CN115561702B - 一种定位融合干扰去除方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种定位融合干扰去除方法，包括：利用蓝牙定位方式，构建电子围栏区域；在电子围栏区域中，识别出干扰区域，构建多镜面电子围栏；根据商业目标，判断多镜面电子围栏中定位镜面的干扰概率；判断定位镜面的干扰时刻及对应的干扰概率值；利用两种定位方式，实现在干扰区域中对物品进行导航定位双验证；融合两种定位方式的定位结果，对导航定位矫正。

Description

一种定位融合干扰去除方法

技术领域

本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种定位融合干扰去除方法。

背景技术

室内和室外一般采用不同的定位方式，例如室外的激光点云，室内的可穿戴式定位设备，激光定位设备较贵，穿戴式定位成本较低。但为了使定位精度更加精准，可以通过将两者融合的方式进行定位。激光定位的好处是不需安装基站，但它在为物体导航或定位物体时，利用激光自身包含的镜面A辅助完成。镜面A的作用是辅助激光共同完成定位，但是商场中本身也存有镜面B的情况，镜面B可能为商场中的商品，且很多墙面也是玻璃墙面。它们的作用是用于让室内看起来更加宽敞而不是辅助激光定位。并且这些墙面和镜面B，会因为商业需要而改变位置和数量。但是镜面B可能因为光照强弱发出不同强度的亮度，对激光定位产生干扰。例如，在大型商场中，很多墙面是玻璃墙面，用于让室内看起来更加宽敞。而且这些墙面和镜面，会因为商业需要而改变位置和数量。这种情况，在很多商场都会存在。而可穿戴定位机器人或车辆，经常需要在这些空间中行动，会导致撞玻璃的情况。基于基站的定位可以通过蓝牙或wifi设备确认位置，但当有激光定位技术时，并无需所以区域都安装定位设备，因为有些区域定位被干扰的程度低，有些区域干扰概率大。因此，在大型商场中，经常有营销机器人进行行动时，就应该对这些可能的干扰区域，进行慢性和探索性动作，避免碰撞。如何采用这些新的模式做定位和后期行动，都是一个重要的课题。

发明内容

本发明提供了一种定位融合干扰去除方法，主要包括：

利用蓝牙定位方式，构建电子围栏区域，所述利用蓝牙定位方式，构建电子围栏区域，具体包括：利用蓝牙定位方式，获取物品的位置信息，利用物品位置信息，构建电子围栏区域；在电子围栏区域中，识别出干扰区域，构建多镜面电子围栏，所述在电子围栏区域中，识别出干扰区域，构建多镜面电子围栏，具体包括：利用多镜面激光定位方式，得到激光定位区域，根据激光定位得到物品位置，更新物品位置分布图，将激光定位区域与电子围栏区域相比较，构建多镜面电子围栏，识别得到干扰区域；根据商业目标，判断多镜面电子围栏中定位镜面的干扰概率，所述根据商业目标，判断多镜面电子围栏中定位镜面的干扰概率，具体包括：获取干扰区域中位置相异物品定位的距离差值，根据定位镜面的距离差值，得到定位镜面的干扰概率值；判断定位镜面的干扰时刻及对应的干扰概率值；利用两种定位方式，实现在干扰区域中对物品进行导航定位双验证；融合两种定位方式的定位结果，对导航定位矫正。

进一步可选地，所述利用蓝牙定位方式，构建电子围栏区域。包括：

所述利用蓝牙定位方式，获取物品的位置信息，具体包括：

在室内建设蓝牙基站，获取指定范围内蓝牙设备的信号，且在室内中的每一个需要定位的物品上安装蓝牙设备，且蓝牙设备的安装位置为靠近蓝牙基站的边缘位置，其中物品包括室内的每一个镜面以及玻璃墙；蓝牙基站具有单一天线，蓝牙设备具有阵列排布的多个天线，并且具有发送或接受蓝牙信号功能，蓝牙基站、蓝牙设备以及蓝牙后台分析服务器互相传送数据信息,其中蓝牙后台分析器具有存储及分析数据信息的功能；安装在每一个物品上的蓝牙设备向蓝牙基站发送蓝牙信号，蓝牙基站中的信号检测仪接收来自蓝牙设备发送的蓝牙信号值，根据预设的蓝牙信号值和第一距离值之间的关系，判定每个物品的第一距离值，同时将得到的第一距离值、蓝牙信号值以及物品名上传到蓝牙后台服务器中；蓝牙基站通过单一天线发送数据信息，以正北为0°，且角度按顺时针增加，利用蓝牙设备中的多个天线接收到对应的回波信号，并上传至蓝牙后台分析服务器中，进一步利用回波信号之间的相位差测量角度，

θ＝arcsin(λΔφ/2πd)

，其中其中λ为发送信号波长、Δφ为相邻天线接收到同一信号的相位差，θ为待求的信号到达角度，d为两个天线间的距离，进而得到物品的第一方位；每一个蓝牙设备都有一个物理地址进行唯一标识，且仅与一个物品进行对应，将蓝牙设备物理地址上传到蓝牙后台分析服务器中，即每个物品在蓝牙后台分析服务器中存有的信息为：蓝牙设备物理地址、物品名、第一方位、第一距离值、蓝牙信号值。

所述利用物品位置信息，构建电子围栏区域。，具体包括：

根据蓝牙后台分析服务器中存储的信息，得到每一个物品的相关信息，即第一方位、第一距离值、蓝牙信号值；利用CAD绘图软件绘制物品位置分布图，先绘制出蓝牙基站，在物品位置分布图中用正方形表示，以蓝牙基站为原点，根据所述第一方位和第一距离值确定每个物品在物品位置分布图中的位置，并且除物品镜面外，每一个物品用一个圆形表示；根据蓝牙信号值为表示每个物品的圆形中填充不同的颜色，蓝牙信号值的大小对应颜色的深浅，即蓝牙信号值越大，填充的颜色越深，物品镜面用一个长方形表示，同样根据蓝牙信号值的大小为长方形填充不同的颜色；在物品位置分布图中，从0°开始，以第一方位从小到大的方向，依次连接每个方向第一距离值最大的物品，构成一条封闭的多边形，其中多边形上的这些圆形或长方形表示的物品称为***大型物品，这个多边形围成的区域称为电子围栏区域。

