JPS58201080A - 移動体の位置検出方法 - Google Patents
移動体の位置検出方法Info
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- JPS58201080A JPS58201080A JP8559082A JP8559082A JPS58201080A JP S58201080 A JPS58201080 A JP S58201080A JP 8559082 A JP8559082 A JP 8559082A JP 8559082 A JP8559082 A JP 8559082A JP S58201080 A JPS58201080 A JP S58201080A
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- JP
- Japan
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- light
- receiving device
- light receiving
- reflector
- moving body
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、移動体の位置検出方法に関し、特に、自動車
、船舶、航空機等の移動体の位置を自制的に測定し、移
動体の自動運航や自動走行等に有効に利用され得る移動
体の位置検出方法に関する。
、船舶、航空機等の移動体の位置を自制的に測定し、移
動体の自動運航や自動走行等に有効に利用され得る移動
体の位置検出方法に関する。
従来に於ける移動体の位置検出方法としては電波を利用
したものが何種類か実用化されているが、これら電波を
利用した方法はいずれも装置が大掛りになり、どのよう
な場所でも容易に実施することが出来ないという欠点が
あった。
したものが何種類か実用化されているが、これら電波を
利用した方法はいずれも装置が大掛りになり、どのよう
な場所でも容易に実施することが出来ないという欠点が
あった。
本発明はかかる実情に鑑みて、どのようガ場所でも容易
に実施可能なように、比較的簡素な装備で実現できる全
く新規な移動体の位置検出方法を提供することを目的と
する。
に実施可能なように、比較的簡素な装備で実現できる全
く新規な移動体の位置検出方法を提供することを目的と
する。
かかる目的を達成するために1本発明による移動体の位
置検出方法は、光線の直進性を利用して位置検出を行え
る様にしたものであって。
置検出方法は、光線の直進性を利用して位置検出を行え
る様にしたものであって。
そのために、本願第1発明は、所定既知位置に順次異な
る方位に向けて光線を発射する光源を設け、移動体上に
回転する光線反射体を有する反射装置を設け、かつ、前
記所定既知位置とは異なる既知位置に、前記反射体の位
置を経由して光線を受光した時に受光信号を発信する受
光装置を設け、前記受光装置により光線受光信号が発信
された時点の光源による発光方位の信号。
る方位に向けて光線を発射する光源を設け、移動体上に
回転する光線反射体を有する反射装置を設け、かつ、前
記所定既知位置とは異なる既知位置に、前記反射体の位
置を経由して光線を受光した時に受光信号を発信する受
光装置を設け、前記受光装置により光線受光信号が発信
された時点の光源による発光方位の信号。
ならびに、前記反射装置の反射体の基準方向からの回転
角の信号を取り込むことによって、移動体の位置を検出
することを特徴とする。
角の信号を取り込むことによって、移動体の位置を検出
することを特徴とする。
つまり、上記本発明の方法によれば、基本的に光線の直
進性を利用した三角測線である位置検出の自前化が、極
めて簡素な設備で実施可能とかり、従って、どのような
場所でも容易に実施できるという効果がある。 例えば
、前記光源を広大な農場の中央部の所定既知位置に設け
。
進性を利用した三角測線である位置検出の自前化が、極
めて簡素な設備で実施可能とかり、従って、どのような
場所でも容易に実施できるという効果がある。 例えば
、前記光源を広大な農場の中央部の所定既知位置に設け
。
前記反射装置を移動体の移動範囲に見合った適当な既知
位置に設置することによって、より精度の高い位置検出
が可能であり、また、前記反射装置をひさつの光源の周
囲の適宜既知位置に設置することによって、唯一の光源
