CN115489512B - 一种车辆驾驶的控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆驾驶的控制方法、装置、设备及介质，涉及车辆控制领域，该方法包括：确定驾驶员的身份信息，并基于已确定的身份信息，从驾驶风格库中调取与身份信息相对应的驾驶模式；驾驶模式包括自动驾驶模式以及辅助驾驶模式，驾驶风格库中存储有多种驾驶风格，每种驾驶风格均对应唯一的一种驾驶模式；基于驾驶模式确定转向参数，基于转向参数，控制车辆进行转向；自动驾驶模块对应的转向参数为角度控制参数，辅助驾驶模块对应的转向参数为扭矩控制参数。本发明实现驾驶***功能的切换，可满足不同的客户的个性化需求。

Description

一种车辆驾驶的控制方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，具体涉及一种车辆驾驶的控制方法、装置、设备及介质。
背景技术
辅助驾驶是指***能够辅助驾驶员进行转向、加速、减速等操作的车辆***，辅助驾驶在一定程度上能够使得驾驶员更加舒适，并且减少驾驶疲劳，但辅助驾驶不能取代驾驶员，驾驶员必须始终监督车辆，仍然是车辆行为的主要操纵者。相对于辅助驾驶，自动驾驶是指***对车辆进行纵向和横向控制，允许驾驶员在一定程度上甚至完全不操作方向盘。
车辆转向控制主要由电动助力转向***（Electric Power Steering，EPS）提供助力，EPS在接收到转向请求信号时，辅助驾驶员进行转向。EPS接受转向请求信号主要包括通过扭矩接口接收扭矩请求和通过转角接口接收转角请求，目前，扭矩接口适用于辅助驾驶***，而转角接口适用于自动驾驶***。
然而当前EPS供应商仅根据客户需求开放单一控制接口，单一接口的车辆辅助/自动驾驶***无法适应多样化的用户需求。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆驾驶的控制方法、装置、设备及介质，以解决EPS***无法适应多样化的用户需求的问题。
根据第一方面，本发明实施例提供了一种车辆驾驶的控制方法，所述方法包括：
获取驾驶员的转向请求信号；
确定所述驾驶员的身份信息，并基于已确定的所述身份信息，从驾驶风格库中调取与所述身份信息相对应的驾驶模式；所述驾驶模式包括自动驾驶模式以及辅助驾驶模式，所述驾驶风格库中存储有多种驾驶风格，每种所述驾驶风格均对应唯一的一种所述驾驶模式；
基于所述驾驶模式确定转向参数，基于所述转向参数，控制车辆进行转向；所述自动驾驶模块对应的所述转向参数为角度控制参数，所述辅助驾驶模块对应的所述转向参数为扭矩控制参数。
结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述驾驶风格库中存储有多种预设驾驶风格，每种所述预设驾驶风格均对应唯一的一种所述驾驶模式，所述驾驶风格是基于所述预设驾驶风格确定的。
结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述驾驶风格通过以下步骤训练得到：
确定驾驶员的样本驾驶数据和身份信息；
对所述样本驾驶数据进行拟合，得到拟合数据，并确定所述拟合数据与各种所述预设驾驶风格之间的差值；
将所述差值最小的所述预设驾驶风格对应的所述驾驶模式确定为所述驾驶员相对应的所述驾驶模式；
将所述驾驶员相对应的所述驾驶模式、所述拟合数据与对应的所述身份信息进行绑定，生成该驾驶员对应的所述驾驶风格。