进一步可选地，所述在电子围栏区域中，识别出干扰区域，构建多镜面电子围栏。包括：

所述利用多镜面激光定位方式，得到激光定位区域，具体包括：

激光扫描定位装置由发射器、接收器、测距模块、偏转器、激光镜面和激光后台服务器构成，其中发射器、接收器分别具有发射、接受激光信号功能，测距模块测量激光扫描定位装置与物品之间的距离，激光镜面具有反射激光的作用，它与物品镜面不同，偏转器测量发射或接收的激光信号角度；发射器发射多束激光信号，当激光信号直接扫描或经过多次激光镜面反射扫描到物品后，激光信号会返回到激光扫描定位装置中的接收器中；以正北为0°，角度按照顺时针方向增加，激光扫描定位装置根据接收器收到的激光信号，利用偏转器测量激光信号，得到激光定位装置与物品的角度；测距模块根据得到的物品所处的角度，测量物品与激光扫描定位装置的距离，确定室内每一个物品与激光扫描定位装置的相对位置；将激光扫描定位装置得到的每个物品的信息：物品名--第二方位--第二距离值，上传至激光后台服务器中；激光后台服务器按照第二方位，即角度值，将存储的每一条数据进行分类，得到每一个角度上的物品，各个角度上的物品所围成的区域，称为激光定位区域。

所述根据激光定位得到物品位置，更新物品位置分布图，具体包括：

在物品位置分布图上，用虚线正方形表示激光扫描定位装置，将虚线正方形放置到表示蓝牙基站的正方形处，两者重合；利用Python编程遍历激光后台服务器中每一条记录，得到室内每个物品相对于激光扫描定位装置的位置，即先获得物物品名，分别根据第二方位和第二距离值确定方位以及在这个方位上距离激光扫描定位装置的距离，最终确定这个物品在物品位置分布图上的具***置，并在这个具***置上绘制一个虚线圆形表示这个物品，用物品名作为整个虚线图形的标签，完成这个物品在物品位置分布图中的绘制过程；获取激光后台服务器中的下一条记录，利用同样的方式，在物品位置分布图上绘制出这条记录中存储的物品的位置；当遍历到激光后台服务器中存储的物品名称含有“镜面”时，先确定这个物品在物品位置分布图上的位置，再用虚线矩形表示这个物品，而不是虚线圆形，遍历完成后，得到更新后的物品位置分布图。

所述将激光定位区域与电子围栏区域相比较，构建多镜面电子围栏，识别得到干扰区域，具体包括：

根据更新后的物品位置分布图可知，激光和蓝牙定位的室内中每一个物品的位置，分别由虚线图形和实线图形表示物品的位置，在更新后的物品位置分布图中，具有相同标签的虚线图形和实线图形不重合时，表示同一个物品用激光定位的物品位置和蓝牙定位的物品位置不同；根据更新后的物品位置分布图，获取实线图形和虚线图形不重合位置上的标签，即物品名，将这些物品名存储到干扰区域分析***中的位置相异物品名模块中，同时位置相异物品名模块去除物品名称为“激光镜面”的物品，其中干扰区域分析***具有存储干扰区域中相关信息以及分析定位镜面的干扰概率的功能，包括位置相异物品名模块、分析模块、物品距离值模块和物品距离值模块；根据获取的物品名，分别访问蓝牙后台分析服务器和激光后台服务器，得到第一距离值和第二距离值，分析模块比较所有物品的第一距离值和第二距离值，得到最大距离值；以蓝牙基站为圆心，最大距离值为半径构成的区域称为多镜面电子围栏，分别以每一个不重合实线图形为圆心，以预设的阈值为半径，构成的多个圆形区域称为干扰区域。

进一步可选地，所述根据商业目标，判断多镜面电子围栏中定位镜面的干扰概率。包括：

所述获取干扰区域中位置相异物品定位的距离差值，具体包括：

利用Python编程访问位置相异物品名模块，利用得到的位置相异的物品名，分别访问蓝牙后台分析服务器和激光后台服务器，得到分别利用蓝牙定位方式和激光定位方式这个物品距离蓝牙基站和激光扫描定位装置的距离值，并以“物品名，蓝牙基站距离值，激光扫描定位装置距离值”的形式存储到干扰区域分析***中的物品距离值模块；物品距离值模块对于存储的每一条记录，先比较蓝牙基站距离值和激光扫描距离值的大小，再利用大的距离值减去小的距离值，得到蓝牙定位方式和激光定位方式定位同一个物品的距离差，并将距离差存储到这个物品对应的记录中，物品距离值模块中存储的每一条记录得到更新。

所述根据定位镜面的距离差值，得到定位镜面的干扰概率值，具体包括：

分别统计位置相异物品名模块和蓝牙后台分析服务器中存储的物品个数，对应得到位置相异物品个数和物品总数，其中位置相异物品个数表示激光定位方式识别错误定位的物品个数，且这些错误定位的物品个数中包括物品名中含有“镜面”的物品，对多镜面电子围栏内正确定位的物品也有一定的干扰，但干扰概率低，此时未产生影响；访问干扰区域分析***中的位置相异物品名模块，获取物品名，利用错误定位的物品个数除以室内物品总数，得到每一个物品的基础干扰概率值，同时将基础干扰概率值作为多镜面电子围栏区域内的干扰值，并以“物品名，基础干扰概率值”的形式存储到干扰区域分析***中的镜面干扰概率统计模块，多镜面电子围栏区域对应的干扰值同样存储到镜面干扰概率统计模块中；干扰区域分析***中的分析模块先将物品距离值模块每条记录中存储的距离差进行求和，得到距离差总值，接着利用每一条记录中存储的距离值除以距离差总值，得到误差率，并将误差率以干扰概率增加值存储至镜面干扰概率统计模块中这个物品名对应的记录；分析模块将镜面干扰概率统计模块中存储的基础干扰概率值和干扰概率增加值进行相加，得到的干扰概率值，并存储至镜面干扰概率统计模块中。

进一步可选地，所述判断定位镜面的干扰时刻及对应的干扰概率值。包括：

根据阳光照射强度的不同，镜面物品对激光定位方式的干扰程度不同，按照一天为周期，激光扫描定位装置每隔预设的阈值对物品的定位进行更新，并将更新后的物品位置在物品位置分布图中进行更新绘制，根据更新后的物品位置分布图，更新干扰区域分析***中的镜面干扰概率统计模块，得到这个时刻下多镜面电子围栏内的干扰概率值以及干扰区域中定位镜面的干扰概率值；当定位镜面的干扰概率值小于预设的阈值时，忽略不计，当定位镜面的干扰概率值大于预设的阈值时，记录当前时刻以及对应的干扰概率值，数据库文档“镜面物品干扰时刻统计表”中的字段为“物品名”、“时刻”、“干扰概率值”，其中根据激光扫描室内物品定位的频率，设置字段“时刻”的个数；将当前时刻以及对应的干扰概率值填写到对应物品的记录中，得到一天的定位镜面在不同时刻的干扰概率值以及多镜面电子围栏内的干扰概率值，更新数据库文档“镜面物品干扰时刻统计表”。