を設けるだけで互いに異なる移前範囲にある複数の移1
体の位置を同時に、かつ、精度良く検出することもでき
るので極めて経済的である。
位置に設置することによって、より精度の高い位置検出
が可能であり、また、前記反射装置をひさつの光源の周
囲の適宜既知位置に設置することによって、唯一の光源
を設けるだけで互いに異なる移前範囲にある複数の移1
体の位置を同時に、かつ、精度良く検出することもでき
るので極めて経済的である。
本願第2発明は、前記第1発明を改良して。
移動体の位置のみならずその向きをも検出可能にしたも
のでお9て、所定既知位置に順次異なる方位に向けて光
線を発光する光源を設け、移動体上相異なる2箇所夫々
に回転する光線反射体を有する反射装置を設け、かつ、
前記所定既知位置とは異なる既知位置に、前記反射体の
位置を経由して光線を受光した時に受光信号を発信する
受光装置を設け、前記受光装置により光線受光信号が発
信された時点の光源による発光方位の信号、ならびに、
Uffi反射装置の反射体の回転角の信号を取込むこ
とによって、移動体の位置を検出することを特徴とする
。
のでお9て、所定既知位置に順次異なる方位に向けて光
線を発光する光源を設け、移動体上相異なる2箇所夫々
に回転する光線反射体を有する反射装置を設け、かつ、
前記所定既知位置とは異なる既知位置に、前記反射体の
位置を経由して光線を受光した時に受光信号を発信する
受光装置を設け、前記受光装置により光線受光信号が発
信された時点の光源による発光方位の信号、ならびに、
Uffi反射装置の反射体の回転角の信号を取込むこ
とによって、移動体の位置を検出することを特徴とする
。
つまり、この方法によれば、移動体の2箇所について位
置検出できるので、極めて簡易な設備で移動体の位置の
みならず向きをも同時に検出できるに至ったものである
。 又、2点の位置を測定できるものであるから1例え
ばこれらの2位置の平均をとることによって移動体の位
置測定を一層精度よく行なうこともできる。
置検出できるので、極めて簡易な設備で移動体の位置の
みならず向きをも同時に検出できるに至ったものである
。 又、2点の位置を測定できるものであるから1例え
ばこれらの2位置の平均をとることによって移動体の位
置測定を一層精度よく行なうこともできる。
以下1図面に基づいて本発明の詳細な説明する。
第1図は本発明方法の第1実施例を図解したものであっ
て、(1)は地上の所定既知位置(PIに設けられたレ
ーザー光源、(2)は#tJ記所定既知位置(P)とは
別の既知位[fQlに設けられた受光装置、そして、(
3)は移動体(■である車輌上に設けられた反射装置(
3)であって、その未知位置は(R)で示されている。
て、(1)は地上の所定既知位置(PIに設けられたレ
ーザー光源、(2)は#tJ記所定既知位置(P)とは
別の既知位[fQlに設けられた受光装置、そして、(
3)は移動体(■である車輌上に設けられた反射装置(
3)であって、その未知位置は(R)で示されている。
レーザー光源(1)では、レーザー発光ダイオードU等
の発光体がモータ化によって鉛直方向軸芯周りに回転さ
せられて、レーザー光線を順次水平面内の異なる方位に
向けて発射すべ(構成されている。 このモータti
21K uロータリエンコーダ131が連結されていて
、受光器a(2)の方位を基準としてレーザー光線の発
射方位(α)を検出する。
の発光体がモータ化によって鉛直方向軸芯周りに回転さ
せられて、レーザー光線を順次水平面内の異なる方位に
向けて発射すべ(構成されている。 このモータti
21K uロータリエンコーダ131が連結されていて
、受光器a(2)の方位を基準としてレーザー光線の発
射方位(α)を検出する。
一方、未知位置■)にある移動体関上の反射装置(3)
には1電歪によって常に回転軸が鉛直方向を向(様に設
けられたモータC21とその回転軸に固着された平面状
反射鏡から成る反射体(311が設けられている。
このモータ(2)にはロータリエンコーダ儲が連結され
ていて1反射体C31+の向きを車体の向きを基準とし
て検出する。
には1電歪によって常に回転軸が鉛直方向を向(様に設
けられたモータC21とその回転軸に固着された平面状
反射鏡から成る反射体(311が設けられている。
このモータ(2)にはロータリエンコーダ儲が連結され
ていて1反射体C31+の向きを車体の向きを基準とし
て検出する。