结合第一方面，在第一方面第三实施方式中，所述基于所述驾驶模式确定转向参数，基于所述转向参数，控制车辆进行转向，具体包括：
确定道路信息以及车辆状态信息；所述道路信息包括车道线信息、路沿信息以及道路边界信息；
将所述道路信息以及所述车辆状态信息输入至训练好的车辆动力学模型，得到所述车辆动力学模型输出的目标转角信息；
基于所述驾驶模式与所述目标转角信息，生成对应的转向参数，并基于所述转向参数控制车辆进行转向。
结合第一方面第三实施方式，在第一方面第四实施方式中，所述基于所述驾驶模式与所述目标转角信息，生成对应的转向参数，并基于所述转向参数控制车辆进行转向，具体包括：
确定所述驾驶模式为自动驾驶模式时，确定当前转角信息；
基于所述当前转角信息和目标转角信息，生成目标扭矩信息；
基于所述目标扭矩信息，生成对应的角度转向参数，并基于所述角度转向参数控制车辆进行转向。
结合第一方面第三实施方式，在第一方面第五实施方式中，所述基于所述驾驶模式与所述目标转角信息，生成对应的电机助力信号，并基于所述电机助力信号控制车辆进行转向，还具体包括：
确定所述驾驶模式为辅助驾驶模式时，确定当前转角信息；
基于所述当前转角信息和目标转角信息，生成目标扭矩信息；
确定当前方向盘手力信息，并且基于所述方向盘手力信息以及所述目标扭矩信息，确定扭矩指令；
基于所述扭矩指令，生成对应的扭矩转向参数，并基于所述扭矩转向参数控制车辆进行转向。
结合第一方面，在第一方面第六实施方式中，所述方法还包括：
确定驾驶员的模式选择信息；所述模式选择信息用于选择相对应的驾驶模式。
第二方面，本发明实施例还提供一种车辆驾驶的控制装置，所述装置包括：
信号获取模块，用于获取驾驶员的转向请求信号；
模式确定模块，用于确定所述驾驶员的身份信息，并基于已确定的所述身份信息，从驾驶风格库中调取与所述身份信息相对应的驾驶模式；所述驾驶模式包括自动驾驶模式以及辅助驾驶模式，所述驾驶风格库中存储有多种驾驶风格，每种所述驾驶风格均对应唯一的一种所述驾驶模式；
车辆控制模块，用于基于所述驾驶模式确定转向参数，基于所述转向参数，控制车辆进行转向；所述自动驾驶模块对应的所述转向参数为角度控制参数，所述辅助驾驶模块对应的所述转向参数为扭矩控制参数。
第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述车辆驾驶的控制方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车辆驾驶的控制方法的步骤。
本发明提供的车辆驾驶的控制方法、装置、设备及介质，通过驾驶员在日常驾驶环境下的样本驾驶数据生成该驾驶员的身份信息相对应的驾驶风格，驾驶风格会与自动驾驶模式或者辅助驾驶模式中的一种相互对应，之后当获取到驾驶员的转向请求信号以及身份信息后，借由身份信息从驾驶风格库中调取相对应的驾驶模式，之后并基于驾驶模块，控制车辆进行转向，该方法中车辆能够同时集成自动驾驶***与辅助驾驶***，通过确定驾驶员的身份信息，确认该驾驶员对应的驾驶风格以及驾驶模式，实现驾驶***功能的切换，可满足不同的客户的个性化需求。
附图说明
通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：
图1示出了本发明提供的车辆驾驶的控制方法中辅助驾驶模式的示意图；
图2示出了本发明提供的车辆驾驶的控制方法中自动驾驶模式的示意图；
图3示出了本发明提供的车辆驾驶的控制方法的流程示意图之一；
图4示出了本发明提供的车辆驾驶的控制方法中驾驶风格训练过程的示意图；
