CN115503602A - 车辆底盘障碍物的预警方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆障碍预警技术领域，特别涉及一种车辆底盘障碍物的预警方法、装置、车辆及存储介质，其中，车辆的底盘中央位置设置有检测件，包括：采集当前车辆的实际车速；在实际车速小于预设车速时，控制当前车辆进入底盘障碍预警模式，以控制检测件采集处于车辆底部的障碍物的垂直距离；计算当前车辆的底盘安全距离，并在垂直距离大于底盘安全距离时，控制当前车辆进行底盘障碍预警提示。根据本申请实施例的车辆底盘障碍物的预警方法，通过车辆速度及车辆底盘的检测件扫描障碍物信息相结合的方式，能够为用户提供预警，从而避免用户的经济损失，同时保障用户的行车安全。

Description

车辆底盘障碍物的预警方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆障碍预警技术领域，特别涉及一种车辆底盘障碍物的预警方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着车辆保有量的增加，已成为用户出行必不可少的交通工具，但在行车时也会存在一些路障问题，例如在行车过程中，道路中间有凸起的异物、坑洞坑或道路的起伏较大等时，车辆在通过这些路障时，有时会出现用户把握不好高度而出现刮蹭车辆底盘的情况，易导致底盘零部件变形、断裂等情况，因此，需要对车辆的底盘进行测距预警。

相关技术中，往往通过用户在车辆启动前对底盘环境环视进行检测，或在驾驶过程中由用户的驾驶状态判断底盘有无异物，并将底盘的路况信息发送到云端计算以对用户预警。

然而，通过人工的方式在对车辆底盘异物检测时，易存在漏检问题，因此，会使车辆存在安全隐患，易造成交通事故的发生，亟需解决。

发明内容

本申请提供一种车辆底盘障碍物的预警方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中车辆底盘障碍物的检测方法易存在漏检，从而会导致交通安全隐患等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆底盘障碍物的预警方法，车辆的底盘中央位置设置有检测件，其中，所述方法包括以下步骤：采集当前车辆的实际车速；在所述实际车速小于预设车速时，控制所述当前车辆进入底盘障碍预警模式，以控制所述检测件采集处于车辆底部的障碍物的垂直距离；以及计算所述当前车辆的底盘安全距离，并在所述垂直距离大于所述底盘安全距离时，控制所述当前车辆进行底盘障碍预警提示。

根据上述技术手段，通过检测车辆车速以及激光雷达扫描障碍物信息，可以提高检测精度，避免出现刮蹭情况，保障行车安全。

进一步地，在本申请的一个实施例中，所述计算所述当前车辆的底盘安全距离，包括：采集所述当前车辆的整车质量；基于所述整车质量匹配所述底盘安全距离。

根据上述技术手段，通过采集整车质量，匹配相应的底盘安全距离，可以给予用户预警提示，避免用户的经济损失。

进一步地，在本申请的一个实施例中，所述控制所述当前车辆进行底盘障碍预警提示，包括：根据所述垂直距离匹配最佳提醒方式；按照所述最佳提醒方式控制所述当前车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行提醒。

根据上述技术手段，通过对障碍物和车辆底盘的垂直距离匹配不同的提醒方式，从而使用户快速做出判断，及时调整车辆方向，避免出现行车故障。

进一步地，在本申请的一个实施例中，所述控制所述检测件采集处于车辆底部的障碍物的垂直距离，包括：判断所述障碍物是否处于预设区域；如果处于所述预设区域，则采集所述障碍物的相关信息，否则忽视所述障碍物。

根据上述技术手段，通过判断障碍物是否处于车辆预设区域内，提高了障碍物数据信息的计算效率。

进一步地，在本申请的一个实施例中，在控制所述当前车辆进行底盘障碍预警提示之后，还包括：检测所述障碍物是否离开所述预设区域；在检测到离开所述预设区域时，停止进行底盘障碍预警提示。