进一步可选地，所述利用两种定位方式，实现在干扰区域中对物品进行导航定位双验证包括：

物品的定位以激光定位方式为主，但在判断得到的干扰区域中，激光定位方式因光照强弱对物品的定位产生误差；利用物品位置分布图，分别获取利用激光定位方式和蓝牙定位方式得到的物品的位置，当两种定位方式对物品的定位相同时，表示物品定位成功，光照强度对激光定位方式产生可以忽略不计的误差；当两种定位方式对同一种物品定位不相同时，即标签相同的实线图形和虚线图形在物品位置分布图中不重合时，此时利用激光定位和蓝牙定位两种定位方式同时对这个物品进行定位验证，根据这个物品名，访问蓝牙后台分析服务器，得到物品对应的记录信息，即这个物品上安装的蓝牙设备物理地址，蓝牙基站向这个蓝牙设备物理地址发射蓝牙信号，重新获取这个物品的位置信息，即第一方位和第一距离值；访问激光后台服务器，得到这个物品利用激光定位方式的位置信息，即第二方位和第二距离值，激光扫描定位装置根据获得的第二方位和第二距离值发射激光信号，判断这个物品的位置信息是否正确，当发射的激光信号未扫描到物体时，激光扫描定位装置调整角度重新发射激光信号，直到扫描到这个物品，测距模块向这个角度方向测量这个物品到激光扫描定位装置的距离，得到这个物品当前位置的信息，即第二方位和第二距离值；将刚刚根据蓝牙定位方式和激光定位方式得到的距离值分别填写到物品距离值模块中这个物品对应的蓝牙基站距离值和激光扫描定位装置距离值。

所述融合两种定位方式的定位结果，对导航定位矫正，包括:

根据数据库文档“镜面物品干扰时刻统计表”中存储的信息，得到当前时刻利用激光定位方式镜面物品对干扰区域中物品定位和多镜面电子围栏内的干扰概率值，其中干扰概率值表示激光定位方式对物品定位产生的错误率；根据物品距离值模块，得到同一种物品利用蓝牙定位和激光定位方式的不同位置，即物品距离值模块中的蓝牙基站距离值和激光扫描定位装置距离值，将蓝牙基站距离值乘以干扰概率值，得到蓝牙定位值，用1减去干扰概率值得到激光定位权重，将激光扫描定位装置距离值乘以激光定位权重，得到激光定位值，蓝牙定位值和激光定位值相加得到这种物品的位置，即距离值；根据计算得到的这种物品的距离值，在物品位置分布图中对这个物品进行重新绘制，得到更新后的物品位置分布图，对各个物品的定位进行矫正；同时根据多镜面电子围栏内的干扰概率值，当机器人进入多镜面电子围栏内时，人工设置机器人的行驶速度。

本发明实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本发明能够利用两种定位方式对物品进行双重验证，避免在某些容易变动以及那些容易出现光线干扰的区域进行定位时，某些物品被识别和定位不到，避免了后期机器人根据定位进行行动时，发生意外。

附图说明

图1为本发明的一种定位融合干扰去除方法的流程图。

图2为本发明的一种定位融合干扰去除方法的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

图1为本发明的一种定位融合干扰去除方法流程图。如图1所示，本实施例一种定位融合干扰去除方法具体可以包括：

步骤101，利用蓝牙定位方式，构建电子围栏区域。

利用蓝牙定位方式，获取物品的位置信息。

请参阅图2，在室内建设蓝牙基站，获取指定范围内蓝牙设备的信号，且在室内中的每一个需要定位的物品上安装蓝牙设备，且蓝牙设备的安装位置为靠近蓝牙基站的边缘位置，其中物品包括室内的每一个镜面以及玻璃墙；蓝牙基站具有单一天线，蓝牙设备具有阵列排布的多个天线，并且具有发送或接受蓝牙信号功能，蓝牙基站、蓝牙设备以及蓝牙后台分析服务器互相传送数据信息,其中蓝牙后台分析器具有存储及分析数据信息的功能；安装在每一个物品上的蓝牙设备向蓝牙基站发送蓝牙信号，蓝牙基站中的信号检测仪接收来自蓝牙设备发送的蓝牙信号值，根据预设的蓝牙信号值和第一距离值之间的关系，判定每个物品的第一距离值，同时将得到的第一距离值、蓝牙信号值以及物品名上传到蓝牙后台服务器中；蓝牙基站通过单一天线发送数据信息，以正北为0°，且角度按顺时针增加，利用蓝牙设备中的多个天线接收到对应的回波信号，并上传至蓝牙后台分析服务器中，进一步利用回波信号之间的相位差测量角度，

θ＝arcsin(λΔφ/2πd)

，其中其中λ为发送信号波长、Δφ为相邻天线接收到同一信号的相位差，θ为待求的信号到达角度，d为两个天线间的距离，进而得到物品的第一方位；每一个蓝牙设备都有一个物理地址进行唯一标识，且仅与一个物品进行对应，将蓝牙设备物理地址上传到蓝牙后台分析服务器中，即每个物品在蓝牙后台分析服务器中存有的信息为：蓝牙设备物理地址、物品名、第一方位、第一距离值、蓝牙信号值；例如在大型商场中的室内建设蓝牙基站，将商场中的物品镜面A上安装上蓝牙设备，蓝牙设备有唯一的物理地址，对应的物理地址为“001”，且蓝牙设备各具有阵列排布的两个天线；蓝牙基站中的信号检测仪接收到蓝牙设备“001”的蓝牙信号值为1，如蓝牙信号的强弱与距离之间的比例为1：5，因此，根据该蓝牙信号值，得到蓝牙基站得到镜面A的距离信息：镜面A距离为5米，安装在镜面A上的两个天线的相位差为1，两天线相距0.5，波长为100，蓝牙后台分析服务器利用这些信息计算得到镜面A的第一方位为arcsin100/Π；因此，根据上面得到的信息，蓝牙后台分析服务器中存有镜面A的信息为：001--镜面A--arcsin100/Π--5米--1。