图5示出了本发明提供的车辆驾驶的控制方法中步骤S30具体的流程示意图；
图6示出了本发明提供的车辆驾驶的控制方法中步骤S330具体的流程示意图之一；
图7示出了本发明提供的车辆驾驶的控制方法中步骤S330具体的流程示意图之二；
图8示出了本发明提供的车辆驾驶的控制方法的流程示意图之二；
图9示出了本发明提供的车辆驾驶的控制装置的结构示意图；
图10示出了本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
辅助驾驶是指***能够辅助驾驶员进行转向、加速、减速等操作的车辆***，辅助驾驶在一定程度上能够使得驾驶员更加舒适，并且减少驾驶疲劳，但辅助驾驶不能取代驾驶员，驾驶员必须始终监督车辆，仍然是车辆行为的主要操纵者。相对于辅助驾驶，自动驾驶是指***对车辆进行纵向和横向控制，允许驾驶员在一定程度上甚至完全不操作方向盘。
车辆转向控制主要由电动助力转向***（Electric Power Steering，EPS）提供助力，EPS在接收到转向请求信号时，辅助驾驶员进行转向。EPS接受转向请求信号主要包括通过扭矩接口接收扭矩请求和通过转角接口接收转角请求，二者的差异在于：扭矩接口实时性比转角接口差，但扭矩接口驾驶员同时驾驶时手感较好，转角接口闭环延时小，响应快速，适合对角度的精确控制。因此，扭矩接口适用于辅助驾驶***，而转角接口适用于自动驾驶***。
具体的，扭矩接口适用与车辆辅助驾驶***，但基于车辆辅助驾驶***的横向辅助驾驶功能无法覆盖全场景道路，无法避免急弯中因转向不足偏出车道的现象，需要驾驶员时刻监督车辆的驾驶状态，准备随时接管，这会让驾驶风格为激进式的驾驶员产生***安全性质疑，降低对辅助驾驶的信任度；转角接口适用于车辆自动驾驶***，基于车辆自动驾驶***的横向自动驾驶功能能够覆盖标准道路全场景，在急弯中能表现出超强的过弯能力，无需驾驶员时刻准备接管，但是车辆自动驾驶***转向操纵力矩较大，驾驶员反向介入困难，这会让驾驶风格为保守式驾驶员感觉丧失车辆控制权，在对车辆自动驾驶***缺乏足够信任基础的情况下，忐忑不安。
更具体的，请参阅图1和图2，扭矩接口：辅助驾驶***内部算法角度闭环周期为20ms，输出目标扭矩，扭矩指令实时性差；目标扭矩与方向盘手力叠加，经EPS力矩控制算法模块后输出电机助力力矩，驾驶员同时转向时手感较好，但控制效果会受到EPS功能算法影响。角度接口：EPS接收角度指令，角度闭环周期为1ms，输出扭矩指令实时性高，延时小；目标扭矩直接输出至电流闭环，转向闭环延时小、跟随平顺性好，但驾驶员参与转向时手感较差，控制指令异常时车辆转向难以控制。
可以看出，当前EPS供应商仅根据客户需求开放单一控制接口，单一接口的车辆辅助/自动驾驶***无法适应多样化的用户需求，也即无法满足用户的个性化需求。
下面结合图3描述本发明的车辆驾驶的控制方法，该方法包括以下步骤：
S10、获取驾驶员的转向请求信号。
在本发明实施例中，驾驶员可以通过拨动//按下相应的转向灯，或者通过手势、语音、肢体动作等方式，或者通过与驾驶员当前驾驶的车辆建立连接的相关智能终端等方式，得到驾驶员希望进行转向，也即，得到转向请求信号。
S20、确定驾驶员的身份信息，并基于已确定的身份信息，从驾驶风格库中调取与身份信息相对应的驾驶模式。
在本发明实施例中，驾驶员可以通过按下车辆相关位置，包括但不局限于：车辆中控台、方向盘、座椅处的按钮，或者通过手势、语音、肢体动作，或者面部识别，或者通过指纹信息，或者虹膜识别，或者通过与当前驾驶的车辆建立连接的智能终端等方式，进行身份的选择以及选择后的确认，进而确定其对应的身份信息。