根据上述技术手段，通过激光雷达的实时检测，控制底盘障碍预警暂停提示，提高了用户行车的体验感。

本申请第二方面实施例提供一种车辆底盘障碍物的预警装置，车辆的底盘中央位置设置有检测件，包括：采集模块，用于采集当前车辆的实际车速；控制模块，用于在所述实际车速小于预设车速时，控制所述当前车辆进入底盘障碍预警模式，以控制所述检测件采集处于车辆底部的障碍物的垂直距离；以及计算模块，用于计算所述当前车辆的底盘安全距离，并在所述垂直距离大于所述底盘安全距离时，控制所述当前车辆进行底盘障碍预警提示。

进一步地，在本申请的一个实施例中，所述计算模块，包括：第一采集单元，用于采集所述当前车辆的整车质量；第一匹配单元，用于基于所述整车质量匹配所述底盘安全距离。

进一步地，在本申请的一个实施例中，所述计算模块，包括：第二匹配单元，用于根据所述垂直距离匹配最佳提醒方式；控制单元，用于按照所述最佳提醒方式控制所述当前车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行提醒。

进一步地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块，包括：判断单元，用于判断所述障碍物是否处于预设区域；第二采集单元，用于如果处于所述预设区域，则采集所述障碍物的相关信息，否则忽视所述障碍物。

进一步地，在本申请的一个实施例中，在控制所述当前车辆进行底盘障碍预警提示之后，所述计算模块，还包括：检测单元，用于检测所述障碍物是否离开所述预设区域；停止单元，用于在检测到离开所述预设区域时，停止进行底盘障碍预警提示。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆底盘障碍物的预警方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆底盘障碍物的预警方法。

本申请实施例在采集到当前车辆的实际车速小于预设车速时，控制当前车辆进入底盘障碍预警模式，以控制检测件采集处于车辆底部的障碍物的垂直距离并计算当前车辆的底盘安全距离，在垂直距离大于底盘安全距离时，控制当前车辆进行底盘障碍预警提示。由此，解决了相关技术中车辆底盘障碍物的检测方法易存在漏检，从而会导致交通安全隐患的问题。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种车辆底盘障碍物的预警方法的流程图；

图2为根据本申请一个实施例的整体流程示意图；

图3为根据本申请一个实施例的俯视截面示意图；

图4为根据本申请一个实施例的侧面截面示意图；

图5为根据本申请实施例的车辆底盘障碍物的预警装置的方框示意图；

图6为根据本申请实施例的车辆的结构示意图。

附图标记说明：10-车辆底盘障碍物的预警装置；100-采集模块、200-控制模块、300-计算模块。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆底盘障碍物的预警方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的相关技术中车辆底盘障碍物的检测方法易存在漏检，从而会导致交通安全隐患的问题，本申请提供了一种车辆底盘障碍物的预警方法，在该方法中，在采集到当前车辆的实际车速小于预设车速时，控制当前车辆进入底盘障碍预警模式，以控制检测件采集处于车辆底部的障碍物的垂直距离并计算当前车辆的底盘安全距离，在垂直距离大于底盘安全距离时，控制当前车辆进行底盘障碍预警提示。由此，解决了相关技术中车辆底盘障碍物的检测方法易存在漏检，从而会导致交通安全隐患的问题，通过车辆速度及车辆底部的检测件扫描障碍物信息相结合的方式，能够为用户提供预警，从而避免用户的经济损失，同时保障用户的行车安全。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆底盘障碍物的预警方法的流程示意图。

如图1所示，车辆的底盘中央位置设置有检测件，其中，该车辆底盘障碍物的预警方法包括以下步骤：

在步骤S101中，采集当前车辆的实际车速。

具体地，如图2所示，本申请实施例在用户行车过程中，当车辆遇到异常情况，例如车辆通过有障碍物路的面或者路面凸起等无法避免的路况时，此时，需要通过车辆内的速度传感器采集当前车辆的实际速度，以判断车辆底部是否存在障碍物。

