐标和第二移动机构在第二图像坐标系中的坐标的转换关系。

在一些实施例中，第四位置、第五位置、第六位置的空间坐标中的Y轴坐标可以从第二移动机构相关的控制器中直接读出，X轴坐标可以是同一个预设数值。

在一些实施例中，标定出的第二移动机构的机械轴坐标和第二移动机构在第二图像坐标系中的坐标的转换关系可以包括两者之间的平移系数，缩放系数，旋转系数，倾斜系数。

本公开实施例的视觉装配***的视觉标定方法，所述视觉装配***包括第一轨道、第二轨道、可在第一轨道上移动的第一移动机构以及可在第二轨道上移动的第二移动机构，第一移动机构上固定有夹取装置，第二移动机构上固定有工装，第一轨道和第二轨道在水平面上的投影具有夹角；下相机固定设置在空间中的第一位置，用于从下方对移动至第一观测区间的第一移动机构进行观测；上相机固定设置在空间中的第二位置，用于从上方对移动至第二观测区间的第二移动机构进行观测。在这种结构的视觉装配***中，下相机的视野只能观察到部分第一轨道而不能观察到第二轨道，上相机的视野只能观察到部分第二轨道而不能观察到第一轨道，传统的上下视觉标定的方法不适用于这种场景，本公开实施例中，分别对第一图像坐标系和第二图像坐标系之间的关联关系进行标定，对第一移动机构的空间坐标和第一移动机构在第一图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定，对第二移动机构的空间坐标和第二移动机构在第二图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定，通过这三个标定步骤，将下相机分别与第一轨道和第二轨道关联起来，将上相机分别与第一轨道和第二轨道关联起来，实现了对于这种特定结构的视觉装配***的视觉标定。

参见图5所示，本公开实施例提供了一种视觉标定装置400。该视觉标定装置400包括处理器410和存储器420。所述存储器420用于存储计算机指令，所述处理器410用于从所述存储器420中调用所述计算机指令，以执行本公开任一实施例中的视觉标定方法。

在一些实施例中，视觉标定装置可以是计算机设备。例如，视觉标定装置可以是终端，也可以是服务器。进一步的，终端可以为便携式电脑、平板电脑、掌上电脑、智能控制平台等。服务器可以为云端服务器等。

例如，参见图6所示，视觉标定装置可以包括处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、显示装置1500、输入装置1600、扬声器1700、麦克风1800，等等。其中，处理器1100可以是中央处理器CPU、微处理器MCU等。存储器1200例如包括ROM（只读存储器）、RAM（随机存取存储器）、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置1400例如能够进行有线或无线通信。显示装置1500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置1600例如可以包括触摸屏、键盘等。用户可以通过扬声器1700和麦克风1800输入/输出语音信息。

尽管在图6中对视觉标定装置示出了多个装置，但是，本公开可以仅涉及其中的部分装置，例如，视觉标定装置只涉及存储器1200和处理器1100。

应用于本公开的实施例中，视觉标定装置的存储器1200用于存储指令，该指令用于控制处理器1100执行本公开实施例提供的视觉标定方法。

在上述描述中，技术人员可以根据本公开所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现本公开任一实施例中的视觉标定方法。

本公开可以是***、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、静态随机存取存储器（SRAM）、便携式压缩盘只读存储器（CD-ROM）、数字多功能盘（DVD）、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波（例如，通过光纤电缆的光脉冲）、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构（ISA）指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列（FPGA）或可编程逻辑阵列（PLA），该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置（***）和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种视觉装配***的视觉标定方法，其特征在于，所述视觉装配***包括第一轨道、第二轨道、可在所述第一轨道上移动的第一移动机构以及可在第二轨道上移动的第二移动机构；所述第一移动机构上固定有夹取装置，所述第二移动机构上固定有工装，所述第一轨道和所述第二轨道在水平面上的投影具有夹角；所述视觉装配***还包括下相机和上相机；所述下相机固定设置在空间中的第一位置，用于从下方对移动至第一观测区间的第一移动机构进行观测；所述上相机固定设置在空间中的第二位置，用于从上方对移动至第二观测区间的第二移动机构进行观测；

所述方法包括：

对第一图像坐标系和第二图像坐标系之间的关联关系进行标定；

对第一移动机构的空间坐标和第一移动机构在第一图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定；

对第二移动机构的空间坐标和第二移动机构在第二图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定；

其中，所述第一图像坐标系是所述下相机的图像坐标系，所述第二图像坐标系是所述上相机的图像坐标系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对第一图像坐标系和第二图像坐标系之间的关联关系进行标定，包括：

控制所述夹取装置夹取标定物，所述标定物上设有位于不同直线上的至少三个标志点；

控制所述第一移动机构移动至所述第一观测区间中的第一拍照位，控制所述下相机进行拍照得到第一拍照位图像；

控制所述第一移动机构和所述第二移动机构移动到组装位，将所述标定物组装到所述工装上的半成品上；

控制所述第二移动机构移动至所述第二观测区间中的第二拍照位，控制所述上相机进行拍照得到第二拍照位图像；

根据所述第一拍照位图像中的标志点在所述第一图像坐标系中的位置，所述第二拍照位图像中的标志点在所述第二图像坐标系中的位置，确定第一图像坐标系和第二图像坐标系之间的关联关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对第一移动机构的空间坐标和第一移动机构在第一图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定，包括：

控制所述夹取装置夹取标定物；

控制所述第一移动机构移动至所述第一观测区间中的第一位置，控制所述下相机进行拍照得到第一位置图像；

控制所述第一移动机构移动至所述第一观测区间中的第二位置，控制所述下相机进行拍照得到第二位置图像；

控制所述第一移动机构移动至所述第一观测区间中的第三位置，控制所述下相机进行拍照得到第三位置图像；

根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置的空间坐标，和所述第一位置图像、所述第二位置图像、所述第三位置图像中的标定物的图像坐标，确定第一移动机构的空间坐标和第一移动机构在第一图像坐标系中的坐标的转换关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二位置为第一拍照位，所述第一位置和所述第三位置分别位于所述第二位置的两侧。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对第二移动机构的空间坐标和第二移动机构在第二图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定，包括：

控制所述第一移动机构和所述第二移动机构移动到组装位，将所述夹取装置上夹取的标定物组装到所述工装上的半成品上；

控制所述第二移动机构移动至所述第二观测区间中的第四位置，控制所述上相机进行拍照得到第四位置图像；

控制所述第二移动机构移动至所述第二观测区间中的第五位置，控制所述上相机进行拍照得到第五位置图像；

控制所述第二移动机构移动至所述第二观测区间中的第六位置，控制所述上相机进行拍照得到第六位置图像；

根据所述第四位置、所述第五位置、所述第六位置的空间坐标，和所述第四位置图像、所述第五位置图像、所述第六位置图像中的标定物的图像坐标，确定第二移动机构的空间坐标和第二移动机构在第二图像坐标系中的坐标的转换关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，其特征在于，所述第五位置为第二拍照位，所述第四位置和所述第六位置分别位于所述第五位置的两侧。

7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述标定物为样本物料。

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述夹取装置为夹具或者吸嘴。

9.一种视觉标定装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述的方法。

Images