在本发明实施例中，驾驶模式包括自动驾驶模式以及辅助驾驶模式，驾驶风格库中存储有多种驾驶风格，每种驾驶风格均对应唯一的一种驾驶模式。
需要说明的是，驾驶风格是基于身份信息对应的驾驶员的样本驾驶数据生成的，其中，样本驾驶数据是该驾驶员在之前日常的驾驶环境下所采集的各种车辆信息，样本驾驶数据包括方向盘操纵信息、转向信息、油门信息、刹车信息等等。样本驾驶数据能够一定程度上反映该驾驶员在日常驾驶环境下的驾驶行为和驾驶习惯，进而反映了驾驶员的个性化信息以及驾驶风格。
可以理解的是，使用了本发明实施例的方法的车辆会同时集成了自动驾驶***与辅助驾驶***，通过确定驾驶员的身份信息，确认该驾驶员对应的驾驶风格以及驾驶模式，实现驾驶***功能的切换，可满足不同的客户的个性化需求。
在本发明实施例中，样本驾驶数据可以通过车联网（Vehicle to Everything，V2X）技术获取，V2X通过整合全球定位***导航技术、车对车交流技术、无线通信及远程感应技术，实现了手动驾驶和自动驾驶的兼容，简单来说，搭配了V2X的车辆能够通过使用车载传感器、摄像***等，可以感知周围环境，获取相关的数据。
S30、基于驾驶模式确定转向参数，基于转向参数，控制车辆进行转向。
在本发明实施例中，自动驾驶模块对应的转向参数为角度控制参数，辅助驾驶模块对应的转向参数为扭矩控制参数。
在该方法中，会通过相关的闭环算法实时计算需要对车辆施加的转角/转矩转向参数，并将这些转向参数发送至车辆的执行器例如电机，通过车辆的执行器实现对车辆转向的智能控制。
本发明的车辆驾驶的控制方法，通过驾驶员在日常驾驶环境下的样本驾驶数据生成该驾驶员的身份信息相对应的驾驶风格，驾驶风格会与自动驾驶模式或者辅助驾驶模式中的一种相互对应，之后当获取到驾驶员的转向请求信号以及身份信息后，借由身份信息从驾驶风格库中调取相对应的驾驶模式，之后并基于驾驶模块，控制车辆进行转向，该方法中车辆能够同时集成自动驾驶***与辅助驾驶***，通过确定驾驶员的身份信息，确认该驾驶员对应的驾驶风格以及驾驶模式，实现驾驶***功能的切换，可满足不同的客户的个性化需求。
在本发明实施例中，驾驶风格库中存储有多种预设驾驶风格，每种预设驾驶风格均对应唯一的一种驾驶模式，驾驶风格是基于预设驾驶风格确定的，预设驾驶风格包括激进式风格、保守式风格等。
相应的，下面结合图4描述本发明的车辆驾驶的控制方法，驾驶风格通过以下步骤训练得到：
A10、确定驾驶员的样本驾驶数据和身份信息。
在本发明实施例中，样本驾驶数据可以通过车联网（Vehicle to Everything，V2X）技术获取，V2X通过整合全球定位***导航技术、车对车交流技术、无线通信及远程感应技术，实现了手动驾驶和自动驾驶的兼容，简单来说，搭配了V2X的车辆能够通过使用车载传感器、摄像***等，可以感知周围环境，获取相关的数据。
优选的，可以通过V2X中的车载单元（On-Board-Unit，OBU）获取相关的样本驾驶数据。
A20、对样本驾驶数据进行拟合，得到拟合数据，并确定拟合数据与各种预设驾驶风格之间的差值。
可以理解的是，样本驾驶数据会随着驾驶员每次驾驶车辆时，都会在该车辆上继续采集相应的样本驾驶数据，并对之前的样本驾驶数据进行更新，也就是说，样本驾驶数据会在每次的驾驶过程中逐步更新，相对应的，驾驶员的拟合数据也会在每次的驾驶过程中逐步更新。
A30、将差值最小的预设驾驶风格对应的驾驶模式确定为驾驶员相对应的驾驶模式.