利用物品位置信息，构建电子围栏区域。

根据蓝牙后台分析服务器中存储的信息，得到每一个物品的相关信息，即第一方位、第一距离值、蓝牙信号值；利用CAD绘图软件绘制物品位置分布图，先绘制出蓝牙基站，在物品位置分布图中用正方形表示，以蓝牙基站为原点，根据所述第一方位和第一距离值确定每个物品在物品位置分布图中的位置，并且除物品镜面外，每一个物品用一个圆形表示；根据蓝牙信号值为表示每个物品的圆形中填充不同的颜色，蓝牙信号值的大小对应颜色的深浅，即蓝牙信号值越大，填充的颜色越深，物品镜面用一个长方形表示，同样根据蓝牙信号值的大小为长方形填充不同的颜色；在物品位置分布图中，从0°开始，以第一方位从小到大的方向，依次连接每个方向第一距离值最大的物品，构成一条封闭的多边形，其中多边形上的这些圆形或长方形表示的物品称为***大型物品，这个多边形围成的区域称为电子围栏区域；例如，通过蓝牙后台分析服务器中的信息可知，物品饮水器的相关信息为“(大型物品饮水器，35°，5米，1)”，其中“5米”表示物品饮水器距离蓝牙基站5米，“1”表示蓝牙基站收到的蓝牙设备发来的蓝牙信号值，该蓝牙设备是安装在物品饮水器上，同理可得，物品空调的相关信息为“(大型物品空调，90°，5.2米，1)”，物品镜面的相关信息为“(大型物品镜面，100°，5.25米，1)”，物品柜台的相关信息为“(大型物品柜台，10°，10米，2)”；例如在CAD绘图软件中先绘制一个正方形表示蓝牙基站的位置，利用物品饮水器的位置信息绘制饮水器在物品位置分布图中具***置，具体而言，根据第一方位和第一距离值可知，饮水器在蓝牙基站的东南方向的5米处，因此在该位置绘制一个圆形，根据蓝牙信号值“1”为圆形填充淡蓝色，该具有填充颜色的圆形位置表示了物品饮水器在室内的具***置，同理可得物品空调、柜台、镜面在室内的具***置，镜面与其它物品不同的是在物品位置分布图中用填充淡蓝色的长方形表示；在物品位置分布图中，从0°开始，以第一方位值从小到大的方向，依次连接大型物品柜台、大型物品饮水器、大型物品空调、大型物品镜面，由这4个物品构成的多边形称为电子围栏区域；根据蓝牙信号值，物品饮水器、空调、镜面称为***大型物品，且由这三个物品构成的多边形称为电子围栏区域。

步骤102，在电子围栏区域中，识别出干扰区域，构建多镜面电子围栏。

利用多镜面激光定位方式，得到激光定位区域。

激光扫描定位装置由发射器、接收器、测距模块、偏转器、激光镜面和激光后台服务器构成，其中发射器、接收器分别具有发射、接受激光信号功能，测距模块测量激光扫描定位装置与物品之间的距离，激光镜面具有反射激光的作用，它与物品镜面不同，偏转器测量发射或接收的激光信号角度；发射器发射多束激光信号，当激光信号直接扫描或经过多次激光镜面反射扫描到物品后，激光信号会返回到激光扫描定位装置中的接收器中；以正北为0°，角度按照顺时针方向增加，激光扫描定位装置根据接收器收到的激光信号，利用偏转器测量激光信号，得到激光定位装置与物品的角度；测距模块根据得到的物品所处的角度，测量物品与激光扫描定位装置的距离，确定室内每一个物品与激光扫描定位装置的相对位置；将激光扫描定位装置得到的每个物品的信息：物品名--第二方位--第二距离值，上传至激光后台服务器中；激光后台服务器按照第二方位，即角度值，将存储的每一条数据进行分类，得到每一个角度上的物品，各个角度上的物品所围成的区域，称为激光定位区域；例如在商场中有物品饮水器、柜台，商场中特定位置上安装的激光扫描定位装置，会发射多束激光信号，对饮水器、柜台进行定位，饮水器的定位并不是直接由发射器发射激光信号直接扫描得到的，而是激光信号照射到激光镜面后，经过激光镜面的反射扫描得到的，而激光扫描定位装置对柜台的定位是直接由发射器发射的激光信号扫描得到；激光信号扫描到物品饮水器、柜台、空调后，返回到接收器，偏转器测量激光信号，得到饮水器和柜台的角度分别为45°、135°、180°，测距模块根据获得的角度测量饮水器和柜台与激光扫描定位装置的距离为5米、4.5米、6米；激光后台服务器中存储的每条记录为“(饮水器--45°--5米)”、“(柜台--135°--4.5米)”、“(空调--135°--6米)”；由于每个角度上的物品只有一个，因此激光定位区域由饮水器、柜台、空调构成的多边形。

根据激光定位得到物品位置，更新物品位置分布图。

在物品位置分布图上，用虚线正方形表示激光扫描定位装置，将虚线正方形放置到表示蓝牙基站的正方形处，两者重合；利用Python编程遍历激光后台服务器中每一条记录，得到室内每个物品相对于激光扫描定位装置的位置，即先获得物物品名，分别根据第二方位和第二距离值确定方位以及在这个方位上距离激光扫描定位装置的距离，最终确定这个物品在物品位置分布图上的具***置，并在这个具***置上绘制一个虚线圆形表示这个物品，用物品名作为整个虚线图形的标签，完成这个物品在物品位置分布图中的绘制过程；获取激光后台服务器中的下一条记录，利用同样的方式，在物品位置分布图上绘制出这条记录中存储的物品的位置；当遍历到激光后台服务器中存储的物品名称含有“镜面”时，先确定这个物品在物品位置分布图上的位置，再用虚线矩形表示这个物品，而不是虚线圆形，遍历完成后，得到更新后的物品位置分布图；在物品位置分布图上，找到表示蓝牙基站的正方形，在此处绘制一个虚线正方形表示激光扫描定位装置，将蓝牙基站和激光扫描定位装置重合的目的是为了对物品定位的统一性；激光后台服务器中存储的每条记录为“(饮水器--45°--5米)”、“(柜台--135°--4.5米)”、“(空调--135°--6米)”，由记录“(饮水器--45°--5米)”可知，在激光扫描定位装置的45°方向以及距离5米处的位置上有名叫饮水器的物品，在该位置上绘制一个虚线圆形表示饮水器，并为该虚线圆形打上“饮水器”的标签，同理在物品位置分布图上绘制柜台和空调。