在步骤S102中，在实际车速小于预设车速时，控制当前车辆进入底盘障碍预警模式，以控制检测件采集处于车辆底部的障碍物的垂直距离。

其中，预设车速可以为用户设定的速度阈值，也可以为经计算机多次仿真得到的阈值，在此不做具体限定。

优选地，本申请实施例的检测件可以为激光雷达，并且可以在车辆底盘中央安装一个或多个激光雷达，以用于扫描车辆底盘的障碍物信息，提高检测精度。

具体地，若采集到当前车辆的实际车速小于预设车速(如30km/h)时，则判定车辆底部存在障碍物，此时激光雷达介入对障碍物进行检测，并控制当前车辆进入底盘障碍预警模式，以避免用户在通过障碍物时，由于车辆倾斜角度问题，导致车辆前端可以正常通过而车辆后端底盘会碰到障碍物的情况，从而造成用户的经济损失。

进一步地，在本申请的一个实施例中，控制检测件采集处于车辆底部的障碍物的垂直距离，包括：判断障碍物是否处于预设区域；如果处于预设区域，则采集障碍物的相关信息，否则忽视障碍物。

其中，如图3所示，预设区域为车辆底盘整体除去4个轮胎之外，剩下的车辆区域。

进一步地，在车辆通过障碍物时，通过激光雷达扫描障碍物数据信息，并判断该障碍物是否处于预设区域内，若障碍物处于与预设区域内，则计算障碍物与车辆底盘的垂直距离，若障碍物不处于预设区域内，则说明障碍物不能触碰到车辆底盘，此时将该障碍物的数据信息剔除并忽视障碍物，以提高计算效率。

在步骤S103中，计算当前车辆的底盘安全距离，并在垂直距离大于底盘安全距离时，控制当前车辆进行底盘障碍预警提示。

进一步地，在本申请的一个实施例中，计算当前车辆的底盘安全距离，包括：采集当前车辆的整车质量；基于整车质量匹配底盘安全距离。

具体地，如图4所示，本申请实施例在采集当前车辆的整车质量之前，首先构建整车质量和车辆底盘安全距离的关系映射模型；其次，采集车辆的整车质量，通过对于整车质量的计算，在关系映射模型中匹配相应的底盘安全距离。其中，整车质量可以包括车辆质量以及车辆内部前排用户和/或后排用户的质量，并且整车质量与车辆底盘安全距离的关系映射模型均可以由本领域技术人员根据不同车辆的型号、用途进行设置，在此不做具体限定。

进一步地，本申请实施例基于车辆底盘中央的激光雷达建立坐标系，并将激光雷达的中心作为坐标原点，该坐标系将车辆底盘平面分为4个区域，分别对应坐标轴的4个象限；其次，将激光雷达采集的障碍物数据信息反馈到车辆的计算中心，通过接收到的多条反馈信息可以得出该障碍物与激光雷达对应的角度以及长度；最后，根据该障碍物与激光雷达的角度可以得到障碍物对应落在的车辆底盘的坐标象限，同时，根据该障碍物与激光雷达的角度通过三角函数可以计算出障碍物对应的x和y轴的具体坐标信息，其坐标计算公式如下：

X＝L*sinα；

Y＝L*cosα；

其中，α为障碍物与激光雷达的角度，L为障碍物与激光雷达的距离长度。

进一步地，本申请实施例在获得障碍物对应的坐标信息后，进而判断该障碍物是否处于车辆底盘的预设区域内，若处于车辆底盘的预设区域内，则通过激光雷达的扫描能够得到该障碍物与激光雷达的直线距离以及角度，并通过该直线距离以及角度，通过三角函数得到障碍物与车辆底盘的垂直距离，其计算公式如下：