反射体C31)はレーザー光線が照射した時の向きに上
ってレーザー光線を特定の向きに反射するので1反射光
がレーザー光源fi+に戻った時のロータリエンコーダ
133)の出力と受光装置(2)に反射光が照射した時
のロータリエンコーダ03)出力とから角度(T)が検
出される。 一方、レーザー光源[11に於けるレーザ
ー光線の発射方位(α)は反射体(31)での反射光が
レーザー光源il+に戻った時のロータリエンコーダ(
13)の出力から検出される。
ってレーザー光線を特定の向きに反射するので1反射光
がレーザー光源fi+に戻った時のロータリエンコーダ
133)の出力と受光装置(2)に反射光が照射した時
のロータリエンコーダ03)出力とから角度(T)が検
出される。 一方、レーザー光源[11に於けるレーザ
ー光線の発射方位(α)は反射体(31)での反射光が
レーザー光源il+に戻った時のロータリエンコーダ(
13)の出力から検出される。
移動体間の代表点である反射体C11)の位置(R)は
。
。
以上の(α) 、 (T)の測定結果より受光装置(2
)による受光角度(β)が算出できることによって、三
角測置の原理から容易に算出できるものである。
)による受光角度(β)が算出できることによって、三
角測置の原理から容易に算出できるものである。
本実施例では上記の方法を実現させるために次の様々信
号の送受を行うものである。 レーザー光源(1)の
受光器(141にレーザー光線が入射すると受光器財は
送信器051に受光信号を送る。
号の送受を行うものである。 レーザー光源(1)の
受光器(141にレーザー光線が入射すると受光器財は
送信器051に受光信号を送る。
すると、送信器f151 fiロータリエンコーダ(1
31の出力である角度(α)と受光器(141が受光し
たことを示す識別信号を発信する。 これら信号は移動
体M上の受信器代)で受信され演算制御部(34)に与
えられると、この時、演算制御部C141L/iロータ
リエンコーダ(33)の出力値(r、)と角度(α)を
記憶する。
31の出力である角度(α)と受光器(141が受光し
たことを示す識別信号を発信する。 これら信号は移動
体M上の受信器代)で受信され演算制御部(34)に与
えられると、この時、演算制御部C141L/iロータ
リエンコーダ(33)の出力値(r、)と角度(α)を
記憶する。
次に1反射体C(1)が回転し1反射光が受光装置(2
)に照射されると受光信号が受光装置(2)から送信器
(151に鍼1 前ll送られ、送信器(固から移動体
(■に信号が送信される。 移動体Mの演算制御部(財
)はこの信号によってロータリエンコーダ(ト)の出力
値(りを読み込み、前記(罵)と合わせて前記反射光の
方位(T)を求める。 その後、演算制御S(財)は前
記原理に基づき反射体G11lの位置(R1を求め、所
定コースとこの位置tR)を比較して所定コースを走行
する様に走行制御を行う。
)に照射されると受光信号が受光装置(2)から送信器
(151に鍼1 前ll送られ、送信器(固から移動体
(■に信号が送信される。 移動体Mの演算制御部(財
)はこの信号によってロータリエンコーダ(ト)の出力
値(りを読み込み、前記(罵)と合わせて前記反射光の
方位(T)を求める。 その後、演算制御S(財)は前
記原理に基づき反射体G11lの位置(R1を求め、所
定コースとこの位置tR)を比較して所定コースを走行
する様に走行制御を行う。
第2図は別の実施例を説明するものでおって。
既知位[tQ)の受光装置(2)としてコーナキューブ
(釣を用いたものである。 コーナキューブ(2)1は
レーザー光線がどの方向から入射しても、その入射経路
を戻る様に反射するものであって、このコーナキューブ
(2ツにレーザー光線が照射するとその反射光はレーザ
ー光源(1)に戻り、受光器(141に受光される。
よって受光器041が受光したときに、移動体+V+に
受光信号と角度(−)を送信することで、第1図の実施
例と同様に移動体Mの位置を検出できるものである。
(釣を用いたものである。 コーナキューブ(2)1は
レーザー光線がどの方向から入射しても、その入射経路
を戻る様に反射するものであって、このコーナキューブ
(2ツにレーザー光線が照射するとその反射光はレーザ
ー光源(1)に戻り、受光器(141に受光される。
よって受光器041が受光したときに、移動体+V+に
受光信号と角度(−)を送信することで、第1図の実施