将激光定位区域与电子围栏区域相比较，构建多镜面电子围栏，识别得到干扰区域。

根据更新后的物品位置分布图可知，激光和蓝牙定位的室内中每一个物品的位置，分别由虚线图形和实线图形表示物品的位置，在更新后的物品位置分布图中，具有相同标签的虚线图形和实线图形不重合时，表示同一个物品用激光定位的物品位置和蓝牙定位的物品位置不同；根据更新后的物品位置分布图，获取实线图形和虚线图形不重合位置上的标签，即物品名，将这些物品名存储到干扰区域分析***中的位置相异物品名模块中，同时位置相异物品名模块去除物品名称为“激光镜面”的物品，其中干扰区域分析***具有存储干扰区域中相关信息以及分析定位镜面的干扰概率的功能，包括位置相异物品名模块、分析模块、物品距离值模块和物品距离值模块；根据获取的物品名，分别访问蓝牙后台分析服务器和激光后台服务器，得到第一距离值和第二距离值，分析模块比较所有物品的第一距离值和第二距离值，得到最大距离值；以蓝牙基站为圆心，最大距离值为半径构成的区域称为多镜面电子围栏，分别以每一个不重合实线图形为圆心，以预设的阈值为半径，构成的多个圆形区域称为干扰区域；例如在物品位置分布图上，对于物品饮水器、柜台来说，激光和蓝牙定位的位置不同，即标签为“饮水器”、“柜台”的虚线图形和实线图形均没有重合，说明激光扫描定位装置发射激光信号定位这些室内物品位置时，受到了光照强度的干扰；将“饮水器”、“柜台”存储到干扰区域分析***中的位置相异物品名模块中，比较“饮水器”、“柜台”分别对应的第一距离值和第二距离值，得到最大距离值为5；以蓝牙基站为圆心，5为半径构成的区域称为多镜面电子围栏，分别以“饮水器”、“柜台”为圆心，以1米为半径，得到2个圆形区域，构成干扰区域。

步骤103，根据商业目标，判断多镜面电子围栏中定位镜面的干扰概率。

获取干扰区域中位置相异物品定位的距离差值。

利用Python编程访问位置相异物品名模块，利用得到的位置相异的物品名，分别访问蓝牙后台分析服务器和激光后台服务器，得到分别利用蓝牙定位方式和激光定位方式这个物品距离蓝牙基站和激光扫描定位装置的距离值，并以“物品名，蓝牙基站距离值，激光扫描定位装置距离值”的形式存储到干扰区域分析***中的物品距离值模块；物品距离值模块对于存储的每一条记录，先比较蓝牙基站距离值和激光扫描距离值的大小，再利用大的距离值减去小的距离值，得到蓝牙定位方式和激光定位方式定位同一个物品的距离差，并将距离差存储到这个物品对应的记录中，物品距离值模块中存储的每一条记录得到更新；例如位置相异物品名模块中存储的记录为：“饮水器”，根据位置相异物品名，分别访问蓝牙后台分析服务器和激光后台服务器，得到“饮水器”的信息为“(饮水器，arcsin√2/2，4.8米，1)”和“(饮水器--45°--5米)”，得到饮水器利用蓝牙定位方式和激光定位方式得到的距离值，即4.8米和5米，因此物品距离值模块中存储的记录为“(饮水器，4.8米，5米)”；用激光定位方式得到的距离值5米减去蓝牙定位方式得到的距离值4.8米等于差值0.2米，将0.2米添加到物品距离值模块中饮水器对应记录中距离差中，因此物品饮水器在物品距离值模块中存储的信息更新为“(饮水器，4.8米，5米，0.2米)”。

根据定位镜面的距离差值，得到定位镜面的干扰概率值。

分别统计位置相异物品名模块和蓝牙后台分析服务器中存储的物品个数，对应得到位置相异物品个数和物品总数，其中位置相异物品个数表示激光定位方式识别错误定位的物品个数，且这些错误定位的物品个数中包括物品名中含有“镜面”的物品，对多镜面电子围栏内正确定位的物品也有一定的干扰，但干扰概率低，此时未产生影响；访问干扰区域分析***中的位置相异物品名模块，获取物品名，利用错误定位的物品个数除以室内物品总数，得到每一个物品的基础干扰概率值，同时将基础干扰概率值作为多镜面电子围栏区域内的干扰值，并以“物品名，基础干扰概率值”的形式存储到干扰区域分析***中的镜面干扰概率统计模块，多镜面电子围栏区域对应的干扰值同样存储到镜面干扰概率统计模块中；干扰区域分析***中的分析模块先将物品距离值模块每条记录中存储的距离差进行求和，得到距离差总值，接着利用每一条记录中存储的距离值除以距离差总值，得到误差率，并将误差率以干扰概率增加值存储至镜面干扰概率统计模块中这个物品名对应的记录；分析模块将镜面干扰概率统计模块中存储的基础干扰概率值和干扰概率增加值进行相加，得到的干扰概率值，并存储至镜面干扰概率统计模块中；例如分别统计位置相异物品名模块和蓝牙后台分析服务器中存储的物品个数为2和10，位置相异物品名模块中的信息为“圆形镜面”、“饮水器”，分析模块计算2/10＝0.2得到“圆形镜面”“饮水器”的基础干扰概率值为0.2，镜面干扰概率统计模块中存储的信息为“(圆形镜面，0.2)”、“(饮水器，0.2)”、“(多镜面电子围栏，0.2)”；由物品距离值模块中存储的信息为“(饮水器，4.8米，5米，0.2米)”、“(圆形镜面，5.1米，5.5米，0.4米)”可知，蓝牙定位和激光定位饮水器和圆形镜面的距离差为0.2米和0.4米，分析模块通过计算0.2/(0.2+0.4)＝0.33和0.4/(0.2+0.4)＝0.67，得到饮水器和圆形镜面的干扰概率增加值，分析模块接着计算0.33+0.2＝0.53、0.67+0.2＝0.87，得到饮水器、圆形镜面的干扰概率值；因此镜面干扰概率统计模块中的存储的记录更新为“(饮水器，0.53)”、“(圆形镜面，0.87)”、“(多镜面电子围栏，0.2)”。