在得到拟合数据之后，会将拟合数据与预先存储的各个预设驾驶风格进行匹配，并逐个计算与各个预设驾驶风格的差值，然后将差值最小的预设驾驶风格对应的驾驶模式确定为该驾驶员相对应的驾驶模式。
A40、将驾驶员相对应的驾驶模式、拟合数据与对应的身份信息进行绑定，生成该驾驶员对应的驾驶风格。
这样驾驶过某辆车辆的驾驶员的驾驶模式、拟合数据与对应的身份信息进行绑定，进而生成该驾驶员对应的驾驶风格。
下面结合图5描述本发明的车辆驾驶的控制方法，步骤S30具体包括：
S31、确定道路信息以及车辆状态信息，在本发明实施例中，道路信息包括车道线信息、路沿信息以及道路边界信息等。
S32、将车道线信息以及车辆状态信息输入至训练好的车辆动力学模型，得到车辆动力学模型输出的目标转角信息。
S33、基于驾驶模式与目标转角信息，生成对应的转向参数，并基于转向参数控制车辆进行转向。
在本发明实施例中，通过车载摄像头、雷达等传感器获取车道线信息、路沿信息以及道路边界信息等道路信息，可以通过车辆信号得到车辆状态信息，经算法模块融合处理构建好车辆动力学模型。基于车辆动力学模型自车相对车道边界的位置关系，通过闭环算法实时计算需要对车辆进行的转向参数（转角/转矩请求），并将该转向参数发送至车辆执行器，实现对车辆转向的智能控制。
下面结合图6描述本发明的车辆驾驶的控制方法，步骤S33具体包括：
S331、确定驾驶模式为自动驾驶模式时，确定当前转角信息。
S332、基于当前转角信息和目标转角信息，生成目标扭矩信息。在得到当前转角信息和目标转角信息后，将这两个参数输入至角度闭环算法并且经过相关的PID控制，得到目标扭矩信息。
S333、基于目标扭矩信息，生成对应的角度转向参数，并基于角度转向参数控制车辆进行转向。
在得到目标扭矩信息后，会结合当前电流信息该参数，将这两个参数输入至电流闭环算法并且经过相关的PID控制，得到角度转向参数。
下面结合图7描述本发明的车辆驾驶的控制方法，步骤S33还具体包括：
S331、确定驾驶模式为辅助驾驶模式时，确定当前转角信息。
S332、基于当前转角信息和目标转角信息，生成目标扭矩信息。
同样的，在得到当前转角信息和目标转角信息后，将这两个参数输入至角度闭环算法并且经过相关的PID控制，得到目标扭矩信息。
S334、确定当前方向盘手力信息，并且基于方向盘手力信息以及目标扭矩信息，确定扭矩指令。
目标扭矩信息与方向盘手力信息叠加，将这两个参数输入至力矩环算法并且经过相关的PID控制，得到扭矩指令。
S335、基于扭矩指令，生成对应的扭矩转向参数，并基于扭矩转向参数控制车辆进行转向。
在得到扭矩指令后，会结合当前电流信息该参数，将这两个参数输入至电流闭环算法并且经过相关的PID控制，得到扭矩转向参数。
下面结合图8描述本发明的车辆驾驶的控制方法，该方法还包括：
S40、确定驾驶员的模式选择信息，在本发明实施例中，模式选择信息用于选择相对应的驾驶模式，可以理解的是，驾驶模式包括自动驾驶模式和辅助驾驶模式。
经过步骤S40得到对应的驾驶模式后，可以再执行如图3所示的步骤30。
在本发明实施例中，针对不同的客户需求，可以在车辆的人机交互界面设置辅助驾驶模式与自动驾驶切换模式的选择按键，客户可以根据自身偏好进行选择。当客户选择辅助驾驶模式时，车辆***自动匹配扭矩接口，接收辅助驾驶***输出的扭矩转向参数，实现辅助驾驶功能，并通过人机界面提示客户***当前处于辅助驾驶状态，该辅助驾驶模式符合保守型驾驶员的需求，通过辅助驾驶，可以缓解驾驶疲劳感；当客户选择自动驾驶模式时，车辆***自动匹配转角接口，接收自动驾驶***输出的角度转向参数，实现自动驾驶功能，并通过人机界面提示客户***当前处于自动驾驶状态，该自动驾驶模式符合激进型驾驶员的需求，通过自动驾驶，解放驾驶员的手脚，实现完全的智能控制。
下面对本发明提供的车辆驾驶的控制装置进行描述，下文描述的车辆驾驶的控制装置与上文描述的车辆驾驶的控制方法可相互对应参照。
