CN113997059A - 一种压缩机工件装配方法、装置、***及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种压缩机工件装配方法、装置、***及存储介质，其中所述方法包括：分别获取压缩机底座上的各安装孔在图像坐标系和模组坐标系下的第一坐标数据和第二坐标数据；并得到模组坐标系与图像坐标系的转换系数；根据所述第一坐标数据通过模组转移第一工件，并与所述安装孔对准装配；获取转移后的所述第一工件在所述图像坐标系下的第三坐标数据，根据所述第三坐标数据得到第一工件在模组坐标系下的第四坐标数据；根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并与所述第一工件进行对接装配。本发明采用机器视觉技术结合多模组实现压缩机底座螺母精准装配，避免人工装配出现漏装，提高模组装配效率和装配质量。
Description
技术领域
本发明属于压缩机技术领域，尤其涉及一种压缩机工件装配方法、装置、***及存储介质。
背景技术
传统的压缩机螺母装配生产线上，螺母装配是由人工将螺母从来料框中取出用电批打到压缩机底座螺柱上完成。每个压缩机底座需安装三个螺母，且每个螺母必须按照装配标准装配到位，因此装配工作量非常大，而且在人疲劳时，容易出现漏装、装配效率降低等问题。
发明内容
为解决背景技术中提及的技术问题，本发明提供的一种压缩机工件装配方法、装置、***及存储介质，采用机器视觉技术结合多模组实现压缩机底座螺母精准装配，该方法可实现减员增效，避免人工装配出现漏装，未装配到位的问题，提高LED模组装配效率和装配质量。
为实现上述目的，本发明的一种压缩机工件装配方法、装置、***及存储介质的具体技术方案如下：
首先，本发明提供了一种压缩机工件装配方法，包括以下步骤：
分别获取压缩机底座上的各安装孔在图像坐标系下的第一坐标数据；分别获取所述安装孔在模组坐标系下的第二坐标数据；根据所述第一坐标数据和第二坐标数据，得到模组坐标系与图像坐标系的转换系数；
根据所述第一坐标数据通过模组转移第一工件，并与所述安装孔对准装配；
获取转移后的所述第一工件在所述图像坐标系下的第三坐标数据，根据所述第三坐标数据和所述转换系数得到第一工件在模组坐标系下的第四坐标数据；
根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并与所述第一工件进行对接装配。
进一步的，所述模组包括第一模组和第二模组，
所述方法还包括：
将各所述安装孔进行标记、编号，记录第一模组、第二模组与各安装孔的对应关系；
根据所述对应关系控制第一模组或第二模组抓取第一工件并与对应的安装孔进行对准装配、控制所述模组抓取第二工件，并与所述第一工件进行对接装配。
进一步的，在根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并与所述第一工件进行对接装配之前，所述方法还包括：
根据所述第四坐标数据和所述第二坐标数据计算所述第一工件在模组坐标系下的位姿偏移量；
根据所述第四坐标数据和所述位姿偏移量通过模组将第二工件进行转移，并与所述第一工件进行对接装配。
其次，本发明还提供了一种压缩机工件装配装置，包括：
获取单元，用于分别获取压缩机底座上的各安装孔在图像坐标系下的第一坐标数据；分别获取所述安装孔在模组坐标系下的第二坐标数据；根据所述第一坐标数据和第二坐标数据，得到模组坐标系与图像坐标系的转换系数；获取转移后的所述第一工件在所述图像坐标系下的第三坐标数据，根据所述第三坐标数据和所述转换系数得到第一工件在模组坐标系下的第四坐标数据；
转移单元，用于根据所述第一坐标数据通过模组抓取第一工件，并与所述安装孔对准装配；根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并于所述第一工件进行对接装配。
进一步的，所述模组包括第一模组和第二模组，
所述装置还包括：
标记单元，用于对各所述安装孔进行标记、编号，记录第一模组、第二模组与各安装孔的对应关系；
所述转移单元，用于根据所述对应关系控制第一模组或第二模组抓取第一工件并与对应的安装孔进行对准装配、控制第一模组或第二模组抓取第二工件，并与所述第一工件进行对接装配。