H＝L*sinα；

其中，H为障碍物与车辆底盘的垂直距离。

进一步地，本申请实施例将得到的障碍物与车辆底盘的垂直距离，与当前车辆的底盘安全距离作比较，若垂直距离大于底盘安全距离时，则控制当前车辆进行底盘障碍预警提示。

进一步地，在本申请的一个实施例中，控制当前车辆进行底盘障碍预警提示，包括：根据垂直距离匹配最佳提醒方式；按照最佳提醒方式控制当前车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行提醒。

其中，声学提醒装置可以为车载喇叭、音响***、警报器或者其他具有声学提醒功能的提醒设备；光学提醒装置可以为LED(light emitting diode，发光二极管)显示屏，液晶显示屏或者其他具有光学显示功能的显示设备，在此不做具体限定。

具体地，当障碍物与车辆底盘的垂直距离大于或等于底盘安全距离时，则匹配至少一个声学提醒装置进行提醒，例如，通过音响***向用户发出“请注意，车辆底盘存在障碍物，请小心驾驶”等提醒信息；当障碍物与车辆底盘的垂直距离小于底盘安全距离时，则说明障碍物有刮蹭到车辆底盘的风险，此时可以通过至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行提醒，例如，通过音响***向用户发出“请注意，车辆底盘存在障碍物，请调整好车辆角度并谨慎驾驶，避免刮蹭”以及通过在LED显示屏中显示“请注意，车辆底盘存在障碍物，请调整好车辆角度并谨慎驾驶，避免刮蹭”等提醒信息。

需要说明的是，当车辆底盘存在障碍物，并通过障碍物与车辆底盘的垂直距离选择适宜的提醒装置，如可以单独通过声学提醒装置或光学提醒装置进行提醒，也可以通过声学和光学提醒装置结合的方式进行提醒，在此不做具体限定。

进一步地，在本申请的一个实施例中，在控制当前车辆进行底盘障碍预警提示之后，还包括：检测障碍物是否离开预设区域；在检测到离开预设区域时，停止进行底盘障碍预警提示。

具体地，本申请实施例在控制当前车辆进行底盘障碍预警提示之后，用户通过激光雷达检测到的障碍物信息及得到的障碍物位置进行调整车辆角度，在调整过程中，通过激光雷达实时检测障碍物是否离开预设区域，在检测到障碍物离开预设区域时，则说明车辆可以恢复正常行驶状态，此时，停止进行底盘障碍预警提示。

根据本申请实施例提出的车辆底盘障碍物的预警方法，在采集到当前车辆的实际车速小于预设车速时，控制当前车辆进入底盘障碍预警模式，以控制检测件采集处于车辆底部的障碍物的垂直距离并计算当前车辆的底盘安全距离，在垂直距离大于底盘安全距离时，控制当前车辆进行底盘障碍预警提示。由此，解决了相关技术中车辆底盘障碍物的检测方法易存在漏检，从而会导致交通安全隐患的问题，通过车辆速度及车辆底盘的检测件扫描障碍物信息相结合的方式，能够为用户提供预警，从而避免用户的经济损失，同时保障用户的行车安全。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆底盘障碍物的预警装置。