下面结合图9描述本发明的车辆驾驶的控制装置，该装置包括：
信号获取模块10，用于获取驾驶员的转向请求信号。
在本发明实施例中，驾驶员可以通过拨动//按下相应的转向灯，或者通过手势、语音、肢体动作等方式，或者通过与驾驶员当前驾驶的车辆建立连接的相关智能终端等方式，得到驾驶员希望进行转向，也即，得到转向请求信号。
模式确定模块20，用于确定驾驶员的身份信息，并基于已确定的身份信息，从驾驶风格库中调取与身份信息相对应的驾驶模式。
在本发明实施例中，驾驶员可以通过按下车辆相关位置，包括但不局限于：车辆中控台、方向盘、座椅处的按钮，或者通过手势、语音、肢体动作，或者面部识别，或者通过指纹信息，或者虹膜识别，或者通过与当前驾驶的车辆建立连接的智能终端等方式，进行身份的选择以及选择后的确认，进而确定其对应的身份信息。
在本发明实施例中，驾驶模式包括自动驾驶模式以及辅助驾驶模式，驾驶风格库中存储有多种驾驶风格，每种驾驶风格均对应唯一的一种驾驶模式。
需要说明的是，驾驶风格是基于身份信息对应的驾驶员的样本驾驶数据生成的，其中，样本驾驶数据是该驾驶员在之前日常的驾驶环境下所采集的各种车辆信息，样本驾驶数据包括方向盘操纵信息、转向信息、油门信息、刹车信息等等。样本驾驶数据能够一定程度上反映该驾驶员在日常驾驶环境下的驾驶行为和驾驶习惯，进而反映了驾驶员的个性化信息以及驾驶风格。
可以理解的是，使用了本发明实施例的装置的车辆会同时集成了自动驾驶***与辅助驾驶***，通过确定驾驶员的身份信息，确认该驾驶员对应的驾驶风格以及驾驶模式，实现驾驶***功能的切换，可满足不同的客户的个性化需求。
在本发明实施例中，样本驾驶数据可以通过V2X技术获取，V2X通过整合全球定位***导航技术、车对车交流技术、无线通信及远程感应技术，实现了手动驾驶和自动驾驶的兼容，简单来说，搭配了V2X的车辆能够通过使用车载传感器、摄像***等，可以感知周围环境，获取相关的数据。
车辆控制模块30，用于基于驾驶模式确定转向参数，基于转向参数，控制车辆进行转向。
在本发明实施例中，自动驾驶模块对应的转向参数为角度控制参数，辅助驾驶模块对应的转向参数为扭矩控制参数。
在该装置中，会通过相关的闭环算法实时计算需要对车辆施加的转角/转矩转向参数，并将这些转向参数发送至车辆的执行器例如电机，通过车辆的执行器实现对车辆转向的智能控制。
本发明的车辆驾驶的控制装置，通过驾驶员在日常驾驶环境下的样本驾驶数据生成该驾驶员的身份信息相对应的驾驶风格，驾驶风格会与自动驾驶模式或者辅助驾驶模式中的一种相互对应，之后当获取到驾驶员的转向请求信号以及身份信息后，借由身份信息从驾驶风格库中调取相对应的驾驶模式，之后并基于驾驶模块，控制车辆进行转向，该装置中车辆能够同时集成自动驾驶***与辅助驾驶***，通过确定驾驶员的身份信息，确认该驾驶员对应的驾驶风格以及驾驶模式，实现驾驶***功能的切换，可满足不同的客户的个性化需求。
图10示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图10所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑命令，以执行车辆驾驶的控制方法，该方法包括：
获取驾驶员的转向请求信号；
确定所述驾驶员的身份信息，并基于已确定的所述身份信息，从驾驶风格库中调取与所述身份信息相对应的驾驶模式；所述驾驶模式包括自动驾驶模式以及辅助驾驶模式，所述驾驶风格库中存储有多种驾驶风格，每种所述驾驶风格均对应唯一的一种所述驾驶模式，所述驾驶风格与所述身份信息一一对应，所述驾驶风格是基于所述身份信息对应的所述驾驶员的样本驾驶数据生成的；
基于所述驾驶模式确定转向参数，基于所述转向参数，控制车辆进行转向；所述自动驾驶模块对应的所述转向参数为角度控制参数，所述辅助驾驶模块对应的所述转向参数为扭矩控制参数。