例と同様に移動体Mの位置を検出できるものである。
第3図は更に別の実施例を説明するものであって1前記
したと同様の反射鏡が2つ移前体M上の相異なる位置に
設けられている。 これら2つの反射体cll) 、
(115は、前記第1実施例同様モータ(支)によって
鉛直軸芯周りに回転し1両者は常に同一方向を向(と共
にその角度はロータリエンコーダ国によって検出される
ものである。
したと同様の反射鏡が2つ移前体M上の相異なる位置に
設けられている。 これら2つの反射体cll) 、
(115は、前記第1実施例同様モータ(支)によって
鉛直軸芯周りに回転し1両者は常に同一方向を向(と共
にその角度はロータリエンコーダ国によって検出される
ものである。
そして、既知位置(Q)に設けられた受光装置(2)が
これら反射体Gll 、 C1fiで反射光を受光した
時にレーザー光源のレーザー光線の発射方位(α)又は
(β)を示すロータリエンコーダ(131の出力と1反
射体Cl1l 、 cll)の車体を基準とし向き角を
示すロータリエンコーダ關の出力を検出して移動体Mの
位置を検出するものである。
これら反射体Gll 、 C1fiで反射光を受光した
時にレーザー光源のレーザー光線の発射方位(α)又は
(β)を示すロータリエンコーダ(131の出力と1反
射体Cl1l 、 cll)の車体を基準とし向き角を
示すロータリエンコーダ關の出力を検出して移動体Mの
位置を検出するものである。
情報の通信方法は前記実施例と同様であるから、以下、
第4図を参照して算出方法の原理のみ述べる。
第4図を参照して算出方法の原理のみ述べる。
位置IPIにあるレーザー光源(1)からのレーザー光
線が移動体(■上の反射体Gll 、 cll)の一方
に照射してその反射光が既知位置fQ)の受光装置(2
)に入射したとする。 この第1の反射体oi+ 、
Cl力の位置を啓)とすると、この時、レーザー光線の
発光角(α)及び移動体Mに対する反射体(31,31
つの角度(〕がエンコーダによって測定され石。 次に
移動体Mがほとんど移動しない間に、レーザー光線の発
射方位が回転し、他方の反射体(31,3’1つに照射
し、その反射光が受光装置(2)に照射すると、その時
の発射角度(β)及びIflE他方の反射体(31,3
1つの角度(Φが同(飽に測定される。 今この第2の
反射体(31,31’)の位置を四とすると。
線が移動体(■上の反射体Gll 、 cll)の一方
に照射してその反射光が既知位置fQ)の受光装置(2
)に入射したとする。 この第1の反射体oi+ 、
Cl力の位置を啓)とすると、この時、レーザー光線の
発光角(α)及び移動体Mに対する反射体(31,31
つの角度(〕がエンコーダによって測定され石。 次に
移動体Mがほとんど移動しない間に、レーザー光線の発
射方位が回転し、他方の反射体(31,3’1つに照射
し、その反射光が受光装置(2)に照射すると、その時
の発射角度(β)及びIflE他方の反射体(31,3
1つの角度(Φが同(飽に測定される。 今この第2の
反射体(31,31’)の位置を四とすると。
第4図に示す様にtPi点と(Q点とを結ぶ直線をz軸
として(樽とtRlの座標を次の様に求めることができ
る。
として(樽とtRlの座標を次の様に求めることができ
る。
即ち、第4図に於て。
R1: (r1COGα、 r16in a )(A)
R2: (r2cBsβ、 r2dnβ)として
(!1諺a−r2(C1!Isβ)’+ (rlsin
a −r、 sinβ)2=rt + rz 2r
1rzcO8(a−β)=d2−・−・・・−・−1l
lおよび α“ =A (α+a’) 、 I3“=% (β
十β′)・・・・・・・・・・・・(2)なる関係が得
られる。
a −r、 sinβ)2=rt + rz 2r
1rzcO8(a−β)=d2−・−・・・−・−1l
lおよび α“ =A (α+a’) 、 I3“=% (β
十β′)・・・・・・・・・・・・(2)なる関係が得
られる。
故に、PQ=7として、三角形PQRよ及び三角形PQ
R2に正弦定理を適用すれば。
R2に正弦定理を適用すれば。
(α−α“)−(β−メ′)
=V、Cα−’)−%(β−β′)= 4−θ2 ・
・・・・・・・・・・・・・(5)が成立する。 式(
1)及び式(3)1式(4)9式(5)に於て未知数は
rx + rz及びα′、ρ′の4つであり他は既知若