进一步的，所述获取单元，还用于在根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并与所述第一工件进行对接装配之前，根据所述第四坐标数据和所述第二坐标数据计算所述第一工件在模组坐标系下的位姿偏移量；
根据所述第四坐标数据和所述位姿偏移量通过模组将第二工件进行转移，并与所述第一工件进行对接装配。
再次，本发明还提供了一种压缩机工件装配***，包括：
工业相机，用于获取压缩机底座的图像、第一工件转移后的压缩机底座的图像；
工控机，用于根据压缩机底座的图像获得底座上的各安装孔在图像坐标系下的第一坐标数据、各安装孔在第一模组坐标系下的第二坐标数据、转移的第一工件在图像坐标系下的第三坐标数据、以及转移的第一工件在第一模组坐标系下的第四坐标数据，并根据第二坐标数据控制第一模组进行第一工件的转移，根据第四坐标数据控制第一模组进行第二工件的转移；
模组，用于受工控机控制，将所述第一工件转移至对应的安装孔，以及抓取第二工件转移并与所述第一工件进行对接装配。
进一步的，所述模组包括第一模组和第二模组，
所述第一模组，用于根据工程机内预设的对应关系表，将与所述第一模组对应的安装孔进行第一工件的转移，并与所述安装孔进行对准装配，以及抓取第二工件转移并与所述第一工件进行对接装配；
所述第二模组，用于根据工程机内预设的对应关系表，将与所述第二模组对应的安装孔进行第一工件的转移，并与所述安装孔进行对准装配，以及抓取第二工件转移并与所述第一工件进行对接装配；其中，所述对应关系表中包括第一模组、第二模组和各安装孔的编号之间的对应关系。
进一步的，所述工控机，用于根据所述第四坐标数据和所述第二坐标数据计算所述第一工件在模组坐标系下的位姿偏移量；
根据所述第四坐标数据和所述位姿偏移量通过模组将第二工件进行转移，并与所述第一工件进行对接装配。
最后，本发明还提供了一种计算器可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
本发明的一种压缩机工件装配方法、装置、***及存储介质具有以下优点：
本发明提供的一种压缩机工件装配方法、装置、***及存储介质，采用机器视觉技术结合多模组实现压缩机底座螺母精准装配，该方法可实现减员增效，避免人工装配出现漏装，未装配到位的问题，提高模组装配效率和装配质量。
附图说明
图1为本发明实施例的压缩机工件装配***的结构示意图；
图2为本发明第一实施例的压缩机工件装配方法的流程图；
图3为本发明第二实施例的压缩机工件装配方法的流程图；
图4为本发明第三实施例的压缩机工件装配方法的流程图；
图5为本发明工业相机拍摄的压缩机底座的照片；
图6为本发明实施例的压缩机工件装配装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
图1示意性示出了一种压缩机工件装配***的结构示意图。如图1所示，本发明提供的一种压缩机工件装配***，包括：
工业相机，用于获取压缩机底座的图像、第一工件转移后的压缩机底座的图像；
工控机，用于根据压缩机底座的图像获得底座上的各安装孔在图像坐标系下的第一坐标数据、各安装孔在第一模组坐标系下的第二坐标数据、转移的第一工件在图像坐标系下的第三坐标数据、以及转移的第一工件在第一模组坐标系下的第四坐标数据，并根据第二坐标数据控制第一模组进行第一工件的转移，根据第四坐标数据控制第一模组进行第二工件的转移；
模组，用于受工控机控制，将所述第一工件转移至对应的安装孔，以及抓取第二工件转移并与所述第一工件进行对接装配。
在本实施例中，所述模组包括第一模组和第二模组，
所述第一模组，用于根据工程机内预设的对应关系表，将与所述第一模组对应的安装孔进行第一工件的转移，并与所述安装孔进行对准装配，以及抓取第二工件转移并与所述第一工件进行对接装配；
所述第二模组，用于根据工程机内预设的对应关系表，将与所述第二模组对应的安装孔进行第一工件的转移，并与所述安装孔进行对准装配，以及抓取第二工件转移并与所述第一工件进行对接装配；其中，所述对应关系表中包括第一模组、第二模组和各安装孔的编号之间的对应关系。