此外，上述的存储器530中的逻辑命令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的介质销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件介质的形式体现出来，该计算机软件介质存储在一个存储介质中，包括若干命令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序介质，所述计算机程序介质包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的车辆驾驶的控制方法，该方法包括：
获取驾驶员的转向请求信号；
确定所述驾驶员的身份信息，并基于已确定的所述身份信息，从驾驶风格库中调取与所述身份信息相对应的驾驶模式；所述驾驶模式包括自动驾驶模式以及辅助驾驶模式，所述驾驶风格库中存储有多种驾驶风格，每种所述驾驶风格均对应唯一的一种所述驾驶模式，所述驾驶风格与所述身份信息一一对应，所述驾驶风格是基于所述身份信息对应的所述驾驶员的样本驾驶数据生成的；
基于所述驾驶模式确定转向参数，基于所述转向参数，控制车辆进行转向；所述自动驾驶模块对应的所述转向参数为角度控制参数，所述辅助驾驶模块对应的所述转向参数为扭矩控制参数。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的车辆驾驶的控制方法，该方法包括：
获取驾驶员的转向请求信号；
确定所述驾驶员的身份信息，并基于已确定的所述身份信息，从驾驶风格库中调取与所述身份信息相对应的驾驶模式；所述驾驶模式包括自动驾驶模式以及辅助驾驶模式，所述驾驶风格库中存储有多种驾驶风格，每种所述驾驶风格均对应唯一的一种所述驾驶模式，所述驾驶风格与所述身份信息一一对应，所述驾驶风格是基于所述身份信息对应的所述驾驶员的样本驾驶数据生成的；
基于所述驾驶模式确定转向参数，基于所述转向参数，控制车辆进行转向；所述自动驾驶模块对应的所述转向参数为角度控制参数，所述辅助驾驶模块对应的所述转向参数为扭矩控制参数。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件介质的形式体现出来，该计算机软件介质可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干命令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种车辆驾驶的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取驾驶员的转向请求信号；
确定所述驾驶员的身份信息，并基于已确定的所述身份信息，从驾驶风格库中调取与所述身份信息相对应的驾驶模式；所述驾驶模式包括自动驾驶模式以及辅助驾驶模式，所述驾驶风格库中存储有多种驾驶风格，每种所述驾驶风格均对应唯一的一种所述驾驶模式，所述驾驶风格与所述身份信息一一对应，所述驾驶风格是基于所述身份信息对应的所述驾驶员的样本驾驶数据生成的；所述驾驶风格库中存储有多种预设驾驶风格，每种所述预设驾驶风格均对应唯一的一种所述驾驶模式，所述驾驶风格是基于所述预设驾驶风格确定的；
基于所述驾驶模式确定转向参数，基于所述转向参数，控制车辆进行转向；自动驾驶模块对应的所述转向参数为角度控制参数，辅助驾驶模块对应的所述转向参数为扭矩控制参数；
所述基于所述驾驶模式确定转向参数，基于所述转向参数，控制车辆进行转向，具体包括：
确定道路信息以及车辆状态信息；所述道路信息包括车道线信息、路沿信息以及道路边界信息；
将所述道路信息以及所述车辆状态信息输入至训练好的车辆动力学模型，得到所述车辆动力学模型输出的目标转角信息；
基于所述驾驶模式与所述目标转角信息，生成对应的转向参数，并基于所述转向参数控制车辆进行转向；
其中，基于所述驾驶模式与所述目标转角信息，生成对应的转向参数，并基于所述转向参数控制车辆进行转向，还具体包括：