图5是本申请实施例的车辆底盘障碍物的预警装置的方框示意图。

如图5所示，车辆的底盘中央位置设置有检测件，该车辆底盘障碍物的预警装置10包括：采集模块100、控制模块200和计算模块300。

其中，采集模块100，用于采集当前车辆的实际车速；

控制模块200，用于在实际车速小于预设车速时，控制当前车辆进入底盘障碍预警模式，以控制检测件采集处于车辆底部的障碍物的垂直距离；以及

计算模块300，用于计算当前车辆的底盘安全距离，并在垂直距离大于底盘安全距离时，控制当前车辆进行底盘障碍预警提示。

进一步地，在本申请的一个实施例中，计算模块300，包括：第一采集单元和第一匹配单元。

其中，第一采集单元，用于采集当前车辆的整车质量；

第一匹配单元，用于基于整车质量匹配底盘安全距离。

进一步地，在本申请的一个实施例中，计算模块300，包括：第二匹配单元和控制单元。

其中，第二匹配单元，用于根据垂直距离匹配最佳提醒方式；

控制单元，用于按照最佳提醒方式控制当前车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行提醒。

进一步地，在本申请的一个实施例中，控制模块200，包括：判断单元和第二采集单元。

其中，判断单元，用于判断障碍物是否处于预设区域；

第二采集单元，用于如果处于预设区域，则采集障碍物的相关信息，否则忽视障碍物。

进一步地，在本申请的一个实施例中，在控制当前车辆进行底盘障碍预警提示之后，计算模块300，还包括：检测单元和停止单元。

其中，检测单元，用于检测障碍物是否离开预设区域；

停止单元，用于在检测到离开预设区域时，停止进行底盘障碍预警提示。

根据本申请实施例提出的车辆底盘障碍物的预警装置，在采集到当前车辆的实际车速小于预设车速时，控制当前车辆进入底盘障碍预警模式，以控制检测件采集处于车辆底部的障碍物的垂直距离并计算当前车辆的底盘安全距离，在垂直距离大于底盘安全距离时，控制当前车辆进行底盘障碍预警提示。由此，解决了相关技术中车辆底盘障碍物的检测方法易存在漏检，从而会导致交通安全隐患的问题，通过车辆速度及车辆底盘的检测件扫描障碍物信息相结合的方式，能够为用户提供预警，从而避免用户的经济损失，同时保障用户的行车安全。

图6为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。

处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的车辆底盘障碍物的预警方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。

存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。

存储器601可能包含高速RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是ISA(IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral Component，外部设备互连)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器602可能是一个CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，或者是ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆底盘障碍物的预警方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆底盘障碍物的预警方法，其特征在于，车辆的底盘中央位置设置有检测件，其中，所述方法包括以下步骤：

采集当前车辆的实际车速；

在所述实际车速小于预设车速时，控制所述当前车辆进入底盘障碍预警模式，以控制所述检测件采集处于车辆底部的障碍物的垂直距离；以及

计算所述当前车辆的底盘安全距离，并在所述垂直距离大于所述底盘安全距离时，控制所述当前车辆进行底盘障碍预警提示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前车辆的底盘安全距离，包括：

采集所述当前车辆的整车质量；

基于所述整车质量匹配所述底盘安全距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述当前车辆进行底盘障碍预警提示，包括：

根据所述垂直距离匹配最佳提醒方式；

按照所述最佳提醒方式控制所述当前车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行提醒。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述检测件采集处于车辆底部的障碍物的垂直距离，包括：

判断所述障碍物是否处于预设区域；

如果处于所述预设区域，则采集所述障碍物的相关信息，否则忽视所述障碍物。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述当前车辆进行底盘障碍预警提示之后，还包括：

检测所述障碍物是否离开所述预设区域；

在检测到离开所述预设区域时，停止进行底盘障碍预警提示。

6.一种车辆底盘障碍物的预警装置，其特征在于，车辆的底盘中央位置设置有检测件，包括：

采集模块，用于采集当前车辆的实际车速；

控制模块，用于在所述实际车速小于预设车速时，控制所述当前车辆进入底盘障碍预警模式，以控制所述检测件采集处于车辆底部的障碍物的垂直距离；以及

计算模块，用于计算所述当前车辆的底盘安全距离，并在所述垂直距离大于所述底盘安全距离时，控制所述当前车辆进行底盘障碍预警提示。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块，包括：

采集单元，用于采集所述当前车辆的整车质量；

第一匹配单元，用于基于所述整车质量匹配所述底盘安全距离。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块，包括：

第二匹配单元，用于根据所述垂直距离匹配最佳提醒方式；

控制单元，用于按照所述最佳提醒方式控制所述当前车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行提醒。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆底盘障碍物的预警方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆底盘障碍物的预警方法。

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