使用两套XYZ模组，在模组末端安装打螺母工具，抓取螺母将其装配到压缩机底盘三个螺柱上。在实际生产线中，由于压缩机罐体为圆柱体且三个螺柱A、B、C位于正三角形的位置(如图5所示)，无法用一套模组完成三个螺母的装配，同时考虑到节拍和效率的问题，我们采用两套模组进行三个螺母装配工作。若采用两套视觉***将增加成本，因此，使用一套固定式安装的工业相机进行压缩机底座三个螺柱的拍照，在降低硬件成本的同时还可以提高装配效率。
具体的，所述第一工件为螺柱，所述第二工件为螺母，所述螺栓端部和所述螺母具有相同的外轮廓，以使同一模组能够同时完成螺栓与安装孔的组装、以及螺母和螺柱的装配。
工控机具有软件***，安装有各种工控软件，具有控制、图像处理、生产信息识别等功能，能够与第一模组和第二模组进行通信，实现整体的逻辑控制。在本实施例中，工控机用于对工业相机获取的压缩机底座的图像、第一工件转移后的压缩机底座的图像进行处理，得到底座上的各安装孔在图像坐标系下的第一坐标数据、各安装孔在第一模组坐标系下的第二坐标数据、转移的第一工件在图像坐标系下的第三坐标数据、以及转移的第一工件在第一模组坐标系下的第四坐标数据，并根据第二坐标数据控制第一模组进行第一工件的转移，根据第四坐标数据控制第一模组进行第二工件的转移。
所述模组可为六轴机器人，可以对第一工件和第二工件实现不同姿态的失去，更有利于对工件的操作和装配。
本实施例的所述工控机，用于根据所述第四坐标数据和所述第二坐标数据计算所述第一工件在模组坐标系下的位姿偏移量；
根据所述第四坐标数据和所述位姿偏移量通过模组将第二工件进行转移，并与所述第一工件进行对接装配。
如图6所述，本实施例还提供了一种压缩机工件装配装置，包括：
获取单元101，用于分别获取压缩机底座上的各安装孔在图像坐标系下的第一坐标数据；分别获取所述安装孔在模组坐标系下的第二坐标数据；根据所述第一坐标数据和第二坐标数据，得到模组坐标系与图像坐标系的转换系数；获取转移后的所述第一工件在所述图像坐标系下的第三坐标数据，根据所述第三坐标数据和所述转换系数得到第一工件在模组坐标系下的第四坐标数据；
转移单元201，用于根据所述第一坐标数据通过模组抓取第一工件，并与所述安装孔对准装配；根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并于所述第一工件进行对接装配。
作为本发明的一个可选实施例，所述模组包括第一模组和第二模组，
所述装置还包括：
标记单元301，用于对各所述安装孔进行标记、编号，记录第一模组、第二模组与各安装孔的对应关系；
所述转移单元201，用于根据所述对应关系控制第一模组或第二模组抓取第一工件并与对应的安装孔进行对准装配、控制第一模组或第二模组抓取第二工件，并与所述第一工件进行对接装配。
进一步的，所述获取单元101，还用于在根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并与所述第一工件进行对接装配之前，根据所述第四坐标数据和所述第二坐标数据计算所述第一工件在模组坐标系下的位姿偏移量；
根据所述第四坐标数据和所述位姿偏移量通过模组将第二工件进行转移，并与所述第一工件进行对接装配。
上述***实施例中的内容均适用于本装置实施例中，本装置实施例所具体实现的功能与上述装置实施例相同，并且达到的有益效果与上述***实施例所达到的有益效果也相同。
如图2所示，本发明提供的一种压缩机工件装配方法，包括以下步骤：
S10、分别获取压缩机底座上的各安装孔在图像坐标系下的第一坐标数据；分别获取所述安装孔在模组坐标系下的第二坐标数据；根据所述第一坐标数据和第二坐标数据，得到模组坐标系与图像坐标系的转换系数；
S20、根据所述第一坐标数据通过模组转移第一工件，并与所述安装孔对准装配；
S30、获取转移后的所述第一工件在所述图像坐标系下的第三坐标数据，根据所述第三坐标数据和所述转换系数得到第一工件在模组坐标系下的第四坐标数据；
S40、根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并与所述第一工件进行对接装配。
本发明提供的一种压缩机工件装配方法，采用机器视觉技术结合多模组实现压缩机底座螺母精准装配，该方法可实现减员增效，避免人工装配出现漏装，未装配到位的问题，提高模组装配效率和装配质量。