确定所述驾驶模式为辅助驾驶模式时，确定当前转角信息；
基于所述当前转角信息和目标转角信息，生成目标扭矩信息；
确定当前方向盘手力信息，并且基于所述方向盘手力信息以及所述目标扭矩信息，确定扭矩指令；其中，目标扭矩信息与方向盘手力信息叠加，将这两个参数输入至力矩环算法并且经过相关的PID控制，得到扭矩指令；
基于所述扭矩指令，生成对应的扭矩转向参数，并基于所述扭矩转向参数控制车辆进行转向。
2.根据权利要求1所述的车辆驾驶的控制方法，其特征在于，所述驾驶风格通过以下步骤训练得到：
确定驾驶员的样本驾驶数据和身份信息；
对所述样本驾驶数据进行拟合，得到拟合数据，并确定所述拟合数据与各种所述预设驾驶风格之间的差值；
将所述差值最小的所述预设驾驶风格对应的所述驾驶模式确定为所述驾驶员相对应的所述驾驶模式；
将所述驾驶员相对应的所述驾驶模式、所述拟合数据与对应的所述身份信息进行绑定，生成该驾驶员对应的所述驾驶风格。
3.根据权利要求1所述的车辆驾驶的控制方法，其特征在于，所述基于所述驾驶模式与所述目标转角信息，生成对应的转向参数，并基于所述转向参数控制车辆进行转向，具体包括：
确定所述驾驶模式为自动驾驶模式时，确定当前转角信息；
基于所述当前转角信息和目标转角信息，生成目标扭矩信息；
基于所述目标扭矩信息，生成对应的角度转向参数，并基于所述角度转向参数控制车辆进行转向。
4.根据权利要求1所述的车辆驾驶的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定驾驶员的模式选择信息；所述模式选择信息用于选择相对应的驾驶模式。
5.一种车辆驾驶的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
信号获取模块，用于获取驾驶员的转向请求信号；
风格确定模块，用于确定所述驾驶员的身份信息，并基于已确定的所述身份信息，从驾驶风格库中调取与所述身份信息相对应的驾驶模式；所述驾驶模式包括自动驾驶模式以及辅助驾驶模式，所述驾驶风格库中存储有多种驾驶风格，每种所述驾驶风格均对应唯一的一种所述驾驶模式，所述驾驶风格与所述身份信息一一对应，所述驾驶风格是基于所述身份信息对应的所述驾驶员的样本驾驶数据生成的；所述驾驶风格库中存储有多种预设驾驶风格，每种所述预设驾驶风格均对应唯一的一种所述驾驶模式，所述驾驶风格是基于所述预设驾驶风格确定的；
车辆控制模块，用于基于所述驾驶模式确定转向参数，基于所述转向参数，控制车辆进行转向；自动驾驶模块对应的所述转向参数为角度控制参数，辅助驾驶模块对应的所述转向参数为扭矩控制参数；
其中，所述车辆控制模块，具体用于：
确定道路信息以及车辆状态信息；所述道路信息包括车道线信息、路沿信息以及道路边界信息；
将所述道路信息以及所述车辆状态信息输入至训练好的车辆动力学模型，得到所述车辆动力学模型输出的目标转角信息；
基于所述驾驶模式与所述目标转角信息，生成对应的转向参数，并基于所述转向参数控制车辆进行转向；
其中，所述车辆控制模块，具体还用于：
确定所述驾驶模式为辅助驾驶模式时，确定当前转角信息；
基于所述当前转角信息和目标转角信息，生成目标扭矩信息；
确定当前方向盘手力信息，并且基于所述方向盘手力信息以及所述目标扭矩信息，确定扭矩指令；其中，目标扭矩信息与方向盘手力信息叠加，将这两个参数输入至力矩环算法并且经过相关的PID控制，得到扭矩指令；
基于所述扭矩指令，生成对应的扭矩转向参数，并基于所述扭矩转向参数控制车辆进行转向。
6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述车辆驾驶的控制方法的步骤。
7.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述车辆驾驶的控制方法的步骤。
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