步骤104，判断定位镜面的干扰时刻及对应的干扰概率值。

根据阳光照射强度的不同，镜面物品对激光定位方式的干扰程度不同，按照一天为周期，激光扫描定位装置每隔预设的阈值对物品的定位进行更新，并将更新后的物品位置在物品位置分布图中进行更新绘制，根据更新后的物品位置分布图，更新干扰区域分析***中的镜面干扰概率统计模块，得到这个时刻下多镜面电子围栏内的干扰概率值以及干扰区域中定位镜面的干扰概率值；当定位镜面的干扰概率值小于预设的阈值时，忽略不计，当定位镜面的干扰概率值大于预设的阈值时，记录当前时刻以及对应的干扰概率值，数据库文档“镜面物品干扰时刻统计表”中的字段为“物品名”、“时刻”、“干扰概率值”，其中根据激光扫描室内物品定位的频率，设置字段“时刻”的个数；将当前时刻以及对应的干扰概率值填写到对应物品的记录中，得到一天的定位镜面在不同时刻的干扰概率值以及多镜面电子围栏内的干扰概率值，更新数据库文档“镜面物品干扰时刻统计表”；例如激光扫描定位装置一天中每隔6小时对室内物品饮水器定位一次，在8时、10时、12时、18时对物品饮水器的位置进行定位，根据得到的位置信息，得到的干扰概率值分别为0.4、0.5、0.6,0.2，并每次定位时都在物品位置分布图中对饮水器进行重新绘制，并得到每个时刻下多镜面电子围栏区域对应的干扰值，同时更新镜面干扰概率统计模块，因此“镜面物品干扰时刻统计表”中的信息为“(饮水器，0.4,0.5，0.6，0.2)”、“(多镜面电子围栏，0.1，0.2，0.2，0.1)”。

步骤105，利用两种定位方式，实现在干扰区域中对物品进行导航定位双验证。

物品的定位以激光定位方式为主，但在判断得到的干扰区域中，激光定位方式因光照强弱对物品的定位产生误差；利用物品位置分布图，分别获取利用激光定位方式和蓝牙定位方式得到的物品的位置，当两种定位方式对物品的定位相同时，表示物品定位成功，光照强度对激光定位方式产生可以忽略不计的误差；当两种定位方式对同一种物品定位不相同时，即标签相同的实线图形和虚线图形在物品位置分布图中不重合时，此时利用激光定位和蓝牙定位两种定位方式同时对这个物品进行定位验证，根据这个物品名，访问蓝牙后台分析服务器，得到物品对应的记录信息，即这个物品上安装的蓝牙设备物理地址，蓝牙基站向这个蓝牙设备物理地址发射蓝牙信号，重新获取这个物品的位置信息，即第一方位和第一距离值；访问激光后台服务器，得到这个物品利用激光定位方式的位置信息，即第二方位和第二距离值，激光扫描定位装置根据获得的第二方位和第二距离值发射激光信号，判断这个物品的位置信息是否正确，当发射的激光信号未扫描到物体时，激光扫描定位装置调整角度重新发射激光信号，直到扫描到这个物品，测距模块向这个角度方向测量这个物品到激光扫描定位装置的距离，得到这个物品当前位置的信息，即第二方位和第二距离值；将刚刚根据蓝牙定位方式和激光定位方式得到的距离值分别填写到物品距离值模块中这个物品对应的蓝牙基站距离值和激光扫描定位装置距离值；例如，在物品位置分布图中，标签为“饮水器”的实线图形和虚线图形不重合，表示利用激光定位和蓝牙定位“饮水器”的定位不同；根据物品名“饮水器”，访问蓝牙后台分析服务器得到安装在饮水器上的蓝牙设备物理地址“001”，蓝牙基站对“001”蓝牙设备发射蓝牙信号，得到饮水器的位置信息“(arcsin100/Π，5米)”；访问激光后台服务器，得到饮水器的位置信息：第二方位180°和第二距离4.8米，激光扫描定位装置向第二方位为180°的方向发射激光，判断饮水器是否在该角度上，如果扫描失败，在将转换角度值为181°，再次发射激光，查看饮水器是否在这个角度上，如果扫描成功，则记录当前角度值181°，测距模块在角度值181°上测量饮水器与激光扫描定位装置的距离4.9米，在物品距离值模块中的饮水器记录中，修改蓝牙基站距离值和激光扫描定位装置的值分别为“5米”和“4.9米”。

步骤106，融合两种定位方式的定位结果，对导航定位矫正。

根据数据库文档“镜面物品干扰时刻统计表”中存储的信息，得到当前时刻利用激光定位方式镜面物品对干扰区域中物品定位和多镜面电子围栏内的干扰概率值，其中干扰概率值表示激光定位方式对物品定位产生的错误率；根据物品距离值模块，得到同一种物品利用蓝牙定位和激光定位方式的不同位置，即物品距离值模块中的蓝牙基站距离值和激光扫描定位装置距离值，将蓝牙基站距离值乘以干扰概率值，得到蓝牙定位值，用1减去干扰概率值得到激光定位权重，将激光扫描定位装置距离值乘以激光定位权重，得到激光定位值，蓝牙定位值和激光定位值相加得到这种物品的位置，即距离值；根据计算得到的这种物品的距离值，在物品位置分布图中对这个物品进行重新绘制，得到更新后的物品位置分布图，对各个物品的定位进行矫正；同时根据多镜面电子围栏内的干扰概率值，当机器人进入多镜面电子围栏内时，人工设置机器人的行驶速度；例如数据库文档“镜面物品干扰时刻统计表”中存储的信息为“(饮水器，0.4,0.5，0.6，0.2)”，得到8时、10时、12时、18时对应的干扰概率值；由物品距离值模块中存储的信息得到分别利用蓝牙定位和激光定位方式，饮水器与蓝牙基站和激光扫描定位装置距离值为4.8米和5米；物品饮水器8时的距离值计算为：4.8*0.4+5*0.6＝4.92米；根据距离值4.92米，在物品位置分布图中重新绘制表示饮水器的图形，完成室内饮水器的定位矫正；机器人的行驶速度为1m/s,根据多镜面电子围栏内的干扰概率值0.5时，人工设置机器人的行驶速度为0.5m/s。

以上所述仅为本说明书一个或多个实施例的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书一个或多个实施例，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书一个或多个实施例保护的范围之内。

Claims (7)

1.一种定位融合干扰去除方法，其特征在于，所述方法包括：

利用蓝牙定位方式，构建电子围栏区域；具体包括：利用蓝牙定位方式获取物品的位置信息，并根据所述物品位置信息构建所述电子围栏区域；

在电子围栏区域中，识别出干扰区域，具体包括：构建多镜面电子围栏，利用多镜面激光定位方式，获取激光定位区域，根据激光定位获取物品位置并更新物品位置分布图，对比所述激光定位区域与所述电子围栏区域，构建所述多镜面电子围栏，识别得到所述干扰区域；