具体的，将工业相机移动到压缩机底座三个安装孔形成的正三角形中心正上方的位置；对压缩机底座拍照，获得压缩机底座的原始图像，视觉***创建三个安装孔区域并标记序号，通过Blob算法计算三个安装孔的中心坐标，即为各安装孔在图像坐标系下的第一坐标数据。
优选的，图像坐标系是相机所拍图像所处的坐标系，图像坐标系以左上角为原点，三个安装孔的第一坐标数据分别为以原点为起点、以列方向为X轴，以行方向为Y轴的图像像素坐标数据。
本实施例使用三点手眼标定法求解转换矩阵。将模组分别移动到三个安装孔的中心位置，并记录在模组坐标系下三个安装孔的中心坐标，即安装孔在模组坐标系下的第二坐标数据，将三个安装孔的第二坐标数据和图像坐标系下的第一坐标数据进行三点标定，得到模组坐标系与图像坐标系的转换系数。
具体的，完成三点手眼标定，将第一坐标数据带入公式计算，即可自动转换为模组坐标系下的第二坐标数据，三点手眼标定计算公式如下：
其中，(Rx，Ry)为模组坐标系下安装孔中心的第二坐标数据；(Px，Py)为图像坐标系下安装孔中心的第一坐标数据；A0、A1、B0、B1分别为旋转缩放因子，A2、B2分别为平移因子。
进一步的，所述模组包括第一模组和第二模组，
所述方法还包括：
将各所述安装孔进行标记、编号，记录第一模组、第二模组与各安装孔的对应关系；
根据所述对应关系控制第一模组或第二模组抓取第一工件并与对应的安装孔进行对准装配、控制所述模组抓取第二工件，并与所述第一工件进行对接装配。
进一步的，如图3所示，在根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并与所述第一工件进行对接装配之前，所述方法还包括：
S401、根据所述第四坐标数据和所述第二坐标数据计算所述第一工件在模组坐标系下的位姿偏移量；
S402、根据所述第四坐标数据和所述位姿偏移量通过模组将第二工件进行转移，并与所述第一工件进行对接装配。
具体的，所述位姿偏移量包括x方向位姿偏移量Δx和y方向位姿偏移量Δy，其中，Δx＝Rx-Rx0；Δy＝Ry-Ry0，(Rx0，Ry0)为模组坐标系下安装孔中心位置的第二坐标数据；(Rx，Ry)为模组坐标系下螺柱转移后、螺柱中心的第四坐标数据。
本发明实施例提供的压缩机工件装配方法，使用一个工业相机对应两个模组的方式进行压缩机底座螺母定位，通过预先设置标准压缩机底座模板，计算并保存压缩机底座螺柱模板分别在模组坐标系下的中心坐标；视觉***根据螺柱位置偏移点位变换，计算并保存模组工具中心。在模组工具中心已知情况下，实际螺母装配过程中可实现对螺柱一次拍照就精准定位，并计算得出两个模组的偏移量，进而两个模组进行精准位置变换，实现精准装配。
为了便于对本发明实施例进行理解，下面结合图4进行说明，本方法的实施过程如下：
首先，压缩机底座螺柱模板创建过程：
1、将固定工业相机移动到压缩机底座三个安装孔形成的正三角形的中心位置正上方；
2、对压缩机底座拍照，视觉***创建三个安装孔区域并标记序号，通过Blob算法计算三个安装孔的中心坐标，得到三个安装孔在图像坐标系下的第一坐标数据；
3、第一模组分别移动到三个安装孔的中心位置，记录在第一模组坐标系下的三个安装孔的中心坐标，即第二坐标数据，将第二坐标数据与图像坐标系下的第一坐标数据进行三点标定，得到第一模组坐标系与图像坐标系的转换系数；
4、第二模组具分别移动到三个安装孔的中心位置，记录第二模组坐标系下的三个安装孔的中心坐标，即第二坐标数据’，将第二坐标数据’与图像坐标系进行三点标定，得到第二模组坐标系与图像坐标系的转换系数；
5、第一模组对压缩机底座的两个第一工件A、B进行与对应安装孔的装配；
6、第二模组对压缩机底座的其余一个第一工件C进行与对应安装孔的装配；
7、模板与数据保存，压缩机底座螺柱模板建立完毕。
其次，压缩机底座螺母装配过程：
1、视觉***软件启动，视觉软件初始化并加载压缩机底座螺柱模板数据；
2、控制工业相机到达上述拍照点；
3、对安装有螺柱的压缩机底座重新进行一次拍照，视觉***软件对螺柱特征识别计算螺柱中心坐标点；
4、将螺柱图像中心坐标按照创建压缩机底座螺柱模板时计算的转换系数分别转换到第一模组坐标系和第二模组坐标系下，并计算位姿偏移量；