しくは測定される童であるからこれら4つの式から成る
方程式を解くことで車輌の位置が求められる。
・・・・・・・・・・・・・(5)が成立する。 式(
1)及び式(3)1式(4)9式(5)に於て未知数は
rx + rz及びα′、ρ′の4つであり他は既知若
しくは測定される童であるからこれら4つの式から成る
方程式を解くことで車輌の位置が求められる。
即ち r1=ft (α、β、θ1.へ)r2=f、
(・、β、殆め) のマツプが得られこれよυ成因から座標は求まるもので
ある。
(・、β、殆め) のマツプが得られこれよυ成因から座標は求まるもので
ある。
更に、改良した実施例としては、移動体filの位置を
測定するための受光装置(2)の設置位置(Q)を変更
可能に構成することで、移動体(3)の走行コースに適
し九位置に受光装置(2)を設置できるようにしてもよ
い。 これを実現する方法としては、#rJ記位置f
Q) きは別の固定既知位置に設けた回転する反射体を
利用し、その反射体での反射光が受光器(2)に入ると
きの方位角から受光器の位置を検出すればよいのである
。 つまり、前記移1体の位置を求めたのとは逆に、移
動体の位置が既知とした場合に反射体の位置を求め石と
同じ方法を用いるものである。
測定するための受光装置(2)の設置位置(Q)を変更
可能に構成することで、移動体(3)の走行コースに適
し九位置に受光装置(2)を設置できるようにしてもよ
い。 これを実現する方法としては、#rJ記位置f
Q) きは別の固定既知位置に設けた回転する反射体を
利用し、その反射体での反射光が受光器(2)に入ると
きの方位角から受光器の位置を検出すればよいのである
。 つまり、前記移1体の位置を求めたのとは逆に、移
動体の位置が既知とした場合に反射体の位置を求め石と
同じ方法を用いるものである。
以上、実施例では角度情報を電波を利用して口3
送信、受信を行なっているが、光を変調することによっ
てその光に情報をのせることで全て光システムで構成す
ることもできる。
てその光に情報をのせることで全て光システムで構成す
ることもできる。
又、光源fi+から絶えず角度情報を出力しておき、レ
ーザー光線を受光した時の情報を取込む様に構成しても
よい。
ーザー光線を受光した時の情報を取込む様に構成しても
よい。
又、実施例ではレーザー光線を用いているがこれに代り
赤外線、可視光線、紫外線を利用してもよい。
赤外線、可視光線、紫外線を利用してもよい。
図面は本発明に係る移動体の位置検出方法の実施の態様
を例示し、第1図は第1実施例の説明図、第2図は別の
実施例の説明図、第3図は更に別の実施例の説明図、そ
して、第4図は計算原理の説明図でおる。 fi+・・・・・・光源、(2)・・・・・・受光装置
、(幻・・・・・・コーナーキューブ、(3)・・・・
・・反射装置、 (311、(311・・・・・・反射
体、(P)・・・・・・所定既知位置、 (Ql・・・
・・・既知位置、(掲・・・・・・反射体の位置、(ト
)・・・・・・移動体。
を例示し、第1図は第1実施例の説明図、第2図は別の
実施例の説明図、第3図は更に別の実施例の説明図、そ
して、第4図は計算原理の説明図でおる。 fi+・・・・・・光源、(2)・・・・・・受光装置
、(幻・・・・・・コーナーキューブ、(3)・・・・
・・反射装置、 (311、(311・・・・・・反射
体、(P)・・・・・・所定既知位置、 (Ql・・・
・・・既知位置、(掲・・・・・・反射体の位置、(ト
)・・・・・・移動体。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 移動体の位置検出方法であって、所定既知位置(P
lに順次異なる方位に向けて光線を発光する光源+1)
を設け、移動体M上に回転する光線反射体(311を有
する反射装置(3)を設け、かつ#I記所定既知位置(
Piとは異なる既知位置((2)に前記反射体Cl1l
の位置(R1を経由して光線を受光した時に受光信号を
発信する受光装置(2)を設け、#71記受光装置I+
21により光線受光信号が発信された時点の光#I+1
1による発光方位の信号ならびに、前記反射装置(3)
の反射体cl])の基準方向からの回転角の信号を取り
込むことによって、移動体(ト)の位置を検出すること
を特徴とする移動体の位置検出方法。 ■ 前記受光装置(2)における受光信号発信手段゛と
して、入射経路を戻る様に光線を反射するコーナーキュ