其中，所述根据激光定位获取物品位置并更新物品位置分布图，具体包括:

在物品位置分布图上，用虚线正方形表示激光扫描定位装置，将虚线正方形放置到表示蓝牙基站的正方形处，两者重合；利用Python编程遍历激光后台服务器中每一条记录，得到室内每个物品相对于激光扫描定位装置的位置，即先获得物品名，分别根据第二方位和第二距离值确定方位以及在这个方位上距离激光扫描定位装置的距离，最终确定这个物品在物品位置分布图上的具***置，并在这个具***置上绘制一个虚线圆形表示这个物品，用物品名作为整个虚线图形的标签，完成这个物品在物品位置分布图中的绘制过程；获取激光后台服务器中的下一条记录，利用同样的方式，在物品位置分布图上绘制出这条记录中存储的物品的位置；当遍历到激光后台服务器中存储的物品名称含有“镜面”时，先确定这个物品在物品位置分布图上的位置，再用虚线矩形表示这个物品，而不是虚线圆形，遍历完成后，得到更新后的物品位置分布图；

所述对比所述激光定位区域与所述电子围栏区域，构建所述多镜面电子围栏，识别得到所述干扰区域，具体包括:

根据更新后的物品位置分布图可知，激光和蓝牙定位的室内中每一个物品的位置，分别由虚线图形和实线图形表示物品的位置，在更新后的物品位置分布图中，具有相同标签的虚线图形和实线图形不重合时，表示同一个物品用激光定位的物品位置和蓝牙定位的物品位置不同；根据更新后的物品位置分布图，获取实线图形和虚线图形不重合位置上的标签，即物品名，将这些物品名存储到干扰区域分析***中的位置相异物品名模块中，同时位置相异物品名模块去除物品名称为“激光镜面”的物品，其中干扰区域分析***具有存储干扰区域中相关信息以及分析定位镜面的干扰概率的功能，包括位置相异物品名模块、分析模块、物品距离值模块和物品距离值模块；根据获取的物品名，分别访问蓝牙后台分析服务器和激光后台服务器，得到第一距离值和第二距离值，分析模块比较所有物品的第一距离值和第二距离值，得到最大距离值；以蓝牙基站为圆心，最大距离值为半径构成的区域称为多镜面电子围栏，分别以每一个不重合实线图形为圆心，以预设的阈值为半径，构成的多个圆形区域称为干扰区域；

根据商业目标，判断多镜面电子围栏中定位镜面的干扰概率；具体包括：获取干扰区域中位置相异物品定位的距离差值，根据定位镜面的距离差值获得定位镜面的干扰概率值；

判断定位镜面的干扰时刻及对应的干扰概率值；

利用两种定位方式，实现在干扰区域中对物品进行导航定位双验证；

融合两种定位方式的定位结果，对导航定位矫正。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用蓝牙定位方式，构建电子围栏区域，包括:

所述利用蓝牙定位方式，获取物品的位置信息，具体包括:

在室内建设蓝牙基站，获取指定范围内蓝牙设备的信号，且在室内中的每一个需要定位的物品上安装蓝牙设备，且蓝牙设备的安装位置为靠近蓝牙基站的边缘位置，其中物品包括室内的每一个镜面以及玻璃墙；蓝牙基站具有单一天线，蓝牙设备具有阵列排布的多个天线，并且具有发送或接受蓝牙信号功能，蓝牙基站、蓝牙设备以及蓝牙后台分析服务器互相传送数据信息,其中蓝牙后台分析器具有存储及分析数据信息的功能；安装在每一个物品上的蓝牙设备向蓝牙基站发送蓝牙信号，蓝牙基站中的信号检测仪接收来自蓝牙设备发送的蓝牙信号值，根据预设的蓝牙信号值和第一距离值之间的关系，判定每个物品的第一距离值，同时将得到的第一距离值、蓝牙信号值以及物品名上传到蓝牙后台服务器中；蓝牙基站通过单一天线发送数据信息，以正北为0°，且角度按顺时针增加，利用蓝牙设备中的多个天线接收到对应的回波信号，并上传至蓝牙后台分析服务器中，进一步利用回波信号之间的相位差测量角度，

θ＝arcsin(λΔφ/2πd)，

其中其中λ为发送信号波长、Δφ为相邻天线接收到同一信号的相位差，θ为待求的信号到达角度，d为两个天线间的距离，进而得到物品的第一方位；每一个蓝牙设备都有一个物理地址进行唯一标识，且仅与一个物品进行对应，将蓝牙设备物理地址上传到蓝牙后台分析服务器中，即每个物品在蓝牙后台分析服务器中存有的信息为：蓝牙设备物理地址、物品名、第一方位、第一距离值、蓝牙信号值；

所述利用物品位置信息，构建电子围栏区域，具体包括:

根据蓝牙后台分析服务器中存储的信息，得到每一个物品的相关信息，即第一方位、第一距离值、蓝牙信号值；利用CAD绘图软件绘制物品位置分布图，先绘制出蓝牙基站，在物品位置分布图中用正方形表示，以蓝牙基站为原点，根据所述第一方位和第一距离值确定每个物品在物品位置分布图中的位置，并且除物品镜面外，每一个物品用一个圆形表示；根据蓝牙信号值为表示每个物品的圆形中填充不同的颜色，蓝牙信号值的大小对应颜色的深浅，即蓝牙信号值越大，填充的颜色越深，物品镜面用一个长方形表示，同样根据蓝牙信号值的大小为长方形填充不同的颜色；在物品位置分布图中，从0°开始，以第一方位从小到大的方向，依次连接每个方向第一距离值最大的物品，构成一条封闭的多边形，其中多边形上的这些圆形或长方形表示的物品称为***大型物品，这个多边形围成的区域称为电子围栏区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用多镜面激光定位方式，得到激光定位区域，具体包括:

激光扫描定位装置由发射器、接收器、测距模块、偏转器、激光镜面和激光后台服务器构成，其中发射器、接收器分别具有发射、接受激光信号功能，测距模块测量激光扫描定位装置与物品之间的距离，激光镜面具有反射激光的作用，它与物品镜面不同，偏转器测量发射或接收的激光信号角度；发射器发射多束激光信号，当激光信号直接扫描或经过多次激光镜面反射扫描到物品后，激光信号会返回到激光扫描定位装置中的接收器中；以正北为0°，角度按照顺时针方向增加，激光扫描定位装置根据接收器收到的激光信号，利用偏转器测量激光信号，得到激光定位装置与物品的角度；测距模块根据得到的物品所处的角度，测量物品与激光扫描定位装置的距离，确定室内每一个物品与激光扫描定位装置的相对位置；将激光扫描定位装置得到的每个物品的信息：物品名--第二方位--第二距离值，上传至激光后台服务器中；激光后台服务器按照第二方位，即角度值，将存储的每一条数据进行分类，得到每一个角度上的物品，各个角度上的物品所围成的区域，称为激光定位区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据商业目标，判断多镜面电子围栏中定位镜面的干扰概率，包括:

所述获取干扰区域中位置相异物品定位的距离差值，具体包括:

利用Python编程访问位置相异物品名模块，利用得到的位置相异的物品名，分别访问蓝牙后台分析服务器和激光后台服务器，得到分别利用蓝牙定位方式和激光定位方式这个物品距离蓝牙基站和激光扫描定位装置的距离值，并以“物品名，蓝牙基站距离值，激光扫描定位装置距离值”的形式存储到干扰区域分析***中的物品距离值模块；物品距离值模块对于存储的每一条记录，先比较蓝牙基站距离值和激光扫描距离值的大小，再利用大的距离值减去小的距离值，得到蓝牙定位方式和激光定位方式定位同一个物品的距离差，并将距离差存储到这个物品对应的记录中，物品距离值模块中存储的每一条记录得到更新；

所述根据定位镜面的距离差值，得到定位镜面的干扰概率值，具体包括:

分别统计位置相异物品名模块和蓝牙后台分析服务器中存储的物品个数，对应得到位置相异物品个数和物品总数，其中位置相异物品个数表示激光定位方式识别错误定位的物品个数，且这些错误定位的物品个数中包括物品名中含有“镜面”的物品，对多镜面电子围栏内正确定位的物品也有一定的干扰，但干扰概率低，此时未产生影响；访问干扰区域分析***中的位置相异物品名模块，获取物品名，利用错误定位的物品个数除以室内物品总数，得到每一个物品的基础干扰概率值，同时将基础干扰概率值作为多镜面电子围栏区域内的干扰值，并以“物品名，基础干扰概率值”的形式存储到干扰区域分析***中的镜面干扰概率统计模块，多镜面电子围栏区域对应的干扰值同样存储到镜面干扰概率统计模块中；干扰区域分析***中的分析模块先将物品距离值模块每条记录中存储的距离差进行求和，得到距离差总值，接着利用每一条记录中存储的距离值除以距离差总值，得到误差率，并将误差率以干扰概率增加值存储至镜面干扰概率统计模块中这个物品名对应的记录；分析模块将镜面干扰概率统计模块中存储的基础干扰概率值和干扰概率增加值进行相加，得到的干扰概率值，并存储至镜面干扰概率统计模块中。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述判断定位镜面的干扰时刻及对应的干扰概率值，包括:

根据阳光照射强度的不同，镜面物品对激光定位方式的干扰程度不同，按照一天为周期，激光扫描定位装置每隔预设的阈值对物品的定位进行更新，并将更新后的物品位置在物品位置分布图中进行更新绘制，根据更新后的物品位置分布图，更新干扰区域分析***中的镜面干扰概率统计模块，得到这个时刻下多镜面电子围栏内的干扰概率值以及干扰区域中定位镜面的干扰概率值；当定位镜面的干扰概率值小于预设的阈值时，忽略不计，当定位镜面的干扰概率值大于预设的阈值时，记录当前时刻以及对应的干扰概率值，数据库文档“镜面物品干扰时刻统计表”中的字段为“物品名”、“时刻”、“干扰概率值”，其中根据激光扫描室内物品定位的频率，设置字段“时刻”的个数；将当前时刻以及对应的干扰概率值填写到对应物品的记录中，得到一天的定位镜面在不同时刻的干扰概率值以及多镜面电子围栏内的干扰概率值，更新数据库文档“镜面物品干扰时刻统计表”。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用两种定位方式，实现在干扰区域中对物品进行导航定位双验证，包括:

物品的定位以激光定位方式为主，但在判断得到的干扰区域中，激光定位方式因光照强弱对物品的定位产生误差；利用物品位置分布图，分别获取利用激光定位方式和蓝牙定位方式得到的物品的位置，当两种定位方式对物品的定位相同时，表示物品定位成功，光照强度对激光定位方式产生可以忽略不计的误差；当两种定位方式对同一种物品定位不相同时，即标签相同的实线图形和虚线图形在物品位置分布图中不重合时，此时利用激光定位和蓝牙定位两种定位方式同时对这个物品进行定位验证，根据这个物品名，访问蓝牙后台分析服务器，得到物品对应的记录信息，即这个物品上安装的蓝牙设备物理地址，蓝牙基站向这个蓝牙设备物理地址发射蓝牙信号，重新获取这个物品的位置信息，即第一方位和第一距离值；访问激光后台服务器，得到这个物品利用激光定位方式的位置信息，即第二方位和第二距离值，激光扫描定位装置根据获得的第二方位和第二距离值发射激光信号，判断这个物品的位置信息是否正确，当发射的激光信号未扫描到物体时，激光扫描定位装置调整角度重新发射激光信号，直到扫描到这个物品，测距模块向这个角度方向测量这个物品到激光扫描定位装置的距离，得到这个物品当前位置的信息，即第二方位和第二距离值；将刚刚根据蓝牙定位方式和激光定位方式得到的距离值分别填写到物品距离值模块中这个物品对应的蓝牙基站距离值和激光扫描定位装置距离值。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述融合两种定位方式的定位结果，对导航定位矫正，包括:

根据数据库文档“镜面物品干扰时刻统计表”中存储的信息，得到当前时刻利用激光定位方式镜面物品对干扰区域中物品定位和多镜面电子围栏内的干扰概率值，其中干扰概率值表示激光定位方式对物品定位产生的错误率；根据物品距离值模块，得到同一种物品利用蓝牙定位和激光定位方式的不同位置，即物品距离值模块中的蓝牙基站距离值和激光扫描定位装置距离值，将蓝牙基站距离值乘以干扰概率值，得到蓝牙定位值，用1减去干扰概率值得到激光定位权重，将激光扫描定位装置距离值乘以激光定位权重，得到激光定位值，蓝牙定位值和激光定位值相加得到这种物品的位置，即距离值；根据计算得到的这种物品的距离值，在物品位置分布图中对这个物品进行重新绘制，得到更新后的物品位置分布图，对各个物品的定位进行矫正；同时根据多镜面电子围栏内的干扰概率值，当机器人进入多镜面电子围栏内时，人工设置机器人的行驶速度。