5、计算A、B螺柱中心位置的在第一模组坐标系下的位姿偏移量，同时计算螺柱C中心位置在第二模组坐标系下的位姿偏移量；
6、视觉***将计算好的位姿偏移量通过以太网方式传输给工控机；
7、工控机按视觉***传输的位姿偏移量移动两个模组到螺柱中心位置后，实现螺母与螺柱的精准装配。
对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
此外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
本实施例中，所述压缩机工件装配装置集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
本发明实施例提供的压缩机工件装配***，还包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个压缩机工件装配方法实施例中的步骤，例如图2所示的S10～S40。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各压缩机工件装配装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示的获取单元101、转移单元201、标记单元301。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述压缩机工件装配装置中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被获取单元101、转移单元201、标记单元301。
所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述装配***的控制中心，利用各种接口和线路连接整个装配***的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述加湿器的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种压缩机工件装配方法，其特征在于，包括以下步骤：
分别获取压缩机底座上的各安装孔在图像坐标系下的第一坐标数据；分别获取所述安装孔在模组坐标系下的第二坐标数据；根据所述第一坐标数据和第二坐标数据，得到模组坐标系与图像坐标系的转换系数；
根据所述第一坐标数据通过模组转移第一工件，并与所述安装孔对准装配；
获取转移后的所述第一工件在所述图像坐标系下的第三坐标数据，根据所述第三坐标数据和所述转换系数得到第一工件在模组坐标系下的第四坐标数据；
根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并与所述第一工件进行对接装配。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模组包括第一模组和第二模组，
所述方法还包括：
将各所述安装孔进行标记、编号，记录第一模组、第二模组与各安装孔的对应关系；
根据所述对应关系控制第一模组或第二模组抓取第一工件并与对应的安装孔进行对准装配、控制所述模组抓取第二工件，并与所述第一工件进行对接装配。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并与所述第一工件进行对接装配之前，所述方法还包括：
根据所述第四坐标数据和所述第二坐标数据计算所述第一工件在模组坐标系下的位姿偏移量；
根据所述第四坐标数据和所述位姿偏移量通过模组将第二工件进行转移，并与所述第一工件进行对接装配。
4.一种压缩机工件装配装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于分别获取压缩机底座上的各安装孔在图像坐标系下的第一坐标数据；分别获取所述安装孔在模组坐标系下的第二坐标数据；根据所述第一坐标数据和第二坐标数据，得到模组坐标系与图像坐标系的转换系数；获取转移后的所述第一工件在所述图像坐标系下的第三坐标数据，根据所述第三坐标数据和所述转换系数得到第一工件在模组坐标系下的第四坐标数据；