ーブ(圀を設け、このコーナーキューブ(2ツから前記
レーザー光源(1)に戻る反射光を前記受光信号として
利用することを特徴とする特許請求の範囲第0項に記載
の方法。 ■ 前記受光装置(2)を移動可能に構成すると共にま
た別の固定位置に回転する反射体を設け。 この反射体によって前記受光装置(2)の既知位置(Q
lを検出した後に、この既知位置(Q)の受光装置(2
)を用いて移動体(3)の位置検出を行うことを特徴と
する特許請求の範囲第0項又は第0項に記載の方法。 ■ 移動体の位置検出方法であって、所定既知位置tp
)に順次異なる方位に向けて光線を発光する光源[11
を設け、移幼体M上相異なる2箇所夫々に回転する光線
反射体C11l 、 I3乃を有する反射装置(3)を
設け、かつ、前記所定既知位置(Plとは異なる既知位
置(Q)に、前記反射体Cl1l 。 (財)の位置部、四を経由して光線を受光した時に受光
信号を発信する受光装置(2)を設け、前記受光装置(
2)により光線受光信号が発信された時点の光源+11
による発光方位の信号、ならびに、前記反射装置ta)
l+iの反射体C311、@の回転角の信号を取込むこ
とによって、移動体Mの位置を検出することを特徴とす
る移動体の位置検出方法。 ■ 前記受光装置(2)における受光信号発信手段とし
て、入射経路を戻る様に光線を反射するコーナーキュー
ブ(幻を設け、このコーナーキューブ(2すから前記光
源(1)に戻る反射光を前記受光信号として利用するこ
とを特徴とする特許請求の範囲第0項に記載の方法。 ■ 前記受光装置(2)を移前可能に構成すると共にま
た別の固定位置に回転する反射体を設け、この反射体に
よって前記受光装置(2)の既知位置(QJを検出した
後に、この既知位置fQlの受光装置(2)を用いて移
動体(3)の位置検出を行うことを特徴とする特許請求
の範囲第0項又は第0項に記載の方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8559082A JPS58201080A (ja) | 1982-05-19 | 1982-05-19 | 移動体の位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8559082A JPS58201080A (ja) | 1982-05-19 | 1982-05-19 | 移動体の位置検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58201080A true JPS58201080A (ja) | 1983-11-22 |
JPS642901B2 JPS642901B2 (ja) | 1989-01-19 |
Family
ID=13863026
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8559082A Granted JPS58201080A (ja) | 1982-05-19 | 1982-05-19 | 移動体の位置検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58201080A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61117409A (ja) * | 1984-11-14 | 1986-06-04 | Komatsu Zoki Kk | 建設機械の現在地検出方法 |
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-
1982
- 1982-05-19 JP JP8559082A patent/JPS58201080A/ja active Granted
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CN111337876B (zh) * | 2020-03-04 | 2022-09-27 | 广东博智林机器人有限公司 | 定位装置及目标定位方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JPS642901B2 (ja) | 1989-01-19 |
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