转移单元，用于根据所述第一坐标数据通过模组抓取第一工件，并与所述安装孔对准装配；根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并于所述第一工件进行对接装配。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述模组包括第一模组和第二模组，
所述装置还包括：
标记单元，用于对各所述安装孔进行标记、编号，记录第一模组、第二模组与各安装孔的对应关系；
所述转移单元，用于根据所述对应关系控制第一模组或第二模组抓取第一工件并与对应的安装孔进行对准装配、控制第一模组或第二模组抓取第二工件，并与所述第一工件进行对接装配。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述获取单元，还用于在根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并与所述第一工件进行对接装配之前，根据所述第四坐标数据和所述第二坐标数据计算所述第一工件在模组坐标系下的位姿偏移量；
根据所述第四坐标数据和所述位姿偏移量通过模组将第二工件进行转移，并与所述第一工件进行对接装配。
7.一种压缩机工件装配***，其特征在于，包括：
工业相机，用于获取压缩机底座的图像、第一工件转移后的压缩机底座的图像；
工控机，用于根据压缩机底座的图像获得底座上的各安装孔在图像坐标系下的第一坐标数据、各安装孔在第一模组坐标系下的第二坐标数据、转移的第一工件在图像坐标系下的第三坐标数据、以及转移的第一工件在第一模组坐标系下的第四坐标数据，并根据第二坐标数据控制第一模组进行第一工件的转移，根据第四坐标数据控制第一模组进行第二工件的转移；
模组，用于受工控机控制，将所述第一工件转移至对应的安装孔，以及抓取第二工件转移并与所述第一工件进行对接装配。
8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述模组包括第一模组和第二模组，
所述第一模组，用于根据工程机内预设的对应关系表，将与所述第一模组对应的安装孔进行第一工件的转移，并与所述安装孔进行对准装配，以及抓取第二工件转移并与所述第一工件进行对接装配；
所述第二模组，用于根据工程机内预设的对应关系表，将与所述第二模组对应的安装孔进行第一工件的转移，并与所述安装孔进行对准装配，以及抓取第二工件转移并与所述第一工件进行对接装配；其中，所述对应关系表中包括第一模组、第二模组和各安装孔的编号之间的对应关系。
9.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述工控机，用于根据所述第四坐标数据和所述第二坐标数据计算所述第一工件在模组坐标系下的位姿偏移量；
根据所述第四坐标数据和所述位姿偏移量通过模组将第二工件进行转移，并与所述第一工件进行对接装配。
10.一种计算器可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-3任一项所述方法的步骤。
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|---|---|---|---|
| CN202111286525.2A CN113997059A (zh) | 2021-11-02 | 2021-11-02 | 一种压缩机工件装配方法、装置、***及存储介质 |
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| CN202111286525.2A CN113997059A (zh) | 2021-11-02 | 2021-11-02 | 一种压缩机工件装配方法、装置、***及存储介质 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| CN113997059A true CN113997059A (zh) | 2022-02-01 |
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